JPH0995223A

JPH0995223A - 車両の異径輪判定装置

Info

Publication number: JPH0995223A
Application number: JP25233495A
Authority: JP
Inventors: Tetsuya Tatehata; 哲也立畑
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1995-09-29
Filing date: 1995-09-29
Publication date: 1997-04-08

Abstract

(57)【要約】【課題】異径輪の誤判定を可及的に防止し信頼性の高
い異径輪判定を行う。【解決手段】異径輪判定の基準となる第１判定基準時
間よりも異径輪判定解除の基準となる第２判定基準時間
を短く設定する。かかる構成とすることで、異径輪判定
と異径輪判定解除の間においては、判定基準時間が短い
分だけ異径輪判定解除（即ち、四輪が正常であるとの判
定）が異径輪判定よりも早い段階でなされ易く、それだ
け異径輪判定の機会が少なくなる。また、例え異径輪の
誤判定の原因となる現象が生じたとしても、異径輪判定
はその判定基準時間が長い分だけこれが実際に異径輪と
して誤判定される以前に該現象が消滅して誤判定が回避
されることになる。これらの相乗効果として、異径輪の
誤判定が可及的に防止される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本願発明は、車両の全４輪の
うちのいずれかの車輪がそれ以外の車輪とは径の異なる
車輪、即ち、異径輪であるか否かを判定するための異径
輪判定装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】車両においては走行安全性の確保という
観点から種々の制動制御システムが採用されており、そ
の一つとして例えば、アンチスキッドブレーキ制御（以
下、単に「ＡＢＳ制御」という）システムがある。かか
るＡＢＳ制御は、ブレーキング時に路面に対して車輪が
ロックするのを防止せんとするものであって、車両の各
車輪の回転速度（即ち、車輪速）を各車輪に設けた車輪
速センサで検出し、この車輪速検出値と該車輪速に基づ
いて算出される車両の車体速とから車輪のロック傾向を
判断し、ホィールシリンダのブレーキ液圧を制御するも
のである。従って、かかるＡＢＳ制御等の制動制御にお
いては、その最も重要な制御情報である車輪速をよいか
に精度良く求めるかによって制御の信頼性が大きく左右
される。

【０００３】このため、従来より車輪速センサにより検
出された車輪速の検出値を、種々の観点から補正し、よ
り一層その精度を高めた上で実際の制動制御に使用する
ようにしており、かかる車輪速の補正項目の一つとし
て、車輪の径差補正がある（例えば、特公平４−２４２
６４号公報参照）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、この径差補
正は、車両の４輪のうち、いずれか一つの車輪が他の車
輪に比して径が小さいような場合、例えばある特定の車
輪に、正規のタイヤより径の小さい緊急用タイヤが装着
されているような場合において、車輪速センサにより検
出される各車輪の車輪速をそのままＡＢＳ制御に取り込
むと、径の小さい車輪の車輪速が他の３つの車輪の車輪
速に比して極端に大きくなりこの他の３つの車輪が「ロ
ック気味」と判断され、ブレーキが抜け気味となるた
め、かかる場合に径の小さい車輪の車輪速検出値を減少
補正するものである。従って、かかる車輪速の径差補正
に際しては、その前段階の制御として、異径輪の存否を
判断する異径輪判定制御が必要であり、しかもこの異径
輪判定はその正確さが要求されるものである。

【０００５】ところが、かかる異径輪判定に際しては、
種々の原因からこれが誤判定される可能性がある。即
ち、４輪とも同径のタイヤが装着されており本来ならば
異径輪判定がなされるないはずのない場合であっても、
例えば車両の過加速により駆動輪がスピンしたような場
合、悪路走行中において駆動輪がスピンしたような場
合、あるいは一輪が低μ路面に入ってスリップしたよう
な場合には、各車輪間の車輪速差が大きくなることから
誤って特定の一輪（例えば駆動輪のスピン時にはその駆
動輪）の径が他の車輪に比して小さいと誤判定されるお
それがある。そして、かかる異径輪の誤判定がなされる
と、この誤判定に基づいて異径輪であると判定された車
輪の車輪速が径差補正により減少側に補正され、当該車
輪は「ロック気味」であるとして不必要なブレーキ制御
がなされることとなり、場合によっては車両の安定走行
性に好ましくない影響を及ぼすことも有り得る。

【０００６】しかるに、かかる異径輪の誤判定を防止す
るための有効な提案はほとんどなされておらず、車両の
制動制御の信頼性を高めるという観点から異径輪誤判定
の防止技術の開発が予てより要請されているところであ
る。

【０００７】そこで本願発明は、異径輪の誤判定を可及
的に防止し信頼性の高い異径輪判定を行い得るようにし
た車両の異径輪判定装置を提供せんとしてなされたもの
である。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本願発明ではかかる課題
を解決するための具体的手段として次のような構成を採
用している。

【０００９】本願の第１の発明では、車両の各車輪のそ
れぞれに設けられて該各車輪の車輪速をそれぞれ検出す
る車輪速センサと、各車輪速センサにより検出される車
輪速検出値を比較する車輪速比較手段と、一つの車輪の
車輪速検出値と他の車輪の車輪速検出値との差が所定以
上である状態の継続時間を検出する第１検出手段と、上
記差が所定以下である状態の継続時間を検出する第２検
出手段とを備え、上記第１検出手段による検出継続時間
が第１判定基準時間に達した時に異径輪判定を行い、上
記第２検出手段による検出継続時間が第２判定基準時間
に達した時に異径輪判定を解除するとともに、上記第１
判定基準時間よりも上記第２判定基準時間を短く設定し
たことを特徴としている。

【００１０】本願の第２の発明では、上記第１の発明に
かかる車両の異径輪判定装置において、上記第１検出手
段及び上記第２検出手段における検出継続時間が、共に
上記差が所定以上の状態あるいは所定以下の状態が連続
する場合の連続継続時間であることを特徴としている。

【００１１】本願の第３の発明では、上記第１の発明に
かかる車両の異径輪判定装置において、上記第１検出手
段及び上記第２検出手段における検出継続時間が、共に
上記差が所定以上の状態又あるいは所定以下の状態が所
定期間内において断続的に継続する場合の該所定期間内
における累積時間であることを特徴としている。

【００１２】本願の第４の発明では、上記第１の発明に
かかる車両の異径輪判定装置において、路面の悪路状態
を検出する悪路状態検出手段を備えるとともに、上記第
１判定基準時間を、悪路走行時には非悪路走行時よりも
長く設定したことを特徴としている。

【００１３】本願の第５の発明では、上記第１の発明に
かかる車両の異径輪判定装置において、路面の悪路状態
を検出する悪路状態検出手段を備えるとともに、上記第
２判定基準時間を、悪路走行時には非悪路走行時よりも
短く設定したことを特徴としている。

【００１４】本願の第６の発明では、上記第１の発明に
かかる車両の異径輪判定装置において、路面の悪路状態
を検出する悪路状態検出手段を備え、悪路走行時には、
上記第１判定基準時間を非悪路走行時よりも長く設定す
る一方、上記第２判定基準時間を非悪路走行時よりも短
く設定することを特徴としている。

【００１５】本願の第７の発明では、車両の各車輪のそ
れぞれに設けられて該各車輪の車輪速をそれぞれ検出す
る車輪速センサと、各車輪速センサにより検出される車
輪速検出値を比較する車輪速比較手段と、一つの車輪の
車輪速検出値と他の車輪の車輪速検出値との差が所定以
上である時にカウント値を単位量づつ増加又は減少させ
る操作のいずれか一方の操作を行う第１カウント態様
と、所定以下である時に上記カウント値を単位量づつ増
加又は減少させる操作のいずれか他方の操作を行う第２
カウント態様とを選択して実行するカウント手段とを備
え、上記カウント手段による上記第１カウント態様時に
おける累積カウント値が第１判定基準カウント値以上で
ある時に異径輪判定を行い、上記第２カウント態様時に
おける累積カウント値が第２判定基準カウント値以上で
ある時には異径輪判定を解除するようにするとともに、
上記第１判定基準カウント値よりも上記第２判定基準カ
ウント値を小さく設定したことを特徴としている。

【００１６】本願の第８の発明では、上記第７の発明に
かかる車両の異径輪判定装置において、路面の悪路状態
を検出する悪路状態検出手段を備えるとともに、上記第
１判定基準カウント値を悪路走行時には非悪路走行時よ
りも大きな値に設定し、上記第２判定基準カウント値を
悪路走行時には非悪路走行時よりも小さな値に設定した
ことを特徴としている。

【００１７】本願の第９の発明では、車両の各車輪のそ
れぞれに設けられて該各車輪の車輪速をそれぞれ検出す
る車輪速センサと、各車輪速センサにより検出される車
輪速検出値を比較する車輪速比較手段と、一つの車輪の
車輪速検出値と他の車輪の車輪速検出値との差が所定以
上である時にはカウント値を単位量づつ増加又は減少さ
せる操作のいずれか一方の操作を行う第１カウント態様
と、所定以下である時には上記カウント値を単位量づつ
増加又は減少させる操作のいずれか他方の操作を行う第
２カウント態様とを選択して実行するカウント手段とを
備え、上記カウント手段による上記第１カウント態様時
における累積カウント値が第１判定基準カウント値以上
である時に異径輪判定を行い、上記第２カウント態様時
における累積カウント値が第２判定基準カウント値以上
である時には異径輪判定を解除するようにするととも
に、上記第１カウント態様時における上記単位量を大き
さを、上記第２カウント態様時における単位量よりも小
さく設定したことを特徴としている。

【００１８】本願の第１０の発明では、上記第９の発明
にかかる車両の異径輪判定装置において、路面の悪路状
態を検出する悪路状態検出手段を備えるとともに、上記
第１判定基準カウント値を悪路走行時には非悪路走行時
よりも大きく設定し、上記第２判定基準カウント値を悪
路走行時には非悪路走行時よりも小さく設定したことを
特徴としている。

【００１９】本願の第１１の発明では、車両の各車輪の
それぞれに設けられて該各車輪の車輪速をそれぞれ検出
する車輪速センサと、各車輪速センサにより検出される
車輪速検出値を比較する車輪速比較手段と、各車輪に
それぞれ対応してそれぞれ設けられた複数のカウント手
段とを備え、一つの車輪の車輪速検出値と他の車輪の車
輪速検出値との差が所定以上である時には上記一つの車
輪についてはこれに対応するカウント手段においてカウ
ント値を単位量づつ増加又は減少させる操作のいずれか
一方の操作を行い、他の車輪についてはこれら各車輪に
対応する各カウント手段において上記カウント値を単位
量づつ増加又は減少させる操作のいずれか他方の操作を
行う一方、上記複数のカウント手段のうちのいずれか一
つの累積カウント値が第３判定基準カウント値以上であ
る時には当該カウント手段に対応する車輪の異径輪判定
を行い、上記複数のカウント手段の全ての累積カウント
値が第４判定基準カウント値以下である時に異径輪判定
の解除を行うとともに、上記各カウント手段の上記一方
の操作時における上記単位量を上記他方の操作時におけ
る単位量よりも小さな値に設定したことを特徴としてい
る。

【００２０】本願の第１２の発明では、上記第１１の発
明にかかる車両の異径輪判定装置において、路面の悪路
状態を検出する悪路状態検出手段を備えるとともに、上
記第３判定基準カウント値を悪路走行時には非悪路走行
時よりも大きく設定し、上記第４判定基準カウント値を
悪路走行時には非悪路走行時よりも小さく設定したこと
を特徴とする車両の異径輪判定装置。

【００２１】

【発明の効果】本願発明ではかかる構成とすることによ
り次のような効果が得られる。

【００２２】（イ）本願の第１の発明にかかる車両の
異径輪判定装置によれば、異径輪判定の基準となる第１
判定基準時間よりも異径輪判定解除の基準となる第２判
定基準時間を短く設定することで、異径輪の誤判定が可
及的に防止される。即ち、異径輪の誤判定の原因（即
ち、特定の一輪の車輪速の過上昇現象）は、車両の走行
途中において一時的に且つ比較的短い時間だけ生じるも
のと考えられる。従って、異径輪判定の基準となる第１
判定基準時間を、異径輪判定の解除（即ち、四輪とも正
常であるとの判定）の基準となる第２判定基準時間より
も短く設定することで、四輪が正常であるとの判定がよ
り早くなされそれだけ異径輪判定の機会が少なくなると
ともに、例え異径輪の誤判定の原因となる現象が生じた
としてもこれが実際に異径輪として誤判定される以前に
該現象が消滅し誤判定が回避されることとなり、これら
の相乗効果として異径輪の誤判定が可及的に防止される
ものである。

【００２３】（ロ）本願の第２の発明にかかる車両の
異径輪判定装置によれば、一つの車輪の車輪速検出値と
他の車輪の車輪速検出値との差が所定以上である状態あ
るいは所定以下である状態が連続的に継続した場合の継
続時間に基づいて異径輪判定及び異径輪判定解除を行う
ようにしているので、一般的に考えて、四輪とも正常な
場合における車輪速差は長時間連続するが、逆に誤判定
の原因となる現象に基づく車輪速差が長時間連続して続
くことは稀であり、従って異径輪判定の解除（即ち、正
常判定）は早くなされ、逆に異径輪判定はなされにくく
なり、この結果、上記（イ）に記載した如き異径輪の誤
判定の防止効果がさらに確実ならしめられるものであ
る。

【００２４】（ハ）本願の第３の発明にかかる車両の
異径輪判定装置によれば、一つの車輪の車輪速検出値と
他の車輪の車輪速検出値との差が所定以上である状態あ
るいは所定以下である状態が所定期間内において断続的
に継続する場合の該所定期間内における累積時間に基づ
いて異径輪判定及び異径輪判定解除を行うようにしてい
るので、一般的に考えて、四輪とも正常な場合における
車輪速差は例えこれが断続的であっても繰り返して頻繁
に発生するが、誤判定の原因となる現象に基づく車輪速
差は例えこれが断続的であっても頻繁に繰り返して発生
するということは稀であり、従ってこれらの累積時間で
判断する場合、異径輪判定の解除（即ち、正常判定）は
なされ易く、逆に異径輪判定はなされにくくなり、この
結果、上記（イ）に記載した如き異径輪の誤判定の防止
効果がさらに確実ならしめられるものである。

【００２５】（ニ）本願の第４の発明にかかる車両の
異径輪判定装置によれば、異径輪判定の基準となる第１
判定基準時間を、悪路走行時には非悪路走行時よりも長
く設定しているので、駆動輪のスピン等の異径輪誤判定
の原因となる現象が発生し易い悪路走行時には判定基準
時間が長い分だけ異径輪判定がされにくくなり、それだ
け上記（イ）に記載した如き異径輪の誤判定の防止効果
がさらに確実ならしめられるものである。

【００２６】（ホ）本願の第５の発明にかかる車両の
異径輪判定装置によれば、異径輪判定解除の基準となる
第２判定基準時間を、悪路走行時には非悪路走行時より
も短く設定しているので、駆動輪のスピン等の異径輪誤
判定の原因となる現象が発生しにくい非悪路走行時には
判定基準時間が短い分だけ異径輪判定の解除（即ち、四
輪正常判定）がされ易くなり、結果的に上記（イ）に記
載した如き異径輪の誤判定の防止効果がさらに確実なら
しめられるものである。

【００２７】（ヘ）本願の第６の発明にかかる車両の
異径輪判定装置によれば、悪路走行時には異径輪判定の
基準となる第１判定基準時間を非悪路走行時よりも長く
設定し、また異径輪判定解除の基準となる第２判定基準
時間を非悪路走行時よりも短く設定しているので、上記
（ニ）及び（ホ）に記載の効果が同時に達成され、この
結果、上記（イ）に記載した如き異径輪の誤判定の防止
効果がさらに確実ならしめられるものである。

【００２８】（ト）本願の第７の発明にかかる車両の
異径輪判定装置によれば、一つの車輪の車輪速検出値と
他の車輪の車輪速検出値との差が所定以上である時には
カウント値を単位量づつ増加又は減少させる操作のいず
れか一方の操作を行う第１カウント態様と、所定以下で
ある時には上記カウント値を単位量づつ増加又は減少さ
せる操作のいずれか他方の操作を行う第２カウント態様
とを選択して実行するカウント手段を備えたものにおい
て、異径輪判定の基準となる第１判定基準カウント値よ
りも異径輪判定解除の基準となる第２判定基準カウント
値を小さく設定しているので、異径輪の誤判定が可及的
に防止される。即ち、異径輪の誤判定の原因となる現象
は、車両の走行途中において一時的に且つ比較的短い時
間だけ生じるものと考えられる。従って、異径輪判定の
基準となる第１判定基準カウント値を、異径輪判定解除
（即ち、四輪とも正常であるとの判定）の基準となる第
２判定基準カウント値よりも小さく設定することで、四
輪が正常であるとの判定がより早くなされそれだけ異径
輪判定の機会が少なくなるとともに、例え異径輪の誤判
定の原因となる現象が生じたとしてもこれが実際に異径
輪として誤判定される以前に該現象が消滅し誤判定が回
避されることとなり、これらの相乗効果として異径輪の
誤判定が可及的に防止されるものである。

【００２９】（チ）本願の第８の発明にかかる車両の
異径輪判定装置によれば、異径輪判定の基準となる第１
判定基準カウント値を悪路走行時には非悪路走行時より
も大きな値に設定しているので、異径輪の誤判定の原因
が生じ易い悪路走行時にはこれが生じにくい非悪路走行
時よりも判定基準カウント値が大きい分だけ異径輪判定
がされにくくなり、また逆に、異径輪判定解除の基準と
なる第２判定基準カウント値を悪路走行時には非悪路走
行時よりも小さな値に設定しているので異径輪の誤判定
の生じ易い悪路走行時にはこれが生じにくい非悪路走行
時よりも判定基準カウント値が小さい分だけ異径輪判定
の解除がされ易くなり、この結果、上記（ト）に記載の
如き異径輪の誤判定の防止がより一層確実ならしめられ
るものである。

【００３０】（リ）本願の第９の発明にかかる車両の
異径輪判定装置によれば、一つの車輪の車輪速検出値と
他の車輪の車輪速検出値との差が所定以上である時には
カウント値を単位量づつ増加又は減少させる操作のいず
れか一方の操作を行う第１カウント態様と、所定以下で
ある時には上記カウント値を単位量づつ増加又は減少さ
せる操作のいずれか他方の操作を行う第２カウント態様
とを選択して実行するカウント手段とを備えたものにお
いて、異径輪判定の基準となる上記第１カウント態様時
における上記単位量を大きさを、異径輪判定解除の基準
となる上記第２カウント態様時における単位量よりも小
さく設定しているので、異径輪判定はカウント値の増加
率あるいは減少率が小さいことからなされにくく、異径
輪判定解除はカウント値の増加率あるいは減少率が大き
いことからなされ易くなり、結果的に異径輪の誤判定が
可及的に防止されるものである。

【００３１】（ヌ）本願の第１０の発明にかかる車両
の異径輪判定装置によれば、上記（リ）に記載の効果に
加えて、異径輪判定基準の基準となる第１判定基準カウ
ント値を悪路走行時には非悪路走行時よりも大きく設定
する一方、異径輪判定解除の基準となる第２判定基準カ
ウント値を悪路走行時には非悪路走行時よりも小さく設
定しているので、かかる判定基準カウント値の大小関係
に基づき、異径輪誤判定の原因となる現象が生じ易い悪
路走行時には、これが生じにくい非悪路走行時に比し
て、異径輪判定がなされにくく、異径輪判定解除がなさ
れ易い状態となり、これにより異径輪の誤判定防止がさ
らに確実となるものである。

【００３２】（ル）本願の第１１の発明にかかる車両
の異径輪判定装置によれば、本願の第１２の発明にかか
る車両の異径輪判定装置によれば、一つの車輪の車輪速
検出値と他の車輪の車輪速検出値との差が所定以上であ
る時には上記一つの車輪についてはこれに対応するカウ
ント手段においてカウント値を単位量づつ増加又は減少
させる操作のいずれか一方の操作を行い、他の車輪につ
いてはこれら各車輪に対応する各カウント手段において
上記カウント値を単位量づつ増加又は減少させる操作の
いずれか他方の操作を行う一方、上記複数のカウント手
段のうちのいずれか一つの累積カウント値が第３判定基
準カウント値以上である時には当該カウント手段に対応
する車輪の異径輪判定を行い、上記複数のカウント手段
の全ての累積カウント値が第４判定基準カウント値以下
である時に異径輪判定の解除を行うものにおいて、上記
各カウント手段の上記一方の操作時における上記単位量
を上記他方の操作時における単位量よりも小さな値に設
定しているので、異径輪判定はカウント値の増加率ある
いは減少率が小さいことからなされにくく、異径輪判定
解除はカウント値の増加率あるいは減少率が大きいこと
からなされ易くなり、結果的に異径輪の誤判定が可及的
に防止されるものである。

【００３３】また、この場合、一つの車輪の車輪速検出
値と他の車輪の車輪速検出値との差が所定以上である時
には上記一つの車輪についてはこれに対応するカウント
手段においてカウント値を単位量づつ増加又は減少させ
る操作のいずれか一方の操作を行い、他の車輪について
はこれら各車輪に対応する各カウント手段において上記
カウント値を単位量づつ増加又は減少させる操作のいず
れか他方の操作を行うようにしているので、該一つの車
輪とそれ以外の車輪との判別が可能であり、従って異径
輪の判定がなされた場合には車両の四輪のうちのどの車
輪が異径輪であるのかを特定することができるものであ
る。

【００３４】（ヲ）本願の第１２の発明にかかる車両
の異径輪判定装置によれば、上記（ル）に記載の効果に
加えて、異径輪判定基準の基準となる第３判定基準カウ
ント値を悪路走行時には非悪路走行時よりも大きく設定
する一方、異径輪判定解除の基準となる第４判定基準カ
ウント値を悪路走行時には非悪路走行時よりも小さく設
定しているので、かかる判定基準カウント値の大小関係
に基づき、異径輪誤判定の原因となる現象が生じ易い悪
路走行時には、これが生じにくい非悪路走行時に比し
て、異径輪判定がなされにくく、異径輪判定解除がなさ
れ易い状態となり、これにより異径輪の誤判定の防止が
さらに確実となるものである。

【００３５】

【発明の実施の形態】以下、本願発明にかかる車両の異
径輪判定装置を好適な実施形態に基づいて具体的に説明
する。

【００３６】図１には、本願発明の異径輪判定装置を、
車両のＡＢＳ制御の中にその前処理の制御として組み込
んだ場合の全体制御システムを示している。ここで、図
１を参照して、このＡＢＳ制御及び異径輪判定制御の概
要について略述する。

【００３７】図１において、符号ＦＲ，ＦＲは共に従動
輪となる右前輪及び左前輪、ＲＲ，ＲＬは共に駆動輪と
なる右後輪及び左後輪であり、該各車輪ＦＲ，ＦＬ，Ｒ
Ｒ，ＲＬにはホィールシリンダ１１とブレーキディスク
１２とからなるブレーキと、当該車輪の回転速度、即
ち、車輪速を検出する車輪速センサ１３とがそれぞれ装
着されている。そして、これら各車輪速センサ１３，１
３，・・により検出される各車輪の車輪速は、それぞれ
コントロールユニット４に制御情報として入力される。

【００３８】また、上記各車輪のホィールシリンダ１
１，１１，・・には、それぞれブレーキ配管１４，１
５，１６，１５を介して油圧ユニット３側からそれぞれ
ブレーキ液が給排され、そのブレーキ力の調整が行われ
る。即ち、非ＡＢＳ制御中には、ドライバーによるブレ
ーキペダル１の踏み込み量に対応してマスターシリンダ
２で発生したブレーキ液圧が上記各ホィールシリンダ１
１，１１，・・にかけられる。一方、ＡＢＳ制御時に
は、各車輪のロック傾向に対応して上記コントロールユ
ニット４から出力される制御信号を受けて油圧ユニット
３が作動し、ロック傾向にある車輪のホィールシリンダ
１１のブレーキ液圧の増圧と減圧とが適度に繰り返され
ることで当該車輪がロックするのが未然に回避されるも
のである。

【００３９】かかるＡＢＳ制御に際して上記コントロー
ルユニット４においては、その制御情報として、上記各
車輪速センサ１３，１３，・・からの各車輪の車輪速情
報を受け、この各車輪の車輪速と該各車輪速に基づいて
推定される疑似車体速との比較から各車輪のロック傾向
を判断し、それに対応して上記油圧ユニット３に制御信
号を出力するものである。このＡＢＳ制御における全体
の流れを示したものが、図２のフローチャートである。
即ち、先ずステップＳ１において、前処理として車輪速
演算等を行うとともに、ステップＳ２において路面μを
推定し、さらにステップＳ３においては疑似車体速を推
定する。さらに、ステップＳ４において各車輪のスリッ
プ値を決定し、しかる後、実際にＡＢＳ制御を実行する
（ステップＳ５）ものである。

【００４０】この場合、かかるＡＢＳ制御においては各
車輪の車輪速は最も重要な制御情報であるため、その車
輪速検出値は信頼性の高いものであることが要求され
る。かかる車輪速検出値の信頼性を担保する一つの方法
が後述する車輪の径差補正であり、さらにこの径差補正
の前提として、本願発明が対象とする異径輪判定制御が
あることは既述の通りである。尚、この径差補正及び異
径輪判定は、ＡＢＳ制御の前処理として上記フローチャ
ートのステップＳ１において行われる。

【００４１】以下、この異径輪の存否の判定制御につい
て説明するが、先ず最初に、図１おいて異径輪判定装置
としてのシステム構成を略述すると、この異径輪判定装
置は、上記コントロールユニット４と、上記各車輪にそ
れぞれ設けれた各車輪速センサ１３，１３，・・の他
に、車輪が異形タイヤを装着していることを判定するた
めの異形タイヤ装着判定カウンタ５と、四輪とも正常で
あること（即ち、どの車輪にも異形タイヤが装着されて
いないこと）を判定する４輪正常判定カウンタ６と、路
面の悪路状態を検出する悪路センサ７と、判定の基準と
なる判定基準値を記憶した記憶手段８とを備えている。
但し、ここでは、全体システムの説明の都合上、上記各
構成部材を図示しているが、これら各構成部材の全てを
同時に作動させて異径輪判定が行われるのではなく、後
述する各実施形態毎に構成部材の組み合わせが異なるも
のであり、例えば一つの異形タイヤ装着判定カウンタ５
と４輪正常判定カウンタ６との組み合わせで異径輪判定
を行う場合、一つの異形タイヤ装着判定カウンタ５のみ
で異径輪判定を行う場合、各車輪毎にそれぞれ設けた四
つの異形タイヤ装着判定カウンタ５，５，・・で異径輪
判定を行う場合、及びこれらに上記悪路センサ７をそれ
ぞれ組み合わせて異径輪判定を行う場合等、種々の組み
合わせが採用されるものである。

【００４２】ここで、各実施形態毎に異径輪判定制御に
ついてそれぞれ説明するに先立って、これら各実施形態
に共通する思想について説明する。

【００４３】この異径輪判定制御における異径輪判定
（即ち、いずれかの車輪に他の車輪とは径の異なる異形
タイヤが装着されているとの判定）及び異径輪判定解除
（即ち、いずれの車輪にも異形タイヤは装着されていな
いとの判定）は、各車輪の車輪速の比較に基づいて行う
ようにしているが、かかる車輪速の比較による判定形態
を採用すれば、上述した如き種々の原因により異径輪
（即ち、異形タイヤを装着した車輪）が存在しないにも
拘わらず存在するとの誤判定を生じる惧れがある。この
ため、かかる誤判定を可及的に防止してより信頼性の高
い異径輪判定を行う必要があり、これを実現せんとする
ものが本願発明であり、以下に述べるような基本思想の
下に判定制御を行うようにしている。

【００４４】即ち、上述の如く、異径輪の誤判定は、過
加速時の駆動輪のスピン、低μ路突入時のスリップ等に
より特定の一輪の車輪速が他の車輪の車輪速に比して所
定以上大きくなった場合に生じ得るものであるが、かか
る現象はいずれも突発的に発生し、且つその現象は連続
的であっても断続的であっても比較的短時間で収束する
性質のものと考えられる。従って、異径輪判定と異径輪
判定解除（即ち、正常判定）とを所定の判定基準値に基
づいて択一的に行うに際して、異径輪判定時の判定基準
値と異径輪判定解除時の判定基準値との間に差をもたせ
るとともに、その差の付け方を異径輪判定時の判定基準
値が異径輪判定解除時の判定基準値よりも大きくなるよ
うに設定すれば、この判定基準値の大小関係からして異径輪判定は比較
的実行されにくくなるのに対して異径輪判定解除は比較
的実行され易くなる、誤判定の原因となる現象は突発的で且つ短時間で収束
する性質のものであるにもかかわらず異径輪判定の判定
基準値が比較的大きく設定されることで、例え当該現象
が発生したとしても、実際に異径輪判定がなされる以前
（即ち、判定基準値に達する以前）に当該現象が消滅し
てしまう可能性が高くなること、等により、四輪とも正常であるにも拘わらず異径輪が存
在するとの誤判定がなされる可能性がほとんどなくなる
ものと考えられる。

【００４５】かかる思想に立脚するもの本願発明であ
り、それを具体化したものが以下に述べる各実施形態に
おける異径輪判定制御である。以下、この各実施形態に
基づいて本願発明の異径輪判定装置における制御を具体
的に説明する。

【００４６】第１実施形態図３には、請求項１〜３に記載の発明の好適な実施形態
としての異径輪判定制御のフローチャートを示してい
る。この実施形態のものは、異径輪の存否の判断材料収
集用のカウンタとして、異形タイヤ装着判定カウンタと
４輪正常判定カウンタとを備え、異形タイヤ装着判定カ
ウンタのカウント値が所定の判断基準カウント値以上の
時に「異径輪判定」を行い、４輪正常判定カウンタのカ
ウント値が所定の判断基準カウント値以上の時に「異径
輪判定解除（即ち、四輪正常判定）」を行うようになっ
ている。以下、このフローチャートに従って異径輪判定
制御を説明する。

【００４７】先ず、制御開始後、ステップＡ１におい
て、各車輪の車輪速をそれぞれ対応する車輪速センサ１
３，１３，・・の検出信号に基づいて演算により算出す
る。

【００４８】次に、ステップＡ２において、現在車両は
定常走行中であるのかどうか（即ち、加速も減速もされ
ていない状態であるがどうか）を判定する。ここで、定
常走行中でない場合には、駆動輪のスピン等による異径
輪の誤判定が発生する危険性が高いので、この場合には
何ら制御を行うことなく終了する。

【００４９】これに対して、現在車両は定常走行中であ
ると判断された場合には、ステップＡ３に移行し、ここ
では車両の全四輪のうちいずれか一輪のみが他の車輪に
比べて速く回転しているかどうか（即ち、異径輪が存在
する可能性があるかどうか）を各車輪それぞれの車輪速
の比較によって判断する。具体的には、各車輪の車輪速
の差が所定値以上である時に「異径輪の存在の可能性が
高い」とし、所定値以下である時には「異径輪の存在の
可能性は低い」とする。

【００５０】ここで、「異径輪の存在の可能性が高い」
と判断された場合には、ステップＡ４において、４輪正
常判定カウンタをリセットするとともに、異形タイヤ装
着判定カウンタをインクリメントする。そして、ステッ
プＡ５において、異形タイヤ装着判定カウンタのカウン
ト値が第１所定値以上であるかどうかを判定し、ここで
第１所定値以上と判定された場合には異形タイヤ装着判
定成立とし、異径輪の装着を示す信号を出力して制御を
終了する（ステップＡ６）。これに対して、カウント値
が第１所定値以下である場合には、そのまま制御を終了
する。

【００５１】一方、ステップＡ３において、「異径輪の
存在の可能性が低い」と判断された場合には、ステップ
Ａ７において４輪正常判定カウンタのカウント値が第２
所定値以上かどうかを判定し、第２所定値以上である場
合には異径輪は存在しないとして、異形タイヤ装着判定
をリセットし、「四輪正常」を示す信号を出力して制御
を終了する（ステップＡ９）。これに対して、カウント
値が第２所定値以下である場合には、そのまま制御を終
了する。

【００５２】ここで、異径輪判定の判断基準となる上記
第１所定値と異径輪判定解除の判断基準となる上記第２
所定値とは、それぞれ特許請求の範囲中の「第１判定基
準時間」と「第２判定基準時間」に該当するものであっ
て、これらの間の大小関係は、「第１所定値≧第２所定
値」に設定されている。

【００５３】かかる設定とすることで、「異径輪判定」
はその判定基準時間が「異径輪判定解除」に比して長い
分だけ判定されにくく、これとは逆に「異径輪判定解
除」はその判定基準時間が短い分だけ判定され易くな
り、この結果、突発的に発生し且つ短時間で収束する性
質の誤判定要因が異径輪の判定から可及的に排除され、
誤判定のない信頼性の高い異径輪判定が実現されるもの
である。

【００５４】第２実施形態図４には、請求項１〜６に記載の発明の好適な実施形態
としての異径輪判定制御のフローチャートを示してい
る。この実施形態のものも、上記第１実施形態のものと
同様に、異形タイヤ装着判定カウンタと４輪正常判定カ
ウンタとに基づいて異径輪判定及び異径輪判定解除を行
うものであるが、さらにこれに走行路面の悪路程度に応
じて判定基準値を異ならせることでより一層信頼性の高
い異径輪判定を実現するようにしたものである。以下、
これをフローチャートに従って説明する。

【００５５】制御開始後、ステップＢ１において各車輪
の車輪速を算出するとともに、ステップＢ２において定
常走行中であるか否かを判断し、さらにステップＢ３に
おいて一輪のみが他の車輪に比べて速く回転しているか
どうかを判断する。

【００５６】ここで、ＹＥＳと判断された場合には、ス
テップＢ４において４輪正常判定カウンタをリセットす
るとともに、異形タイヤ装着判定カウンタをインクリメ
ントする。しかる後、ステップＢ５において、現在車両
が悪路走行中か否かを判断する。この悪路走行の判断
は、悪路走行中は非悪路走行中に比して駆動輪のスピン
等の誤判定の原因となる現象が生じ易いので、その悪路
程度に応じて判定基準値を異ならせることでさらに信頼
性の高い異径輪判定を実現するためである。

【００５７】先ず、ステップＢ５において悪路走行中で
ないと判断された場合には、ステップＢ６において異形
タイヤ装着判定カウンタのカウント値が第１所定値以上
か否かを判断し、第１所定値以上である場合には異形タ
イヤ装着判定成立とし（ステップＢ７）、また第１所定
値以下である場合にはそのまま制御を終了する。また、
ステップＢ５において悪路走行中と判断された場合に
は、ステップＢ８において異形タイヤ装着判定カウンタ
のカウント値が第３所定値以上か否かを判断し、第３所
定値以上である場合には異形タイヤ装着判定成立とし
（ステップＢ９）、また第３所定値以下である場合には
そのまま制御を終了する。ここで、第１所定値と第３所
定値との大小関係を「第１所定値≧第３所定値」と設定
することで、悪路走行中の場合には非悪路走行中の場合
よりも異径輪判定がなされにくくなっている。

【００５８】これに対して、ステップＢ３において、Ｎ
Ｏと判断された場合には、ステップＢ１０において４輪
正常判定カウンタをインクリメントするとともに、異形
タイヤ装着判定カウンタをリセットする。しかる後、ス
テップＢ１１において、現在車両が悪路走行中か否かを
判断する。ここで、悪路走行中でないと判断された場合
には、ステップＢ１２において４輪正常判定カウンタの
カウント値が第２所定値以上か否かを判断し、第２所定
値以上である場合には異径輪は存在しないものとして異
形タイヤ装着判定をリセット（ステップＢ１３）し、ま
た第２所定値以下である場合にはそのまま制御を終了す
る。また、ステップＢ１１において悪路走行中と判断さ
れた場合には、ステップＢ１４において４輪正常判定カ
ウンタのカウント値が第４所定値以上か否かを判断し、
第４所定値以上である場合には異形タイヤ装着判定をリ
セット（ステップＢ１５）し、また第４所定値以下であ
る場合にはそのまま制御を終了する。ここで、第２所定
値と第４所定値との大小関係を「第２所定値≧第４所定
値」と設定することで、悪路走行中の場合には非悪路走
行中の場合よりも異径輪判定解除がなされ易くなってい
る。

【００５９】ところで、第１所定値と第２所定値の間、
及び第３所定値と第４所定値の間においては、その大小
関係を「第１所定値≧第２所定値」、及び「第３所定値
≧第４所定値」に設定している。従って、上述のように
悪路走行中は非悪路走行中の場合に比して異径輪判定は
されにくく且つ異径輪判定解除はされ易くなっているの
に加えて、悪路走行中あるいは非悪路走行中においても
異径輪判定はなされにくく、異径輪判定解除はなされ易
くなっている。かかる異径輪判定と異径輪判定解除との
間における判定容易性の相違により、異径輪判定の誤判
定が可及的に防止され、より信頼性の高い異径輪判定が
担保されるものである。

【００６０】尚、この実施形態における上記第１所定値
と第３所定値は共に特許請求の範囲中の「第１判定基準
時間」に該当し、また上記第２所定値と第４所定値とは
共に特許請求の範囲中の「第２判定基準時間」に該当す
る。

【００６１】第３実施形態図５には、請求項７及び８に記載の発明の好適な実施形
態としての異径輪判定制御のフローチャートを示してい
る。この実施形態のものは、上記第１及び第２実施形態
のものとは異なって、異形タイヤ装着判定カウンタのみ
を備え、この異形タイヤ装着判定カウンタのカウント値
を、車輪速差が所定以上の場合にはインクリメントし、
所定以下の場合にはデクリメントし、所定期間内の最終
的なカウント値を判定基準値と比較することで異径輪判
定あるいは異径輪判定解除を行うようにしたものであ
る。しかも、その場合、路面の悪路程度も考慮するよう
にしたものである。以下、これをフローチャートに従っ
て説明する。

【００６２】制御開始後、車輪速の演算と、定常走行の
判断と車輪速差の判断とを行うことは上記各実施形態の
場合と同様である（ステップＣ１〜Ｃ３）。

【００６３】そして、ステップＣ３において、車輪速差
が所定以上であると判断された場合にはステップＣ４に
おいて異形タイヤ装着判定カウンタをインクリメント
し、以下であると判断された場合にはステップＣ５にお
いて異形タイヤ装着判定カウンタをデクリメントする。

【００６４】しかる後、ステップＣ６において走行路面
の悪路判定を行い、非悪路走行中と判断された場合に
は、先ずステップＣ７においてカウント値が第１所定値
以上か否かを判定し、第１所定値以上である場合には異
形タイヤ装着判定成立とする（ステップ１０）が、第１
所定値以下である場合にはさらにステップＣ８において
カウント値が第２所定値以下であるか否かを判定し、第
２所定値以下である場合には異形タイヤ装着判定をリセ
ット（ステップＣ９）し、第２所定値以上である場合に
はそのまま制御を終了する。

【００６５】一方、ステップＣ６において悪路走行中で
あると判断された場合には、先ずステップＣ１１におい
てカウント値が第３所定値以上か否かを判定し、第３所
定値以上である場合には異形タイヤ装着判定成立とする
（ステップ１４）が、第３所定値以下である場合にはさ
らにステップＣ１２においてカウント値が第４所定値以
下であるか否かを判定し、第４所定値以下である場合に
は異形タイヤ装着判定をリセットし（ステップＣ１
３）、第４所定値以上である場合にはそのまま制御を終
了する。

【００６６】ここで、上記第１所定値〜第４所定値相互
間の大小関係を、「第１所定値≧第２所定値」、「第３
所定値≧第４所定値」、「第１所定値≦第３所定値」、
「第２所定値≧第４所定値」と設定している。従って、
悪路走行中は、非悪路走行中と比べて、異径輪判定はさ
れにくい反面、異径輪判定解除はされ易くなっており、
また同じ悪路走行中あるいは非悪路走行中においても異
径輪判定はされにくく、異径輪判定解除はされ易くなっ
ている。この結果、上記各実施形態の場合と同様に、異
径輪の誤判定が可及的に防止され、信頼性の高い異径輪
判定が担保されるものである。

【００６７】尚、この実施形態においては、第１所定値
と第３所定値とがそれぞれ特許請求の範囲中の「第１判
定基準カウント値」に該当し、第２所定値と第４所定値
とがそれぞれ特許請求の範囲中の「第２判定基準カウン
ト値」に該当する。

【００６８】第４実施形態図６には、請求項９に記載の発明の好適な実施形態とし
ての異径輪判定制御のフローチャートを示している。こ
の実施形態のものは、上記第３実施形態のものと同様に
異形タイヤ装着判定カウンタのみで異径輪判定あるいは
異径輪判定解除を行うものであるが、該第３実施形態の
ものと異なる点は、該第３実施形態のものにおいては判
定基準となるカウント値の値を異径輪判定時と異径輪判
定解除時とで異ならせていたのに対して、この実施形態
のもにおいては判定基準となるカウント値の絶対値を同
じに設定し、正の判定基準カウント値を異径輪判定に使
用し、負の判定基準カウント値を異径輪判定解除に使用
するとともに、異形タイヤ装着判定カウンタにおける一
回のインクリメント値を（＋１）とし、一回のデクリメ
ント値を（−２）としてカウント値の変化率に差をもた
せることで上記第３実施形態の場合と同様の効果を得る
ようにしたものである。尚、この一回のインクリメント
値及びデクリメント値がそれぞれ特許請求の範囲中の
「単位量」に該当する。

【００６９】以下、これをフローチャートに従って説明
すると、制御開始後、車輪速の演算（ステップＤ１）と
定常走行の判断（ステップＤ２）と車輪速差の判断（ス
テップＤ３）とを行う。

【００７０】ステップＤ３において車輪速差が所定以上
であると判断された場合には、ステップＤ４において異
形タイヤ装着判定カウンタを（＋１）だけインクリメン
トし、また車輪速差が所定以下であると判断された場合
には、ステップＤ７において異形タイヤ装着判定カウン
タを（−２）だけデクリメントする。

【００７１】しかる後、ステップＤ５において、異形タ
イヤ装着判定カウンタのカウント値が第１所定値（正
値）以上か否かを判断し、第１所定値以上である場合に
は異形タイヤ装着判定成立（ステップＤ９）とするが、
第１所定値以下である場合にはさらにステップＤ６にお
いてカウント値が第１所定値（負値）以下であるかどう
かを判断し、第１所定値以下である場合には異形タイヤ
装着判定をリセットし（ステップＤ８）、第１所定値以
上である場合にはそのまま制御を終了する。尚、異形タ
イヤ装着判定カウンタの初期値は初期値＝０とする。

【００７２】かかる制御により、上記第１初期値の絶対
値が同じ値に設定されていても、異径輪判定におけるカ
ウント値の正側への増加率が、異径輪判定解除における
カウント値の負側への減少率に比して小さいことから、
異径輪判定はされにくく、異径輪判定解除はされ易いこ
とになり、結果的に上記各実施形態の場合と同様に、異
径輪の誤判定が可及的に防止され、信頼性の高い異径輪
判定が担保されるものである。

【００７３】第５実施形態図７には、請求項１０に記載の発明の好適な実施形態と
しての異径輪判定制御のフローチャートを示している。
この実施形態のものは、上記第４実施形態における制御
に、さらに悪路程度による異径輪判定と異径輪判定解除
との間に難易差をつけたものである。以下、これをフロ
ーチャートに従って説明する。

【００７４】制御開始後、車輪速の演算（ステップＥ
１）と定常走行の判断（ステップＥ２）と車輪速差の判
断（ステップＥ３）とを行う。

【００７５】ステップＥ３において車輪速差が所定以上
であると判断された場合には、ステップＥ４において異
形タイヤ装着判定カウンタを（＋１）だけインクリメン
トし、また車輪速差が所定以下であると判断された場合
には、ステップＥ５において異形タイヤ装着判定カウン
タを（−２）だけデクリメントする。

【００７６】しかる後、ステップＥ６において、悪路走
行中か否かを判断する。ここで、悪路走行中でない場合
には、ステップＥ７に移行し、異形タイヤ装着判定カウ
ンタのカウント値が第１所定値（正値）以上か否かを判
断し、第１所定値以上である場合には異形タイヤ装着判
定成立（ステップＥ１０）とするが、第１所定値以下で
ある場合にはさらにステップＥ８においてカウント値が
第１所定値（負値）以下であるかどうかを判断し、第１
所定値以下である場合には異形タイヤ装着判定をリセッ
トし（ステップＥ９）、第１所定値以上である場合には
そのまま制御を終了する。

【００７７】一方、ステップＥ６において、悪路走行中
であると判断された場合には、ステップＥ１１に移行
し、異形タイヤ装着判定カウンタのカウント値が第２所
定値（正値）以上か否かを判断し、第２所定値以上であ
る場合には異形タイヤ装着判定成立（ステップＥ１４）
とするが、第２所定値以下である場合にはさらにステッ
プＥ１２においてカウント値が第２所定値（負値）以下
であるかどうかを判断し、第２所定値以下である場合に
は異形タイヤ装着判定をリセットし（ステップＥ１
３）、第１所定値以上である場合にはそのまま制御を終
了する。

【００７８】ここで、上記第１初期値と第２初期値との
間の大小関係を「｜第１初期値｜≦｜第２初期値｜」と
設定する。かかる設定とすることで、悪路走行中は、非
悪路走行中に比べて、異径輪判定はされにくく、異径輪
判定解除はされ易くなる。従って、異形タイヤ装着判定
カウンタのインクリメント値とデクリメント値との間に
差をもたせて異径輪判定をされにくくするとともに異径
輪判定解除をされ易くしたこととの相乗効果として、よ
り一層信頼性の高い異径輪判定が担保される。

【００７９】第６実施形態図８には、請求項１１に記載の発明の好適な実施形態と
しての異径輪判定制御のフローチャートを示している。
この実施形態のものは、上記各実施形態のものとは異な
って、異形タイヤ装着判定カウンタを各車輪毎に備え、
異径輪判定あるいは異径輪判定解除を行うとともに、異
径輪判定時にはどの車輪が異径輪であるのかを特定する
ことができるようにしたものである。以下、これをフロ
ーチャートに従って説明する。

【００８０】制御開始後、車輪速の演算（ステップＦ
１）と定常走行の判断（ステップＦ２）と車輪速差の判
断（ステップＦ３）とを行う。

【００８１】ステップＦ３において車輪速差が所定以上
であると判断された場合には、ステップＦ４において一
番速く回転している車輪（即ち、最速の車輪）に対応す
る異形タイヤ装着判定カウンタを（＋１）だけインクリ
メントするとともに、ステップＦ５においてそれ以外の
車輪のそれぞれに対応する各異形タイヤ装着判定カウン
タをそれぞれ（−２）だけデクリメントする。これに対
して、ステップＦ３において車輪速差が所定以下である
と判断された場合には、ステップＦ８において全ての車
輪のそれぞれに対応する異形タイヤ装着判定カウンタを
それぞれ（−２）だけデクリメントする。

【００８２】しかる後、ステップＦ６において、全車輪
のうちのいずれか一つの車輪に対応する異形タイヤ装着
判定カウンタのカウント値が第１所定値（正値）以上か
否かを判断し、第１所定値以上である場合には異形タイ
ヤ装着判定成立（ステップＦ１０）とするが、第１所定
値以下である場合にはさらにステップＦ７においてカウ
ント値が第１所定値（負値）以下であるかどうかを判断
し、第１所定値以下である場合には異形タイヤ装着判定
をリセットし（ステップＦ９）、第１所定値以上である
場合にはそのまま制御を終了する。

【００８３】かかる制御により、上記第１初期値の絶対
値が同じ値に設定されていても、異径輪判定におけるカ
ウント値の正側への増加率が、異径輪判定解除における
カウント値の負側への現象率に比して小さいことから、
異径輪判定はされにくく、異径輪判定解除はされ易いこ
とになり、結果的に上記各実施形態の場合と同様に、異
径輪の誤判定が可及的に防止され、信頼性の高い異径輪
判定が担保されるものである。さらに、各車輪にそれぞ
れ対応して異形タイヤ装着判定カウンタが設けられてい
ることで、異径輪判定がされた場合には、それが全車輪
のいずれの車輪であるのかを特定することができるもの
である。

【００８４】第７実施形態図９には、請求項１２に記載の発明の好適な実施形態と
しての異径輪判定制御のフローチャートを示している。
この実施形態のものは、上記第６実施形態における制御
に、さらに悪路程度による異径輪判定と異径輪判定解除
との間に難易差をつけたものである。以下、これをフロ
ーチャートに従って説明する。

【００８５】制御開始後、車輪速の演算（ステップＧ
１）と定常走行の判断（ステップＧ２）と車輪速差の判
断（ステップＧ３）とを行う。

【００８６】ステップＧ３において車輪速差が所定以上
であると判断された場合には、ステップＧ４において最
速の車輪に対応する異形タイヤ装着判定カウンタを（＋
１）だけインクリメントするとともに、ステップＧ５に
おいてそれ以外の車輪のそれぞれに対応する各異形タイ
ヤ装着判定カウンタをそれぞれ（−２）だけデクリメン
トする。これに対して、ステップＧ３において車輪速差
が所定以下であると判断された場合には、ステップＧ１
１において全ての車輪のそれぞれに対応する異形タイヤ
装着判定カウンタをそれぞれ（−２）だけデクリメント
する。

【００８７】しかる後、ステップＧ６において、悪路走
行中か否かを判断し、悪路走行中でないと判断された場
合には、ステップＧ７において全車輪のうちのいずれか
一つの車輪に対応する異形タイヤ装着判定カウンタのカ
ウント値が第１所定値（正値）以上か否かを判断し、第
１所定値以上である場合には異形タイヤ装着判定成立
（ステップＧ１０）とするが、第１所定値以下である場
合にはさらにステップＧ８においてカウント値が第１所
定値（負値）以下であるかどうかを判断し、第１所定値
以下である場合には異形タイヤ装着判定をリセットし
（ステップＧ９）、第１所定値以上である場合にはその
まま制御を終了する。

【００８８】一方、ステップＧ６において悪路走行中で
ある判断された場合には、ステップＧ１２において全車
輪のうちのいずれか一つの車輪に対応する異形タイヤ装
着判定カウンタのカウント値が第２所定値（正値）以上
か否かを判断し、第２所定値以上である場合には異形タ
イヤ装着判定成立（ステップＧ１５）とするが、第２所
定値以下である場合にはさらにステップＧ１３において
カウント値が第２所定値（負値）以下であるかどうかを
判断し、第２所定値以下である場合には異形タイヤ装着
判定をリセットし（ステップＧ１４）、第１所定値以上
である場合にはそのまま制御を終了する。

【００８９】ここで、上記第１初期値と第２初期値との
間の大小関係を「｜第１初期値｜≦｜第２初期値｜」と
設定する。かかる設定とすることで、悪路走行中は、非
悪路走行中に比べて、異径輪判定はされにくく、異径輪
判定解除はされ易くなる。従って、異形タイヤ装着判定
カウンタのインクリメント値とデクリメント値との間に
差をもたせて異径輪判定をされにくくするとともに異径
輪判定解除をされ易くしたこととの相乗効果として、よ
り一層信頼性の高い異径輪判定が担保される。

【００９０】尚、各車輪にそれぞれ対応して異形タイヤ
装着判定カウンタが設けられていることで、異径輪判定
がされた場合には、それが全車輪のいずれの車輪である
のかを特定することができることは上記第６実施形態の
場合と同じである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願発明の異径輪判定装置を車両のＡＢＳ制御
に組み込んだ例の全体システム図である。

【図２】ＡＢＳ制御の全体の流れを示すフローチャート
である。

【図３】本願発明の異径輪判定装置の第１の実施形態に
おける制御フローチャートである。

【図４】本願発明の異径輪判定装置の第２の実施形態に
おける制御フローチャートである。

【図５】本願発明の異径輪判定装置の第３の実施形態に
おける制御フローチャートである。

【図６】本願発明の異径輪判定装置の第４の実施形態に
おける制御フローチャートである。

【図７】本願発明の異径輪判定装置の第５の実施形態に
おける制御フローチャートである。

【図８】本願発明の異径輪判定装置の第６の実施形態に
おける制御フローチャートである。

【図９】本願発明の異径輪判定装置の第７の実施形態に
おける制御フローチャートである。

【符号の説明】

１はブレーキペダル、２はマスターシリンダ、３は油圧
ユニット、４はコントロールユニット、５は異形タイヤ
装着判定カウンタ、６は４輪正常判定カウンタ、７は悪
路センサ、８は記憶手段、９はブレーキセンサ、１１は
ホィールシリンダ、１２はブレーキディスク、１３は車
輪速センサ、１４〜１７はブレーキ配管である。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の各車輪のそれぞれに設けられて該
各車輪の車輪速をそれぞれ検出する車輪速センサと、各車輪速センサにより検出される車輪速検出値を比較す
る車輪速比較手段と、一つの車輪の車輪速検出値と他の車輪の車輪速検出値と
の差が所定以上である状態の継続時間を検出する第１検
出手段と、上記差が所定以下である状態の継続時間を検出する第２
検出手段とを備え、上記第１検出手段による検出継続時間が第１判定基準時
間に達した時に異径輪判定を行い、上記第２検出手段に
よる検出継続時間が第２判定基準時間に達した時に異径
輪判定を解除するとともに、上記第１判定基準時間よりも上記第２判定基準時間を短
く設定したことを特徴とする車両の異径輪判定装置。
【請求項２】請求項１において、上記第１検出手段及び上記第２検出手段における検出継
続時間は、共に上記差が所定以上の状態あるいは所定以
下の状態が連続する場合の連続継続時間であることを特
徴とする車両の異径輪判定装置。
【請求項３】請求項１において、上記第１検出手段及び上記第２検出手段における検出継
続時間は、共に上記差が所定以上の状態又あるいは所定
以下の状態が所定期間内において断続的に継続する場合
の該所定期間内における累積時間であることを特徴とす
る車両の異径輪判定装置。
【請求項４】請求項１において、路面の悪路状態を検出する悪路状態検出手段を備えると
ともに、上記第１判定基準時間を、悪路走行時には非悪路走行時
よりも長く設定したことを特徴とする車両の異径輪判定
装置。
【請求項５】請求項１において、路面の悪路状態を検出する悪路状態検出手段を備えると
ともに、上記第２判定基準時間を、悪路走行時には非悪路走行時
よりも短く設定したことを特徴とする車両の異径輪判定
装置。
【請求項６】請求項１において、路面の悪路状態を検出する悪路状態検出手段を備え、悪路走行時には、上記第１判定基準時間を非悪路走行時
よりも長く設定する一方、上記第２判定基準時間を非悪
路走行時よりも短く設定することを特徴とする車両の異
径輪判定装置。
【請求項７】車両の各車輪のそれぞれに設けられて該
各車輪の車輪速をそれぞれ検出する車輪速センサと、各車輪速センサにより検出される車輪速検出値を比較す
る車輪速比較手段と、一つの車輪の車輪速検出値と他の車輪の車輪速検出値と
の差が所定以上である時にカウント値を単位量づつ増加
又は減少させる操作のいずれか一方の操作を行う第１カ
ウント態様と、所定以下である時に上記カウント値を単
位量づつ増加又は減少させる操作のいずれか他方の操作
を行う第２カウント態様とを選択して実行するカウント
手段とを備え、上記カウント手段による上記第１カウント態様時におけ
る累積カウント値が第１判定基準カウント値以上である
時に異径輪判定を行い、上記第２カウント態様時におけ
る累積カウント値が第２判定基準カウント値以上である
時には異径輪判定を解除するようにするようにするとと
もに、上記第１判定基準カウント値よりも上記第２判定基準カ
ウント値を小さく設定したことを特徴とする車両の異径
輪判定装置。
【請求項８】請求項７において、路面の悪路状態を検出する悪路状態検出手段を備えると
ともに、上記第１判定基準カウント値を悪路走行時には非悪路走
行時よりも大きな値に設定し、上記第２判定基準カウント値を悪路走行時には非悪路走
行時よりも小さな値に設定したことを特徴とする車両の
異径輪判定装置。
【請求項９】車両の各車輪のそれぞれに設けられて該
各車輪の車輪速をそれぞれ検出する車輪速センサと、各車輪速センサにより検出される車輪速検出値を比較す
る車輪速比較手段と、一つの車輪の車輪速検出値と他の車輪の車輪速検出値と
の差が所定以上である時にはカウント値を単位量づつ増
加又は減少させる操作のいずれか一方の操作を行う第１
カウント態様と、所定以下である時には上記カウント値
を単位量づつ増加又は減少させる操作のいずれか他方の
操作を行う第２カウント態様とを選択して実行するカウ
ント手段とを備え、上記カウント手段による上記第１カウント態様時におけ
る累積カウント値が第１判定基準カウント値以上である
時に異径輪判定を行い、上記第２カウント態様時におけ
る累積カウント値が第２判定基準カウント値以上である
時には異径輪判定を解除するとともに、上記第１カウント態様時における上記単位量を大きさ
を、上記第２カウント態様時における単位量よりも小さ
く設定したことを特徴とする車両の異径輪判定装置。
【請求項１０】請求項９において、路面の悪路状態を検出する悪路状態検出手段を備えると
ともに、上記第１判定基準カウント値を悪路走行時には非悪路走
行時よりも大きく設定し、上記第２判定基準カウント値を悪路走行時には非悪路走
行時よりも小さく設定したことを特徴とする車両の異径
輪判定装置。
【請求項１１】車両の各車輪のそれぞれに設けられて
該各車輪の車輪速をそれぞれ検出する車輪速センサと、各車輪速センサにより検出される車輪速検出値を比較す
る車輪速比較手段と、各車輪にそれぞれ対応してそれぞれ設けられた複数のカ
ウント手段とを備え、一つの車輪の車輪速検出値と他の車輪の車輪速検出値と
の差が所定以上である時には上記一つの車輪については
これに対応するカウント手段においてカウント値を単位
量づつ増加又は減少させる操作のいずれか一方の操作を
行い、他の車輪についてはこれら各車輪に対応する各カ
ウント手段において上記カウント値を単位量づつ増加又
は減少させる操作のいずれか他方の操作を行う一方、上記複数のカウント手段のうちのいずれか一つの累積カ
ウント値が第３判定基準カウント値以上である時には当
該カウント手段に対応する車輪の異径輪判定を行い、上
記複数のカウント手段の全ての累積カウント値が第４判
定基準カウント値以下である時に異径輪判定の解除を行
うとともに、上記各カウント手段の上記一方の操作時における上記単
位量が上記他方の操作時における単位量よりも小さな値
に設定されていることを特徴とする車両の異径輪判定装
置。
【請求項１２】請求項１１において、路面の悪路状態を検出する悪路状態検出手段を備えると
ともに、上記第３判定基準カウント値を悪路走行時には非悪路走
行時よりも大きく設定し、上記第４判定基準カウント値を悪路走行時には非悪路走
行時よりも小さく設定したことを特徴とする車両の異径
輪判定装置。