JPH0999877A - 壁面吸着移動装置における真空箱 - Google Patents
壁面吸着移動装置における真空箱Info
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- JPH0999877A JPH0999877A JP7256385A JP25638595A JPH0999877A JP H0999877 A JPH0999877 A JP H0999877A JP 7256385 A JP7256385 A JP 7256385A JP 25638595 A JP25638595 A JP 25638595A JP H0999877 A JPH0999877 A JP H0999877A
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- Japan
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- vacuum
- suction
- moving device
- vacuum box
- box
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- Pending
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- 239000004809 Teflon Substances 0.000 claims abstract description 6
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Landscapes
- Hooks, Suction Cups, And Attachment By Adhesive Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 壁面に吸着し、しかも吸着面を滑らせても真
空を維持できる移動可能な真空吸着移動装置における真
空箱を提供するものである。 【解決手段】 機枠１に取り付けられた真空吸着機構Ａ
と、真空吸着力を安定して受け止める走行可能な複数の
車輪を具備する真空吸着移動装置とにおいて、真空吸着
機構Ａは、吸着面側に開口し真空発生手段に接続する円
形凹部８を形成した真空箱５と、円形凹部８の周囲に設
けた環状凹溝９に嵌挿された弾力性あるシ−ル材６と、
シ−ル材６の吸着面側に貼着したテフロン等摩擦係数の
小さい滑り材７とからなり、壁面を滑りながら真空を維
持し移動可能とした。
空を維持できる移動可能な真空吸着移動装置における真
空箱を提供するものである。 【解決手段】 機枠１に取り付けられた真空吸着機構Ａ
と、真空吸着力を安定して受け止める走行可能な複数の
車輪を具備する真空吸着移動装置とにおいて、真空吸着
機構Ａは、吸着面側に開口し真空発生手段に接続する円
形凹部８を形成した真空箱５と、円形凹部８の周囲に設
けた環状凹溝９に嵌挿された弾力性あるシ−ル材６と、
シ−ル材６の吸着面側に貼着したテフロン等摩擦係数の
小さい滑り材７とからなり、壁面を滑りながら真空を維
持し移動可能とした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は高層ビル等のガラス
面等の壁面における清掃、塗装又は検査時に使用する壁
面吸着移動装置における真空箱の構造に関するものであ
る。
面等の壁面における清掃、塗装又は検査時に使用する壁
面吸着移動装置における真空箱の構造に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】高層ビルのガラスの清掃等高所壁面作業
は一般に足場を組むか、ゴンドラを吊下げるかして人手
作業に頼っているのが現状である。技術の進歩により、
他の分野では機械化自動化が進み、ロボットが出現して
いるにも拘らず、危険度の高い高所作業の機械化は一部
開示されてはいるものの満足できるものではない。
は一般に足場を組むか、ゴンドラを吊下げるかして人手
作業に頼っているのが現状である。技術の進歩により、
他の分野では機械化自動化が進み、ロボットが出現して
いるにも拘らず、危険度の高い高所作業の機械化は一部
開示されてはいるものの満足できるものではない。
【０００３】高所壁面作業用ロボットは、先づ垂直壁面
に吸着し、自重を支え、自力で自由に壁面上を走行出来
る吸着移動機構が必要である。吸着方法としては、(１)
磁気吸着方式と、(２)真空吸着方式があるが、(１)の磁
気式は壁面が鉄板等に限られ且つ機構が重くなる。又
(２)の真空式は壁面の質を選ばないが、移動しながら真
空を維持させることはビル壁面が必ずしも平滑でないの
で、仲々容易でない。
に吸着し、自重を支え、自力で自由に壁面上を走行出来
る吸着移動機構が必要である。吸着方法としては、(１)
磁気吸着方式と、(２)真空吸着方式があるが、(１)の磁
気式は壁面が鉄板等に限られ且つ機構が重くなる。又
(２)の真空式は壁面の質を選ばないが、移動しながら真
空を維持させることはビル壁面が必ずしも平滑でないの
で、仲々容易でない。
【０００４】従来の壁面に接する真空吸着用パットに
は、末広がりになったラッパ状のものと、リング状（円
筒状）のものがあるが、これらは、吸着時にパット面と
壁面側の吸着面は滑ることなく固着したままである。こ
の為、真空吸着移動装置には適用し得なかった。
は、末広がりになったラッパ状のものと、リング状（円
筒状）のものがあるが、これらは、吸着時にパット面と
壁面側の吸着面は滑ることなく固着したままである。こ
の為、真空吸着移動装置には適用し得なかった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記従来技術
の問題点に鑑み、壁面に吸着し、しかも吸着面上を滑ら
せても真空を維持できる移動可能な真空吸着移動装置に
おける真空箱を提供するものである。
の問題点に鑑み、壁面に吸着し、しかも吸着面上を滑ら
せても真空を維持できる移動可能な真空吸着移動装置に
おける真空箱を提供するものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】機枠１に取り付けられた
真空吸着機構Ａと、同じく機枠１に取り付けられ真空吸
着機構で発生する真空吸着力を受け止める走行可能な複
数の車輪２を具備する真空吸着移動装置において、前記
真空吸着機構Ａは、吸着面側に開口し真空発生手段に接
続する凹部８を形成した真空箱５と、凹部８の周囲に設
けた環状凹溝９に嵌挿された弾力性を有する環状シ−ル
材６と、該シ−ル材６の吸着面側に貼着したテフロン等
摩擦係数の小さい滑り材７とからなる。又、滑り材７の
隅部に面取り部１１を設け摺動し易くした。
真空吸着機構Ａと、同じく機枠１に取り付けられ真空吸
着機構で発生する真空吸着力を受け止める走行可能な複
数の車輪２を具備する真空吸着移動装置において、前記
真空吸着機構Ａは、吸着面側に開口し真空発生手段に接
続する凹部８を形成した真空箱５と、凹部８の周囲に設
けた環状凹溝９に嵌挿された弾力性を有する環状シ−ル
材６と、該シ−ル材６の吸着面側に貼着したテフロン等
摩擦係数の小さい滑り材７とからなる。又、滑り材７の
隅部に面取り部１１を設け摺動し易くした。
【０００７】
【発明の実施の形態】次に図面を参照して本発明の一実
施形態について説明する。図１において、１は真空吸着
機構Ａの機枠である。機枠１に対して真空吸着機構Ａと
車輪２が取り付けられている。真空吸着機構Ａは、機枠
１の下部に支持部材３を介し設けられ、排気管４を介し
真空発生手段（図示しない）に接続している真空箱５
と、この真空箱５の底部に嵌めたシ−ル材６と、このシ
−ル材６の突出先端面に取り付けたテフロン等の滑り材
７とからなっている。
施形態について説明する。図１において、１は真空吸着
機構Ａの機枠である。機枠１に対して真空吸着機構Ａと
車輪２が取り付けられている。真空吸着機構Ａは、機枠
１の下部に支持部材３を介し設けられ、排気管４を介し
真空発生手段（図示しない）に接続している真空箱５
と、この真空箱５の底部に嵌めたシ−ル材６と、このシ
−ル材６の突出先端面に取り付けたテフロン等の滑り材
７とからなっている。
【０００８】真空箱５は図の例では平面視長方形をなし
ており（図１(ｂ)）、その底部に円形の真空室を形成す
る円形凹部８が設けられている。円形凹部８の頂部中央
に前記排気管４に通ずる孔４ａが穿設されている。なお
凹部８は必ずしも円形であることを要しない。
ており（図１(ｂ)）、その底部に円形の真空室を形成す
る円形凹部８が設けられている。円形凹部８の頂部中央
に前記排気管４に通ずる孔４ａが穿設されている。なお
凹部８は必ずしも円形であることを要しない。
【０００９】前記シ−ル材６は、スポンジゴム等の可撓
性材料よりなり、円形凹部８の周囲を囲っている。図２
に示す如く、真空箱５は真空室を形成する円形凹部８の
周縁部に環状の凹溝９を有し、この中に可撓性材料より
なる環状シ−ル材６が嵌挿されている。シ−ル材６の下
端にテフロン等の滑り材７が貼着され、これが壁面に接
するようになっている。シ−ル材６及び滑り材７はその
肉厚を極力薄くし、壁面上に存在する凹凸に対しよくな
じむようにするのが好ましい。車輪２は機枠１の前後部
両側に配設され、使用時に真空箱５の底面５ａが真空吸
着力によって壁面に接しないよう、真空吸着力を走行車
輪２で受け止め隙間約１〜２mm保持している。走行車輪
２の走行は、駆動モ−タ１０で行うかあるいは駆動モ−
タを使用せずに機枠１をウインチ等の巻上げ手段で引張
ってもよい。
性材料よりなり、円形凹部８の周囲を囲っている。図２
に示す如く、真空箱５は真空室を形成する円形凹部８の
周縁部に環状の凹溝９を有し、この中に可撓性材料より
なる環状シ−ル材６が嵌挿されている。シ−ル材６の下
端にテフロン等の滑り材７が貼着され、これが壁面に接
するようになっている。シ−ル材６及び滑り材７はその
肉厚を極力薄くし、壁面上に存在する凹凸に対しよくな
じむようにするのが好ましい。車輪２は機枠１の前後部
両側に配設され、使用時に真空箱５の底面５ａが真空吸
着力によって壁面に接しないよう、真空吸着力を走行車
輪２で受け止め隙間約１〜２mm保持している。走行車輪
２の走行は、駆動モ−タ１０で行うかあるいは駆動モ−
タを使用せずに機枠１をウインチ等の巻上げ手段で引張
ってもよい。
【００１０】図２(ｃ)はシ−ル材６及び滑り材７の他の
例を示し、この場合には壁面との接触部に面取り部１１
を設けている。このようにすると、図２(ｄ)の如く壁面
上に凹部(又は凸部)１２（２枚の板ガラスの間にシリコ
ンシ−リングを施した場合には、このシリコンシ−リン
グ部分が凹部となる）が存在しても、スム−ズにこれを
乗り越えることができる。
例を示し、この場合には壁面との接触部に面取り部１１
を設けている。このようにすると、図２(ｄ)の如く壁面
上に凹部(又は凸部)１２（２枚の板ガラスの間にシリコ
ンシ−リングを施した場合には、このシリコンシ−リン
グ部分が凹部となる）が存在しても、スム−ズにこれを
乗り越えることができる。
【００１１】
【発明の効果】従来型の真空室を形成する真空吸着用パ
ットは、パットホルダ−に取り付けられているが、本発
明ではシ−ル材６を真空箱５に固定することなく、真空
箱５の環状凹溝９に嵌め込むだけである。そして真空力
によりシ−ル材６が円形凹部８側に強力に密着する構造
で、固定具等を使用しない構造であるので、交換が簡単
でしかもメンテナンスが極めて容易である。
ットは、パットホルダ−に取り付けられているが、本発
明ではシ−ル材６を真空箱５に固定することなく、真空
箱５の環状凹溝９に嵌め込むだけである。そして真空力
によりシ−ル材６が円形凹部８側に強力に密着する構造
で、固定具等を使用しない構造であるので、交換が簡単
でしかもメンテナンスが極めて容易である。
【００１２】又真空箱５の環状凹溝９の深さＬ1はシ−
ル材６の自由状態の高さＬ2より小さく、嵌挿時シ−ル
材６を圧縮して挿入する寸法になっているので、真空時
にシ−ル材６の弾力で吸着面によく接する様になり、真
空室を形成する円形凹部８の真空作用と相埃ってその固
着は極めて確実である。
ル材６の自由状態の高さＬ2より小さく、嵌挿時シ−ル
材６を圧縮して挿入する寸法になっているので、真空時
にシ−ル材６の弾力で吸着面によく接する様になり、真
空室を形成する円形凹部８の真空作用と相埃ってその固
着は極めて確実である。
【００１３】さらに、シ−ル材６はスポンジゴム製で弾
力性を持ち、吸着面側にはテフロン等摩擦係数の小さい
滑り材７を貼着してあるので、スポンジゴムが吸着面の
凹凸に対し弾力的に対応し真空室内の気密を維持するこ
とができる。さらに摩擦係数の小さい滑り材７は移動時
の抵抗を極力少なくし、移動を円滑に行うことができ
る。
力性を持ち、吸着面側にはテフロン等摩擦係数の小さい
滑り材７を貼着してあるので、スポンジゴムが吸着面の
凹凸に対し弾力的に対応し真空室内の気密を維持するこ
とができる。さらに摩擦係数の小さい滑り材７は移動時
の抵抗を極力少なくし、移動を円滑に行うことができ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る真空吸着機構で(ａ)はその側面断
面図、(ｂ)は(ａ)の下面図。
面図、(ｂ)は(ａ)の下面図。
【図２】真空箱の詳細図で(ａ)は組立て状態、(ｂ)はシ
−ル材と滑り材の単品図、(ｃ)はシ−ル材の他の例、
(ｄ)は壁面の一例を示す図。
−ル材と滑り材の単品図、(ｃ)はシ−ル材の他の例、
(ｄ)は壁面の一例を示す図。
Ａ 真空吸着機構 １ 機枠 ２ 車輪 ３ 支持部材 ４ 排気管 4a 孔 ５ 真空箱 ６ シ−ル材 ７ 滑り材 ８ 凹部 ９ 凹溝 10 駆動モ−タ 11 面取り部 12 凹部
Claims (2)
- 【請求項１】 機枠(１)に取り付けられた真空吸着機構
(Ａ)と、同じく機枠(１)に取り付けられ真空吸着機構
(Ａ)で発生する真空吸着力を受け止める走行可能な複数
の車輪(２)を具備する真空吸着移動装置において、前記
真空吸着機構(Ａ)は、吸着面側に開口し真空発生手段に
接続する凹部(８)を形成した真空箱(５)と、凹部(８)の
周囲に設けた環状凹溝(９)に嵌挿された弾力性を有する
環状シ−ル材(６)と、該シ−ル材(６)の吸着面側に貼着
したテフロン等摩擦係数の小さい滑り材(７)とからなる
ことを特徴とする壁面吸着移動装置における真空箱。 - 【請求項２】 滑り材(７)の隅部に面取り部(11)を設け
た請求項１の壁面吸着移動装置における真空箱。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7256385A JPH0999877A (ja) | 1995-10-03 | 1995-10-03 | 壁面吸着移動装置における真空箱 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7256385A JPH0999877A (ja) | 1995-10-03 | 1995-10-03 | 壁面吸着移動装置における真空箱 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0999877A true JPH0999877A (ja) | 1997-04-15 |
Family
ID=17291949
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7256385A Pending JPH0999877A (ja) | 1995-10-03 | 1995-10-03 | 壁面吸着移動装置における真空箱 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0999877A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999067121A1 (en) * | 1998-06-23 | 1999-12-29 | Uragami Fukashi | Surface-sucking mobile device |
| WO2008087096A1 (de) * | 2007-01-19 | 2008-07-24 | BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH | Reinigungsvorrichtung für eine vorzugsweise ebene fläche, insbesondere ein fenster |
| EP2140965A4 (en) * | 2007-03-30 | 2012-08-22 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | SAUGBLOCK, FRICTION WELDING UNIT AND FRICTION WELDING SYSTEM |
| JP2014231052A (ja) * | 2013-05-30 | 2014-12-11 | 中部電力株式会社 | 浄化装置、浄化システム及び吸着シール機構 |
| WO2015145846A1 (ja) * | 2014-03-26 | 2015-10-01 | シャープ株式会社 | 吸着機構および走行装置 |
-
1995
- 1995-10-03 JP JP7256385A patent/JPH0999877A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999067121A1 (en) * | 1998-06-23 | 1999-12-29 | Uragami Fukashi | Surface-sucking mobile device |
| WO2008087096A1 (de) * | 2007-01-19 | 2008-07-24 | BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH | Reinigungsvorrichtung für eine vorzugsweise ebene fläche, insbesondere ein fenster |
| EP2140965A4 (en) * | 2007-03-30 | 2012-08-22 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | SAUGBLOCK, FRICTION WELDING UNIT AND FRICTION WELDING SYSTEM |
| JP2014231052A (ja) * | 2013-05-30 | 2014-12-11 | 中部電力株式会社 | 浄化装置、浄化システム及び吸着シール機構 |
| WO2015145846A1 (ja) * | 2014-03-26 | 2015-10-01 | シャープ株式会社 | 吸着機構および走行装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040916 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040928 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050301 |