JPH09969A - 微粉炭燃焼ボイラ用ミルの制御方法および装置 - Google Patents

微粉炭燃焼ボイラ用ミルの制御方法および装置

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JPH09969A
JPH09969A JP7147397A JP14739795A JPH09969A JP H09969 A JPH09969 A JP H09969A JP 7147397 A JP7147397 A JP 7147397A JP 14739795 A JP14739795 A JP 14739795A JP H09969 A JPH09969 A JP H09969A
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mill
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amount
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Yasuo Arai
康夫 新井
Takeshi Kaneuji
武 金氏
Nozomi Iyama
望 井山
Koji Yamamoto
晃二 山本
Yukio Miyama
幸穂 深山
Shunichi Tsumura
俊一 津村
Takayo Kawase
隆世 川瀬
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Mitsubishi Power Ltd
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Electric Power Development Co Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 負荷スケジュールどおりの運用を可能とし、
最適タイミングでミル投入できる微粉炭燃焼用ミルの制
御装置を提供する。 【構成】 各時刻における負荷を入力する負荷入力部1
と、負荷スケジュールに基づきミルからの出炭を開始す
る給炭機自動時刻を算出するミル投入時刻演算部2と、
起動前のミル内残炭量とその粒度分布、ミルへの給炭量
の時間変化、給炭の粒径、破砕性等のデータをミルプロ
セスデータ部3から入力してこれらデータに基づきミル
への給炭開始から出炭可能となるまでの出炭待ち時間予
測値を算出するミルシミュレーションモデル部4と、給
炭機自動時刻とミル出炭待ち時間に基づきミルへの給炭
開始時刻を算出する演算部5と、給炭開始時刻と給炭機
自動時刻に基づきミルを制御する制御部6とを備えた微
粉炭燃焼ボイラ用ミルの制御装置。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、微粉炭燃焼ボイラ用ミ
ルの制御方法および装置に係り、特に石炭粉砕用ミルを
使用する微粉炭燃焼ボイラを備えた発電プラントの制御
装置であって、あらかじめ決められた負荷スケジュール
どおりに運用するのに好適な微粉炭燃焼ボイラ用ミルの
制御方法および装置に関する。
【0002】
【従来の技術】まず、石炭粉砕用ミルに石炭を供給する
給炭機起動について(ミル投入)説明する。ミルのウォ
ーミングが完了し、ミルの出口空気温度が設定温度(例
えば65℃)以上となった段階でミルを起動し、引き続
き給炭機を起動して給炭を開始する。その際いきなり目
標給炭量まで給炭せず、図1のbに示すように最低給炭
量まで給炭後、一定時間待って給炭機を自動投入して
(図1のa)目標給炭量まで上げていく。これは給炭を
開始しても石炭はミル内部で循環し、分級機を通り抜け
ることができるほどの微粉となって出炭が安定するまで
に時間遅れが生じ、この間目標給炭まで給炭を増加させ
るとミル内の保有炭量が多くなって粉砕できなくなる
(いわゆるハラボテ現象)ためである。
【0003】次に、ミルの出炭待ち時間について説明す
る。図1に示したようにこの最低給炭量で時間待ちをす
る時間を出炭待ち時間という。この時間は石炭の水分や
粉砕性(HGI;ハード・グルーブ・インデックス)に
よって大きく変化し(1〜5分)予測は困難であった。
そこで従来は使用する炭種の中で、粉砕性の最も悪い炭
種に合わせた一律の待ち時間(5分程度)としていた。
【0004】次に、ミルに対する給炭開始について説明
する。図2に示すようにボイラ負荷を変化する場合、ボ
イラ負荷により必要なミル台数は決まるので、ミルを投
入しなければならない負荷に到達すると対象となるミル
に給炭を開始(図2のb)していた。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術はミル起
動に対し炭種銘柄によって異なる出炭待ち時間を考慮し
ていなかったので下記に示す問題点があった。すなわ
ち、(1)負荷によって決定されるミル投入タイミング
で給炭を開始(図2のb)するので、実際の出炭は遅れ
(図2のa)、真に必要なタイミングで投入されたこと
にならない(a−bの時間だけ遅れる)。したがってボ
イラの蒸気圧力・温度偏差が大きくなる。(2)炭種銘
柄に無関係な出炭待ち時間とするため、余裕を含んだ大
きな設定となる(例えば5分)。このため、ボイラの高
負荷変化率制御に対応できない。例えばボイラ負荷50
%から100%負荷へ5%/分での負荷上昇を想定した
場合、約10分で負荷上昇が完了してしまうので、出炭
待ち時間を5分もとると、ミル2台の投入も困難とな
り、その分負荷定値となり、負荷スケジュール遅延とな
る。
【0006】本発明の目的は、上記従来技術の問題点を
解決し、負荷スケジュールどおりの運用を可能とし、か
つ最適タイミングミル投入を行うことができる微粉炭燃
焼ボイラ用ミルの制御方法および装置を提供することで
ある。
【0007】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本願で特許請求される発明は以下のとおりである。 (1)負荷スケジュールに合わせて微粉炭燃焼ボイラ用
ミルを制御する方法において、各時刻における目標負荷
スケジュールを入力する工程と、入力された負荷スケジ
ュールに従ってミルから出炭を開始する給炭機自動時刻
を算出する工程と、起動前のミル内残炭量とその粒度分
布、ミルへの給炭量の時間変化、給炭の粒度分布および
粉砕性に基づき算出したミル内保有炭量、ミル出炭量お
よび粒度分布の値が規定範囲で安定したときに起動完了
と判断してミル起動後の出炭待ち時間を算出する工程
と、上記給炭機自動時刻と出炭待ち時間とに基づき給炭
機、ダンパを含むミルの制御を行う工程とを有すること
を特徴とする微粉炭燃焼ボイラ用ミルの制御方法。
【0008】(2)負荷スケジュールに合わせて微粉炭
燃焼ボイラ用ミルを制御する装置において、各時刻にお
ける負荷スケジュールを入力する負荷入力部と、上記負
荷スケジュールに基づきミルからの出炭を開始する給炭
機自動時刻を算出するミル投入時刻演算部と、起動前の
ミル内残炭量とその粒度分布、ミルに対する給炭量の時
間変化、給炭の粒度、粉砕性などのデータをミルシミュ
レーションモデルに入力するミルプロセス入力部と、上
記入力データに基づきミルに給炭を開始してから出炭可
能となるまでの出炭待ち時間予測値を算出するミルシミ
ュレーションモデル部と、上記給炭機自動時刻とミル出
炭待ち時間に基づきミルへの給炭開始時刻を算出する給
炭開始時刻演算部と、該演算部からの給炭開始時刻と前
記給炭機自動時刻に基づきミルを制御する制御部とを備
えたことを特徴とする微粉炭燃焼ボイラ用ミルの制御装
置。
【0009】
【作用】従来はミルを投入しなければならない負荷に到
達すると給炭を開始(図2のb)していたが、これに代
わりこのポイントを給炭自動時刻(図2のa)とする。
そして出炭待ち時間を予測し、 給炭開始時刻(図2のb)=給炭自動時刻(図2のa)
−出炭待ち時間 から、給炭開始時刻を計算する。そしてこのスケジュー
ルに従って各時刻に到達したらミルを投入すること(給
炭開始/自動)により、ミル投入の必要な負荷において
目標給炭でのミル投入が可能となるので、スケジュール
の遅延および出炭不足による蒸気温度・圧力の低下がな
い。
【0010】出炭待ち時間の予測は下記にて行う。 (1)ミル起動前のミル内残炭量、当該残炭の粒度分布
を初期条件として設定する。 (2)ミルへの給炭の粒度分布、粉砕性(ハード・グル
ーブ指数)をパラメータとして設定する。またミル起動
時のミルへの給炭量の時間変化を境界条件として仮定す
る(ミル起動操作法に応じて与える)。 (3)ミル内の粉砕、分級、混合、蓄積の各課題におけ
る微粉炭流量、粒度分布の変化を上記(1)、(2)で
与えた初期条件、パラメータ、境界条件を用いて解く
(時間応答を求める)。 (4)上記(3)で求めたミル内保有炭量、ミル出炭
量、粒度分布の値が規定範囲で安定した段階でミル起動
完了(ミルへの給炭量をプラント全体の制御の観点から
逐次に操作できる状態となること)と判断し、当該状態
への所要時間をもって出炭待ち時間とする。
【0011】
【実施例】本発明の一実施例を図3により説明する。図
3において1は入力部であり、オペレータにより負荷ス
ケジュール(時刻と負荷)を入力する入力表示装置であ
る。2はミル投入時刻演算部であり、ミル給炭自動時刻
を演算する。5はミルへの給炭開始時刻演算部であり、
ミルへの給炭開始時刻を演算する。6はミル制御部であ
り、ミル投入時刻演算部2および給炭開始時刻演算部5
の指令を受け、ミル関係のダンパ、給炭機等を制御する
部分である。7は石炭粉砕ミルであり、ミルモータコン
タクタや給炭機コンタクタなどのミル本体の電気接点を
含む。3はミルプロセス入力部であり、ミルモデル4の
演算に必要なミルプロセスデータの入力装置である。4
はミルモデルであり、ミル出炭待ち時間を演算する部で
ある。このシミュレーションモデルは、粒度分布をわず
か4つの変数で模擬可能で、低計算量で高精度を得られ
る点に特徴を有する。なお、本発明に適用可能な石炭粉
砕機の動特性シミュレーションモデルの演算法の内容を
以下に述べる。演算に使用する記号、略号などは次のと
おりである。 1.1 添字 下記の添字は特定の部位、機構、関数、時点を示す。
【0012】r :時刻t=τ△t b :混合機構 ib:ミル入口(給炭) ij:第j番目の分級機構入口 ip:粉砕機構入口 j :第j番目の分級機構 ob:混合機構出口 op:粉砕機構出口 oj:第j番目の分級機構による循環流 s :粉砕分布定数 τj:第j番目の分級機構による通過流 1.2 記号 βk :k次キュムラント μ :平均 ξ :対数粒径(ノミナルな値) σ :標準偏差 b(ξ) :粉砕速度定数 c(ξ) :部分分級効率 f(ξ) :一般に確率密度関数 g(ξ) :粒度分布確率密度関数 g(ξ|η) :条件付確率密度関数 Ξ :粒子の対数粒径(確率変数) r :循環比(r≡分級機捕集流量)/分級
機入口流量) s(ξ) :粉砕分布定数 t :時刻 vk (λ,ρ):(λ,ρ)に規格化したk次モーメン
ト E{・} :期待値 E{・|・} :条件付期待値 Var{・} :分散 Pr{・} :確率 Q :重量流量(確率変数) Θ :分級過程である粒子が通過(Θ=
1)、または捕集(Θ=0)捕集の事象を示すインジケ
ータ(確率変数) 1.3 語句 確率変数 :「ゆらぎ」や情報の不足のため、確率的
な変数値の評価を要す(値を確定的に知り得ない;雑
音、粉体流量、石炭性状が典型的)変数。したがって、
確率Pr{x<X≦x+△x}(確率変数Xの値がxの
近傍となる確率)をfx (x)△x(fx (x):Xの
確率密度関数)で与え、必要な統計量を計算する。
【0013】キュムラント:特性関数(確率密度関数の
フーリエ変換)の対数をローラン展開した際、第k次の
展開係数をk次キュムラントと呼ぶ。応用上、「モーメ
ントと相互変換可能(簡単な計算)」、「重畳積分(粉
砕機構での粒度分布変化)が加算に帰着」等、便利な性
質がある。
【0014】Skewness:歪度と訳され、分布の
左右非対称性の程度を示す(=0で左右対称)。 Excess :光度と訳され、分布の中心部、裾の
部分の割合を示す(正規分布では=3)。 条件付確率密度 :2つの事象の因果関係を考えるとき
一方の情報を得たときの他方の確率密度を示す。具体的
には粉砕機構入口で粒径がη<Ξip≦η+dηの粒子が
粉砕後にξ<Ξop≦ξ+dξになる確率はΞopのΞip
対する確率密度関数(conditional pro
bability density function
of Ξop given byΞip)を用いてg
op|ip(ξ|η)dξと表わされる。 (1)粉砕機内の現象 (1.1)粒度分布の表記 断面を微小時間に通過する粒子中、粒径ξ以下なる質量
割合により粒度分布が定義可能で、その密度関数をg
(ξ)と表記し、適宜に場所を示す添字を付加する。サ
ンプルされた静止状態の質量粒度分布密度f(ξ)との
関係は質量流量Qを用いて次式となる。
【0015】
【数1】 g(ξ)≡E{Q|(ξ,ξ+dξ)}f(ξ)/E{Q} (1) (1.2)粉砕機構 粉砕前後の諸量にそれぞれ添字ip、opを与えると、
粒度分布について次の関係がある。
【0016】
【数2】
【0017】ここに、粒径ξを対数軸にとると条件付確
率密度gop ipは、L.Austinらの解明した
粉砕分布定数(Power Technology,V
ol.29,pp.263−275(1981),同、
Vol.33,pp.113−125(1982),
同、Vol.33,pp.127−134(1982)
に記載)と一致し、これをsとする。
【0018】
【数3】 gop|ip(ξ|η)=s(ξ−η) (3) 質量流量については、粉砕機構内で蓄積はないと仮定し
て次式を得る。
【0019】
【数4】 E{Qop}=E{Qip} (4) (1.3)分級機構 第j番目の分級機構について、各「粒子の通過」は互い
に独立事象であって、Θj をインジケータとすれば、実
験により解明されている分級効率cj (ξ)(廻ほか、
粉体工学誌、Vol.25,pp.430−436(1
988)に記載)と次の関係がある。
【0020】
【数5】 Pr {Θj =0|(ξ,ξ+dξ)}=cj (ξ) (5)
【数6】 Pr {Θj =1|(ξ,ξ+dξ)}=1−cj (ξ) (6) 分級機入口炭、循環炭、および通過炭に係る諸量にそれ
ぞれ添字ij、rj、ojを与えると、ベイズ定理によ
り粒度分布密度を表わす次式を得る。
【0021】
【数7】 grj(ξ)=cj (ξ)gij(ξ)/rj (7)
【0022】
【数8】 goj(ξ)=〔1−cj (ξ)〕gij(ξ)/(1−rj ) (8) ここに、
【0023】
【数9】
【0024】分級機構周辺の流量は次のとおり求められ
る。
【0025】
【数10】 E{Qrj}=E{Θj ij}=rj E{Qij} (10)
【0026】
【数11】 E{Qoj}=E{(1−Θj )Qij}=(1−rj )E{Qij} (11) (1.4)混合機構 分級機構(j=0、……、n)からの循環炭と、原料炭
(添字ib)とを混合して流出炭(添字ob)となす機
構を考える。ここで混合機構保有炭Gb とQobとの間に
次の関係を仮定する。
【0027】
【数12】 E{Qob}=E{P}E{Gb } (12) Pは粒径と独立とし、この仮定を正当化するため、混合
機構と続く粉砕機構の間に仮想的な分級機構(j=0)
を設けて前出のL.Austinらが解明したξに依存
する粉砕速度定数を考慮する。
【0028】ここで、前出の第(1)式と第(12)式
に着目し、混合により粒径は変化しないと考えて、
(ξ,ξ+dξ)に属する粒子のマスバランス式が得ら
れる。
【0029】
【数13】
【0030】(2)モデルの数学的記述 (2.1)分布密度のパラメタライズ Ξが分布密度g(ξ)に従うときλ、ρで規準化(アフ
イン変換)したモーメントを考える。
【0031】
【数14】 vk (λ,ρ)=E{〔(Ξ−λ)/ρ〕k } (14) このとき、キユムラントβk (λ,ρ)が対応して求め
られる。本モデルでは、分布密度を次の4パラメータで
整理する。
【0032】
【数15】 μ=v1 (0,1),σ=〔v2 (0,1)〕1/2 (15)
【0033】
【数16】 Skewness:β3 (μ,σ)=v3 (μ,σ) (16)
【0034】
【数17】 Excess:β4 (μ,σ)=v4 (μ,σ)-3 (17) これらより一意にエッジワース展開係数αk が求まり、
分布密度を具体的に表示できる。
【0035】
【数18】 g(ξ)=Σk αk p(ξ;μ,σ)hk (〔ξ−μ〕/σ) (18) ここにp(ξ;μ,σ)はガウス分布、hk はk次のエ
ルミート多項式である。 (2.2)粉砕機構 前出の第(3)式を第(2)式に代入すると重畳積分で
あって、キユムラントの和に帰着し、以下を得る。
【0036】
【数19】 v1op (μip ,σip)=v1s(μip ,σip) (19)
【0037】
【数20】 v2op (μip ,σip)=1+v2s(μip ,σip) (20)
【0038】
【数21】 v3op (μip ,σip)=v3ip (μip ,σip)+v3s(μip ,σip) (21)
【0039】
【数22】 v4op (μip ,σip) =v4ip (μip ,σip)+v4s(μip ,σip)+6v2s(μip ,σip) (22) ここに、添字sは粉砕分布定数sを、それ以外は各粒度
分布密度gを指す。さらに、μop、σop、β3 (μop ,
σop)、β4 (μop ,σop)は前出の第(15)式〜第
(17)式および次式を用いて計算できる。
【0040】
【数23】
【0041】(2.3)分級機構 cj (ξ)は、適当なτmj、λmj、ρmjを用いて近似で
きる。
【0042】
【数24】 cj (ξ)≒Σm τmjp(ξ;λmj ,ρmj) (24) gij(ξ)は第(18)式の形式であり、第(7)式お
よび第(10)式より循環炭の諸量が具体的に求められ
る。
【0043】
【数25】 E{Qrj}grj(ξ) =E{Qij}Σm p(ξ;λmrj , ρmrj ) ・Σk αrjmkk (〔ξ−λmrj 〕/ρmrj ) (25) ここに次の関係がある。
【0044】
【数26】 αrjmk=α0rjmk τmj ・exp{−(μij−λmj2 /〔2(σij 2 +ρmj 2 )〕} (26)
【0045】
【数27】 λmrj =(ρmj 2 μij+σij 2 λmj)/(σij 2 +ρmj 2 ) (27)
【0046】
【数28】 ρmrj =ρmjσij/(σij 2 +ρmj 2 1/2 (28) またα0rjmk は、次式にエルミート多項式の加法定理を
適用し、係数を整理して得られる。
【0047】
【数29】 Σk αijk k (〔ρmrj /σij〕〔ξ−λmrj 〕/ρmrj +〔λmrj −μij〕/σij) (29) 前出の第(25)式は分布密度の重みつき混合であり、
添字mについてα0rjm k からvk (λmrj , ρmrj )が
一意に求まり、同一λ、ρのvk は重みつき加算が可能
だから、結局前出の第(23)式、第(15)式〜第
(17)式を用いて、μrj、σrj、β3 (μ
rj ,σrj)、β4 (μrj ,σrj)が計算できる。添字o
jの通過炭についても同様の議論である。 (2.4)混合機構 適当に選んだλb 、ρb で規準化すると、前出の第(1
3)式よりvkob についての微分方程式を得る。
【0048】
【数30】
【0049】第(23)式、第(15)式〜第(17)
式を適用すれば、一般にμ、σ、β 3 (μ,σ)、β4
(μ,σ)とvk (λ,ρ)の相互変換が可能だから、
(3.2)、(3.3)の結論を代入して(30)を解
くことができる。このときPade近似の採用で安定な
数値計算が可能となった。したがって、初期条件として
E{Qob}、vkob (λb ,ρb )を与え、起動操作手
順に応じてミルへの給炭量とその粒度分布に対応するE
{Qib}、vkib(λib ,ρib)を与え、以上の諸式を
逐次解くことにより、ミル出口出炭量とその粒度分布で
あるE{Qoj}、vkoj (λib ,ρib)および保有炭量
E{Gb}を求めることができる。
【0050】以上述べた演算を行うミルモデル4を使っ
て図3に示すようにミルの制御を行う。入力部1からオ
ペレータが時刻と目標負荷をキーイン(入力)し、投入
時刻演算部2ではキーインされた負荷スケジュールから
給炭器自動時刻を演算する。一方、ミルプロセス入力部
3により入力されたミルのプロセスデータからミルモデ
ル4によりミル出炭待ち時間を前述した演算式を使って
計算する。次いで給炭開始時刻演算部5では給炭自動時
刻とミル出炭待ち時間からミル給炭開始時刻を計算す
る。計算された給炭開始時刻および給炭器自動時刻によ
りミル制御部6では必要なダンパや給炭器等を含めてミ
ル7を制御する。
【0051】ミル動特性モデルは前述のとおりミル内の
物理現象を忠実に模擬しているので、起動停止のような
大幅な状態変化に際しても高精度である。本動特性モデ
ルの動作例を図4を用いて説明する。給炭器を自動にし
て(図4のa)から目標給炭量まで給炭量を増加させる
が、この時の出炭もミル内での循環のため遅れることと
なり実出炭が目標給炭量となるまでの遅れを出炭遅れ時
間という。
【0052】この出炭遅れ時間を前記と同じ方法で予測
し、目標給炭量到達時刻(図4のc)をミル投入ポイン
トとし、給炭自動時刻を逆算し、スケジューリングする
ことにより、さらにボイラの蒸気温度・圧力に対する安
定化の効果がある。
【0053】
【発明の効果】本発明によればミル出炭時間を正確に予
測し、ボイラ負荷に対し必要なポイント(タイミング)
でミルを投入できるので、プラントの負荷スケジュール
に対し遅延なく運用できるとともに、ボイラの蒸気温度
・圧力の要求に対し不足なく石炭を供給でき、プラント
の良好な運転を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】給炭量と出炭量の関係を示す説明図。
【図2】ボイラ負荷変化に対し、給炭開始と給炭自動の
遅延を説明する図。
【図3】本発明の実施例全体構成図。
【図4】他の実施例の説明図。
【符号の説明】
1…負荷スケジュール入力部、2…ミル投入時刻演算
部、3…ミルプロセス入力部、4…ミルモデル、5…給
炭時刻演算部、6…ミル制御部、7…ミル。
フロントページの続き (72)発明者 井山 望 東京都中央区銀座6丁目15番1号 電源開 発株式会社内 (72)発明者 山本 晃二 広島県呉市宝町6番9号 バブコック日立 株式会社呉工場内 (72)発明者 深山 幸穂 広島県呉市宝町3番36号 バブコック日立 株式会社呉研究所内 (72)発明者 津村 俊一 広島県呉市宝町6番9号 バブコック日立 株式会社呉工場内 (72)発明者 川瀬 隆世 広島県呉市宝町6番9号 バブコック日立 株式会社呉工場内

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 負荷スケジュールに合わせて微粉炭燃焼
    ボイラ用ミルを制御する方法において、各時刻における
    目標負荷スケジュールを入力する工程と、入力された負
    荷スケジュールに従ってミルから出炭を開始する給炭機
    自動時刻を算出する工程と、起動前のミル内残炭量とそ
    の粒度分布、ミルへの給炭量の時間変化、給炭の粒度分
    布および粉砕性に基づき算出したミル内保有炭量、ミル
    出炭量および粒度分布の値が規定範囲で安定したときに
    起動完了と判断してミル起動後の出炭待ち時間を算出す
    る工程と、上記給炭機自動時刻と出炭待ち時間とに基づ
    き給炭機、ダンパを含むミルの制御を行う工程とを有す
    ることを特徴とする微粉炭燃焼ボイラ用ミルの制御方
    法。
  2. 【請求項2】 負荷スケジュールに合わせて微粉炭燃焼
    ボイラ用ミルを制御する装置において、各時刻における
    負荷スケジュールを入力する負荷入力部と、上記負荷ス
    ケジュールに基づきミルからの出炭を開始する給炭機自
    動時刻を算出するミル投入時刻演算部と、起動前のミル
    内残炭量とその粒度分布、ミルに対する給炭量の時間変
    化、給炭の粒度、粉砕性などのデータをミルシミュレー
    ションモデルに入力するミルプロセス入力部と、上記入
    力データに基づきミルに給炭を開始してから出炭可能と
    なるまでの出炭待ち時間予測値を算出するミルシミュレ
    ーションモデル部と、上記給炭機自動時刻とミル出炭待
    ち時間に基づきミルへの給炭開始時刻を算出する給炭開
    始時刻演算部と、該演算部からの給炭開始時刻と前記給
    炭機自動時刻に基づきミルを制御する制御部とを備えた
    ことを特徴とする微粉炭燃焼ボイラ用ミルの制御装置。
JP14739795A 1995-06-14 1995-06-14 微粉炭燃焼ボイラ用ミルの制御方法および装置 Expired - Lifetime JP3537917B2 (ja)

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