JPH0995397A

JPH0995397A - 液体注入装置

Info

Publication number: JPH0995397A
Application number: JP7252987A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Koba; 博木葉; Akinori Shiyutou; 彬令周藤
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1995-09-29
Filing date: 1995-09-29
Publication date: 1997-04-08

Abstract

(57)【要約】【課題】先端に設けられたノズルが伸縮式アームと同
期して移動可能で、ノズル自体をアーム伸縮とは独立し
て動作可能な液体注入装置を提供する。【解決手段】第１の端部（１０００ｂ）と、伸縮式ア
ームの先端アームに固定された第２の端部（１００８）
とを有する第１の索条（１０００）と、第３の端部と、
ノズルが接続された第４の端部とを有し、伸縮式アーム
を介して支持された第２の索条（１１００）と、第１の
索条の第１の端部と第２の索条の第３の端部とを接続す
るための接続部材（１１５０）と、伸縮式アームを伸縮
させるのに同期してノズルの位置を移動させるために、
接続部材位置を移動させる第１の移動手段（１０２、１
０３）と、伸縮式アームの位置は変化させずノズルの位
置を移動させるために、第２の索条の第４の端部を移動
する第２の移動手段（１０６、１７０）とを有する液体
注入装置１００。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、液体を注入する
装置に関し、特に、伸縮式アームを介して支持された索
条先端に液体を注入するためのノズルを有した注入装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】自動車組立ラインにおいて、例えばブレ
ーキオイル等の液体をロボットによってオイルタンクボ
トル等に注入する場合には、先端に液体注入ノズルを設
けた所謂テレスコピック型の伸縮管（例えば、特開平４
−１２２５９６号）を使用することが多い。

【０００３】伸縮管は、通常内部に索条を通し、この索
条を巻きとることにより、管の長さを伸縮するようにな
っている。組立ラインで伸縮管を用いる理由は、自動車
がラインに搬送されているときは、ノズルはその搬送さ
れてくる自動車と干渉してはならないので、そのノズル
を搬送ラインから待避させる必要があるからである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、組み立てラ
イン等ではワークの形状は千差万別であり、例えば、自
動車のオイルタンクにオイルを注入する場合、車種、仕
向国等によって、そのタンクの位置は色々と異なる。従
って、自動車の組立ラインにおいては、ブレーキオイル
などの注入工程をロボット化した注入装置を用いる場
合、ワーク毎に別々にティーチングしたロボット注入装
置を設置する必要がある。

【０００５】一方、液体注入を完全自動化せず、代わり
に、上記伸縮管をしてオイルタンク近傍にまでノズルを
移動させるまでに留め、その後のオイルの注入は、ノズ
ルを把持した作業者が注入口までノズルを移動して注入
するようにしている組み立てラインもある。従来のテレ
スコピック型伸縮管を用いた液体注入装置をこのような
半自動化ラインに用いる場合には、ノズルを伸縮管の先
端に懸架して、作業者はそのノズルを懸架装置から外し
て液体注入するようにする。

【０００６】しかしながら、このような手法では、注入
作業が終わったならば、作業者はそのノズルを懸架装置
に戻さなくてはならず、極めて非効率であった。そこ
で、本発明はかかる従来技術の問題点に鑑みてなされた
もので、その目的は、先端に設けられたノズルが伸縮式
アームと同期して移動可能であり、さらに、ノズル自体
をアーム伸縮とは独立して自由にする事の可能な液体注
入装置を提供するものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成すべ
く、この発明の、伸縮式アーム（１１００〜１４００）
と前記アームの先端に設けたノズル（１６０）とを有す
る液体注入装置は、第１の端部（１０００ｂ）と、前記
伸縮式アームを伸縮するために前記伸縮式アームの先端
アームに固定された第２の端部（１００８）とを有する
第１の索条（１０００）と、第３の端部と、前記ノズル
が接続された第４の端部とを有する第２の索条であっ
て、前記伸縮式アームを介して支持された第２の索条
（１１００）と、前記第１の索条の前記第１の端部と前
記第２の索条の前記第３の端部とを接続するための接続
部材（１１５０）と、前記伸縮式アームを伸縮させるの
に同期して前記ノズルの位置を移動させるために、前記
接続部材位置を移動させる第１の移動手段（１０２、１
０３）と、前記伸縮式アームの位置は変化させず前記ノ
ズルの位置を移動させるために、前記第２の索条の第４
の端部を移動する第２の移動手段（１０６、１７０）、
とを具備したことを特徴とする。

【０００８】第１の端部と第３の端部とは接続部材（１
１５０）により共通に接続されているので、第１の移動
手段がその接続部材位置を移動させると、伸縮式アーム
とノズルとが同期して移動する。また、第２の移動手段
は第４の端部を移動させるので、ノズルは伸縮式アーム
の伸縮とは独立して移動することができる。本発明の好
適な一態様に拠れば、第２の索条は第１の索条よりも長
く設定され、第２の移動手段は、第２の索条の途中に設
けられ、第２の索条の第１の索条に対する遊びの長さを
調整する調整手段（１０６）を有する。この遊びの長さ
の調距離が、ノズル単独の移動距離となる。

【０００９】本発明の好適な一態様に拠れば、調整手段
は、第２の索条の途中で第２の索条を巻回し、固定され
た第１と第２のプーリ（１０４，１０５）と、第１と第
２のプーリの間にある第２の索条の一部を巻回する上下
動可能な第３のプーリ（１０６）と、このプーリを上下
動させるシリンダ（１０９）とを有する。シリンダの上
下動距離がノズル単独の移動距離を決定する。この構成
に従えば、好ましくは、、ノズルをアームの伸縮と独立
させて移動できる距離は、第３のプーリの上下動距離の
２倍に設定されている。

【００１０】本発明の好適な一態様に拠れば、伸縮式ア
ームは斜め下方に伸びることにより、第１の移動手段が
第１の索条を移動すると自重で伸びる。アームを伸縮さ
せるための能動的な手段（例えばモータ等）が不要でコ
ストダウンにつながる。本発明の好適な一態様に拠れ
ば、この液体注入装置は、液体注入装置の本体を移動す
る第３の移動手段（２０３）が設けられ、液体注入装置
の本体の移動方向は液体を注入する対象のワークの搬送
方向に略一致する。ワークにおける液体注入位置が変化
に富んでいても、液体を注入することができる。

【００１１】本発明の好適な一態様に拠れば、第１の索
条の長さは伸縮式アームが最大に伸びたときの第１の長
さに設定され、第２の索条の長さは、第１の長さに、ノ
ズルを移動させる必要のある距離を加えた第２の長さに
設定されている。本発明の好適な一態様に拠れば、前記
液体注入装置の本体は上下動可能に設けられている。こ
れにより、液体注入可能な範囲が上下方向に拡大する。

【００１２】本発明の好適な一態様に拠れば、液体注入
装置の本体は、弾性部材を介して第３の移動手段により
支持されることにより、例えば、液体注入装置が移動中
に作業者に接触しても衝撃が弱められる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の液体注入装置を自
動車の組立ラインに適用した実施形態を図面に基づいて
説明する。実施例の液体注入装置は一例として４本のア
ームを有する。図１は実施例の液体注入装置が適用され
た組立ラインの一部を示す。同図において、１００は１
台のアーム伸縮型の液体注入装置であって、この液体注
入装置１００が基台２００上を図面上でＸ方向に移動す
る様子を示す。即ち、液体注入装置１００はＸ方向に基
台２００上で移動可能に設けられている。液体注入装置
１００はベルト２０３に固定され、このベルト２０３が
巻回されたプーリ２０１ａ，２０１ｂが不図示のモータ
によって駆動されると、目的の位置に移動するようにな
っている。なお、図１において、１０２は液体注入装置
１００のアームを伸縮するために内部に設けられたチェ
ーンを駆動するモータである。

【００１４】液体注入装置１００は、前後左右方向に設
けられたバネＳを介してベルト２０３に接続される。従
って、移動中の液体注入装置の本体もしくはアームに作
業者が触れても、バネＳが撓むことにより衝撃がゆるめ
られ、作業者の安全、液体注入装置の破壊防止が確保さ
れる。図２は実施例の液体注入装置１００のアームが縮
んでいる状態を、図３は延びた状態を示す。図中、１１
０は第１アーム、１２０は第２アーム、１３０は第３ア
ーム、１４０は第４アームである。また、１５０はノズ
ル支持装置、１６０はノズルである。液体注入装置１０
０の本体は支持部材３０１を介して昇降可能に基台２０
０に設けられている。３００は昇降モータであって、支
持部材３０１を昇降する。図２は液体注入装置本体がモ
ータ３００によって上昇された状態を、図３は下降され
た状態を示す。従って、実施例の液体注入装置１００
は、図１の左右方向（Ｘ方向とする）と図２，図３の上
下方向（Ｚ方向）とで移動可能である。

【００１５】この実施例では、ノズルを支持する索条と
して細径のチェーン１１００（以下「細チェーン」と呼
ぶ）を用い、アームを伸縮する索条として太径のチェー
ン１０００（以下「太チェーン」と呼ぶ）を用いてい
る。しかして、実施例の液体注入装置１００の特徴は、：単体で、Ｘ方向並びにＺ方向に移動可能である。即
ち、図３に示すように、４本のアームが伸びれば、最
大、Ｘ方向にＸ₀、Ｚ方向にＺ₀だけ移動することができ
る。：さらに、アーム１１０〜１４０の伸縮状態の如何に
関わらず、ノズル１６０を単独でＺ方向にＺ₁だけ上下
動する事ができる。：細チェーン１１００も太チェーン１００もアームの
本体内に収納されおり、太チェーン１０００の繰り出し
又は繰り込みによりアームが伸縮すると、その伸縮に同
期して細チェーン１１００も繰り出しまたは繰り込みさ
れて、細チェーン１１００は弛みも緊張もしない。

【００１６】液体注入装置１００は、生産ラインに沿っ
て設けられた作業エリア内においてに基台２００に設定
される。ワーク３００がそのエリア内にくると、図１の
機構と、図２のモータ３００によって、液体注入装置１
００はノズル１６０をワーク３００に接近させる。この
移動時には、アームは図２のように縮んでいるのが好ま
しい。

【００１７】液体注入装置１００は、さらに、モータ１
０２（後述）を回転させることによりアーム１１０〜１
４０を伸張させて、ノズル１６０をワーク３００に最接
近させる（図３）。上述したように、アームの伸縮によ
り、Ｘ方向で０〜Ｘ₀、０〜Ｚ₀の範囲でノズル位置の調
整が可能である。この時点で、後述のエアシリンダ（図
１０の１０９）を駆動すると、ノズル１６０はノズル支
持装置１５０から外れて距離Ｚ₁だけ支持装置１５０か
ら離れる。即ち、作業者は自由になったノズル１６０を
把持して、ワーク３００内に液体を容易に注入すること
ができる。

【００１８】以下、実施例の液体注入装置１００が上述
の〜の機能をどのような構成で達成しているかを詳
細に説明する。図４は液体注入装置のアーム１１０〜１
４０が縮んでいるときの内部構造を示し、図５は伸びて
いるときの内部構造を示す。アーム１１０〜１４０は、
各々が内部が中空で互いに入子構造になっている。即
ち、第４アーム１４０は第３アーム１３０内に収納さ
れ、第３アーム１３０は第２アーム１２０内に収納さ
れ、第２アーム１２０は第１アーム１１０内に収納され
る。各アームの先端にはストッパが設けられているの
で、図５のように全アームが完全に伸びきっても各々が
離間しないようになっている。各アームの内径につい
て、第１アームが最も太く、第４アームが最も細い。

【００１９】図４において、１０００は太チェーン、１
１００は細チェーンである。太チェーン１００は図６の
ような構造のチェーンユニット１１０１が連続して連な
って構成されており、細チェーン１１００は図７のよう
なチェーンユニットが連続して連なって構成されてい
る。細チェーン１１００、即ち、図７のチェーンの構造
は周知であるので説明は省略する。

【００２０】図６において、太チェーン１０００の各々
チェーンユニット１１０１は、隣のユニット１００１と
接続片１００２によって接続されている。チェーンユニ
ット１００１はローラ１００３を有しているので、摺動
面に沿って摺動する。さらに、チェーンユニット１００
１はプーリ１７４と噛み合う。摺動面が曲率を有する場
合には、各ユニット１００１は軸１００４の周りに回動
するも、面１００５において各ユニットが離間するの
で、太チェーン１０００全体はその曲面に沿って曲が
る。

【００２１】図４において、第１アーム１１０，第２ア
ーム１２０，第３アーム１３０の内径は、太チェーン１
０００と細チェーン１１００の両方を収納できる太さを
有するが、第４アーム１４００は細チェーン１１００の
みを通す太さを有する。従って、図４に示すように、細
チェーン１１００は第４アーム１４００内を挿通する
も、太チェーン１００は第４アーム１４００内に挿通す
ることはない。太チェーン１０００の先端のユニット１
０００ａは、接続具１００８により、第４アームの第３
アーム寄りの先端に接続されている。太チェーン１００
０は自重を有し、各アームも自重を有するので、太チェ
ーン１００が繰り出されると、アームは伸びていく。第
４アーム１４００が太チェーン１０００によって支持さ
れることにより、第アーム１４００の繰り出される距離
は、太チェーン１０００が繰り出される距離（換言すれ
ばモータ１０２の回転量）によって規制される。図５に
おいて、太チェーン１０００の先端ユニット１０００ａ
は第３アームと第４アームの接続点近傍に位置すること
がわかる。

【００２２】図４において、細チェーン１１００は、プ
ーリ１７２，１７３の周りに巻回されて方向を変えら
れ、プーリ１７７によってアーム方向に伸びる。さら
に、細チェーン１１００は、太チェーン１０００の先端
ユニット１０００ａの２つのローラの間を通ることによ
って、第４アーム１４００内の中央を挿通するように規
制される。

【００２３】図８に図４におけるＡ−Ａ矢視断面図を示
す。図９〜図１１は液体注入装置１００の本体内部構造
を示す。特に、図９はアームが完全に縮んでいるときの
液体注入装置１００の内部構造を、図１０はアームが伸
びきっているが、ノズル１６０は支持装置１５０に支持
されているときの液体注入装置の内部構造を、図１０は
アームが伸びきっており、さらに細チェーン１１００が
繰り出されてノズル１６０が支持装置１５０から離間し
たときの液体注入装置１００の内部構造を示す。

【００２４】これらの図において、液体注入装置１００
の本体はシリンダ１００ａを有し、シリンダ１００ａの
上部にプーリユニット１０３が、シリンダ１００ａの上
部壁面に第１近接センサ１０７が、シリンダ１００ａの
下部壁面に第２近接センサ１０８が、シリンダ１００ａ
の下部壁面から内部に貫通して第１プーリ支持部材１７
１ａが、シリンダ１００ａの外側壁面にエアシリンダ１
０９が、シリンダ１００ａの上方外部には駆動モータ１
０２が、シリンダ１００ａの上方外部には第２プーリ支
持部材１７１ｂが、夫々設けられている。

【００２５】図９において、エアシリンダ１０９には昇
降するアクチュエータ１７０が設けられ、このユニット
１７０の先端にプーリ１０６が取り付けられている。ノ
ズル１６０に取り付けられた細チェーン１１００は、図
９において、プーリ１７７を、プーリ１７３を、プーリ
１７２を介してシリンダ１００ａの上方に伸び、さら
に、支持部材１７１ｂに取り付けられたプーリ１０４を
介して前述の上下動するプーリ１０６（昇降ユニット１
７０に取り付けられている）を巻回して上方に伸び、支
持部材１７１ｂに取り付けられた他方のプーリ１０５を
巻回して下方に伸び、太チェーンの一方の先端ユニット
１０００ｂ（他方の先端ユニットは前述の１０００ａで
ある）に取り付けられている。なお、細チェーン１１０
０と太チェーン１０００の接続は図１２を参照して後に
説明する。

【００２６】また、図９において、太チェーン１０００
はプーリ１７４を巻回して上方に伸び、プーリユニット
１０３を巻回して下方に伸び、同じく、先端ユニット１
０００ｂに取り付けられている。従って、太チェーン１
０００の先端ユニット１０００ｂと、細チェーン１１０
０の先端とは互いに固定されている。図１２は、図９の
Ｂ−Ｂ線における矢視断面図である。図１２に示すよう
に、太チェーン１０００の先端ユニット１０００ｂと細
チェーン１１００の先端ユニットとは接続具１１５０に
よって互いに固定されている。

【００２７】図９の状態では、太チェーン１０００の先
端ユニット１０００ｂがセンサ１０８の位置にあるの
で、アーム内の接続具１００８は最上位位置にあり、従
って、全てのアームは縮んだ状態にあり、また、細チェ
ーン１０００の先端ユニットもセンサ１０８の近傍にあ
り、従って、ノズル１６０もアームが縮みきった状態
（図４）で支持装置１５０に近接して位置する。即ち、
アームが縮んだ状態でも、ノズル１６０は不安定な自由
状態になることはない。

【００２８】後述するように（図１３参照）、プーリユ
ニット１０３はモータ１０２によって回転駆動される。
図９において、モータ１０２が反時計方向に回転すると
プーリ１０３も反時計方向に回転して太チェーン１００
０を巻き上げる。この巻き上げにより太チェーン１００
０がアーム内に繰り込まれて、アーム１１００〜１４０
０が自重で伸びていく。太チェーン１０００を巻き上げ
られて、先端ユニット１０００ｂがシリンダ１００ｂ内
を上昇するとそれに同期して、細チェーン１０００も上
昇する。この細チェーンの上昇により、アーム内に細チ
ェーンを繰り込みこととなり、ノズル１６０も下降して
いく。ここで、太チェーン１０００の先端ユニット１０
００ｂの上昇量をΔｚとすると、アームの伸び量もノズ
ルの移動量もΔｚである。

【００２９】図１０は、太チェーン１０００の先端ユニ
ット１０００ｂが近接センサ１０７の近傍にまで上昇し
た状態（即ち、アームが伸びきった状態における太チェ
ーン１０００の状態）を示す。図１３は、プーリユニッ
ト１０３がどのようにして駆動されるかを示すもので、
第１０図のＣ−Ｃ矢視断面を示す。プーリユニット１０
３は、液体注入装置１００のシリンダ１００ａに固定さ
れたシャフト１０３ｅと、そのシャフト１０３ｅに固定
された３つのプーリ（１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃ）
とからなる。シリンダ１００ａ外に出ているプーリ１０
３ｃはベルト１０３ｄにより巻回され、他方、ベルト１
０３ｄはモータ１０２の出力軸に設けられた出力プーリ
１０２ａに巻回されている。したがって、モータ１０２
が回転すると、プーリシャフト１０３ｅが回転して、プ
ーリ１０３ａ，１０３ｂを回転する。プーリ１０３ａに
は太チェーン１０００が巻回され、プーリ１０３ｂには
細チェーン１１００が巻回される。また、前述したよう
に、アームが伸びきった状態では、太チェーンと細チェ
ーンの接合点は近接センサ１０７近傍にきている。

【００３０】図１３において、太チェーン１０００と細
チェーン１１００とを３つの接合部材１１５０が接続し
ていることがわかる。従って、モータ１０２が回転する
と、その回転方向に応じて、太チェーン１０００と細チ
ェーン１１００との接合点を上昇あるいは下降させる。
なお、図１４に示すように、太チェーン１０００と細チ
ェーン１１００とにおいて、接続点近傍のユニットにの
み、ドグ１１５１が設けられている。ドグ１１５１は近
接センサに近づくと、センサから出力信号を出力せしめ
る。従って、モータ１０２が回転して、センサの出力を
モニタすることにより、２つのチェーンの接続点が近接
センサ１０７に近接したか（アームが伸びきったか）、
センサ１０８に近接したか（アームが縮みきったか）を
検知することができる。

【００３１】かくして、アームを縮めるときは、モータ
１０２を図９においてＣＷ（時計回り）に回転させる動
作を、２チェーンの接続点がセンサ１０８に近接してド
グ１１５１をセンサ１０８が検知するまで行う。センサ
１０８が検知したときは、アームは図４のようになって
いる。また、アームをのばすときは、モータ１０２を図
９においてＣＣＷ（反時計回り）に回転させる動作を、
接合点がセンサ１０７の近傍に近接してドグ１１５１を
センサ１０７が検知するまで行う。センサ１０７が検知
したときは、アームは図５のようになっている。

【００３２】次に、アームをのばした状態から、ノズル
１６０をさらに取り出す構成及び動作について説明す
る。図１４は、図９の状態におけるＤ−Ｄ線の矢視断面
図である。１４図及び図９に示すように、液体注入装置
１００のシリンダ１００ａにはエアシリンダ１０９が取
り付けられ、このエアシリンダ１０９が付勢されあるい
は消勢されることによってによって昇降アクチュエータ
１７０が上下動する。アクチュエータ１７０が上下動す
ると、アクチュエータ１７０に取り付けられたプーリ１
０６も上下動する（図９を参照）。

【００３３】図１５（と図９も参照すること）により、
支持部材１７１ｂに設けられた２つのプーリ１０４と１
０５に対する、アクチュエータ１７０に取り付けられた
プーリ１０６の位置関係がわかる。図１５及び図９にお
いて、細チェーン１１００は、Ｚ方向下方からプーリ１
０４に巻回し、Ｚ方向下方にプーリ１０６へ向けて伸
び、プーリ１０６に巻回してＺ方向上方にプーリ１０５
に向けて伸び、プーリ１０５に巻回してシリンダ１００
ａ内の下方に伸びる。そして、細チェーン１０００の先
端は、図１３に示すように、接続部材１１５０によって
太チェーン１０００の先端ユニット１０００ｂに接続さ
れていることは前述したとおりである。

【００３４】図１６，図１７は、エアシリンダ１０９が
付勢しあるいは消勢してアクチュエータ１７０を昇降さ
せたときに、先端ユニット１０００ｂは上下動しない
が、代わりに、細チェーン１１００がプーリ１０４を介
して、繰り出され（図１６）、あるいは引き込まれる
（図１７）様子を示している。即ち、図１６において、
プーリ１０６が距離ΔＺだけ上昇すると、細チェーン１
１００はＺ軸下方に２ΔＺだけ繰り出される。即ち、ノ
ズルは２ΔＺだけ自由になる。また、図１７において、
プーリ１０６が距離ΔＺだけ下降すると、細チェーン１
１００はＺ軸上方に２ΔＺだけ繰り込まれる。

【００３５】図３に示すように、ノズル１６０を最大Ｚ
₁だけ下降させるときは、エアシリンダのアクチュエー
タ１７０はＺ₁／２だけ上昇する必要がある。従って、
エアシリンダ１０９のストローク量はＺ₁／２である。
以上説明したように、実施例の液体注入装置は上記〜
の機能を達成できる。

【００３６】なお、ノズル１６０を上下させる駆動源は
本実施例ではエアシリンダを用いていたが、モータを用
いることにより、ノズル１６０の上下移動量を自由に設
定することができる。

【００３７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の液体注入
装置によると、伸縮式アームの伸縮に同期してノズルを
移動させることができるばかりでなく、ノズル単独の移
動も可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例の液体注入装置が設けられた生産ライ
ンを示す図。

【図２】実施例の液体注入装置のアームが縮みきった
ときの状態を示す図。

【図３】実施例の液体注入装置のアームが伸びきった
ときの状態を示す図。

【図４】実施例のアームが縮みきったときの内部構造
を示す図。

【図５】実施例のアームが伸びきったときの内部構造
を示す図。

【図６】太チェーンのユニットの構成を示す図。

【図７】細チェーンのユニットの構成を示す図。

【図８】実施例の伸縮式アームを図４のＡ−Ａ線で切
ったときの断面図。

【図９】アームが縮みきったときの液体注入装置本体
の内部構造を示す図。

【図１０】アームが伸びきったときの液体注入装置本
体の内部構造を示す図。

【図１１】アームが伸びきり、さらにノズルが伸びた
ときの液体注入装置本体の内部構造を示す図。

【図１２】実施例の液体注入装置本体を図９のＢ−Ｂ
線で切ったときの断面図。

【図１３】実施例の液体注入装置本体を図１０のＣ−
Ｃ線で切ったときの断面図。

【図１４】実施例の液体注入装置本体を図９のＤ−Ｄ
線で切ったときの断面図。

【図１５】実施例の液体注入装置本体を図９のＥ−Ｅ
線で切ったときの断面図。

【図１６】細チェーンが単独で伸びるときの動作を説
明する図。

【図１７】細チェーンが単独で縮むときの動作を説明
する図。

【図１８】アームが縮みきったときの、細チェーンと
太チェーンの関係を示す図。

【図１９】アームが伸びきったときの、細チェーンと
太チェーンの関係を示す図。

【図２０】アームが伸びきり、さらに、ノズルが伸び
たときの、細チェーンと太チェーンの関係を示す図。

【符号の説明】

１００液体注入装置１０２駆動モータ１００ａシリンダ１０３プーリユニット１０３ａ，１０３ｂ，１０３Ｃ，１０４，１０５，１０
６プーリ１０７，１０８センサ１０９エアシリンダ１１０，１２０，１３０，１４０アーム１５０ノズル支持装置１６０ノズル１７０アクチュエータ１７１ａ，１７１ｂプーリ支持台１７２，１７３，１７４，１７７プーリ１０００太チェーン１０００ａ，１０００ｂ太チェーンの先端ユニット１００８接続具１１５０接続部材１１５１ドグ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】伸縮式アーム（１１００〜１４００）と
前記アームの先端に設けたノズル（１６０）とを有する
液体注入装置であって、第１の端部（１０００ｂ）と、前記伸縮式アームを伸縮
するために前記伸縮式アームの先端アームに固定された
第２の端部（１００８）とを有する第１の索条（１００
０）と、第３の端部と、前記ノズルが接続された第４の端部とを
有する第２の索条であって、前記伸縮式アームを介して
支持された第２の索条（１１００）と、前記第１の索条の前記第１の端部と前記第２の索条の前
記第３の端部とを接続するための接続部材（１１５０）
と、前記伸縮式アームを伸縮させるのに同期して前記ノズル
の位置を移動させるために、前記接続部材位置を移動さ
せる第１の移動手段（１０２、１０３）と、前記伸縮式アームの位置は変化させず前記ノズルの位置
を移動させるために、前記第２の索条の第４の端部を移
動する第２の移動手段（１０６、１７０）、とを具備し
たことを特徴とする液体注入装置。
【請求項２】前記第２の索条は前記第１の索条よりも
長く設定され、前記第２の移動手段は、前記第２の索条の途中に設けら
れ、前記第２の索条の前記第１の索条に対する遊びの長
さを調整する調整手段（１０６）を有することにより、
前記ノズルを前記アームの伸縮と独立して移動させるこ
とを特徴とする請求項１に記載の液体注入装置。
【請求項３】前記調整手段は、前記第２の索条の途中で前記第２の索条を巻回し、固定
された第１と第２のプーリ（１０４，１０５）と、前記第１と第２のプーリの間にある前記第２の索条の一
部を巻回する上下動可能な第３のプーリ（１０６）と、このプーリを上下動させるシリンダ（１０９）、とを有
することを特徴とする請求項２に記載の液体注入装置。
【請求項４】前記ノズルを前記アームの伸縮と独立さ
せて移動できる距離は、前記第３のプーリの上下動距離
の２倍に設定されていることを特徴とする請求項３に記
載の液体注入装置。
【請求項５】前記伸縮式アームは斜め下方に伸びるこ
とにより、前記第１の移動手段が前記第１の索条を移動
すると自重で伸びることを特徴とする請求項１乃至４の
いずれかに記載の液体注入装置。
【請求項６】前記液体注入装置の本体を移動する第３
の移動手段（２０３）が設けられ、前記液体注入装置の
前記本体の移動方向は液体を注入する対象のワークの搬
送方向に略一致することを特徴とする請求項１乃至５の
いずれかに記載の液体注入装置。
【請求項７】前記第１の索条の長さは前記伸縮式アー
ムが最大に伸びたときの第１の長さに設定され、前記第２の索条の長さは、前記第１の長さに、ノズルを
移動させる必要のある距離を加えた第２の長さに設定さ
れたことを特徴とする請求項１乃至６に記載の液体注入
装置。
【請求項８】前記液体注入装置の本体は上下動可能に
設けられていることを特徴とする請求項１乃至６に記載
の液体注入装置。
【請求項９】前記液体注入装置の本体は、弾性部材を
介して前記第３の移動手段により支持されることを特徴
とする請求項６に記載の液体注入装置。