JPH0994674A - 抵抗溶接制御方法 - Google Patents
抵抗溶接制御方法Info
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- JPH0994674A JPH0994674A JP25372395A JP25372395A JPH0994674A JP H0994674 A JPH0994674 A JP H0994674A JP 25372395 A JP25372395 A JP 25372395A JP 25372395 A JP25372395 A JP 25372395A JP H0994674 A JPH0994674 A JP H0994674A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 安定した良好な溶接品質もしくは溶接強度を
得ること。 【解決手段】 溶接時に、移動側電極２の変位量
（ｌ）、降下変位量（Δｌ、Δｌt ）、通電時間（Δ
ｔ）及び降下抵抗値（Δｒ）のうちの少なくとも１つ
が、移動側電極２の最適変位量を示す最適変位量設定
値（Ｌ）、移動側電極２の最大変位量からの降下変位
量を示す第１の降下変位量設定値（ΔＬ）、移動側電
極２の最大変位量到達時点からの通電時間を示す通電時
間設定値（ΔＴ）、移動側電極２の最大変位量到達時
点以降の計測サイクル毎の降下変位量を示す第２の降下
変位量設定値（ΔＬT ）、移動側電極２の最大変位量
到達時点での電極間抵抗値からの降下抵抗値を示す降下
抵抗値設定値（ΔＲ）からなる５つの設定値のうちの対
応する設定値に到達した時点で、直ちに移動側電極２及
び固定側電極３への通電を停止する。
得ること。 【解決手段】 溶接時に、移動側電極２の変位量
（ｌ）、降下変位量（Δｌ、Δｌt ）、通電時間（Δ
ｔ）及び降下抵抗値（Δｒ）のうちの少なくとも１つ
が、移動側電極２の最適変位量を示す最適変位量設定
値（Ｌ）、移動側電極２の最大変位量からの降下変位
量を示す第１の降下変位量設定値（ΔＬ）、移動側電
極２の最大変位量到達時点からの通電時間を示す通電時
間設定値（ΔＴ）、移動側電極２の最大変位量到達時
点以降の計測サイクル毎の降下変位量を示す第２の降下
変位量設定値（ΔＬT ）、移動側電極２の最大変位量
到達時点での電極間抵抗値からの降下抵抗値を示す降下
抵抗値設定値（ΔＲ）からなる５つの設定値のうちの対
応する設定値に到達した時点で、直ちに移動側電極２及
び固定側電極３への通電を停止する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ワークに加圧力を
加えながら溶接電流を流すことによりワークを溶接する
抵抗溶接制御方法に関するものである。
加えながら溶接電流を流すことによりワークを溶接する
抵抗溶接制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】加圧力、溶接電流及び通電時間を固定し
て行う従来からの一般的な抵抗溶接方法によると、電極
の表面状態、ワークの表面状態等の変動により安定した
良好な溶接品質もしくは溶接強度を得ることが難しい。
て行う従来からの一般的な抵抗溶接方法によると、電極
の表面状態、ワークの表面状態等の変動により安定した
良好な溶接品質もしくは溶接強度を得ることが難しい。
【０００３】そこで、最近では、溶接時に発生するワー
クの熱膨張量を移動側電極に取り付けた変位センサにて
計測し、電極変位量が予め設定した変位量に到達した時
点で通電を停止させる電極変位量制御が行われるように
なった。
クの熱膨張量を移動側電極に取り付けた変位センサにて
計測し、電極変位量が予め設定した変位量に到達した時
点で通電を停止させる電極変位量制御が行われるように
なった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来の抵抗溶接制御方法によると、通電時間の経
過にしたがって電極変位量が増加するパターンには有効
であるが、一般的には確実に所要のナゲット径が得られ
る溶接条件では図１１に示すような最大値をもった電極
変位量波形となる。
ような従来の抵抗溶接制御方法によると、通電時間の経
過にしたがって電極変位量が増加するパターンには有効
であるが、一般的には確実に所要のナゲット径が得られ
る溶接条件では図１１に示すような最大値をもった電極
変位量波形となる。
【０００５】また、図８に示すように、投入熱量が過大
であったり加圧力が不足している場合などに溶接スパー
クが発生して通電途中で電極変位量が降下するパターン
に対しても、電極変位量が変位量設定値に到達しなくな
り、このため強制的に通電停止するまで溶接電流が流れ
るため（通電時間が長くなる）安定した良好な溶接品質
もしくは溶接強度を得ることが難しい。
であったり加圧力が不足している場合などに溶接スパー
クが発生して通電途中で電極変位量が降下するパターン
に対しても、電極変位量が変位量設定値に到達しなくな
り、このため強制的に通電停止するまで溶接電流が流れ
るため（通電時間が長くなる）安定した良好な溶接品質
もしくは溶接強度を得ることが難しい。
【０００６】また、従来方法によると、図９に示すよう
に、通電停止のための変位量設定値は、溶接毎のばらつ
き等を考慮して、最適変位量（最適膨張量）よりも低い
値に設定されているため、最適通電時間よりも短い時間
で通電が停止され、このため、安定した良好な溶接品質
もしくは溶接強度を確保できないという問題がある。そ
のため、図１０に示すように、変位量が最適変位量の７
０〜８０％（任意設定値）に到達した時点から一定時間
（任意設定値）通電を継続させ、その後通電を停止する
方法もあるが、この方法においても、電極の先端形状、
ワーク表面状態、加圧力変動等によって最適変位量の７
０〜８０％に到達した後の最適通電時間は変化するた
め、安定した良好な溶接品質もしくは溶接強度が得られ
ない。なお、その他の従来例としては、特開平３−８５
８５号公報、特開昭５８−１８１４８８号公報、特開昭
５７−２０２９８８号公報などに記載されるものがあ
る。
に、通電停止のための変位量設定値は、溶接毎のばらつ
き等を考慮して、最適変位量（最適膨張量）よりも低い
値に設定されているため、最適通電時間よりも短い時間
で通電が停止され、このため、安定した良好な溶接品質
もしくは溶接強度を確保できないという問題がある。そ
のため、図１０に示すように、変位量が最適変位量の７
０〜８０％（任意設定値）に到達した時点から一定時間
（任意設定値）通電を継続させ、その後通電を停止する
方法もあるが、この方法においても、電極の先端形状、
ワーク表面状態、加圧力変動等によって最適変位量の７
０〜８０％に到達した後の最適通電時間は変化するた
め、安定した良好な溶接品質もしくは溶接強度が得られ
ない。なお、その他の従来例としては、特開平３−８５
８５号公報、特開昭５８−１８１４８８号公報、特開昭
５７−２０２９８８号公報などに記載されるものがあ
る。
【０００７】本発明は、上記問題点にかんがみ、電極の
変位量だけではなく、電極の最大変位量からの変位量降
下値、最大変位量到達時点からの通電時間、最大変位量
到達時点からの電極間抵抗の降下抵抗値なども安定した
良好な溶接品質もしくは溶接強度を得るための重要な制
御因子である点に着目し、これらの制御因子に基づいて
抵抗溶接制御を行うことにより安定した良好な溶接品質
もしくは溶接強度を得ることを課題とする。
変位量だけではなく、電極の最大変位量からの変位量降
下値、最大変位量到達時点からの通電時間、最大変位量
到達時点からの電極間抵抗の降下抵抗値なども安定した
良好な溶接品質もしくは溶接強度を得るための重要な制
御因子である点に着目し、これらの制御因子に基づいて
抵抗溶接制御を行うことにより安定した良好な溶接品質
もしくは溶接強度を得ることを課題とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明による
と、溶接時に、移動側電極の変位量、降下変位量、通電
時間及び降下抵抗値のうちの少なくとも１つが、移動
側電極の最適変位量を示す最適変位量設定値、移動側
電極の最大変位量からの降下変位量を示す第１の降下変
位量設定値、移動側電極の最大変位量到達時点からの
通電時間を示す通電時間設定値、移動側電極の最大変
位量到達時点以降の計測サイクル毎の降下変位量を示す
第２の降下変位量設定値、移動側電極、固定側電極間
の電極間抵抗値の降下抵抗値設定値であって、移動側電
極の最大変位量到達時点での電極間抵抗値からの降下抵
抗値を示す降下抵抗値設定値からなる５つの設定値のう
ちの対応する設定値に到達した時点で、直ちに移動側電
極及び固定側電極への通電を停止するようにしたため、
安定した良好な溶接品質もしくは溶接強度を得ることが
可能になる。
と、溶接時に、移動側電極の変位量、降下変位量、通電
時間及び降下抵抗値のうちの少なくとも１つが、移動
側電極の最適変位量を示す最適変位量設定値、移動側
電極の最大変位量からの降下変位量を示す第１の降下変
位量設定値、移動側電極の最大変位量到達時点からの
通電時間を示す通電時間設定値、移動側電極の最大変
位量到達時点以降の計測サイクル毎の降下変位量を示す
第２の降下変位量設定値、移動側電極、固定側電極間
の電極間抵抗値の降下抵抗値設定値であって、移動側電
極の最大変位量到達時点での電極間抵抗値からの降下抵
抗値を示す降下抵抗値設定値からなる５つの設定値のう
ちの対応する設定値に到達した時点で、直ちに移動側電
極及び固定側電極への通電を停止するようにしたため、
安定した良好な溶接品質もしくは溶接強度を得ることが
可能になる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。
に基づいて説明する。
【００１０】図１は、一実施形態である抵抗溶接制御方
法を実施するためのシステム構成図を示す。
法を実施するためのシステム構成図を示す。
【００１１】図１において、加圧装置１によって昇降可
能な移動側電極２は、固定側電極３と対向配置され、移
動側電極２と固定側電極３との間に配置されたワーク４
を加圧しながら電源回路５によって移動側電極２、固定
側電極３間に溶接電流を流すことによってワーク４を溶
接する。この溶接時、移動側電極２の移動に従って移動
する可動部材６によって作動するリニアゲージなどの変
位量センサ７から制御回路８に変位量信号が入力される
とともに、電流センサ９から制御回路８に移動側電極
２、固定側電極３間に流れる溶接電流を示す電流信号が
入力され、また、移動側電極２、固定側電極３間の電圧
を示す電圧信号が制御回路８に入力される。
能な移動側電極２は、固定側電極３と対向配置され、移
動側電極２と固定側電極３との間に配置されたワーク４
を加圧しながら電源回路５によって移動側電極２、固定
側電極３間に溶接電流を流すことによってワーク４を溶
接する。この溶接時、移動側電極２の移動に従って移動
する可動部材６によって作動するリニアゲージなどの変
位量センサ７から制御回路８に変位量信号が入力される
とともに、電流センサ９から制御回路８に移動側電極
２、固定側電極３間に流れる溶接電流を示す電流信号が
入力され、また、移動側電極２、固定側電極３間の電圧
を示す電圧信号が制御回路８に入力される。
【００１２】制御回路８は、変位量信号に基づいて変位
量（ｌ）を計測する変位量計測回路８１と、電流信号に
基づいて電流（ｉ）を計測する電流計測回路８２と、電
圧信号に基づいて電圧（Ｖ）を計測する電圧計測回路８
３とを備える。各計測回路８１〜８３の出力側には、計
測された変位量（ｌ）、電流（ｉ）及び電圧（Ｖ）に基
づいて、移動側電極２の最大変位量からの降下変位量
（Δｌ）、移動側電極２の最大変位量到達時点からの
通電時間（Δｔ）、移動側電極２の最大変位量到達時
点以降の計測サイクル毎の降下変位量（Δｌt ）、移
動側電極２、固定側電極３間の電極間抵抗値の降下抵抗
値（Δｒ）であって、移動側電極２の最大変位量到達時
点での電極間抵抗値からの降下抵抗値（Δｒ）を演算す
る演算回路８４が接続されている。さらに、制御回路８
は、移動側電極２の最適変位量を示す最適変位量設定
値（Ｌ）（図２参照）、移動側電極２の最大変位量か
らの降下変位量を示す第１の降下変位量設定値（ΔＬ）
（図２参照）、移動側電極２の最大変位量到達時点か
らの通電時間を示す通電時間設定値（ΔＴ）（図２参
照）、移動側電極２の最大変位量到達時点以降の計測
サイクル毎の降下変位量を示す第２の降下変位量設定値
（ΔＬT ）（図２参照）、移動側電極２、固定側電極
３間の電極間抵抗値の降下抵抗値設定値（ΔＲ）であっ
て、移動側電極２の最大変位量到達時点での電極間抵抗
値からの降下抵抗値を示す降下抵抗値設定値（ΔＲ）
（図２参照）からなる５つの設定値が設定された設定回
路８５を備える。演算回路８４及び設定回路８５の出力
側には、変位量（ｌ）と最適変位量設定値（Ｌ）、降下
変位量（Δｌ）と第１の降下変位量設定値（ΔＬ）、通
電時間（Δｔ）と通電時間設定値（ΔＴ）、降下変位量
（Δｌt ）と第２の降下変位量設定値（ΔＬT ）、降下
抵抗値（Δｒ）と降下抵抗値設定値（ΔＲ）をそれぞれ
比較する比較回路８６が接続されている。比較回路８６
の出力側には、比較回路８６の出力に応じて電源回路５
による供給電流を制御する電流制御回路８７が接続され
ている。
量（ｌ）を計測する変位量計測回路８１と、電流信号に
基づいて電流（ｉ）を計測する電流計測回路８２と、電
圧信号に基づいて電圧（Ｖ）を計測する電圧計測回路８
３とを備える。各計測回路８１〜８３の出力側には、計
測された変位量（ｌ）、電流（ｉ）及び電圧（Ｖ）に基
づいて、移動側電極２の最大変位量からの降下変位量
（Δｌ）、移動側電極２の最大変位量到達時点からの
通電時間（Δｔ）、移動側電極２の最大変位量到達時
点以降の計測サイクル毎の降下変位量（Δｌt ）、移
動側電極２、固定側電極３間の電極間抵抗値の降下抵抗
値（Δｒ）であって、移動側電極２の最大変位量到達時
点での電極間抵抗値からの降下抵抗値（Δｒ）を演算す
る演算回路８４が接続されている。さらに、制御回路８
は、移動側電極２の最適変位量を示す最適変位量設定
値（Ｌ）（図２参照）、移動側電極２の最大変位量か
らの降下変位量を示す第１の降下変位量設定値（ΔＬ）
（図２参照）、移動側電極２の最大変位量到達時点か
らの通電時間を示す通電時間設定値（ΔＴ）（図２参
照）、移動側電極２の最大変位量到達時点以降の計測
サイクル毎の降下変位量を示す第２の降下変位量設定値
（ΔＬT ）（図２参照）、移動側電極２、固定側電極
３間の電極間抵抗値の降下抵抗値設定値（ΔＲ）であっ
て、移動側電極２の最大変位量到達時点での電極間抵抗
値からの降下抵抗値を示す降下抵抗値設定値（ΔＲ）
（図２参照）からなる５つの設定値が設定された設定回
路８５を備える。演算回路８４及び設定回路８５の出力
側には、変位量（ｌ）と最適変位量設定値（Ｌ）、降下
変位量（Δｌ）と第１の降下変位量設定値（ΔＬ）、通
電時間（Δｔ）と通電時間設定値（ΔＴ）、降下変位量
（Δｌt ）と第２の降下変位量設定値（ΔＬT ）、降下
抵抗値（Δｒ）と降下抵抗値設定値（ΔＲ）をそれぞれ
比較する比較回路８６が接続されている。比較回路８６
の出力側には、比較回路８６の出力に応じて電源回路５
による供給電流を制御する電流制御回路８７が接続され
ている。
【００１３】上記のように構成されたシステムにおい
て、比較回路８６は、変位量（ｌ）が最適変位量設定
値（Ｌ）に到達した時点、降下変位量（Δｌ）が第１
の降下変位量設定値（ΔＬ）に到達した時点、通電時
間（Δｔ）が通電時間設定値（ΔＴ）に到達した時点、
降下変位量（Δｌt ）が第２の降下変位量設定値（Δ
ＬT ）に到達した時点、降下抵抗値（Δｒ）が降下抵
抗値設定値（ΔＲ）に到達した時点のうち最も早い時点
で、電源回路５による通電を停止させるための指示信号
を電流制御回路８７に出力するよう動作する。
て、比較回路８６は、変位量（ｌ）が最適変位量設定
値（Ｌ）に到達した時点、降下変位量（Δｌ）が第１
の降下変位量設定値（ΔＬ）に到達した時点、通電時
間（Δｔ）が通電時間設定値（ΔＴ）に到達した時点、
降下変位量（Δｌt ）が第２の降下変位量設定値（Δ
ＬT ）に到達した時点、降下抵抗値（Δｒ）が降下抵
抗値設定値（ΔＲ）に到達した時点のうち最も早い時点
で、電源回路５による通電を停止させるための指示信号
を電流制御回路８７に出力するよう動作する。
【００１４】このように、変位量（ｌ）が最適変位量設
定値（Ｌ）に到達した時点で通電を停止させることによ
り、最適変位量設定値（Ｌ）が従来の変位量設定値と比
べ大きな値であるため、安定した良好な溶接品質もしく
は溶接強度を得ることが可能になる。
定値（Ｌ）に到達した時点で通電を停止させることによ
り、最適変位量設定値（Ｌ）が従来の変位量設定値と比
べ大きな値であるため、安定した良好な溶接品質もしく
は溶接強度を得ることが可能になる。
【００１５】また、図３に示すようにナゲット径と降下
変位量とには強い相関関係があることから、第１の降下
変位量設定値（ΔＬ）を適正値に設定し、降下変位量
（Δｌ）が第１の降下変位量設定値（ΔＬ）に到達した
時点で通電を停止させることにより、安定した良好な溶
接品質もしくは溶接強度を得ることが可能になる。
変位量とには強い相関関係があることから、第１の降下
変位量設定値（ΔＬ）を適正値に設定し、降下変位量
（Δｌ）が第１の降下変位量設定値（ΔＬ）に到達した
時点で通電を停止させることにより、安定した良好な溶
接品質もしくは溶接強度を得ることが可能になる。
【００１６】また、溶接打点数が増加すると電極の先端
径が大きくなり降下変位量（Δｌ）が小さく（傾きが緩
やかに）なるため、降下変位量（Δｌ）による制御では
通電時間が長くなり溶接スパッタ等の不良が発生する
が、図４に示すように、ナゲット径と最大変位量到達時
点（最大膨張時点）からの通電時間（Δｔ）とには強い
相関関係があることから、通電時間設定値（ΔＴ）を適
正値に設定し、通電時間（Δｔ）が通電時間設定値（Δ
Ｔ）に到達した時点で通電を停止させることにより、安
定した良好な溶接品質もしくは溶接強度を得ることが可
能になる。
径が大きくなり降下変位量（Δｌ）が小さく（傾きが緩
やかに）なるため、降下変位量（Δｌ）による制御では
通電時間が長くなり溶接スパッタ等の不良が発生する
が、図４に示すように、ナゲット径と最大変位量到達時
点（最大膨張時点）からの通電時間（Δｔ）とには強い
相関関係があることから、通電時間設定値（ΔＴ）を適
正値に設定し、通電時間（Δｔ）が通電時間設定値（Δ
Ｔ）に到達した時点で通電を停止させることにより、安
定した良好な溶接品質もしくは溶接強度を得ることが可
能になる。
【００１７】また、降下変位量（Δｌt ）が第２の降下
変位量設定値（ΔＬT ）に到達した時点で通電を停止さ
せることにより、図５に示すように、溶接スパークの発
生を最小限に抑え、電極の寿命を向上させることができ
る。
変位量設定値（ΔＬT ）に到達した時点で通電を停止さ
せることにより、図５に示すように、溶接スパークの発
生を最小限に抑え、電極の寿命を向上させることができ
る。
【００１８】また、図６に示すように、電極変位量が最
大変位量に到達した時点はナゲット径が成長する開始点
であり、また、図７に示すように、ナゲット径と最大変
位量到達時点（最大膨張時点）からの降下抵抗値（Δ
ｒ）とには強い相関関係があることから、降下抵抗値設
定値（ΔＲ）を適正値に設定し、降下抵抗値（Δｒ）が
降下抵抗値設定値（ΔＲ）に到達した時点で通電を停止
させることにより、安定した良好な溶接品質もしくは溶
接強度を得ることが可能になる。
大変位量に到達した時点はナゲット径が成長する開始点
であり、また、図７に示すように、ナゲット径と最大変
位量到達時点（最大膨張時点）からの降下抵抗値（Δ
ｒ）とには強い相関関係があることから、降下抵抗値設
定値（ΔＲ）を適正値に設定し、降下抵抗値（Δｒ）が
降下抵抗値設定値（ΔＲ）に到達した時点で通電を停止
させることにより、安定した良好な溶接品質もしくは溶
接強度を得ることが可能になる。
【図１】一実施形態である抵抗溶接制御方法を実施する
ためのシステムの概念的構成図
ためのシステムの概念的構成図
【図２】最適変位量設定値等を説明するための波形図
【図３】降下変位量とナゲット径との相関関係を示すグ
ラフ
ラフ
【図４】最大膨張後の通電時間とナゲット径との相関関
係を示すグラフ
係を示すグラフ
【図５】計測サイクル毎の降下変位量と通電停止との関
係を示す波形図
係を示す波形図
【図６】通電時間に対するナゲット径、電極変位量の変
化を示すグラフ
化を示すグラフ
【図７】最大膨張後の降下抵抗値とナゲット径との相関
関係を示すグラフ
関係を示すグラフ
【図８】従来の問題点を示す波形図
【図９】同じく従来の問題点を示す波形図
【図１０】同じく従来の問題点を示す波形図
【図１１】同じく従来の問題点を示す波形図
１ 加圧装置 ２ 移動側電極 ３ 固定側電極 ４ ワーク ５ 電源回路 ７ 変位量センサ ８ 制御回路 ９ 電流センサ
Claims (1)
- 【請求項１】 予め、移動側電極の最適変位量を示す
最適変位量設定値、移動側電極の最大変位量からの降
下変位量を示す第１の降下変位量設定値、移動側電極
の最大変位量到達時点からの通電時間を示す通電時間設
定値、移動側電極の最大変位量到達時点以降の計測サ
イクル毎の降下変位量を示す第２の降下変位量設定値、
移動側電極、固定側電極間の電極間抵抗値の降下抵抗
値設定値であって、移動側電極の最大変位量到達時点で
の電極間抵抗値からの降下抵抗値を示す降下抵抗値設定
値を、それぞれ、通電停止条件のための設定値として設
定しておき、 溶接時に、移動側電極の変位量、降下変位量、通電時間
及び降下抵抗値を計測し、移動側電極の変位量、降下変
位量、通電時間及び降下抵抗値のうちの少なくとも１つ
が、前記〜に示す対応する設定値に到達した時点
で、直ちに移動側電極及び固定側電極への通電を停止す
ることを特徴とする抵抗溶接制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25372395A JP3588874B2 (ja) | 1995-09-29 | 1995-09-29 | 抵抗溶接制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25372395A JP3588874B2 (ja) | 1995-09-29 | 1995-09-29 | 抵抗溶接制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0994674A true JPH0994674A (ja) | 1997-04-08 |
| JP3588874B2 JP3588874B2 (ja) | 2004-11-17 |
Family
ID=17255253
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25372395A Expired - Lifetime JP3588874B2 (ja) | 1995-09-29 | 1995-09-29 | 抵抗溶接制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3588874B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001321959A (ja) * | 2000-05-12 | 2001-11-20 | Sekisui Chem Co Ltd | プロジェクション溶接の非破壊検査方法 |
| WO2011129467A1 (ko) * | 2010-04-12 | 2011-10-20 | 주식회사 코닥트 | 스포트 용접기 자동 감시장치 |
| JP2015134367A (ja) * | 2014-01-17 | 2015-07-27 | 日本アビオニクス株式会社 | 溶接装置 |
-
1995
- 1995-09-29 JP JP25372395A patent/JP3588874B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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