JPH0993472A

JPH0993472A - 自動監視装置

Info

Publication number: JPH0993472A
Application number: JP7251273A
Authority: JP
Inventors: Toshiaki Shinohara; 利章篠原
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1995-09-28
Filing date: 1995-09-28
Publication date: 1997-04-04
Anticipated expiration: 2015-09-28
Also published as: JP3491029B2

Abstract

(57)【要約】【課題】カメラ等の撮像手段を用いて、監視対象を計
数、追跡するような装置であって、撮像手段の設置情
報、撮像手段自体の情報及び対象情報を利用して抽出処
理や判定処理の画像処理方法の変更を行うことで、抽出
処理や判定処理の精度、設置の容易性、装置の操作性を
向上し、使用者の負担の軽減、システムのコスト低減を
実現する。【解決手段】撮像手段(カメラ)100で得られた映像情
報より抽出処理部101で着目画像を抽出し、判定処理部1
02でその着目画像の判定を行う。この場合、撮像手段自
体の情報を検出または入力する撮像手段情報部104、撮
像手段の設置情報を検出または入力する設置情報部10
5、対象の情報を入力する対象情報部106を設け、それら
の情報を処理部107で処理して抽出処理部101や判定処理
部102の画像処理方法の変更を行う。また、設置情報
は、撮像手段100で得られた映像情報を処理部107で処理
して算出してもよい。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、撮像手段情報、設置情
報、対象情報を利用して、対象物を抽出、判定する監視
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】監視分野において、人や車等の監視対象
を抽出したり、監視対象の判定、追跡、計数等の処理を
行う場合、監視カメラや赤外線カメラ、超音波センサ、
レンジファインダ等のセンサが用いられている。

【０００３】監視カメラの場合を例にとって考えると、
カメラの設置情報、例えばカメラの設置された高さ、設
置された角度など(以降、これらを設置情報と呼ぶ)は、
設置される場所によって様々である。また、取り付けら
れているレンズの焦点距離、歪み、ズームレンズの倍
率、撮像面のサイズなど(以降、これらを撮像手段情報
と呼ぶ)もカメラごとに異なる。そのため、従来、監視
カメラを用いて自動監視を行う場合、カメラの設置条件
を高さ、角度、レンズについて拘束したり、設置する場
所ごとに調整する必要があり、汎用的な用途には適さな
かった。

【０００４】例えば、撮像手段に映っている人等の対象
物体を、その大きさや縦横比など、撮像手段より得られ
た映像情報の一部分である着目画素として抽出し、判定
しようとする場合、その対象の大きさは、撮像手段情
報、設置情報、対象物体の存在位置、対象自体の大きさ
や縦横比(以降、これらを対象情報と呼ぶ)によって異な
るものである。

【０００５】従って、自動監視を行うために、ある場所
に対してある対象を判定するための調整や、設置自体を
拘束することで判定を実現しても他の場所にそのまま適
応することが難しかった。

【０００６】設置情報を拘束する例としては、特開昭62
−46388号公報、特開昭63−289681号公報等があるが、
これは抽出、判定する対象がカメラに映る大きさの変動
が小さくなるようにカメラの設置方法を拘束し、対象が
カメラに映る大きさの補正を施すようにしたもので、設
置の高さや角度が拘束できない場合は、対象物体を計数
することができない。また、面積の補正手段も明確に示
されてない。さらに、この方法は、設置場所ごとに抽出
面積のしきい値や高さの情報を入力する等の調整も必要
とされ、設置担当者やユーザの負担が大きい。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】即ち、従来技術の問題
点として、次の３点が挙げられる。１現状の監視システムには撮像手段情報や設置情報を
得る手段がなく、それらの情報を用いて画像処理方法を
変更する手段がない。２撮像手段情報、設置情報によって撮像手段で捕らえ
られた対象の大きさ、縦横比等が異なり、それぞれの場
所毎に調整を施さなければ、対象の大きさ、縦横比など
の対象の特徴を利用した計数、追跡等の画像処理精度が
得られない。３１、２の結果、画像処理が複雑になったり、設置、
運用に負担がかかる。

【０００８】本発明は、上記従来技術の問題点を解決し
ようとするものであり、設置、調整及び運用の負担を増
やすことなく、精度のよい自動監視装置を提供すること
を目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の自動監視装置は、撮像手段と、前記撮像手
段により得られた映像情報から着目画像を抽出する抽出
処理部と、抽出した着目画像の判定を行う判定処理部
と、前記撮像手段自体の情報を検出または入力する撮像
手段情報部と、前記撮像手段の設置上の情報を検出また
は入力する設置情報部と、監視対象の情報を予め入力す
る対象情報部と、前記撮像手段情報部から出力される撮
像手段情報、前記設置情報部から出力される設置情報、
前記対象情報部から出力される対象情報、及び前記撮像
手段の映像情報を処理することにより得られる前記設置
情報の少なくとも１つを用いて前記抽出処理部及び判定
処理部に対し、処理方法の変更のための情報を提供する
処理部とを備えた構成とするものである。

【００１０】

【作用】まず、撮像手段が設置された場所ごとに画像処
理方法の調整を施す必要がないように、撮像手段の設置
情報を撮像手段や監視装置に予め設定するか、撮像手段
により得られた映像情報を処理することで得る。前者の
例としては、撮像手段の設置された高さ，角度、壁面や
床面などの情報をスイッチなどで設定する方法、伝送、
表示された情報で選択させ、撮像手段や監視装置に与え
てしまう方法、他の距離センサ，角度センサなどを用い
て得る方法が採用できる。後者の例としては、複数の撮
像手段を用いて設置情報を得る方法がある。

【００１１】この方法は、複数の撮像手段から得られる
それぞれの映像情報のなかから抽出、判定処理をしたい
領域上で同一直線上にない３つの対応点を抽出する。三
角測量の原理を用いてそれぞれの対応点に対して、撮像
手段との距離を得る。この３つの距離から抽出、判定処
理をしたい領域の面の推定を行い、この面の位置から撮
像手段の設置高さ，角度を算出する。

【００１２】次に、撮像手段情報は、予めスイッチなど
で撮像手段に直接与えてしまう方法、撮像手段自体に検
出能力を持たせて得る方法、撮像手段に記憶部を持たせ
て予め記憶させておく方法が採用できる。例えば、監視
カメラの場合、レンズの焦点距離を得るために、レンズ
のマウント機構にレンズの種類が分かるようなスイッチ
などの接点を設けて、カメラ本体かレンズに検出させる
方法が考えられる。また、レンズの歪みの情報を得るた
めに、予めレンズの歪みを測定しておき、レンズの装置
本体に設けられた記憶部分に記憶させておく方法があ
る。

【００１３】最後に、対象情報を得る方法について説明
する。対象情報とは、抽出・判定処理を行いたい抽出対
象と、その大きさ，縦横比などの特徴のことである。対
象情報を得る方法は、ユーザが装置に直接入力すること
で得る方法、装置が抽出された領域を表示し、その表示
のなかから、ユーザが選択したり、抽出された領域を判
定した後に自動的に獲得、更新する方法が考えられる。
例えば、人を抽出し、追跡、計数したい場合は、対象が
人であることと人の３次元モデルを与えておくか、ユー
ザに選択させる。もしくは、抽出領域を判定し判定結果
に基づいて自動的に獲得、更新する。この対象情報を抽
出・判定部に予め与えておき、先の設置情報、撮像手段
情報により、抽出対象の大きさや縦横比が画像に映る位
置で算出できるので、この大きさや縦横比を利用し、対
象として画像処理する候補を絞り込むことができるの
で、処理の高速化、判定精度の向上が可能になる。

【００１４】以上の撮像手段情報、設置情報、対象情報
を利用することで、初めて撮像手段から得られる映像情
報の一部分である着目画像の大きさや縦横の比等を算出
でき、画像処理方法の変更の自動化が実現する。

【００１５】本発明においては、撮像手段情報、設置情
報、対象情報を利用し、センサの設置条件を選ばずに撮
像手段により得られた映像情報から抽出、判定対象の特
徴を得ることができ、画像処理方法の変更が可能とな
る。その結果、設置担当者の負担や運用者の負担を増大
することなく、自動監視が実現できる。

【００１６】

【実施例】以下、図面を参照して実施例を詳細に説明す
る。図１は、本発明の一実施例を示したもので、100は
監視カメラ等の撮像手段(以降、単にカメラと呼ぶ)、10
1はカメラ100により得られた映像情報から着目画像を抽
出する抽出処理部、102は抽出した着目画像の判定を行
う判定処理部、103は判定結果を出力する出力端子であ
る。また、104はカメラの情報を検出または予め入力す
る撮像手段情報部、105はカメラの設置情報を検出また
は入力する設置情報部、106は対象の情報を予め入力す
る対象情報部、107は、撮像手段情報，設置情報，対象
情報等を処理して、抽出処理部101や判定処理部102に対
し、処理方法の変更のための情報を提供する処理部であ
る。

【００１７】まず、カメラの設置情報としてのカメラの
設置高さや角度情報は、設置担当者が予め設置情報部10
5に直接入力するか、もしくは他に角度や高さを得るセ
ンサを利用してもよい。また、図１に示したように、カ
メラ100より得られた映像情報を用いて、カメラの設置
高さ，角度を算出することができる。

【００１８】カメラ100より得られた映像情報を処理す
ることで、監視を行う廊下等の床面からのカメラの高
さ、角度を得る方法の一例として、複数のカメラを用い
るものを説明する。

【００１９】図３に示したように、２台のカメラ113が
互いに同じ方向を撮影するように光軸を平行にして設置
される。設置された左右のカメラはそれぞれ図４に示す
映像情報を得る。左右のカメラに映っている映像情報
は、カメラ同士が離れているために若干異なっている。
まず、映像情報の中から床面を限定するために、ユーザ
が予め床面の全体もしくは一部分を設定するか、もしく
はカメラの光軸が床面を貫くようにカメラを設置する。
それぞれの映像情報の同一の対応点を床面上で捜し出し
対応づける。左右の映像情報の視差から三角測量の原理
でカメラから対応点の距離を算出する。床面を推定する
ためには、床面が平面であることを条件に、同一直線上
にない最低３点の対応点が床面内に得られればよく、対
応点の数は多ければ多いほど床面の推定精度が高くな
る。床面が測定できれば、推定された床面の法線ベクト
ルがカメラの光軸に対してもつ角度が得られるので、カ
メラの設置された床面からの高さ，床面に対する角度が
得られる。

【００２０】なお、ここでは、説明を簡単にするために
光軸を平行にしたが、平行でなくとも構わない。また、
床面が傾斜していても算出可能である。この場合、カメ
ラに設置角度センサがあれば床面の傾斜角度も算出でき
る。

【００２１】このように、カメラの設置情報(ここでは
床面についてのみ説明した)を得ることで、抽出された
対象がその存在位置で大きさが変動することが予め予想
できるので、抽出された対象の大きさの変化を利用し
て、大きさによる対象の除去しきい値などを変更するこ
とができる。図４の床面を推定することで、大きさによ
る対象の除去しきい値などを対象Ａの存在する位置では
大きく、対象Ｂの存在する位置では小さくすることが可
能になり、従来、画面均一に決めていた大きさ等のしき
い値を対象の位置、設置されたカメラの設置情報に合わ
せて設定することができるようになる。

【００２２】次に、カメラの情報(撮像手段情報)とし
て、カメラのレンズの焦点距離、ズームレンズの倍率、
レンズの歪みを得る方法を説明する。図２において、ま
ず、レンズ108のマウント機構に機械的なスイッチ等の
接点112を設け、レンズの種類を区別できるようにす
る。レンズの焦点距離はこの方法で得ることができる。
また、ズームレンズの倍率は、レンズのズームの倍率を
変更する機構にその倍率を得る手段を設けることで可能
である。また、レンズかカメラ本体、監視装置などに記
憶部109を持たせ、先のスイッチの状態から選択できる
ようにしてもよいし、記憶部109に予め記憶させておい
ても構わない。レンズの歪み、撮像面110のサイズはこ
の方法で得ることができる。

【００２３】ここでは、カメラの情報として、カメラの
レンズの焦点距離、ズームレンズの倍率、レンズの歪
み、撮像面のサイズについて説明したが、カメラが取り
付けられている回転台、ハウジングのワイパーのオン／
オフの状態なども同様の方法で得ることができること
は、容易に推定できる。また、カメラの情報を得ること
で、図５に示したようにレンズの樽型の歪みなどの補正
が可能になり、抽出された領域の周辺形状の補正が可能
となり、周辺形状による抽出や計数、追跡の精度の向上
が可能となる。

【００２４】次に抽出・判定の対象となる対象情報を得
る方法を説明する。ここで、抽出・判定の対象となる対
象情報というのは、抽出・判定対象が人であるとか、
車、バイクであるなど、抽出・判定しようとしている対
象自体の情報である。これらを自動監視装置の処理に取
り込む目的は、抽出・判定する対象情報、設置情報、カ
メラの情報によって、カメラの撮像面に映った対象の大
きさや縦横比、移動スピード等の対象固有の特徴が異な
るため、その特徴の差異を利用して対象の判断を行うた
めである。これらの情報を取り込むことで、実際に対象
情報を得る方法としては、装置にスイッチを設けてユー
ザに入力させるか、ディスプレイに表示し、ユーザに選
択させても構わない。また、予め対象情報を記憶させて
おいてユーザに選択させてもよい。

【００２５】例えば、車である場合、その大きさが人の
大きさと大きく異なることを利用することで、人が頻繁
に行き来するような所でも、車を判定しやすくすること
ができる。ただし、ここで言う大きさはカメラに映った
対象物の撮像面上での大きさを用いてもよいし、先のカ
メラの情報、設置情報を用いて算出した実際の対象の大
きさでもよい。また、抽出・判定しようとしている対象
の大きさだけでなく、複数のカメラで対象の３次元情報
が得られた場合、その体積や、対象の部分的な３次元情
報から推定、区別することが可能になる。ここでいう体
積や対象の部分的な３次元情報についてもカメラの撮像
面上の大きさを用いてもよいし、先のカメラの情報、設
置情報を用いて算出した実際の対象の体積や対象の部分
的な３次元情報でもよい。

【００２６】以上のようにして得られたカメラの情報、
カメラの設置情報、対象情報を装置に伝送、表示し、設
定を容易にすることで、設置、運用時の負担の軽減が実
現できる。

【００２７】次に、カメラの情報、カメラの設置情報、
対象情報を用いて対象物体の実際の大きさを算出し、車
と人を区別して人を追跡・計数する方法を監視カメラを
使用した場合を例に説明する。

【００２８】カメラの設置情報部105からカメラの設置
角度、設置高さなど床面との関係を得、また、撮像手段
情報部104からカメラの焦点距離、歪みを得る。さら
に、対象情報部106から車と人の大きさを得る。これら
の情報を全て得ることで、カメラの撮像面に映った対象
物体の大きさから実際の対象物体の大きさが得られ、人
と車の区別の精度の向上が可能となる。すなわち、カメ
ラの設置角度、設置高さなど床面(もしくは道路面)との
関係とカメラの焦点距離、歪みから、カメラの撮像面の
画像の１画素が実際にどの程度の大きさを持つか計算が
可能となり、その結果、その対象の大きさ、縦横比など
が分かる。また、これらをしきい値にして抽出された対
象の判定が可能となる。

【００２９】いま、説明を簡単にするため、図６に示し
たように、２台のカメラが距離ｌで道路面に垂直になる
ように設置されたとする。カメラの光軸がそれぞれ床面
に垂直に設置されているため、道路面の法線ベクトルは
カメラの光軸と平行になる。従って、カメラの光軸は道
路面に垂直に貫いている。また、この２台のカメラの撮
像面は、それぞれ同一平面上に存在し、光軸に対する角
度差もないように設置されていることとする。

【００３０】２台のカメラの映像は図７に示したように
なる。２台のカメラの対応する道路面上の対応点２点を
水平垂直のそれぞれの方向で見つけ出す。例えば、水平
方向に２点ａ、ｂが存在するとして、ａ-ａ′、ｂ-ｂ′
が同一であることを判定すればよい。ａ-ａ′、ｂ-ｂ′
が光軸を通る水平の同一ライン上に存在するとすれば、
その存在位置は、図７に示すようになる。このカメラの
水平方向の画角が与えられれば、それぞれの点の存在位
置を角度(θ_r、θ_l)で表現できる。図８に示すように、
ｂ-ｂ′点が同一であると判断した結果、ｂ点の距離ｄ_b
は、(数１)で求められる。

【００３１】

【数１】

【００３２】同様にａ点、ｃ点についての距離もそれぞ
れ求めることができる。

【００３３】他の特徴点に対しても同じように行えばよ
い。特に同一の水平直線上に対応点が存在しなくても、
左右の画像で対応点が同一であることが判定でき、か
つ、画角内の道路面上に同一直線上に存在しないその対
応点が３点以上得られれば、道路面を定義できるので、
定義された道路面からカメラの設置高さを得ることがで
きる。ここで、カメラの設置角度については、道路面に
対して90°に拘束しているが、この拘束がない場合でも
道路面の対応点から算出可能である。

【００３４】次に、カメラの撮像面のサイズ、焦点距
離、歪みを、先に示した方法で取得し、カメラの設置さ
れた高さを用いて、カメラの撮像面に映った抽出対象の
面積から実際の面積を求めるための補正方法を示す。こ
こで言う補正とは、一人の人が撮像面上に映っている大
きさがその人の存在する位置で変化し、面積を用いた計
数・追跡の精度が落ちるので、画角の中で一人の人が同
一の面積で得られるように１画素の面積を変換し、さら
に実際の面積を求めることを意味する。対象(人)が道路
面上を歩行することを条件に、面積を補正することで、
カメラの撮像面に映った対象の像(人)から、人数を計数
・追跡することが可能となる。

【００３５】図９に示すように、画像(ｘ，ｙ)上で、面
積の補正を行う画素を(ｘ_g，ｙ_g)とし、求める補正係数
をｋ_s(ｘ_g，ｙ_g)とする。また、道路面に垂直に貫くよ
うに設置されたカメラの光軸と、補正する画素の角度を
(θx，θy)とする。カメラの画角を(θx_m，θy_m)とし、
カメラの設置された高さをｈ、対象の高さをｈ_t、対象
が撮像面に映る大きさをＳ_t、カメラの有効画角をｘ_m、
ｙ_mとする。また簡単のため、抽出される対象として人
の標準モデルを上面積ａ、正面の面積ｂ、側面の面積ｃ
の直方体と定義し、補正面積を図９のＡ面についてのみ
算出する。Ｂ、Ｃ、Ｄ面については、補正関数が相似で
あるので、Ａ面の補正量を反転して得られる。Ｓ_t(θ
x，θy)は、

【００３６】

【数２】Ｓ_t(θx，θy)＝ａ・cosθy・cosθx＋ｂ・sin
θy＋ｃ・sinθx S_t(ｘ_g，ｙ_g)は、

【００３７】

【数３】

【００３８】ゆえにｋ_s(ｘ_g，ｙ_g)は、

【００３９】

【数４】

【００４０】また、カメラの焦点がｆ、カメラの取り付
けられている高さがｈ、撮像面のサイズ(有効エリア)を
ｘ_c、ｙ_c、処理画素数をｘ_pix、ｙ_pixとすると、ｘ_m、
ｙ_mは、

【００４１】

【数５】

【００４２】であり、画像の中心における１画素のもつ
大きさｘ_g、ｙ_gは、

【００４３】

【数６】

【００４４】である。よって、補正係数ｋ_s(ｘ_g，ｙ_g)
は、撮像面のサイズ(有効エリア)をｘ_c、ｙ_c、処理画素
数ｘ_pix、ｙ_pix、カメラの焦点距離ｆ、カメラの設置さ
れた高さｈ、対象の高さｈ_t、対象の３次元形状(ここで
は説明を簡単にするため直方体に近似している)が得ら
れれば求めることができる。カメラの歪みについては、
処理画素ごとに歪みの値を持ち、その逆数を補正量とし
て各画素に掛ければよい。

【００４５】次に、補正された面積を用いて、対象(人)
計数、追跡する手段を示す。面積の補正を掛けること
で、人が通過するような場合、カメラの中心から離れる
に従って、先の直方体に近似された上面のａだけでな
く、ｂ、ｃ面の影響を考慮し、一人の面積の標準値を用
いて、一人の通過を補正された面積から一人として計数
することができる。また、連続して抽出された領域の面
積を、追跡のための判定の１つの要素として利用するこ
とが可能となる。さらに、人がどの位置にいても人の大
きさが判定可能であるので、面積のしきい値を画面均一
に用いることが可能となる。要するに、今まではどんな
カメラの設置環境においても、面積のしきい値は画面均
一に設定していために、対象の存在する位置によって、
対象が写る大きさが変動し、小さく写っている場合に
は、除去されたり、人数計数結果が少なめに出てしまう
ことがあった。この補正係数を導入することで、より設
置環境に適応した画像処理方法が実現できる。

【００４６】ここでは人を直方体に近似したが、直方体
である必要はなく、予め３次元の情報として取り込ん
で、補正テーブルを作成してしまえばよい。また、設置
場所の情報、カメラの情報を処理に取り込んでいるの
で、どの設置環境、どのカメラを用いてもよいことは容
易に推定できる。また、この補正テーブルはメモリを必
要とするので、画素ごとに持っても間引きして持っても
よい。間引きして使う場合は、補間して算出してもよ
い。さらに、補正面積を求める際は、特に画素ごとにも
つ必要もなく、抽出対象の重心や頭等の特徴点を抽出し
て、その位置、縦横比で算出しても構わない。加えて設
置情報、カメラの情報、対象情報は毎回取り込む必要が
なく、設置されたとき、画角の変更、レンズの変更時に
取り込めばよい。従って、補正テーブルもこれらの時点
を検出する手段を持って再算出すればよい。

【００４７】ここでは、面積について算出したが、抽出
対象物体の縦横奥行きの比率など対象物体の特徴を用い
ても構わない。また、説明の簡単のため２台のカメラの
光軸がそれぞれ道路面に垂直になるように設置された状
況で説明したが、カメラが道路面に対して垂直でない場
合も、道路面の法線ベクトルに対するカメラの光軸の角
度を用いて、画像に写った抽出対象の大きさを補正する
ことが可能である。また、輝度情報を用いた場合を想定
して説明をしたが、距離情報を用いて抽出された対象に
この方法を適用することも可能である。距離情報を用い
た場合は、対象が道路面に接しているかどうかの判定が
可能であるので、この方法を活かすことができる。

【００４８】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、撮
像手段情報、設置情報、対象情報を利用し、センサの設
置条件を選ばずに撮像手段により得られた映像情報から
抽出、判定対象の特徴を得ることができ、画像処理方法
の変更が可能となる。その結果、設置担当者の負担や運
用者の負担を増大することなく、自動監視を実現するこ
とができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の構成を示すブロック図であ
る。

【図２】カメラの情報を得る方法例を示す図である。

【図３】カメラの設置高さを画像を処理することで実現
するための設置図である。

【図４】２台のカメラの視差から床面を推定する方法の
説明図である。

【図５】カメラの樽型歪みを補正する方法の説明図であ
る。

【図６】２台のカメラで道路面からカメラが設置された
高さを得る方法を示す図である。

【図７】図６の２台のカメラが道路面を写した画像を示
す図である。

【図８】２台のカメラで道路面からカメラが設置された
高さを得る方法の説明図である。

【図９】面積の補正方法を示す図である。

【符号の説明】

100…撮像手段(カメラ)、 101…抽出処理部、 102…
判定処理部、 103…出力端子、 104…撮像手段情報
部、 105…設置情報部、 106…対象情報部、 107…
処理部。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】撮像手段と、前記撮像手段により得られ
た映像情報から着目画像を抽出する抽出処理部と、抽出
した着目画像の判定を行う判定処理部と、前記撮像手段
自体の情報を検出または入力する撮像手段情報部と、前
記撮像手段の設置上の情報を検出または入力する設置情
報部と、監視対象の情報を予め入力する対象情報部と、
前記撮像手段情報部から出力される撮像手段情報、前記
設置情報部から出力される設置情報、前記対象情報部か
ら出力される対象情報、及び前記撮像手段の映像情報を
処理することにより得られる前記設置情報の少なくとも
１つを用いて前記抽出処理部及び判定処理部に対し、処
理方法の変更のための情報を提供する処理部とを備えた
ことを特徴とする自動監視装置。
【請求項２】抽出処理部は、撮像手段により得られた
映像情報の一部分である着目画像を抽出し、撮像手段情
報、設置情報、対象情報を用いて、前記着目画像を前記
映像情報の任意の位置に移動した際の仮想映像を算出す
ることを特徴とする請求項１記載の自動監視装置。
【請求項３】抽出処理部は、撮像手段より得られた第
１の映像情報の一部分である着目画像を抽出し、撮像手
段情報、設置情報、対象情報を用いて、画角を変更した
第２の映像情報を生成し、かつ、前記着目画像を前記第
２の映像情報の任意の位置に移動した際の仮想映像を算
出することを特徴とする請求項１記載の自動監視装置。
【請求項４】抽出処理部は、撮像手段より得られた映
像情報の一部分である着目画像を予め設定された前記映
像情報上の位置に置換した際の画像縮小率を撮像手段情
報、設置情報、対象情報と前記映像情報から算出するこ
とを特徴とする請求項２または請求項３記載の自動監視
装置。
【請求項５】抽出処理部は、映像情報の一部分である
着目画像の法線ベクトルと撮像手段の光軸とが平行とな
る前記映像情報上の基準点を画像縮小率の基準点とし、
かつ、前記基準点を中心とする４分割する映像情報の１
分割画像の画像縮小率を画像縮小率テーブルとすること
を特徴とする請求項４記載の自動監視装置。