JPH10104355A - Distance measuring device - Google Patents
Distance measuring deviceInfo
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- JPH10104355A JPH10104355A JP8259473A JP25947396A JPH10104355A JP H10104355 A JPH10104355 A JP H10104355A JP 8259473 A JP8259473 A JP 8259473A JP 25947396 A JP25947396 A JP 25947396A JP H10104355 A JPH10104355 A JP H10104355A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 電波方式とレーザ方式の両方の良さを併せ持
ち、しかも使用環境に応じて最高の性能が維持できる測
距装置を提供する。
【解決手段】 レーザレーダ２と、電波レーダ１と、レ
ーザレーダ２の距離検出性能を判定する距離性能判定器
５と、この距離性能判定器５の判定結果に基づいて、レ
ーザレーダ２と電波レーダ１の検出データのうちでいず
れを採用するかを判定する併用処理器８とを設け、前記
判定結果によりレーザレーダ２の距離検出性能が全検出
範囲について低下していないと判定される通常時には、
全検出範囲についてレーザレーダ２の検出データを採用
し、レーザレーダ２の検出距離限界が少なくとも検出範
囲の外延よりも近距離に低下したと判定された場合に
は、前記検出距離限界よりも遠距離の範囲については電
波レーダ１の検出データを採用し、それよりも近距離の
範囲についてはレーザレーダ２の検出データを採用す
る。
(57) [Summary] [PROBLEMS] To provide a distance measuring device having both the advantages of the radio wave method and the laser method, and capable of maintaining the highest performance according to the use environment. SOLUTION: A laser radar 2, a radio wave radar 1, a distance performance judging device 5 for judging a distance detection performance of the laser radar 2, and a laser radar 2 and a radio wave radar based on a judgment result of the distance performance judging device 5. And a combined processor 8 for determining which one of the detection data is to be employed. In the normal case where it is determined that the distance detection performance of the laser radar 2 has not decreased for the entire detection range based on the determination result,
The detection data of the laser radar 2 is employed for the entire detection range, and when it is determined that the detection distance limit of the laser radar 2 has decreased to at least a shorter distance than the extension of the detection range, the detection distance is longer than the detection distance limit. The detection data of the radio radar 1 is adopted for the range of, and the detection data of the laser radar 2 is adopted for the range of a shorter distance.
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、レーザレーダと電
波レーダの両方式のレーダを備えた測距装置に係り、特
に降雨等によりレーザレーダの距離検出性能が低下した
場合でもその状態での最高の性能が維持できる測距装置
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a distance measuring device having both a radar of a laser radar and a radar of a radio wave. The present invention relates to a distance measuring apparatus capable of maintaining the performance of the distance measuring apparatus.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、車両における前方障害物の監
視や追従走行制御のための車載レーダの開発は広く進め
られており、方式としては電波方式、或いはレーザ方式
が各々単独で用いられていた。これは、電波或いはレー
ザ光を前方に照射し、被検出物による反射波或いは反射
光を受信して、その受信までの遅延時間等から被検出物
までの距離や被検出物の幅或いは相対速度を判定するも
のである。2. Description of the Related Art Hitherto, the development of an on-vehicle radar for monitoring a front obstacle in a vehicle and for following-up running control has been widely promoted, and as a system, a radio wave system or a laser system has been used independently. . This is done by irradiating a radio wave or a laser beam forward, receiving a reflected wave or reflected light from an object, and calculating the distance to the object, the width or relative speed of the object based on the delay time until the reception. Is determined.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】このうちレーザ方式
は、指向性が強く細径のスポット光にできるというレー
ザ光の特性から角度分解能が高く、被検出物の位置や幅
が正確に検出できるため、使用環境が良好であれば特に
追従走行用途において高い性能を発揮できる。しかし、
降雨、降雪、濃霧等の影響を受けてレーザ光が減衰し或
いは屈曲又は拡散する可能性があり、このような悪環境
下においては、距離検出性能が低下するという問題があ
る。一方電波方式は、降雨等により距離検出性能が悪影
響を受けることはないが、レーザ方式に比較して角度分
解能は低いので、追従走行用途においてはそれ程高い性
能が得られない。Among them, the laser method has a high angular resolution and can accurately detect the position and width of the object to be detected because of the characteristic of the laser light that the directivity is strong and a small diameter spot light can be obtained. If the use environment is favorable, high performance can be exhibited particularly in follow-up traveling applications. But,
The laser light may be attenuated, bent or diffused under the influence of rainfall, snowfall, dense fog, and the like. In such a bad environment, there is a problem that the distance detection performance is reduced. On the other hand, in the radio wave system, the distance detection performance is not adversely affected by rainfall or the like, but since the angular resolution is lower than that of the laser system, not so high performance can be obtained in follow-up traveling applications.
【０００４】そこで本発明は、電波方式とレーザ方式の
両方の良さを併せ持ち、しかも使用環境に応じて最高の
性能が維持できる測距装置を提供することを目的として
いる。Accordingly, an object of the present invention is to provide a distance measuring apparatus which has both the advantages of the radio wave system and the laser system, and which can maintain the highest performance according to the use environment.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明による測距装置は、レーザレーダと、電波レ
ーダと、前記レーザレーダの距離検出性能を判定する判
定手段とを有するとともに、前記判定手段により前記レ
ーザレーダの距離検出性能が全検出範囲について低下し
ていないと判定される通常時には、全検出範囲について
前記レーザレーダの検出データを採用し、前記判定手段
により前記レーザレーダの距離検出性能が通常時よりも
低下して前記レーザレーダの検出距離限界が少なくとも
検出範囲の外延よりも近距離にあると判定された場合に
は、前記検出距離限界よりも遠距離の範囲については前
記電波レーダの検出データを採用し、前記検出距離限界
よりも近距離の範囲については前記レーザレーダの検出
データを採用する検出データ選択手段を備えたことを特
徴とする。To achieve the above object, a distance measuring apparatus according to the present invention has a laser radar, a radio wave radar, and a judging means for judging a distance detecting performance of the laser radar. In a normal case where the determination means determines that the distance detection performance of the laser radar has not deteriorated over the entire detection range, the detection data of the laser radar is employed for the entire detection range, and the determination means detects the distance of the laser radar. When it is determined that the detection distance limit of the laser radar is shorter than at least the outer limit of the detection range and the performance is lower than normal, the radio wave is transmitted for a range farther than the detection distance limit. The radar detection data is used, and the detection range of the laser radar is used for a range that is shorter than the detection distance limit. Characterized by comprising a data selection means.
【０００６】[0006]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態の一例
を図面に基づいて説明する。図１は、本例の車載レーダ
（測距装置）の構成を示す図である。この装置は、電波
レーダ１と、レーザレーダ２と、演算処理器３，４と、
距離性能判定器５（判定手段）と、併用処理器８（検出
データ選択手段）とを備える。電波レーダ１は、この場
合３個の送受信アンテナＡ，Ｂ，Ｃを順次切替えつつ、
所定の検出領域（例えば、車両前方の所定の角度範囲）
に向って指向性を持たせて電波（可視光線よりも格段に
波長の長い、例えばマイクロ波等の電磁波）を送受信
し、被検出物までの距離やその存在方向等を識別可能な
受信データを出力するものである。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of an on-vehicle radar (distance measuring device) according to the present embodiment. This device comprises a radio radar 1, a laser radar 2, arithmetic processors 3, 4,
It includes a distance performance determiner 5 (determination means) and a combination processor 8 (detection data selection means). In this case, the radio wave radar 1 sequentially switches the three transmitting / receiving antennas A, B, and C,
A predetermined detection area (for example, a predetermined angle range in front of the vehicle)
Transmits and receives radio waves (e.g., electromagnetic waves such as microwaves having a wavelength much longer than that of visible light) with directivity toward the receiver, and receives received data that can identify the distance to the object and the direction in which it exists. Output.
【０００７】一方、レーザレーダ２は、レーザダイオー
ド等の発光素子より出力されるレーザ光をレーザビーム
として所定の検出領域に対してスキャニングしつつ照射
し、この反射光をフォトダイオード等の受光素子により
受光して、やはり被検出物までの距離やその存在方向等
を識別可能な受信データを出力するものである。On the other hand, the laser radar 2 irradiates a laser beam output from a light emitting element such as a laser diode as a laser beam while scanning a predetermined detection area, and irradiates the reflected light with a light receiving element such as a photodiode. It receives light and outputs received data that can also identify the distance to the object and the direction of its existence.
【０００８】演算処理器３，４は、各レーダ１，２が出
力する受信データに基づく演算処理により、被検出物ま
での距離や、被検出物の存在方向や幅寸法、或いは被検
出物の相対速度、さらには被検出物の種類（先行車両
か、路側の反射器等の停止物かなど）といった各種の検
出データを算出する演算器である。Arithmetic processors 3 and 4 calculate the distance to the object, the direction and width of the object, or the size of the object by the arithmetic processing based on the received data output from the radars 1 and 2. This is an arithmetic unit that calculates various detection data such as a relative speed and a type of an object to be detected (a preceding vehicle, a stationary object such as a roadside reflector).
【０００９】なおここで、停止物か否かなどの判定は、
例えば以下のような処理により可能である。すなわち、
同等な幅寸法の特定の被検出物が検出される度に、その
特定の被検出物についての前回の受信データと今回の受
信データを比較して、その特定の被検出物の移動距離を
求め、さらに自車を基準とした相対速度を求める。そし
て、この相対速度の大きさが自車の走行速度と同程度
で、自車に接近する方向であれば、停止物と判定するこ
とができる。また、この被検出物の幅寸法が予め登録さ
れた車両の幅寸法範囲であり、しかもこの被検出物の相
対速度が自車の走行速度と異なる場合には、その被検出
物は移動物体（例えば、先行車両）と判定できる。Here, the determination as to whether or not the object is a stationary object is made by
For example, it is possible by the following processing. That is,
Every time a specific object with the same width is detected, the previous received data and the current received data for that specific object are compared to determine the moving distance of the specific object. Further, a relative speed based on the own vehicle is obtained. If the magnitude of the relative speed is substantially the same as the traveling speed of the own vehicle and is in a direction approaching the own vehicle, it can be determined that the vehicle is a stationary object. If the width of the detected object is within the width range of the vehicle registered in advance and the relative speed of the detected object is different from the traveling speed of the own vehicle, the detected object is a moving object ( For example, a preceding vehicle can be determined.
【００１０】距離性能判定器５は、レーザレーダ２につ
いての演算処理結果（即ち、演算処理器４の出力デー
タ）に基づいて、レーザレーダ２の検出距離限界（何ｍ
先まで認識できるか）を判定し、その判定結果に応じた
信号を出力する演算器である。なお、この検出距離限界
の判定は、具体的には例えば以下のような処理により行
われる。すなわち、レーザレーダ２及び演算処理器４に
よる検出データのうち、停止物（例えば、路側の反射
器）の検出データを毎回読取り、内部の記憶手段に記憶
する。そして、この停止物の出現頻度を、図２の如く距
離をパラメータとしてヒストグラム状に整理した場合
に、出現頻度が激減しほぼゼロとなる距離が検出距離限
界である。[0010] The distance performance judging unit 5 determines the detection distance limit (how many meters) of the laser radar 2 based on the result of the arithmetic processing on the laser radar 2 (ie, the output data of the arithmetic processing unit 4).
This is an arithmetic unit that determines whether or not it can be recognized before, and outputs a signal according to the determination result. The determination of the detection distance limit is specifically performed by, for example, the following process. That is, among the data detected by the laser radar 2 and the arithmetic processing unit 4, the detection data of a stationary object (for example, a roadside reflector) is read each time and stored in the internal storage means. When the appearance frequency of the stationary object is arranged in a histogram using the distance as a parameter as shown in FIG. 2, the detection distance limit is a distance at which the appearance frequency is drastically reduced and becomes almost zero.
【００１１】併用処理器８は、距離性能判定器５の出力
（検出距離限界の信号）に基づいて、電波レーダ１によ
り得られる検出データ（即ち、演算処理器３の出力デー
タ）と、レーザレーダ２により得られる検出データ（即
ち、演算処理器４の出力データ）のうちで、いずれをど
の範囲に採用するかを判定し実行する演算器である。具
体的には、レーザレーダ２の検出距離限界が検出範囲の
外延よりも遠距離にあり、レーザレーダ２の性能が低下
していないと判定される場合（実際には、晴天時等）に
は、図３の符号６に示すように、全検出範囲においてレ
ーザレーダ２により得られる検出データを採用し、この
レーザレーダ２による検出データに基づいて障害物警報
システムを作動させたり、追従制御システムを機能させ
たりする。The combination processor 8 detects detection data (ie, output data of the arithmetic processor 3) obtained by the radio wave radar 1 based on the output (signal of the detection distance limit) of the distance performance determiner 5, and the laser radar. 2 is an arithmetic unit that determines which of the detection data obtained by the processing unit 2 (ie, the output data of the arithmetic processing unit 4) is to be adopted in which range and executes the determination. Specifically, when it is determined that the detection distance limit of the laser radar 2 is farther than the extension of the detection range and the performance of the laser radar 2 has not deteriorated (actually, when the weather is fine, etc.) As shown by reference numeral 6 in FIG. 3, the detection data obtained by the laser radar 2 is employed in the entire detection range, and the obstacle warning system is activated based on the detection data by the laser radar 2 or the tracking control system is controlled. Or make it work.
【００１２】そして、レーザレーダ２の検出距離限界が
検出範囲の外延よりも近距離にあり、レーザレーダ２の
性能が低下していると判定される場合（実際には、降雨
時等）には、以下のような併用処理を行う。すなわち、
図３の符号７に示すように、検出範囲におけるその時点
での検出距離限界よりも近距離の範囲ではレーザレーダ
２による検出データを採用し、上記検出距離限界よりも
遠距離の範囲では電波レーダ１による検出データを採用
し、このように選択されるいずれかのレーダによる検出
データに基づいて障害物警報システムを作動させたり、
追従制御システムを機能させたりする。When the detection distance limit of the laser radar 2 is closer than the extension of the detection range, and it is determined that the performance of the laser radar 2 has deteriorated (actually, during rainfall, etc.) The following combination processing is performed. That is,
As shown by reference numeral 7 in FIG. 3, data detected by the laser radar 2 is employed in a range of the detection range that is shorter than the current detection limit, and a radio wave radar is used in a range that is longer than the detection range. 1 to activate the obstacle warning system based on the data detected by any of the radars selected as described above,
Functioning the tracking control system.
【００１３】なお、このような併用処理を行うか否かの
判定は、レーザレーダ２の遠距離測定性能の低下を判断
すべく、上述したように、レーザレーダ２の検出距離限
界が検出範囲の外延よりも外側にあるか内側にあるかに
より、行うようにするのが基本であるが、これに限られ
ず、車両のフロントウインドに設けた雨滴センサ（図示
略）や、車両のワイパースイッチ（図示略）などの作動
状況を補助的な判定基準としてもよい。例えば、レーザ
レーダ２の検出距離限界が検出範囲の外延よりも内側に
あり、なおかつフロントウインドに設けた雨滴センサが
雨滴を検出している場合、或いはワイパースイッチが作
動している場合に、レーザレーダ２の遠距離測定性能が
低下したと判定して、上記併用処理を行う構成でもよ
い。It should be noted that whether or not to perform such a combined process is determined by determining that the detection distance limit of the laser radar 2 is within the detection range, as described above, in order to determine a decrease in the long-distance measurement performance of the laser radar 2. Basically, the operation is performed depending on whether the position is outside or inside the extension. However, the present invention is not limited to this, and a raindrop sensor (not shown) provided on the front window of the vehicle or a wiper switch (not shown) (Omitted) may be used as an auxiliary criterion. For example, when the detection distance limit of the laser radar 2 is inside the extension of the detection range and the raindrop sensor provided on the front window is detecting raindrops, or when the wiper switch is activated, the laser radar 2 2 may be configured to determine that the long-distance measurement performance has deteriorated and perform the above-described combined processing.
【００１４】なお、演算処理器３，４と、距離性能判定
器５（判定手段）と、併用処理器８（検出データ選択手
段）とは、それぞれ別個の電気回路により構成してもよ
いし、一つのマイクロコンピュータシステムの機能とし
て構成してもよい。The arithmetic processors 3 and 4, the distance performance determiner 5 (determination means), and the combined processor 8 (detection data selection means) may be constituted by separate electric circuits, respectively. You may comprise as a function of one microcomputer system.
【００１５】上述した構成の測距装置では、距離性能判
定器５によりレーザレーダ２の検出距離限界が判定さ
れ、この検出距離限界に基づいて併用処理器８によりレ
ーザレーダ２の遠距離測定性能が低下していると判定さ
れると、前述した併用処理が行われ、検出距離限界を境
にして遠距離側は電波レーダ１の検出データが使用され
る一方、近距離側はレーザレーダ２の検出データが使用
される。そして、通常時、すなわち併用処理器８により
レーザレーダ２の遠距離測定性能が低下していないと判
定された場合には、全検出範囲についてレーザレーダ２
の検出データが使用されて、障害物警報や先行車両への
追従走行制御が実行される。In the distance measuring device having the above-described configuration, the detection distance limit of the laser radar 2 is determined by the distance performance determiner 5, and the long-distance measurement performance of the laser radar 2 is determined by the combined processor 8 based on the detection distance limit. If it is determined that the distance has decreased, the above-described combination processing is performed, and the detection data of the radio wave radar 1 is used on the long distance side and the detection of the laser radar 2 on the short distance side with respect to the detection distance limit. Data is used. Then, at normal times, that is, when it is determined by the combined processor 8 that the long-distance measurement performance of the laser radar 2 has not deteriorated, the laser radar 2 is detected over the entire detection range.
Is used to execute an obstacle warning and a follow-up running control for a preceding vehicle.
【００１６】このため、晴天時等の良好な環境において
レーザレーダ２の遠距離測定性能が十分高く維持される
場合には、全検出範囲について角度分解能の高いレーザ
レーダによる検出が行われて、特に高性能な追従走行制
御が実現できる。そして、降雨や濃霧、或いは降雪等の
悪環境においてレーザレーダ２の遠距離測定性能が低下
した場合には、測定可能なできる限りの範囲において角
度分解能の高いレーザレーダ２による検出が行われ、そ
れ以上の遠距離においては、比較的角度分解能は低いが
降雨等にかかわらず信頼性の高い検出が可能な電波レー
ダ１により確実に先行車両や障害物の検出が行われる。
したがって、本例の測距装置によれば、電波方式とレー
ザ方式の両方の良さが発揮されて、しかも使用環境に応
じて最高の性能が維持できるという実用上優れた効果が
得られる。For this reason, when the long-distance measurement performance of the laser radar 2 is maintained sufficiently high in a favorable environment such as sunny weather, detection is performed by the laser radar having a high angular resolution over the entire detection range. High-performance follow-up running control can be realized. When the long-distance measurement performance of the laser radar 2 deteriorates in a bad environment such as rainfall, dense fog, or snowfall, detection is performed by the laser radar 2 having a high angular resolution within a measurable range. At the long distances described above, the preceding vehicle or obstacle is reliably detected by the radio wave radar 1 which has relatively low angular resolution but can detect with high reliability regardless of rainfall.
Therefore, according to the distance measuring apparatus of the present embodiment, both the radio wave method and the laser method can be exhibited, and furthermore, the practically excellent effect that the highest performance can be maintained according to the use environment can be obtained.
【００１７】[0017]
【発明の効果】本発明の測距装置では、判定手段により
レーザレーダの距離検出性能が通常時よりも低下してレ
ーザレーダの検出距離限界が少なくとも検出範囲の外延
よりも近距離にあると判定された場合には、検出データ
選択手段により、以下のような併用処理が行われる。即
ち、レーザレーダの検出距離限界を境にして遠距離側は
電波レーダの検出データが使用される一方、近距離側は
レーザレーダの検出データが使用される。そして、通常
時、すなわち判定手段の判定結果に基づき、レーザレー
ダの距離検出性能が全検出範囲について低下していない
と判定される場合には、検出データ選択手段により、全
検出範囲についてレーザレーダの検出データが使用され
て、障害物警報や先行車両への追従走行制御等が実行さ
れる。According to the distance measuring apparatus of the present invention, the determination means determines that the distance detection performance of the laser radar is lower than usual and that the detection distance limit of the laser radar is at least closer than the extension of the detection range. In this case, the detection data selection means performs the following combination processing. That is, the detection data of the radio wave radar is used on the long distance side from the detection distance limit of the laser radar, while the detection data of the laser radar is used on the short distance side. Then, at normal times, that is, when it is determined that the distance detection performance of the laser radar has not decreased for the entire detection range based on the determination result of the determination unit, the detection data selection unit sets the laser radar for the entire detection range. The detection data is used to execute an obstacle warning, a follow-up running control for a preceding vehicle, and the like.
【００１８】このため、晴天時等の良好な環境において
レーザレーダの遠距離測定性能が十分高く維持される場
合には、全検出範囲について角度分解能の高いレーザレ
ーダによる検出が行われて、特に高性能な追従走行制御
等が実現できる。そして、降雨や濃霧、或いは降雪等の
悪環境においてレーザレーダの遠距離測定性能が低下し
た場合には、測定可能なできる限りの範囲において角度
分解能の高いレーザレーダによる検出が行われ、それ以
上の遠距離においては、比較的角度分解能は低いが降雨
等にかかわらず信頼性の高い検出が可能な電波レーダに
より確実に先行車両や障害物の検出が行われる。したが
って、本発明の測距装置によれば、電波方式とレーザ方
式の両方の良さが発揮されて、しかも使用環境に応じて
最高の性能が維持できるという実用上優れた効果が得ら
れる。For this reason, if the long-distance measurement performance of the laser radar is maintained sufficiently high in a favorable environment such as sunny weather, detection is performed by the laser radar having a high angular resolution over the entire detection range. High-performance follow-up running control can be realized. When the long-distance measurement performance of the laser radar is deteriorated in a bad environment such as rainfall, dense fog, or snowfall, the detection is performed by the laser radar having a high angular resolution within a measurable range. At long distances, the preceding vehicle and obstacles are reliably detected by a radio wave radar which has relatively low angular resolution but can detect with high reliability regardless of rainfall. Therefore, according to the distance measuring apparatus of the present invention, both the radio wave method and the laser method can be used, and the best performance can be maintained according to the use environment.
【図１】測距装置の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a distance measuring device.
【図２】レーザレーダの距離検出性能の判定処理を説明
する図である。FIG. 2 is a diagram illustrating a process of determining the distance detection performance of a laser radar.
【図３】併用処理器（検出データ選択手段）の作用を示
す図である。FIG. 3 is a diagram illustrating the operation of a combined processor (detection data selection means).
１ 電波レーダ ２ レーザレーダ ５ 距離性能判定器（判定手段） ８ 併用処理器（検出データ選択手段） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Radio wave radar 2 Laser radar 5 Distance performance judgment device (judgment means) 8 Combined processor (detection data selection means)
Claims (1)
ーザレーダの距離検出性能を判定する判定手段とを有す
るとともに、 前記判定手段により前記レーザレーダの距離検出性能が
全検出範囲について低下していないと判定される通常時
には、全検出範囲について前記レーザレーダの検出デー
タを採用し、 前記判定手段により前記レーザレーダの距離検出性能が
通常時よりも低下して前記レーザレーダの検出距離限界
が少なくとも検出範囲の外延よりも近距離にあると判定
された場合には、前記検出距離限界よりも遠距離の範囲
については前記電波レーダの検出データを採用し、前記
検出距離限界よりも近距離の範囲については前記レーザ
レーダの検出データを採用する検出データ選択手段を備
えたことを特徴とする測距装置。1. A laser radar, a radio wave radar, and a judging means for judging a distance detection performance of the laser radar, wherein the judging means does not decrease the distance detecting performance of the laser radar over the entire detection range. Normally, the detection data of the laser radar is adopted for the entire detection range, and the distance detection performance of the laser radar is reduced by the determination means as compared with the normal time, so that the detection distance limit of the laser radar is at least detected. When it is determined that the distance is shorter than the extension of the range, the detection data of the radio wave radar is adopted for a range longer than the detection distance limit, and the range is shorter than the detection distance limit. Is a distance measuring device provided with detection data selecting means for adopting detection data of the laser radar.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8259473A JPH10104355A (en) | 1996-09-30 | 1996-09-30 | Distance measuring device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8259473A JPH10104355A (en) | 1996-09-30 | 1996-09-30 | Distance measuring device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10104355A true JPH10104355A (en) | 1998-04-24 |
Family
ID=17334573
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8259473A Pending JPH10104355A (en) | 1996-09-30 | 1996-09-30 | Distance measuring device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10104355A (en) |
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