JPH0986404A - 管内走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 分岐部分で容易に安定して進路変更できるよ
うにする。 【解決手段】 本体中央部１に本体前方部２及び本体後
方部３を連結ピン２ａ，３ａで揺動可能に連結して本体
を構成し、本体前方部２及び本体後方部３の両側面にス
ライドガイド４、スライドピン５、リンク６ａ，６ｂ，
７ａ，７ｂ、ピン８ａ，８ｂ，９を備えてなるリンク機
構を設け、リンク６ａ，６ｂの端部を離反させるように
付勢するエアシリンダ１０を設けると共に、リンク６
ａ，６ｂの端部に車輪１１ａ，１１ｂを設け、所定の角
度範囲で回動可能であると共に本体中央部１の側方への
回転方向へ付勢される軸１３を本体前方部２及び本体後
方部３の上部の両側面寄りに立設し、これら軸１３にバ
ー１４を介してローラ１５を設け、軸１３の回動角度を
検出するセンサからの信号に基づいて、本体中央部１内
に積載された操舵制御装置により本体前方部２または本
体後方部３を揺動させる揺動装置を制御できるようにし
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、管内走行装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】ごみの真空搬送用配管や下水道用配管な
どの管の内部の保守点検を行う場合には、これらのよう
な管の内部の衛生環境や作業環境が人体に好ましくない
ため、当該管内を自動的に移動する管内走行装置が用い
られている。

【０００３】このような従来の管内走行装置を図５，６
に示す。図５，６に示すように、本体２１の両側面下方
には、車輪２２がそれぞれ複数設けられている。本体２
１の前方には、配管３０内を撮影するカメラ２３が設け
られている。本体２１の後方上部には、回転可能に支持
されて配管３０の内壁と当接する距離計測ローラ２４が
設けられている。また、本体２１には、肉厚計測用の超
音波接触子や研磨ビットなどの各種の図示しない計測機
器や補修機器などが搭載されている。なお、図中、２５
は、車輪２２、カメラ２３、距離計測ローラ２４、各種
の補修機器や計測機器などと配管３０の外部の操作位置
とを電気的に連絡するケーブルである。

【０００４】このような従来の管内走行装置では、配管
３０の外部の操作位置からケーブル２５を介して車輪２
２を駆動回転させて本体２１を移動させ、距離計測ロー
ラ２４からの信号により配管３０内の位置を確認しなが
らカメラ２３からの撮影信号をケーブル２５を介して上
記操作位置のモニタに表示することで配管３０内の具合
を確認し、腐食や摩耗などの不具合箇所を発見した場合
には、前記各種補修機器等で配管３０内の補修を行うよ
うにしている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】前述したような管内走
行装置では、前記真空搬送用配管などの管内の走行中、
当該管内の残留物などに載り上がってしまうと、本体２
１が傾斜して、安定した走行が困難となるだけでなく、
転倒してしまう恐れがある。

【０００６】また、前記真空搬送用配管などの管には、
本管に対して３０°程度側方へ分かれる支管が連結され
ているが、前述したような管内走行装置では、本管と支
管との分岐部分で任意の方向を選択することができない
ため、分岐部分で支管側へ進行することができず、利便
性が悪かった。そこで、車輪２２の向きを変えられるよ
うにして進路変更を可能にすることが考えられるが、管
の分岐部分の形状が内側に突き出ており、進行方向に対
して不均一な高さとなっているため、進路変更時に本体
２１が底部を上述の突き出した部分に衝突させて転倒し
てしまう恐れがあるだけでなく、前述した各種機器を積
載する本体２１は、その全長が長くなってしまっている
ため、管に接触して進路変更を容易に行うことができな
いという問題があった。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前述した課題を解決する
ための、本発明による管内走行装置は、管の内部を走行
する管内走行装置であって、本体と、前記本体に設けら
れ、上端部と下端部とを上下方向へ互いに等しい大きさ
で接近離反させるように移動させるリンク機構と、前記
リンク機構の前記上端部と前記下端部とを離反させるよ
うに付勢する付勢手段と、前記リンク機構の前記上端部
と前記下端部とにそれぞれ設けられた車輪とを備えてな
ることを特徴とする。

【０００８】本発明に係る管内走行装置は、前記リンク
機構が一端が前記本体側に揺動可能に支持されると共に
当該本体の走行方向に沿って移動でき、他端が前記下端
部をなす第一リンクプレートと、一端が前記第一リンク
プレートの一端と同一箇所で前記本体側に揺動可能に支
持されると共に上記第一リンクプレートの一端と一体的
に当該本体の走行方向に沿って移動でき、他端が前記上
端部をなし、上記第一リンクプレートと等しい長さを有
する第二リンクプレートと、一端が前記第一リンクプレ
ートの長手方向の中心に揺動可能に支持され、他端が当
該第一リンクプレートの一端の移動中心の移動線の延長
上で揺動可能に支持され、当該第一リンクプレートの半
分の長さをなす第三リンクプレートと、一端が前記第二
リンクプレートの長手方向の中心に揺動可能に支持さ
れ、他端が前記第三リンクプレートの他端と同一箇所で
揺動可能に支持され、当該第三リンクプレートと等しい
長さを有する第四リンクプレートとを備えてなり、前記
第一リンクプレートの前記下端部と前記第二リンクプレ
ートの前記上端部とを結ぶ直線上で前記車輪を移動でき
るようにしたことを特徴とする。

【０００９】本発明に係る管内走行装置は、前記本体が
走行方向へ複数に分割されると共に走行方向に沿う平面
に沿ってそれぞれ揺動できるように連結され、前記本体
の走行方向前方側と後方側とに前記リンク機構がそれぞ
れ設けられ、前記本体の走行方向前方側を揺動させる揺
動手段が設けられていることを特徴とする。

【００１０】本発明に係る管内走行装置は、前記管の分
岐を検知する検知手段と、前記検知手段からの信号に基
づいて、前記管の分岐側へ走行すると判断した場合に
は、前記本体の走行方向前方側を当該管の分岐側へ揺動
させるように前記揺動手段を作動させる操舵制御手段と
を備えたことを特徴とする。

【００１１】本発明に係る管内走行装置は、前記本体の
走行方向前方側の一方の側面寄りに一端が固定され、当
該本体の走行方向後方側の他方の側面寄りに他端が固定
され、上記本体の走行方向前方側が一方の側面寄りへ揺
動した場合には当該本体の走行方向後方側を一方の側面
寄りへ揺動させ、上記本体の走行方向前方側が他方の側
面寄りへ揺動した場合には当該本体の走行方向後方側を
他方の側面寄りへ揺動させる長尺体を備えたことを特徴
とする。

【００１２】

【発明の実施の形態】本発明による管内走行装置の実施
の一形態例を図１〜４を用いて説明する。なお、図１
は、その概略構造を表す外観図、図２は、図１の主要部
の構造を表す側面図、図３は、管内の分岐部分での挙動
を表す説明図、図４は、図３のIV−IV線矢視断面図であ
る。

【００１３】図１に示すように、各種機器を内部に積載
した本体中央部１の前方側には、カメラや肉厚計測用の
超音波接触子などの各種計測機器及び研磨ビットや接触
装置などの各種補修機器の搭載の可能な本体前方部２が
本体中央部１に対して水平方向に沿って揺動可能となる
ように連結ピン２ａを介して連結されている。本体中央
部１の後方側には、上記本体前方部２と同様な本体後方
部３が本体中央部１に対して水平方向に沿って揺動可能
となるように連結ピン３ａを介して連結されている。こ
のような本体中央部１、本体前方部２、本体後方部３な
どにより、本形態例では本体を構成している。

【００１４】前記本体中央部１の内部には、当該本体中
央部１に対して前記連結ピン２ａ，３ａを中心として前
記本体前方部２及び前記本体後方部３をそれぞれ個別に
揺動させる揺動手段である図示しない揺動装置が設けら
れている。

【００１５】前記本体前方部２及び本体後方部３の両側
面には、スライドガイド４がそれぞれ設けられており、
当該スライドガイド４には、溝４ａが長手方向を前後方
向へ向けるようにしてそれぞれ形成されている。

【００１６】図１，２に示すように、スライドガイド４
の溝４ａには、スライドピン５が当該溝４ａの長手方向
に沿って摺動移動できるように嵌められている。スライ
ドピン５には、第一リンクプレートであるリンク６ａ及
び第二リンクプレートであるリンク６ｂの一端が揺動可
能に連結されている。リンク６ａの長手方向の中心に
は、当該リンク６ａの半分の長さの第三リンクプレート
であるリンク７ａの一端がピン８ａを介して揺動可能に
連結されている。リンク６ｂの長手方向の中心には、上
記リンク７ａと等しい長さの第四リンクプレートである
リンク７ｂの一端がピン８ｂを介して揺動可能に連結さ
れている。リンク７ａ，７ｂの他端側は、スライドガイ
ド４の溝４ａの長手方向の中心線の延長上に設けられた
ピン９に揺動可能に連結されている。

【００１７】つまり、リンク６ａ，６ｂは、その一端同
士が同一箇所で揺動可能に支持されると共に前後方向に
沿って一体的に移動でき、リンク７ａ，７ｂは、その他
端同士が上記リンク６ａ，６ｂの上記一端の移動中心の
移動線の延長上で揺動可能に支持されているのである。
このため、リンク６ａの他端、即ち、下端部とリンク６
ｂの他端、即ち、上端部とは、前後方向へずれることな
く上下方向に沿った一直線上を互いに等しい大きさで接
近離反移動できるのである。このようなスライドガイド
４、スライドピン５、リンク６ａ，６ｂ，７ａ，７ｂ、
ピン８ａ，８ｂ，９などにより、本形態例ではリンク機
構を構成している。

【００１８】図１，２に示すように、リンク６ａ，６ｂ
間には、当該リンク６ａ，６ｂの他端同士、即ち、上端
部と他端部とを離反させるように当該リンク６ａ，６ｂ
を付勢する付勢手段であるエアシリンダ１０がそれぞれ
設けられている。リンク６ａ，６ｂの他端、即ち、上端
部と下端部とには、車輪１１ａ，１１ｂが上下方向へ沿
う平面に沿って回転できるようにそれぞれ設けられてい
る。車輪１１ａには、当該車輪１１ａを駆動回転させる
駆動手段であるモータ１２がそれぞれ連結されている。

【００１９】つまり、車輪１１ａ，１１ｂは、当接する
管の上下方向の間隔が変化しても、前述したリンク機構
の作用及びエアシリンダ１０の付勢力により、管の内壁
面に常に当接して前記本体各部１〜３を支持しながら走
行することができ、また、前述したリンク機構は、その
作用により、前記スライドピン５とピン９との中心を結
ぶ線を管の軸心と同じ高さに常に位置させる、即ち、前
記本体各部１〜３を管の中芯線に対して常に平行に維持
することができるのである。

【００２０】図１に示すように、本体前方部２及び本体
後方部３の上部の両側面寄りには、軸１３がそれぞれ立
設されている。これら軸１３の上端には、バー１４の一
端がそれぞれ連結されており、これらバー１４は、その
長手方向が上記軸１３の軸心と交差する方向へそれぞれ
向けられている。これらバー１４の他端には、ローラ１
５が上記軸１３の軸心と交差する平面に沿って回転可能
となるようにそれぞれ設けられている。また、上記軸１
３は、上記ローラ１５が本体前方部２や本体後方部３の
幅方向中心側と側面外側との間の所定の範囲内で移動で
きるようにその周方向に所定角度でそれぞれ回動できる
ようになっていると共に、上記ローラ１５が本体前方部
２や本体後方部３の幅方向中心側から側面外側へ向けて
移動するようにその軸まわりにそれぞれ付勢されてい
る。

【００２１】つまり、ローラ１５は、軸１３の上述した
回動及び付勢により、管の内壁面に常に当接しながら回
転する一方、管の分岐部分に位置すると、前述した移動
範囲の規制により管の内壁面と当接できなくなるので、
本体前方部２や本体後方部３の側面外側の所定箇所に位
置するようになるのである。言い換えれば、軸１３の回
動角度で管の分岐の有無を判断することができるのであ
る。

【００２２】また、前記本体前方部２及び本体後方部３
の内部には、前記軸１３の回動角度を検出する図示しな
いセンサがそれぞれ設けられている。一方、前記本体中
央部１の内部には、前記センサからの信号に基づいて前
記揺動装置を作動させると共に前記モータ１２の回転を
制御する操舵制御手段である図示しない操舵制御装置が
設けられている。

【００２３】つまり、前記操舵制御装置は、走行方向に
応じて前記モータ１２の回転方向を切り換える一方、本
体前方部２と本体後方部３のうちの走行方向前方側を管
の分岐に応じて揺動させるように前記揺動装置を作動さ
せるのである。本形態例では、以上のような軸１３、バ
ー１４、ローラ１５、前記センサなどにより検知手段を
構成している。

【００２４】図３に示すように、本体前方部２下面の一
方の側面寄りの本体中央部１寄りには、外周をチューブ
で包囲された長尺体であるワイヤ１６の一端が固定され
いてる。このワイヤ１６の他端は、本体後方部３下面の
本体前方部２の他方の側面と同じ側の側面寄りの本体中
央部１寄りに固定されており、当該ワイヤ１６の上記チ
ューブは、本体中央部１の下面に固定されている。

【００２５】つまり、例えば、本体前方部２が前記連結
ピン２ａを中心に本体中央部１に対して一方の側面寄り
を近接させるようにして揺動すると、前記ワイヤ１６
は、前記チューブのガイドにより、本体後方部３を押す
ように作用するので、本体後方部３は、前記連結ピン３
ａを中心に本体中央部１から上記ワイヤ１６の固定され
た側面寄りが離れるようにして揺動する一方、本体前方
部２が上記連結ピン２ａを中心に本体中央部１から一方
の側面寄りを離すようにして揺動すると、上記ワイヤ１
６は、本体後方部３を引っ張るように作用するので、本
体後方部３は、上記連結ピン３ａを中心に本体中央部１
に対してワイヤ１６の固定された側面寄りを近接させる
ようにして揺動するのである。

【００２６】このような管内走行装置の作動を以下に説
明する。本体中央部１内の前記操舵制御装置に、例え
ば、第一番目の分岐部分では分岐方向へ進入、第二番目
の分岐部分ではそのまま直進、第三番目の分岐部分では
後退して当初の位置に引き返す、等の管内の走行に関す
る各種指示を予め入力した後、管の内部に配置する。本
体中央部１内の前記操舵制御装置を作動させると、当該
操舵制御装置は、本体前方部２を先頭として走行させる
ように各車輪１１ａのモータ１２をそれぞれ作動させる
と共に、本体前方部２の前記軸１３の回動を検出する各
センサからの信号の受け入れを開始する。

【００２７】このようにして、例えば、図３に示すよう
に、配管３０の本管３１を走行中、支管３２との分岐部
分に到達すると、本体前方部２の支管３２側のローラ１
５は、本管３１の内壁面から離れて本体前方部２の側面
の外側の所定箇所に移動する。このローラ１５の移動に
伴う軸１３の回動を前記センサが検出し、前記操舵制御
装置が本管３１から支管３２への進入を行うと判断した
ら、当該操舵制御装置は、本体前方部２の他方の軸１３
の回動を検出するセンサからの信号の受け入れを一旦停
止すると共に、本体前方部２を上記支管３２側へ揺動さ
せるように前記揺動装置を作動させる。これにより、本
体前方部２が先頭を支管３２へ向けるようになるので、
本体前方部２は、本管３１から支管３２へ進入し始め
る。

【００２８】この時、図４に示すように、本体前方部２
の一方側の車輪１１ａ，１１ｂの当接する配管３０部分
の上下方向の間隔と本体前方部２の他方側の車輪１１
ａ，１１ｂの当接する配管３０部分の上下方向の間隔と
に差を生じる、即ち、進行方向に対して不均一な高さと
なっているが、前述したエアシリンダ１０やリンク機構
等の作用により、各車輪１１ａ，１１ｂを配管３０の内
壁面に常に当接させて、本体各部１〜３を常に水平に維
持しているので、本体各部１〜３は、その底部が配管３
０に当接することなく安定して移動する。

【００２９】一方、本体前方部２の前記旋回に伴って、
ワイヤ１６が本体後方部３を押すので、本体後方部３
は、前記支管３２側の側面寄りが本体中央部１に近接す
る方向へ揺動、即ち、旋回するように付勢される。この
本体後方部３が前記分岐部分にさしかかると、当該本体
後方部３は、上記付勢により、支管３２側の側面寄りが
本体中央部１に近接するように旋回する。このため、管
内走行装置の回転半径が小さくなり、本管３１から支管
３２へスムーズに進入するようになる。なお、この際の
本体後方部３の車輪１１ａ，１１ｂは、前述した本体前
方部２の車輪１１ａ，１１ｂの場合と同様にして作動す
る。

【００３０】このようにして本管３１から支管３２へ進
入すると、本体前方部２の支管３２側の前記ローラ１５
は、支管３２の内壁面に当接して当該本体前方部２の内
側へ押し戻される。このローラ１５の移動に伴う軸１３
の回動を前記センサが検出したら、前記操舵制御装置
は、本体前方部２の他方の軸１３の回動を検出するセン
サからの信号の受け入れを再度開始すると共に、本体前
方部２の向きを当所の位置に戻させるように前記揺動装
置を作動させる。これにより、管内走行装置は、支管３
２内を何ら問題なくスムーズに直進走行する。

【００３１】また、例えば、配管３０の本管３１の走行
中、支管３２との分岐部分に到達した際、前記操舵制御
装置が本管３１内をそのまま直進するように判断した場
合には、当該操舵制御装置は、モータ１２などの他の機
器を特に制御しないので、管内走行装置は本管３１内を
そのまま直進走行する。

【００３２】また、例えば、配管３０の本管３１の走行
中、支管３２との分岐部分に到達した際、前記操舵制御
装置が本管３０内を後退して当初の位置に戻るように判
断した場合には、当該操舵制御装置は、本体前方部２と
本体後方部３との各モータ１２の作動及び本体前方部２
の前記センサからの信号の受け入れを停止する一方、本
体前方部２と本体後方部３との各モータ１２の逆回転作
動及び本体後方部３の前記センサからの信号の受け入れ
を開始するので、管内走行装置は、前述の本体前方部２
を先頭とした場合と同様にして本体後方部３側を先頭に
して走行し始め、進行してきたルートを逆行して当初の
位置に戻ることができる。

【００３３】従って、配管の分岐部分で本体各部１〜３
を配管に接触や衝突させて転倒させてしまうこなく進路
変更を容易に安定して行うことができるので、利便性を
大幅に向上させることができ、作業効率を大幅に向上さ
せることができる。

【００３４】また、配管内の走行中、当該管内の残留物
に載り上がっても、前記リンク機構やエアシリンダ１０
等の前述したような作用により、本体各部１〜３は傾斜
することなく常に水平に維持されるので、残留物への載
り上げによる転倒を防止することができるのはもちろん
のこと、常に安定して走行することができる。

【００３５】なお、前述した形態例では、本体中央部１
内の前記制御装置に管内の走行に関する各種指示を予め
入力したが、上記制御装置に上記指示を管の外部から無
線で送信するようにした遠隔操作としてもよい。前述し
た形態例では、付勢手段としてエアシリンダ１０を用い
たが、例えば、圧縮ばねなどを用いてもよい。

【００３６】前述した形態例では、ワイヤ１６の外周を
包囲するチューブを本体中央部１の下面に固定すること
により、ワイヤ１６のガイドを行うようにしたが、例え
ば、本体にガイドループやガイド溝などを形成し、ワイ
ヤなどのように、曲折可能であると共に当該曲折に抗す
る復元力を有する長尺体を上記ガイドループやガイド溝
でガイドするようにしてもよいし、上記長尺体の上記復
元力や長さなどによっては、上述のような各種のガイド
具を省いてもよい。

【００３７】

【発明の効果】本発明による管内走行装置では、管内の
走行中、当該管内の残留物などに載り上がっても、前述
したリンク機構及び付勢手段により、本体が常に水平に
維持されるので、本体の傾斜や転倒を防止することがで
き、安定した走行が可能となる。

【００３８】また、前記リンク機構が前述したような第
一〜第四リンクプレートを備えてなるものであれば、車
輪が走行方向に沿う平面と直交する方向へ本体に対して
走行方向に沿ってずれることなく互いに等しい大きさで
接近離反するようになるので、より安定した走行が可能
となる。

【００３９】また、前述のように複数に分割されて揺動
可能に連結された本体の走行方向前方側と後方側とに前
述のリンク機構を設けると共に、前述した揺動手段を設
ければ、管の分岐部分で進路変更を容易に安定して行う
ことができるので、利便性を大幅に向上させることがで
き、作業効率を大幅に向上させることができる。

【００４０】また、前述したような検知手段と操舵制御
手段とを備えたものであれば、進路変更を自動的に行う
ことができる。

【００４１】また、前述したような長尺体を備えたもの
であれば、進路変更時の回転半径をさらに小さくするこ
とができるので、機動性をさらに向上させることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による管内走行装置の実施の一形態例の
概略構造を表す外観図である。

【図２】図１の主要部の構造を表す側面図である。

【図３】管内の分岐部分での挙動を表す説明図である。

【図４】図３のIV−IV線矢視断面図である。

【図５】従来の管内走行装置の概略構造を表す側面図で
ある。

【図６】図５のVI−VI線矢視図である。

【符号の説明】

１ 本体中央部 ２ 本体前方部 ２ａ 連結ピン ３ 本体後方部 ３ａ 連結ピン ４ スライドガイド ４ａ 溝 ５ スライドピン ６ａ，６ｂ，７ａ，７ｂ リンク ８ａ，８ｂ，９ ピン １０ エアシリンダ １１ａ，１１ｂ 車輪 １２ モータ １３ 軸 １４ バー １５ ローラ １６ ワイヤ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 管の内部を走行する管内走行装置であっ
   て、 本体と、 前記本体に設けられ、上端部と下端部とを上下方向へ互
   いに等しい大きさで接近離反させるように移動させるリ
   ンク機構と、 前記リンク機構の前記上端部と前記下端部とを離反させ
   るように付勢する付勢手段と、 前記リンク機構の前記上端部と前記下端部とにそれぞれ
   設けられた車輪とを備えてなることを特徴とする管内走
   行装置。
2. 【請求項２】 前記リンク機構が 一端が前記本体側に揺動可能に支持されると共に当該本
   体の走行方向に沿って移動でき、他端が前記下端部をな
   す第一リンクプレートと、 一端が前記第一リンクプレートの一端と同一箇所で前記
   本体側に揺動可能に支持されると共に上記第一リンクプ
   レートの一端と一体的に当該本体の走行方向に沿って移
   動でき、他端が前記上端部をなし、上記第一リンクプレ
   ートと等しい長さを有する第二リンクプレートと、 一端が前記第一リンクプレートの長手方向の中心に揺動
   可能に支持され、他端が当該第一リンクプレートの一端
   の移動中心の移動線の延長上で揺動可能に支持され、当
   該第一リンクプレートの半分の長さをなす第三リンクプ
   レートと、 一端が前記第二リンクプレートの長手方向の中心に揺動
   可能に支持され、他端が前記第三リンクプレートの他端
   と同一箇所で揺動可能に支持され、当該第三リンクプレ
   ートと等しい長さを有する第四リンクプレートとを備え
   てなり、 前記第一リンクプレートの前記下端部と前記第二リンク
   プレートの前記上端部とを結ぶ直線上で前記車輪を移動
   できるようにしたことを特徴とする請求項１に記載の管
   内走行装置。
3. 【請求項３】 前記本体が走行方向へ複数に分割される
   と共に走行方向に沿う平面に沿ってそれぞれ揺動できる
   ように連結され、 前記本体の走行方向前方側と後方側とに前記リンク機構
   がそれぞれ設けられ、 前記本体の走行方向前方側を揺動させる揺動手段が設け
   られていることを特徴とする請求項１または２に記載の
   管内走行装置。
4. 【請求項４】 前記管の分岐を検知する検知手段と、 前記検知手段からの信号に基づいて、前記管の分岐側へ
   走行すると判断した場合には、前記本体の走行方向前方
   側を当該管の分岐側へ揺動させるように前記揺動手段を
   作動させる操舵制御手段とを備えたことを特徴とする請
   求項３に記載の管内走行装置。
5. 【請求項５】 前記本体の走行方向前方側の一方の側面
   寄りに一端が固定され、当該本体の走行方向後方側の他
   方の側面寄りに他端が固定され、上記本体の走行方向前
   方側が一方の側面寄りへ揺動した場合には当該本体の走
   行方向後方側を一方の側面寄りへ揺動させ、上記本体の
   走行方向前方側が他方の側面寄りへ揺動した場合には当
   該本体の走行方向後方側を他方の側面寄りへ揺動させる
   長尺体を備えたことを特徴とする請求項３または４に記
   載の管内走行装置。