JPH0985664A - ４本フィンガ式把持装置 - Google Patents
４本フィンガ式把持装置Info
- Publication number
- JPH0985664A JPH0985664A JP7244217A JP24421795A JPH0985664A JP H0985664 A JPH0985664 A JP H0985664A JP 7244217 A JP7244217 A JP 7244217A JP 24421795 A JP24421795 A JP 24421795A JP H0985664 A JPH0985664 A JP H0985664A
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- JP
- Japan
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- finger
- guide block
- cam
- grasping device
- clipper
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- Pending
Links
- 208000019300 CLIPPERS Diseases 0.000 abstract 3
- 208000021930 chronic lymphocytic inflammation with pontine perivascular enhancement responsive to steroids Diseases 0.000 abstract 3
- 239000003758 nuclear fuel Substances 0.000 abstract 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 9
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 3
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 1
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 原子炉用燃料集合体等を取り扱うための把持
装置の作動円滑化と調整容易化を図る。 【解決手段】 掴持装置は、本体フレーム２１、その外
側４面にそれぞれ設けられた鉛直なガイドブロック３
７、その中に設けられた板カム３９、本体フレーム２１
の上面上に設けられた作動シリンダ２３、ガイドブロッ
ク３７にそれぞれ案内されて鉛直方向に可動のグリッパ
フィンガ３５及び前記作動シリンダ２３とグリッパフィ
ンガ３５とを連結する操作リンクを有していて、そのグ
リッパフィンガ３５の板カム３９に面する部分にはカム
面に接触転動するローラを備えている。
装置の作動円滑化と調整容易化を図る。 【解決手段】 掴持装置は、本体フレーム２１、その外
側４面にそれぞれ設けられた鉛直なガイドブロック３
７、その中に設けられた板カム３９、本体フレーム２１
の上面上に設けられた作動シリンダ２３、ガイドブロッ
ク３７にそれぞれ案内されて鉛直方向に可動のグリッパ
フィンガ３５及び前記作動シリンダ２３とグリッパフィ
ンガ３５とを連結する操作リンクを有していて、そのグ
リッパフィンガ３５の板カム３９に面する部分にはカム
面に接触転動するローラを備えている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、原子炉用燃料集合
体のように遠隔的に取り扱うべき物体の把持装置に関す
る。
体のように遠隔的に取り扱うべき物体の把持装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】例えば、加圧水型原子炉の燃料集合体
は、上部ノズルと称する箱形構造体を上部に有してい
て、この燃料集合体の昇降や移送に際してはその上部ノ
ズルの矩形開口の中に把持装置の４本のグリッパフィン
ガを挿入して拡げ、燃料集合体を掴むようにしている。
又、同種の構造物、例えば複数の燃料集合体を収納した
バスケットの上部にも矩形開口が形成されていて同じ目
的で同様な把持装置が使用可能になっている場合があ
る。その様な把持装置の代表的な構造を図７を参照して
説明する。図７において、箱形のグリッパフレーム１の
上面のシリンダ３は、フレーム１内の昇降板５及び操作
棒７を介してフィンガ９を上下動するようになってい
る。詳言すれば、操作棒７は、図８に示すようにガイド
ブロック１１によって案内されるクレビス１３を上下動
する。クレビス１３にピン１５を介して回動自在に支持
たフィンガ９は、操作棒７がクレビス１３を駆動する
と、上下方向に移動すると同時にカム１７とフィンガ９
の接触突起９ａ，９ｂとのカム作用により枢動する。即
ち、フィンガ９の下端が内側に凹み、或いは外側に拡が
り、これにより想像線で示す燃料集合体Ａを放し、或い
は掴む。
は、上部ノズルと称する箱形構造体を上部に有してい
て、この燃料集合体の昇降や移送に際してはその上部ノ
ズルの矩形開口の中に把持装置の４本のグリッパフィン
ガを挿入して拡げ、燃料集合体を掴むようにしている。
又、同種の構造物、例えば複数の燃料集合体を収納した
バスケットの上部にも矩形開口が形成されていて同じ目
的で同様な把持装置が使用可能になっている場合があ
る。その様な把持装置の代表的な構造を図７を参照して
説明する。図７において、箱形のグリッパフレーム１の
上面のシリンダ３は、フレーム１内の昇降板５及び操作
棒７を介してフィンガ９を上下動するようになってい
る。詳言すれば、操作棒７は、図８に示すようにガイド
ブロック１１によって案内されるクレビス１３を上下動
する。クレビス１３にピン１５を介して回動自在に支持
たフィンガ９は、操作棒７がクレビス１３を駆動する
と、上下方向に移動すると同時にカム１７とフィンガ９
の接触突起９ａ，９ｂとのカム作用により枢動する。即
ち、フィンガ９の下端が内側に凹み、或いは外側に拡が
り、これにより想像線で示す燃料集合体Ａを放し、或い
は掴む。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
把持装置においては、フィンガとカムとは滑り接触する
ので、面圧上の問題があると共に一体形の接触突起を有
する４本のフィンガを使用しているので、カムとの隙間
の調整に時間が掛かるという問題もある。４本のフィン
ガを使用する場合、把持物体の荷重が等しく掛からない
と物体が傾いたり、脱落する危険性が大きいからであ
る。本発明は、かかる問題を解決するためになされたも
ので、作動が滑らかで調整の簡単な４本フィンガ式把持
装置を提供することを目的とするものである。
把持装置においては、フィンガとカムとは滑り接触する
ので、面圧上の問題があると共に一体形の接触突起を有
する４本のフィンガを使用しているので、カムとの隙間
の調整に時間が掛かるという問題もある。４本のフィン
ガを使用する場合、把持物体の荷重が等しく掛からない
と物体が傾いたり、脱落する危険性が大きいからであ
る。本発明は、かかる問題を解決するためになされたも
ので、作動が滑らかで調整の簡単な４本フィンガ式把持
装置を提供することを目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
め本発明によれば、４本フィンガ式把持装置は、箱形フ
レーム、同フレームの外側４面にそれぞれ設けられた鉛
直ガイドブロック、同ガイドブロック内に設けられた板
カム、前記フレームの上面上に設けられた作動シリン
ダ、前記ガイドブロックにそれぞれ案内されて鉛直方向
に可動のグリッパフィンガ及び前記作動シリンダとグリ
ッパフィンガとを連結する操作リンクを有し、前記グリ
ッパフィンガは前記板カムの面に接触転動するローラを
備えている。
め本発明によれば、４本フィンガ式把持装置は、箱形フ
レーム、同フレームの外側４面にそれぞれ設けられた鉛
直ガイドブロック、同ガイドブロック内に設けられた板
カム、前記フレームの上面上に設けられた作動シリン
ダ、前記ガイドブロックにそれぞれ案内されて鉛直方向
に可動のグリッパフィンガ及び前記作動シリンダとグリ
ッパフィンガとを連結する操作リンクを有し、前記グリ
ッパフィンガは前記板カムの面に接触転動するローラを
備えている。
【０００５】
【発明の実施の態様】以下添付の図面を参照して本発明
の実施の態様を説明する。先ず図１及びその部分断面図
である図２を参照するに、箱形の本体フレーム２１の上
面板の上に作動シリンダ２３が載設され、そのピストン
ロっドの先端が連結板２５にピン接合されている。連結
板２５から４本の操作棒２７が垂下し、その下端の操作
アーム２９の外端にクレビス３１が締結されている。ク
レビス３１には、ピン３３を介してフィンガ３５が枢動
自在に支持されている。このフィンガ３５は、図２に示
すようにガイドブロック３７によって案内されている
が、その概してＵ形断面のガイドブロック３７の底面に
は、板カム３９が設けられている。
の実施の態様を説明する。先ず図１及びその部分断面図
である図２を参照するに、箱形の本体フレーム２１の上
面板の上に作動シリンダ２３が載設され、そのピストン
ロっドの先端が連結板２５にピン接合されている。連結
板２５から４本の操作棒２７が垂下し、その下端の操作
アーム２９の外端にクレビス３１が締結されている。ク
レビス３１には、ピン３３を介してフィンガ３５が枢動
自在に支持されている。このフィンガ３５は、図２に示
すようにガイドブロック３７によって案内されている
が、その概してＵ形断面のガイドブロック３７の底面に
は、板カム３９が設けられている。
【０００６】部分詳細図である図３乃至図６を参照する
に、クレビス３１は、ローラ４１によってガイドブロッ
ク３７に案内されていて、円滑に移動できる（図５）。
そして、クレビス３１とフィンガ３５とを枢動自在に連
結しているピン３３の両端に、ローラ４３が設けられて
いる（図６）。そして更に、板カム３７のカム面に接し
て転動するローラ４５が、上下でそれぞれピン４７，４
９により回転自在にフィンガ３５に支持されている。こ
のように２個のローラ４５を有するフィンガ３５は、そ
の枢動点に位置するピン３３が所定の軌跡を辿るよう
に、ガイドブロック３７によって案内される。この移動
に際し、ローラ４５，４５は、常に板カム３９に接触し
て転動し、フィンガ３５がピン３３を中心にして揺動す
る。即ち、フィンガ３５の下端の爪３５ａが外側に出た
り、内側に引き込んだりする。
に、クレビス３１は、ローラ４１によってガイドブロッ
ク３７に案内されていて、円滑に移動できる（図５）。
そして、クレビス３１とフィンガ３５とを枢動自在に連
結しているピン３３の両端に、ローラ４３が設けられて
いる（図６）。そして更に、板カム３７のカム面に接し
て転動するローラ４５が、上下でそれぞれピン４７，４
９により回転自在にフィンガ３５に支持されている。こ
のように２個のローラ４５を有するフィンガ３５は、そ
の枢動点に位置するピン３３が所定の軌跡を辿るよう
に、ガイドブロック３７によって案内される。この移動
に際し、ローラ４５，４５は、常に板カム３９に接触し
て転動し、フィンガ３５がピン３３を中心にして揺動す
る。即ち、フィンガ３５の下端の爪３５ａが外側に出た
り、内側に引き込んだりする。
【０００７】以上の構成の把持装置の作用を図１を参照
して概括的に説明すると、作動シリンダ２３により操作
リンク（操作棒２７，操作アーム２９，クレビス３１）
を介してフィンガ３５を下向きに駆動し、最下端に達す
ると爪３５ａが外側に出て２点鎖線で示す燃料集合体Ａ
の上部ノズルを把持する。これとは逆に作動シリンダ２
３によりフィンガ３５を上向きに動かすと、フィンガ３
５は、上部のローラ４５が外側に出て下端の爪３５ａが
内側に引き込み、燃料集合体Ａを放す。
して概括的に説明すると、作動シリンダ２３により操作
リンク（操作棒２７，操作アーム２９，クレビス３１）
を介してフィンガ３５を下向きに駆動し、最下端に達す
ると爪３５ａが外側に出て２点鎖線で示す燃料集合体Ａ
の上部ノズルを把持する。これとは逆に作動シリンダ２
３によりフィンガ３５を上向きに動かすと、フィンガ３
５は、上部のローラ４５が外側に出て下端の爪３５ａが
内側に引き込み、燃料集合体Ａを放す。
【０００８】
【発明の効果】以上実施の態様について説明したよう
に、クレビス及びフィンガの移動に際し、ローラがガイ
ドブロック及び板カムと接して転動するので円滑に移動
できる。又、相対的に変位するフィンガと板カムの間及
びクレビスとガイドブロックの間にローラを介装したの
で、組み立ての調整が容易になり４本のフィンガの同期
調整なども容易になり、信頼性を向上することができ
る。
に、クレビス及びフィンガの移動に際し、ローラがガイ
ドブロック及び板カムと接して転動するので円滑に移動
できる。又、相対的に変位するフィンガと板カムの間及
びクレビスとガイドブロックの間にローラを介装したの
で、組み立ての調整が容易になり４本のフィンガの同期
調整なども容易になり、信頼性を向上することができ
る。
【図１】本発明の実施態様を示す立面図である。
【図２】図１のII−II線に沿う平断面図である。
【図３】図１のIII 部を示す部分断面図である。
【図４】図３に対応する側面図である。
【図５】図４のＶ−Ｖ線に沿う平断面図である。
【図６】図４のVI−VI線に沿う平断面図である。
【図７】従来装置の立面図である。
【図８】図７のVIII−VIII線に沿う断面図である。
２１ 本体フレーム ２３ 作動シリンダ ２５ 連結板 ２７ 操作棒 ２９ 操作アーム ３１ クレビス ３５ フィンガ ３７ ガイドブロック ３９ 板カム ４５ ローラ
Claims (1)
- 【請求項１】 箱形フレーム、同フレームの外側４面に
それぞれ設けられた鉛直ガイドブロック、同ガイドブロ
ック内に設けられた板カム、前記フレームの上面上に設
けられた作動シリンダ、前記ガイドブロックにそれぞれ
案内されて鉛直方向に可動のグリッパフィンガ、及び前
記作動シリンダとグリッパフィンガとを連結する操作リ
ンクを有し、前記グリッパフィンガは前記板カムの面に
接触転動するローラを備えたことを特徴とする４本フィ
ンガ式把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7244217A JPH0985664A (ja) | 1995-09-22 | 1995-09-22 | ４本フィンガ式把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7244217A JPH0985664A (ja) | 1995-09-22 | 1995-09-22 | ４本フィンガ式把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0985664A true JPH0985664A (ja) | 1997-03-31 |
Family
ID=17115495
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7244217A Pending JPH0985664A (ja) | 1995-09-22 | 1995-09-22 | ４本フィンガ式把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0985664A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014133622A3 (en) * | 2013-01-24 | 2014-11-06 | Westinghouse Electric Company Llc | Nuclear fuel assembly handling apparatus |
| CN105035732A (zh) * | 2014-04-29 | 2015-11-11 | 罗伯特·博世有限公司 | 带有活动的压力件的抓取装置 |
| CN105798906A (zh) * | 2016-05-23 | 2016-07-27 | 唐山贺祥机电股份有限公司 | 机器人施釉系统自动气动转臂 |
| CN106182056A (zh) * | 2016-08-23 | 2016-12-07 | 嘉兴市立丰机械制造有限公司 | 一种新型多功能简易防滑机械手 |
-
1995
- 1995-09-22 JP JP7244217A patent/JPH0985664A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014133622A3 (en) * | 2013-01-24 | 2014-11-06 | Westinghouse Electric Company Llc | Nuclear fuel assembly handling apparatus |
| CN104919533A (zh) * | 2013-01-24 | 2015-09-16 | 西屋电气有限责任公司 | 核燃料组件搬运装置 |
| US9852821B2 (en) | 2013-01-24 | 2017-12-26 | Westinghouse Electric Company Llc | Nuclear fuel assembly handling apparatus |
| CN105035732A (zh) * | 2014-04-29 | 2015-11-11 | 罗伯特·博世有限公司 | 带有活动的压力件的抓取装置 |
| EP2946874B1 (de) * | 2014-04-29 | 2017-06-21 | Robert Bosch Gmbh | Greifeinrichtung mit beweglichem druckstück |
| CN105035732B (zh) * | 2014-04-29 | 2019-03-08 | 罗伯特·博世有限公司 | 带有活动的压力件的抓取装置 |
| CN105798906A (zh) * | 2016-05-23 | 2016-07-27 | 唐山贺祥机电股份有限公司 | 机器人施釉系统自动气动转臂 |
| CN106182056A (zh) * | 2016-08-23 | 2016-12-07 | 嘉兴市立丰机械制造有限公司 | 一种新型多功能简易防滑机械手 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20010206 |