JPH0986777A - シールテープ自動貼付け装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ワークの貼付け部位の形状に関わらず、シー
ルテープを適確に貼付けることができるシールテープ自
動貼付け装置を提供する。 【解決手段】 ガイドレール１０の終端から導出したシ
ールテープＴをスイングアーム４５で所定位置まで引き
出して、引き出されたシールテープＴを押付けローラ５
２を介してワークＷのテープ貼付け部位に押圧する貼付
け装置本体１を備え、この貼付け装置本体１とワークＷ
とを相対移動させて、ガイドレール１０の終端から導出
したシールテープＴをワークＷの所定部位に貼付けてゆ
くシールテープ自動貼付け装置において、スイングアー
ム４５でシールテープＴが所定位置に引き出されてか
ら、シールテープＴの前端部がワークＷに貼付けられる
までの間、シールテープＴの前端部をシールテープＴの
幅よりも狭い保持部材によって保持するテープ前端部保
持機構１９を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、カーエア
コン用のダクト等のワークに、ウレタン発泡体等からな
る伸縮性のある柔軟なシールテープを二次元的あるいは
三次元的に貼付けるためのシールテープ自動貼付け装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、シールテープを二次元的あるいは
三次元的にワークに貼付けるためのシールテープ自動貼
付け装置としては、例えば本出願人によって特開平6-21
0741号公報に示されるものが提案されている。このシー
ルテープ自動貼付け装置は、支持したワークのテープ貼
付け部位が連続的に一定位置において一定方向に向かう
ように、ワークの姿勢を連続的に変化させる多関節型の
ワーク支持ロボットと、シールテープ供給装置からのシ
ールテープをワークのテープ貼付け部位に供給して連続
的に貼付けてゆく貼付け装置本体とからなる。

【０００３】この貼付け装置本体は、シールテープ供給
装置からのシールテープを所定の経路に沿って案内走行
させるガイドレールと、このガイドレールの終端から導
出されたシールテープの前端部をガイドレール終端前方
の所定位置まで引き出すテープ引き出し機構と、引き出
されたシールテープをワークのテープ貼付け部位に押圧
するテープ押付け機構、などを備えている。

【０００４】この従来装置では、まず、図２５に示すよ
うに、ガイドレール１０の終端から導出されたシールテ
ープＴの前端左右側面を、テープ引き出し機構１４の両
スイングアーム４５に備えるテープ支持針４８で突き刺
し支持する。続いて、図２６に示すように、このスイン
グアーム４５を振り出し揺動してガイドレール１０の終
端前方の所定位置にシールテープＴを引き出して保持さ
せる。そして、図２７に示すように、押付けローラ５２
を振り下げてシールテープＴの前端部を下方に押し下げ
変形させた後、図２８に示すように、ワークＷを上昇さ
せてシールテープＴをワークＷの貼付け始端部に貼付け
ている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ように、スイングアームでシールテープの前端左右側面
を支持しながらワークを上昇させて貼付けてゆく場合に
は、次のような問題が生じていた。

【０００６】すなわち、このスイングアームのようにシ
ールテープの側面を支持した状態でワークを近接させよ
うとすると、例えば図２９に示すように、ワークＷのテ
ープ貼付け部位が段差や溝形状になっている（つまり側
壁が存在する）場合に、スイングアーム４５が溝の側壁
上端に衝突してしまいシールテープを貼付けることがで
きなかった。そのため、貼付け可能なワークが限定され
るという意味で、従来装置は汎用性に欠けていた。

【０００７】本発明は、このような実情に着目してなさ
れたものであって、ワークの貼付け部位の形状に関わら
ず、シールテープを適確に貼付けることができるシール
テープの自動貼付け装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明では次のような構成をとる。すなわち、本発
明のシールテープ自動貼付け装置は、シールテープ供給
装置からのシールテープを所定の経路に沿って案内走行
させるガイドレールと、このガイドレールの終端に導出
されたシールテープの前端部を両側から支持してガイド
レール終端前方の所定位置まで引き出すテープ引き出し
機構と、引き出されたシールテープをワークのテープ貼
付け部位に押圧するテープ押付け機構とを装備する貼付
け装置本体を備え、この貼付け装置本体とワークとを相
対移動させて、前記ガイドレールの終端から導出された
シールテープをワークの所定部位に貼付けてゆくシール
テープ自動貼付け装置において、前記テープ引き出し機
構でシールテープの前端部が所定位置に引き出されてか
ら、このシールテープの前端部が前記テープ押付け機構
でワークの貼付け始端に押し付けられるまでの間、シー
ルテープの前端部をシールテープの幅よりも狭い保持部
材によって保持するテープ前端部保持機構を備えたもの
である。

【０００９】

【作用】本発明の構成によると、テープ引き出し機構
が、ガイドレール終端に導出されたシールテープの前端
部を両側から支持してガイドレール終端前方の所定位置
に引き出してくると、シールテープの幅より狭い保持部
材を備えたテープ前端部保持機構がシールテープの前端
部を保持する。そして、テープ引き出し機構によるシー
ルテープの支持を解除して、テープ引き出し機構をセッ
ト位置に復帰させる。テープ前端部保持機構によって保
持されているシールテープが、テープ押付け機構の作動
で所定の変形姿勢に保たれ、やがてワークの上昇により
ワークの貼付け部位の貼付け始端に貼付けられる。次に
シールテープの前端部の保持を解除して、ワークを貼付
け装置本体と相対移動させることにより貼付け動作が進
行してゆく。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施例を説明する。 〔第１実施例〕 図１は、第１実施例に係るシールテー
プ自動貼付け装置の全体を示す側面図である。図１に示
すように、本発明のシールテープ自動貼付け装置は、貼
付け装置本体１と、シールテープ供給装置２と、多関節
型のワーク支持ロボット３とから構成されている。

【００１１】図２は、ワーク支持ロボット３の斜視図で
ある。ワーク支持ロボット３は、図２に示すように、６
個の関節軸心Ｊ1 〜Ｊ6 を備えた多関節型が使用され、
そのアームヘッド３ａに装着したワークチャックハンド
４にワークＷがワンタッチで着脱できるように構成され
ており、ワークＷのテープ貼付け部位が常に貼付け装置
本体１に対する一定位置において一定姿勢（実施例では
上向き）に維持されるように、ワークＷに応じて予め設
定したプログラムに基づいてワークＷの姿勢を変更制御
するように図示しない制御装置に接続されている。

【００１２】シールテープ供給装置２は、ボビン５から
セパレータＳ付きのシールテープＴをガイドローラ６お
よびテンション調整用のダンサローラ７を介して貼付け
装置本体１に供給するように構成されている。

【００１３】図３は、貼付け装置本体１の一部を切り欠
いた側面図である。図４は、貼付け装置本体１の平面図
である。図５は、貼付け装置本体１の反対側からの側面
図である。貼付け装置本体１は、支柱８に高さ調節可能
に装着した支持アーム９に前後位置調節可能および角度
調節可能に装着されており、図３ないし図５に示すよう
に、ボビン５から導出したシールテープＴをそのセパレ
ータＳの装着面を下にした姿勢で所定の経路に案内する
ガイドレール１０、シールテープＴからセパレータＳを
剥離するセパレータ剥離機構１１、シールテープＴをワ
ークＷの姿勢変更に対応して送り出すテープ送り出し機
構１２、セパレータ張力検出機構１３、ガイドレール１
０の終端からシールテープＴを一定位置まで引き出して
くるテープ引き出し機構１４、シールテープＴをワーク
Ｗのテープ貼付け部位に押圧するテープ押付け機構１
５、設定長さのテープ貼付け完了後にシールテープＴを
切断するテープカット機構１６、テープ弛み検出機構１
７、テープ継ぎ目検出機構１８（図１参照）、前記テー
プ引き出し機構１４で引き出されたシールテープＴを保
持するテープ前端部保持機構１９、等を装備しており、
以下、各部の構造を詳細に説明する。

【００１４】図７は、ガイドレール先端側からの正面図
である。図８は、図３におけるＡ−Ａ矢視断面図であ
る。ガイドレール１０は一対の断面Ｌ形部材を組み合わ
せた角筒状に構成されており、前記支持アーム９に角度
調節可能に連結されたフレーム２０に連結固定されてい
る。図７，図８に示すように、このガイドレール１０の
内部には、上ガイドバー２１と横ガイドバー２２が装備
され、各ガイドバー２１，２２の前後２か所から上方お
よび側方に延出した一対のネジ軸２１ａ，２２ａを、ガ
イドレール１０に回転のみ自在に装着したノブ２３，２
４によって螺進操作することで、挿通されたシールテー
プＴの幅および厚さに応じて各ガイドバー２１，２２を
位置調節して、シールテープＴをガタツキなく走行案内
できるように構成されている。

【００１５】セパレータ剥離機構１１は、図３中に示す
ように、ガイドレール１０の終端近くの下部に形成した
開口２５に臨設された前後一対の予備剥離ローラ２６
と、その中間下方に配備されたガイドローラ２７と、ガ
イドレール１０の終端下部に配備された主剥離ローラ２
８とからなり、シールテープＴの接着面に貼付けられた
セパレータＳを、一旦予備剥離ローラ２６およびガイド
ローラ２７に巻回案内することで予備剥離を行い、接着
を弱くした状態で主剥離ローラ２８を介してシールテー
プＴの接着面からセパレータＳを抵抗少なく円滑に剥離
できるように構成されている。

【００１６】テープ送り出し機構１２は、セパレータＳ
を強制的に巻き取り搬送することでシールテープＴをガ
イドレール１０の終端から送り出すように構成されたも
のであって、図３に示すように、巻取りローラ３０、挟
持ローラ３１、張力検出用の可動ローラ３２、および、
ガイドローラ３３、等を備えている。図６は、テープ送
り出し機構の駆動部を示す平面図である。前記巻取りロ
ーラ３０は、図３および図６に示すように、ガイドレー
ル１０の下部に連結したフレーム３４に軸支され、フレ
ーム３４の背部に装備したモータ３５とベルト３６を介
して連動連結されている。また、挟持ローラ３１は、フ
レーム３４に枢支連結されるとともにバネ３８によって
揺動付勢された揺動アーム３７の一端に装着されてお
り、巻取りローラ３０と挟持ローラ３１との間にセパレ
ータＳを挟持して送り出し搬送するよう構成されてい
る。なお、図１中に示すように、送り出されたセパレー
タＳは、エア吹き込みを受けるガイドパイプ３９に案内
されて回収容器４０内に引き込み回収されるようになっ
ている。

【００１７】図３に戻って、セパレータ張力検出機構１
３は、前記可動ローラ３２と、巻取りローラ３０と、ガ
イドローラ３３と、可動ローラ３２の変位を検出する差
動トランス４１とから構成されている。可動ローラ３２
は、巻取りローラ３０とガイドローラ３３との間でスラ
イド軸受け４２を介して直線スライド可能に支持された
左右一対の支軸４３の下端に装着されており、ガイドロ
ーラ３３、巻取りローラ３０、および、この可動ローラ
３２によってセパレータＳを屈曲案内するように配備さ
れ、可動ローラ３２がその自重でセパレータＳを屈曲緊
張するように構成されている。また、前記支軸４３とこ
れと平行に配備した差動トランス４１のコア軸４１ａと
がその上端で連結され、セパレータＳの張力の変動が可
動ローラ３２の変位として差動トランス４１で検出され
るようになっている。

【００１８】この構成によると、ワークＷに貼付けられ
たシールテープＴがワークＷの移動に伴って引き出され
る速度とシールテープ送り出し速度（セパレータＳの送
り速度）とが誤差内で同調して、貼付けられるシールテ
ープＴの伸縮量が設定した許容範囲内にあれば、セパレ
ータＳの張力が予め設定された基準値（不感帯を含む）
内にあり、可動ローラ３２が基準位置範囲にある。そし
て、シールテープＴの引出し速度がシールテープ送り出
し速度より大きくなって、シールテープＴが張り気味に
貼付けられるようになると、セパレータＳの張力が減少
して可動ローラ３２が基準位置から下方に変位する。逆
に、シールテープＴの引出し速度がセパレータＳの送り
速度より小さくなって、シールテープＴが弛み気味に貼
付けられるようになると、セパレータＳの張力が増大し
て可動ローラ３２が基準位置から上方に変位することに
なり、この可動ローラ３２の変位からセパレータＳの張
力の変動が検出される。

【００１９】図１１は、テープ送り出し機構の送り出し
速度制御系を示すブロック線図である。図１２は、テー
プ送り出し速度の制御動作を示すフローチャートであ
る。そして、図１１に示すように、このセパレータ張力
の変動に基づいて得られる速度補正量Ｖｔ（＝基準張力
との張力差×加・減速率）を基準速度Ｖ0 に加算（増
速）あるいは減算（減速）して、セパレータ張力を基準
値内に維持するためのテープ送り出し速度Ｖの演算がな
され、これに基づいてモータ３５が速度制御されるよう
になっている。なお、テープ送り出し速度の制御動作の
詳細は、図１２に示すフローチャートに基づいて後述す
る。

【００２０】図３，図４に示すように、テープ引き出し
機構１４は、支点ａを中心に揺動可能かつ互いに接近離
反移動可能な左右一対のスイングアーム４５、これを揺
動駆動するエアシリンダ４６、両スイングアーム４５を
互いに接近離反移動させるエアシリンダ４７、等を装備
するとともに、両スイングアーム４５の遊端には互いに
対向するテープ支持針４８が装着されている。

【００２１】そして、図３中の実線で示すように、エア
シリンダ４６の収縮作動によってスイングアーム４５の
遊端がガイドレール１０の先端から離れた位置にあり、
エアシリンダ４６が伸長作動するとスイングアーム４５
の遊端がガイドレール１０の先端に接近する。

【００２２】また、両スイングアーム４５が互いに離反
している状態では、両テープ支持針４８の先端間隔がテ
ープ幅より大きくなり、両スイングアーム４５が互いに
接近することで両テープ支持針４８の先端間隔がテープ
幅より小さくなるように設定されており、スイングアー
ム４５の遊端をガイドレール１０の先端に接近させた状
態で両スイングアーム４５が互いに接近することでシー
ルテープＴに左右から両テープ支持針４８を突き刺すよ
うに構成されている。そして、図９中に示すように、各
テープ支持針４８にはフランジ４８ａが備えられてい
て、シールテープＴの側面をフランジ４８ａで支持する
ことで、シールテープＴを安定した姿勢で引き出すこと
ができるように構成されている。

【００２３】図３，図４に示すように、テープ押付け機
構１５は、支点ｂを中心に揺動可能な揺動アーム５０、
この揺動アーム５０の遊端に設置したローラ連結部５０
ａ、これらを揺動駆動するエアシリンダ５１、ローラ連
結部５０ａの先端に装備された押付けローラ５２、とか
らなり、前記テープ引き出し機構１４で引き出されたシ
ールテープＴを前方下方に押し出すように構成されてい
る。また、テープ前端部保持機構１９の吸着管７０は、
この揺動アーム５０の略中央から押付けローラ５２に沿
うように配設されている。このテープ前端部保持機構１
９は、パイプ状の吸着管７０と、図示しないエアー吸引
機とからなり、吸着管７０の基端７０ａはエアー吸引機
を差し込む接続口であり、前記揺動アーム５０の略中央
上端部の側面から突出して固定されている。一方、吸着
管７０の先端７０ｂは、前記テープ引き出し機構１４で
引き出されたシールテープＴの前端部を吸引保持する吸
引口であり、押付けローラ５２の前方に位置するよう
に、吸着管７０の中間部がローラ連結部５０ａに固定さ
れている。

【００２４】また、前記テープ引き出し機構１４で引き
出されたシールテープＴを、貼付け姿勢に変形させるテ
ープ押付け機構１５の揺動に伴って、このテープ前端部
保持機構１９の吸着管７０が追従揺動されて、吸着管７
０の吸引口７０ｂが前記スイングアーム４５と押付けロ
ーラ５２との間におけるシールテープＴの上面に当接す
るように、予め吸着管７０の位置が設定されている。

【００２５】さらに、吸着管７０は吸着保持するシール
テープＴの幅より狭い外径のものを使用しており、シー
ルテープＴの前端部を保持しながらワークＷに貼付ける
際、例えばワークＷの貼付け部位が溝形状である場合に
溝の側壁上端に吸着管７０が衝突してしまうような、貼
付け周辺部位との干渉をなくす配慮がなされている。

【００２６】テープカット機構１６は、図５に示すよう
に、支点ｃを中心に揺動可能な揺動ブラケット５５、こ
れを揺動駆動するエアシリンダ５６、揺動ブラケット５
５に装備された熱線カッタ５７、等を装備している。

【００２７】揺動ブラケット５５には、ガイド軸５８を
介して直線スライド可能に支持されてエアシリンダ５９
でスライド駆動される可動部材６０が装備されており、
この可動部材６０に設けた左右一対のホルダー６１に亘
って前記熱線カッタ５７が水平に張設されている（図１
０参照）。そして、図５中の実線で示すように、エアシ
リンダ５６が伸長作動して揺動ブラケット５５が後退揺
動している状態では熱線カッタ５７がガイドレール１０
の下方に後退し、図５中の仮想線で示すように、エアシ
リンダ５６が収縮作動して揺動ブラケット５５が進出揺
動すると熱線カッタ５７がガイドレール１０の先端下方
に移動して、前記上ガイドバー２１の突出部２１ａの下
面に形成したスリット６２に対向するようになってい
る。そして、この位置で、エアシリンダ５９が収縮作動
することで熱線カッタ５７がスリット６２に突入して、
ガイドレール１０から引き出されたシールテープＴが下
面から溶断されるようになっている。

【００２８】テープ弛み検出機構１７は、図５に示すよ
うに、検出片６５ａを備えたマイクロスイッチ６５を前
記上ガイドバー２１の先端に装備して構成されており、
シールテープＴが引出し緊張状態にあると、シールテー
プＴの上面が検知片６５ａに接触して検知片６５ａが上
方に変位され、シールテープＴが設定以上の弛み状態に
あると検知片が下方に復帰変位するようになっている。

【００２９】図１に示したテープ継ぎ目検出機構１８
は、前記ガイドレール１０の入口近くの下面に反射式の
光学センサー６６を配備して構成されており、テープ継
ぎ目においてセパレータＳの接続用に貼付けた接着テー
プ片を感知すると、このテープ継ぎ目がガイドレール１
０から所定量出るまでシールテープＴを送り出し制御し
た後、テープカット機構１５を作動させて、テープ継ぎ
目を含んだシールテープ部分を排除するようにモータ３
５の駆動制御機構に連係されている。

【００３０】第１実施例のシールテープ自動貼付け装置
は、以上のように構成されており、以下に、ワークＷの
環状シール部にシールテープを貼付けてゆく一巡の動作
を図１３〜図１９に基づいて説明する。

【００３１】図１３は、テープ自動貼付け動作の初期セ
ット状態を示す説明図である。 （１）初期セット状態では、図１３に示すように、テー
プ引き出し機構１４のスイングアーム４５がガイドレー
ル１０の終端近くにあるとともに、テープ押付け機構１
５の押付けローラ５２は振り上がり姿勢にあり、また、
テープカット機構１６も後退姿勢にある。この初期セッ
ト状態において貼付け起動指令がだされると、先ず両ス
イングアーム４５が互いに接近作動してシールテープＴ
の先端部を左右からテープ支持針４８で突き刺し支持す
る。この際、テープ支持針４８に備えたフランジ４８ａ
でシールテープＴを左右から面挟持するので、テープ姿
勢が安定する。

【００３２】図１４は、テープ自動貼付け動作のテープ
引き出し工程を示す説明図である。 （２）次に、図１４に示すように、スイングアーム４５
が振り出し揺動して、シールテープＴの前端部を押付け
ローラ５２の下を迂回して前方の所定位置に引出してく
る。

【００３３】図１５は、テープ自動貼付け動作のテープ
押付け準備およびテープ前端部保持行程を示す説明図で
ある。 （３）次に、図１５に示すように、押付けローラ５２が
振り下げ移動して、シールテープＴを少し引き出しなが
らその前端部を下方に押し下げ変形させる。押付けロー
ラ５２の移動に追従して吸着管７０の吸引口７０ｂがシ
ールテープＴの前端部上面に当接して、吸着管７０の接
続口７０ａに差し込まれた図示しないエアー吸引機を作
動させてシールテープＴの前端部を吸引保持する。

【００３４】（４）その後、シールテープＴの前端左右
側面をテープ支持針４８で突き刺し支持している両スイ
ングアーム４５を離反作動させてシールテープ前端部の
支持を解除させる。ここでシールテープＴの前端部は、
テープ前端部保持機構１９の吸引保持のみによって貼付
け姿勢を維持した状態となる。そして、図１６に示すよ
うに、スイングアーム４５をセット位置に復帰揺動させ
る。

【００３５】図１７は、テープ自動貼付け動作の貼付け
行程を示す説明図である。 （５）次に、図１７に示すようにワーク支持ロボット３
がワークＷを上昇させて、貼付け姿勢に保持されたシー
ルテープＴの前端部をワークＷのテープ貼付け部位に押
し付けて、図示しないエアー吸引機の作動を停止させて
吸着管７０による吸引保持を解除することにより、シー
ルテープＴの先端付近は若干自然落下して適確に貼付け
られる。

【００３６】（６）次に、ワークＷを貼付け移動方向と
逆方向（図１７の左方向）に少し移動させて、シールテ
ープＴの前端部まで押付けローラ５２を作用させてワー
クＷに貼付ける。その後、ワークＷのテープ貼付け部位
が押付けローラ５２が作用する一定位置において一定の
上向き姿勢に維持されるように、ワーク支持ロボット３
がワークＷを移動制御し、これに伴ってシールテープＴ
が相対的にガイドレール１０から引き出されるととも
に、モータ３５が作動してシールテープＴを送り出して
ゆき、押付けローラ５２を介してシールテープＴが連続
的にワークＷのテープ貼付け部位に貼付けられてゆく。

【００３７】図１２は、テープ送り出し速度の制御動作
を示すフローチャートである。この際のテープ送り出し
速度の制御動作を、図１２に示すフローチャートに基づ
いて説明する。すなわち、テープ貼付け行程が開始され
ると、先ずテープ弛み検出機構１７からの情報（マイク
ロスイッチ６５のＯＮ／ＯＦＦ）に基づいてシールテー
プＴの弛みの有無を判断し（＃1 ）、弛みがある場合に
はモータ３５を停止してワークＷの移動によりシールテ
ープＴを引き出し（＃2 ）、弛みが無い場合には張力検
出機構１３からの情報（差動トランス４１の出力信号）
を読み込む（＃3 ）。

【００３８】読み込んだセパレータ張力が予め設定され
た最大値より大きいか否かを判断し（＃4 ）、大きけれ
ばモータ３５を停止してワークＷの移動によりシールテ
ープＴを引き出し（＃2 ）、読み込んだセパレータ張力
が予め設定された最大値以下の場合には、次のステップ
＃5 で基準張力範囲内にあるか否かの判断を行う。

【００３９】そして、セパレータ張力が基準張力範囲内
にある場合には、タイマー１で設定された時間後に元に
戻り（＃6 ）、基準張力範囲から外れているとステップ
＃7に移って、基準値に対する大小判断を行う。

【００４０】セパレータ張力が基準値より大きい時（シ
ールテープＴが弛み気味）には、減速処理に移動して
（＃8 ）、シールテープ送り出し速度の補正演算が行わ
れ（＃9 ）、また、セパレータ張力が基準値以下の時
（シールテープＴが張り気味）には、増速処理に移動し
て（＃10）、シールテープ送り出し速度の補正演算が行
われる（＃11）。

【００４１】ここで、ステップ＃9 における減速補正演
算、および、ステップ＃11における増速補正演算は、次
のようである。 〔減速〕 基準速度−（検出張力と基準張力との差×減速率） 〔増速〕 基準速度＋（検出張力と基準張力との差×増速率） 以上のようにして演算されたシールテープ送り出し速度
に向けてモータ３５の速度修正が行われ（＃12）、タイ
マー２で設定された時間後に元に戻る（＃13）。なお、
ステップ＃12の速度修正行程では、変速初期の立ち上が
りを緩慢にすることでハンチングを回避するようにして
いる。

【００４２】図１８は、テープ自動貼付け動作の切断準
備行程を示す説明図である。 （７）図１８に示すように、テープ貼付けが貼付け終端
から設定量手前に達すると、ワークＷが一旦停止され
る。ロボット３から与えられた停止信号に基づき、テー
プ引き出し作動も一旦停止される。続いて、ワークＷを
停止させた状態でテープ引き出し作動を再開してシール
テープＴを送り出し、テープ弛み検出機構１７の検出片
６５ａが下方に復帰変位して、ガイドレール１０から導
出されたテープＴ部分に適度の弛みが形成されたことが
検知された時点でモータ３５が停止される。この状態
で、テープカット機構１６の揺動ブラケット５５が振り
上げ作動して熱線カッタ５７がスリット６２の下方位置
に移動される。

【００４３】図１９は、テープ自動貼付け動作の切断完
了行程を示す説明図である。 （８）次に、図１９に示すように、エアシリンダ５９の
収縮作動によって熱線カッタ５７がスリット６２に突入
上昇してシールテープＴが切断されて、テープ終端部Ｔ
ｂはワークＷ上に自重で落下する。この際、ガイドレー
ル１０から導出したシールテープＴは引っ張りのない状
態で切断されるので、切断後にシールテープＴが収縮す
ることがなく精度よく切断される。その結果、テープ終
端部ＴｂはワークＷに貼付けられたシールテープＴの前
端部にほとんど隙間なく適正に突き合わされることにな
る。

【００４４】（９）最後に、押付けローラ５２がテープ
突き合わせ部位を通過するまでワークＷがもう少し前進
移動され、これで１回の貼付け作動が完了する。

【００４５】そして、以上の貼付け作動中に、テープ継
ぎ目検出機構１８の光学センサー６６がテープ継ぎ目に
貼付けた接着テープ片を感知すると、上記貼付け作動完
了後に、テープ継ぎ目がガイドレール１０の先端から所
定長さ出るまでシールテープＴを送り出し制御した後、
テープカット機構１６を作動させて、テープ継ぎ目を含
んだシールテープＴ部分を排除する。なお、この際のテ
ープ送り出し量の検出は、ステッピングモータに構成さ
れたモータ３５の駆動パルスを計数して行われる。

【００４６】〔第２実施例〕 第２実施例に係るシール
テープ自動貼付け装置は、第１実施例の装置における貼
付け装置本体１に装備された吸着管７０とエアー吸引機
とからなるテープ前端部保持機構１９を変形したもので
ある。従って、第１実施例と同一の構成および動作につ
いての説明は省略する。

【００４７】図２０は、第２実施例に係る貼付け装置本
体１の一部を切り欠いた側面図である。図２１は、その
平面図である。すなわち、第２実施例に係るテープ前端
部保持機構１９は、図２０，図２１に示すように、エア
シリンダ８０とそのロッド先端に装備した係止針８１と
からなり、エアシリンダ８０の伸張作動で係止針８１が
シールテープＴの前端部上面を突き刺し保持するよう
に、エアシリンダ８０がテープ押付け機構１５のローラ
連結部５０ａに設置固定されている。

【００４８】また、この係止針８１の先端には、先細り
状に張り出した係止部８１ａが設けられており、この係
止部８１ａをシールテープＴの上面に突き刺してシール
テープＴを保持できるようになっている。なお、シール
テープＴの前端部がワークＷの貼付け部位に貼付けられ
た後に、係止針８１をシールテープＴから抜く際に、シ
ールテープＴがワークＷから剥がれないようにするため
に、係止部８１ａの大きさを適宜に設定してある。

【００４９】このように、係止針８１の突き刺し保持に
よると、例えばシールテープＴが比較的多孔質である場
合に、第１実施例で使用した吸引管７０による吸引保持
よりも安定性が増す。

【００５０】第２実施例のテープ前端部保持機構１９
は、以上のように構成されており、以下に、ワークＷの
環状シール部にシールテープを貼付ける際、関連する動
作を図２２〜図２４に基づいて説明する。

【００５１】図２２は、テープ自動貼付け動作のテープ
押付け準備行程を示す説明図である。 （１）図２２に示すように、押付けローラ５２が振り下
げ移動して、シールテープＴを少し引き出しながらその
前端部を下方に押し下げ変形させる。このとき、テープ
前端部保持機構１９のエアシリンダ８０のロッドは収縮
しており、係止針８１はシールテープＴの前端部上方に
待機している。

【００５２】図２３は、テープ自動貼付け動作のテープ
前端部保持行程を示す説明図である。 （２）次に、図２３に示すように、エアシリンダ８０が
伸張作動されてシールテープＴの前端部上面に係止針８
１を突き刺して係止部８１ａで保持させる。その後、シ
ールテープＴの前端左右側面をテープ支持針４８で突き
刺し支持している両スイングアーム４５を離反作動させ
てテープ前端部の支持を解除させる。ここでシールテー
プＴの前端部は、テープ前端部保持機構１９の係止針８
１の突き刺し保持のみによって貼付け姿勢を維持した状
態となる。そして、スイングアーム４５をセット位置に
復帰揺動させる。

【００５３】図２４は、テープ自動貼付け動作の貼付け
行程を示す説明図である。 （３）次に、図２４に示すようにワーク支持ロボット３
がワークＷを上昇させて、貼付け姿勢に保持されたシー
ルテープＴの前端部をワークＷのテープ貼付け部位に押
し付けてシールテープＴの前端を貼付けると、エアシリ
ンダ８０を収縮作動させて係止針８１をシールテープＴ
から引き抜く。そして、ワークＷを貼付け移動方向と逆
方向（図２４の左方向）に少し移動させて、シールテー
プＴの前端部まで押付けローラ５２を作用させて、シー
ルテープＴの前端部のワークＷへの貼付けが完了する。
以下、第１実施例と同様に貼付け動作が進められる。

【００５４】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、テープ
引き出し機構によって引き出されたシールテープが、シ
ールテープの幅よりも狭い保持部材を備えたテープ前端
部保持機構で保持されて、テープ押付け機構を介してワ
ークに貼付けられていくので、ワークのテープ貼付け部
位が溝状であっても、シールテープの前端部を保持する
保持部材が溝の側壁上端に衝突することがなくなり、あ
らゆる形状のワークに対してもシールテープを適確に貼
付けることができ、この種のシールテープ自動貼付け装
置の汎用性を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施例に係るシールテープ自動貼付け装置
の全体を示す側面図である。

【図２】ワーク支持ロボットの斜視図である。

【図３】貼付け装置本体の一部を切り欠いた側面図であ
る。

【図４】貼付け装置本体の平面図である。

【図５】貼付け装置本体の反対側からの側面図である。

【図６】テープ送り出し機構の駆動部を示す平面図であ
る。

【図７】ガイドレール終端側からの正面図である。

【図８】図３におけるＡ−Ａ線断面図である。

【図９】図３におけるＢ−Ｂ矢視図である。

【図１０】図５におけるＣ−Ｃ矢視図である。

【図１１】テープ送り出し機構の送り出し速度制御系を
示すブロック線図である。

【図１２】テープ送り出し速度の制御動作を示すフロー
チャートである。

【図１３】テープ自動貼付け動作の初期セット状態を示
す説明図である。

【図１４】テープ自動貼付け動作のテープ引き出し行程
を示す説明図である。

【図１５】テープ自動貼付け動作のテープ押付け準備お
よびテープ前端部保持行程を示す説明図である。

【図１６】テープ自動貼付け動作のテープ前端部保持行
程を示す説明図である。

【図１７】テープ自動貼付け動作の貼付け行程を示す説
明図である。

【図１８】テープ自動貼付け動作の切断準備行程を示す
説明図である。

【図１９】テープ自動貼付け動作の切断完了行程を示す
説明図である。

【図２０】第２実施例に係る貼付け装置本体の一部を切
り欠いた側面図である。

【図２１】貼付け装置本体の平面図である。

【図２２】テープ自動貼付け動作のテープ押付け準備お
よびテープ前端部保持準備行程を示す説明図である。

【図２３】テープ自動貼付け動作のテープ前端部保持行
程を示す説明図である。

【図２４】テープ自動貼付け動作の貼付け行程を示す説
明図である。

【図２５】従来装置に係るテープ自動貼付け動作の初期
セット状態を示す説明図である。

【図２６】従来装置のテープ自動貼付け動作のテープ引
き出し行程を示す説明図である。

【図２７】従来装置のテープ自動貼付け動作のテープ押
付け準備行程を示す説明図である。

【図２８】従来装置のテープ自動貼付け動作の貼付け行
程を示す説明図である。

【図２９】従来装置における課題を示す説明図である。

【符号の説明】

１ 貼付け装置本体 ２ シールテープ供給装置 １０ ガイドレール １４ テープ引き出し機構 １５ テープ押付け機構 １９ テープ前端部保持機構 Ｔ シールテープ Ｗ ワーク

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 シールテープ供給装置からのシールテー
   プを所定の経路に沿って案内走行させるガイドレール
   と、このガイドレールの終端に導出されたシールテープ
   の前端部を両側から支持してガイドレール終端前方の所
   定位置まで引き出すテープ引き出し機構と、引き出され
   たシールテープをワークのテープ貼付け部位に押圧する
   テープ押付け機構とを装備する貼付け装置本体を備え、
   この貼付け装置本体とワークとを相対移動させて、前記
   ガイドレールの終端から導出されたシールテープをワー
   クの所定部位に貼付けてゆくシールテープ自動貼付け装
   置において、前記テープ引き出し機構でシールテープの
   前端部が所定位置に引き出されてから、このシールテー
   プの前端部が前記テープ押付け機構でワークの貼付け始
   端に押し付けられるまでの間、シールテープの前端部を
   シールテープの幅よりも狭い保持部材によって保持する
   テープ前端部保持機構を備えたことを特徴とするシール
   テープ自動貼付け装置。