JPH10111720A - Ａｃサーボモータ及びその駆動方法 - Google Patents
Ａｃサーボモータ及びその駆動方法Info
- Publication number
- JPH10111720A JPH10111720A JP8267359A JP26735996A JPH10111720A JP H10111720 A JPH10111720 A JP H10111720A JP 8267359 A JP8267359 A JP 8267359A JP 26735996 A JP26735996 A JP 26735996A JP H10111720 A JPH10111720 A JP H10111720A
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- JP
- Japan
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- servomotor
- amplifier
- speed
- rotation
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- Pending
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来のＡＣサーボモータ及びその駆動方法
は、回転検出器からの回転検出信号のみを用いてＦ／Ｖ
変換した後に速度制御していたため、Ｆ／Ｖ変換時の遅
れ、回転検出器の分解能による１rpm以下の速度制御不
能が発生していた。 【解決手段】 本発明によるＡＣサーボモータ及びその
駆動方法は、ＡＣサーボモータ(7)の回転検出器(8)の回
転検出信号(b)により回転角度検出及び位置制御を行
い、ブラシレスタコジェネレータ(9)の出力信号(d)で１
rpm以下の速度制御を行う構成である。
は、回転検出器からの回転検出信号のみを用いてＦ／Ｖ
変換した後に速度制御していたため、Ｆ／Ｖ変換時の遅
れ、回転検出器の分解能による１rpm以下の速度制御不
能が発生していた。 【解決手段】 本発明によるＡＣサーボモータ及びその
駆動方法は、ＡＣサーボモータ(7)の回転検出器(8)の回
転検出信号(b)により回転角度検出及び位置制御を行
い、ブラシレスタコジェネレータ(9)の出力信号(d)で１
rpm以下の速度制御を行う構成である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＡＣサーボモータ
及びその駆動方法に関し、特に、回転検出器の回転検出
信号により回転角度検出（コミュテーション）及び位置
制御を行い、ブラシレスタコジェネレータの出力信号に
より１rpm以下の速度制御を可能とするための新規な改
良に関する。
及びその駆動方法に関し、特に、回転検出器の回転検出
信号により回転角度検出（コミュテーション）及び位置
制御を行い、ブラシレスタコジェネレータの出力信号に
より１rpm以下の速度制御を可能とするための新規な改
良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、用いられていたこの種のＡＣサー
ボモータとしては、一般に、図２で示す構成が採用され
ていた。すなわち、レゾルバ又はエンコーダからなる回
転検出器８を同一軸上に有するＡＣサーボモータ７に
は、ＡＣサーボドライバ２０が接続され、このＡＣサー
ボドライバ２０には位置指令ａが入力されている。この
位置指令ａは、位置アンプ１に入力され、この位置アン
プ１の位置出力Ｃは速度アンプ２に入力され、この速度
アンプ２の速度出力ｅは回転角度検出を行うための周知
のコミュテーション生成回路３に入力されている。前記
コミュテーション生成回路３の出力ｆは電流アンプ４に
入力され、この電流アンプ４の電流出力ｈがアンプ６を
介して駆動電流ｉとしてＡＣサーボモータ７に入力され
ており、電流センサ５で得られた電流値ｇが制御用の帰
還電流として電流アンプ４の入力側に帰還されている。
前記回転検出器８からの回転検出信号ｂは、位置アンプ
１の入力側に帰還入力されると共に前記コミュテーショ
ン生成回路３に入力されている。さらにこの回転検出信
号ｂは周波数を電圧に変換するＦ／Ｖ変換器１０にて電
圧ｄに変換されて前記速度アンプ２に帰還されている。
さらに、前記アンプ６の駆動電流ｉは電流センサ５にて
電流検出され、その電流検出値ｇが電流アンプ４に帰還
入力されている。
ボモータとしては、一般に、図２で示す構成が採用され
ていた。すなわち、レゾルバ又はエンコーダからなる回
転検出器８を同一軸上に有するＡＣサーボモータ７に
は、ＡＣサーボドライバ２０が接続され、このＡＣサー
ボドライバ２０には位置指令ａが入力されている。この
位置指令ａは、位置アンプ１に入力され、この位置アン
プ１の位置出力Ｃは速度アンプ２に入力され、この速度
アンプ２の速度出力ｅは回転角度検出を行うための周知
のコミュテーション生成回路３に入力されている。前記
コミュテーション生成回路３の出力ｆは電流アンプ４に
入力され、この電流アンプ４の電流出力ｈがアンプ６を
介して駆動電流ｉとしてＡＣサーボモータ７に入力され
ており、電流センサ５で得られた電流値ｇが制御用の帰
還電流として電流アンプ４の入力側に帰還されている。
前記回転検出器８からの回転検出信号ｂは、位置アンプ
１の入力側に帰還入力されると共に前記コミュテーショ
ン生成回路３に入力されている。さらにこの回転検出信
号ｂは周波数を電圧に変換するＦ／Ｖ変換器１０にて電
圧ｄに変換されて前記速度アンプ２に帰還されている。
さらに、前記アンプ６の駆動電流ｉは電流センサ５にて
電流検出され、その電流検出値ｇが電流アンプ４に帰還
入力されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来のＡＣサーボモー
タは、以上のように構成されていたため、次のような課
題が存在していた。すなわち、回転検出器からの回転検
出信号をＦ／Ｖ変換して速度の帰還制御に用いているた
め、分解能には限度があり、１rpm以下の低速制御にお
いては非常に精度が悪く、かつ、０.１rpm以下の制御は
殆んど不可能となっていた。また、Ｆ／Ｖ変換するため
に速度アンプへの帰還入力にタイムラグが発生し、速度
制御の遅れが発生していた。
タは、以上のように構成されていたため、次のような課
題が存在していた。すなわち、回転検出器からの回転検
出信号をＦ／Ｖ変換して速度の帰還制御に用いているた
め、分解能には限度があり、１rpm以下の低速制御にお
いては非常に精度が悪く、かつ、０.１rpm以下の制御は
殆んど不可能となっていた。また、Ｆ／Ｖ変換するため
に速度アンプへの帰還入力にタイムラグが発生し、速度
制御の遅れが発生していた。
【０００４】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、回転検出器の回転検出信号
により回転角度検出（コミュテーション）及び位置制御
を行い、ブラシレスタコジェネレータの出力信号により
１rpm以下の速度制御を可能とするＡＣサーボモータ及
びその駆動方法を提供することを目的とする。
めになされたもので、特に、回転検出器の回転検出信号
により回転角度検出（コミュテーション）及び位置制御
を行い、ブラシレスタコジェネレータの出力信号により
１rpm以下の速度制御を可能とするＡＣサーボモータ及
びその駆動方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明によるＡＣサーボ
モータは、位置指令に基づき位置アンプ、速度アンプ及
び電流アンプを介してＡＣサーボモータを駆動するよう
にしたＡＣサーボモータの駆動方法において、前記ＡＣ
サーボモータと連動する回転検出器の回転検出信号によ
り回転角度検出及び位置制御を行い、前記ＡＣサーボモ
ータと連動するブラシレスタコジェネレータの出力信号
を用いて速度制御を行う方法である。
モータは、位置指令に基づき位置アンプ、速度アンプ及
び電流アンプを介してＡＣサーボモータを駆動するよう
にしたＡＣサーボモータの駆動方法において、前記ＡＣ
サーボモータと連動する回転検出器の回転検出信号によ
り回転角度検出及び位置制御を行い、前記ＡＣサーボモ
ータと連動するブラシレスタコジェネレータの出力信号
を用いて速度制御を行う方法である。
【０００６】本発明によるＡＣサーボモータの駆動方法
は、位置指令に基づき位置アンプ、速度アンプ、コミュ
テーション生成回路及び電流アンプを介してＡＣサーボ
モータを駆動するようにしたＡＣサーボモータにおい
て、前記位置アンプの入力側及びコミュテーション生成
回路に接続された回転検出器と、前記速度アンプの入力
側に接続されたブラシレスタコジェネレータとを有し、
前記ブラシレスタコジェネレータの出力信号を用いて速
度制御するようにした構成である。
は、位置指令に基づき位置アンプ、速度アンプ、コミュ
テーション生成回路及び電流アンプを介してＡＣサーボ
モータを駆動するようにしたＡＣサーボモータにおい
て、前記位置アンプの入力側及びコミュテーション生成
回路に接続された回転検出器と、前記速度アンプの入力
側に接続されたブラシレスタコジェネレータとを有し、
前記ブラシレスタコジェネレータの出力信号を用いて速
度制御するようにした構成である。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、図面と共に本発明によるＡ
Ｃサーボモータ及びその駆動方法の好適な実施の形態に
ついて説明する。なお、従来例と土うつ又は同等部分に
は同一符号を用いて説明する。図１において、レゾルバ
又はエンコーダからなる回転検出器８及びブラシレスタ
コジェネレータ９を同一軸上に有するＡＣサーボモータ
７には、ＡＣサーボドライバ２０が接続され、このＡＣ
サーボドライバ２０には位置指令ａが入力されている。
この位置指令ａは、位置アンプ１に入力され、この位置
アンプ１の位置出力ｃは速度アンプ２に入力され、この
速度アンプ２の速度出力ｅは回転角度検出を行うたるの
コミュテーション生成回路３に入力されている。
Ｃサーボモータ及びその駆動方法の好適な実施の形態に
ついて説明する。なお、従来例と土うつ又は同等部分に
は同一符号を用いて説明する。図１において、レゾルバ
又はエンコーダからなる回転検出器８及びブラシレスタ
コジェネレータ９を同一軸上に有するＡＣサーボモータ
７には、ＡＣサーボドライバ２０が接続され、このＡＣ
サーボドライバ２０には位置指令ａが入力されている。
この位置指令ａは、位置アンプ１に入力され、この位置
アンプ１の位置出力ｃは速度アンプ２に入力され、この
速度アンプ２の速度出力ｅは回転角度検出を行うたるの
コミュテーション生成回路３に入力されている。
【０００８】前記コミュテーション生成回路３の出力ｆ
は電流アンプ４に入力され、この電流アンプ４の電流出
力ｈがアンプ６を介して駆動電流ｉとしてＡＣサーボモ
ータ７に入力されており、電流センサ５で得られた電流
値ｇが制御用の帰還電流として電流アンプ４の入力側に
帰還されている。前記回転検出器８からの回転検出信号
ｂは位置アンプ１の入力側に帰還入力されると共に前記
コミュテーション生成回路３に入力されている。前記ブ
ラシレスタコジェネレータ９から出力される電圧からな
る出力信号ｄは速度アンプ２の入力側に入力されてい
る。
は電流アンプ４に入力され、この電流アンプ４の電流出
力ｈがアンプ６を介して駆動電流ｉとしてＡＣサーボモ
ータ７に入力されており、電流センサ５で得られた電流
値ｇが制御用の帰還電流として電流アンプ４の入力側に
帰還されている。前記回転検出器８からの回転検出信号
ｂは位置アンプ１の入力側に帰還入力されると共に前記
コミュテーション生成回路３に入力されている。前記ブ
ラシレスタコジェネレータ９から出力される電圧からな
る出力信号ｄは速度アンプ２の入力側に入力されてい
る。
【０００９】次に、動作について述べる。まず、電圧が
オンとされ、位置指令ａがＡＣサーボドライバ２０に入
力されると、位置アンプ１、速度アンプ２、コミュテー
ション生成回路３、電流アンプ４及びアンプ６を介して
駆動電流ｉがＡＣサーボモータ７に供給され、ＡＣサー
ボモータ７が駆動される。この場合、回転検出器８から
の回転検出信号ｂは、位置アンプ１及びコミュテーショ
ン生成回路３に入力され、周知の帰還制御がなされてい
る。
オンとされ、位置指令ａがＡＣサーボドライバ２０に入
力されると、位置アンプ１、速度アンプ２、コミュテー
ション生成回路３、電流アンプ４及びアンプ６を介して
駆動電流ｉがＡＣサーボモータ７に供給され、ＡＣサー
ボモータ７が駆動される。この場合、回転検出器８から
の回転検出信号ｂは、位置アンプ１及びコミュテーショ
ン生成回路３に入力され、周知の帰還制御がなされてい
る。
【００１０】さらに、ブラシレスタコジェネレータ９か
らの出力信号ｄは、速度アンプ２へ帰還入力されて帰還
制御され、この出力信号ｄはブラシレスタコジェネレー
タ９からの電圧を直接用いるため、従来のようにＦ／Ｖ
変換かる時に発生する若干のタイムラグも発生せず、か
つ、従来のレゾルバ又はエンコーダと異なって分解能が
無限大であるため、高精度でかつ微低速から高速迄の幅
広い制御が可能であると共に、従来、困難であった１rp
m以下及び０.１rpm以下の制御も可能となった。
らの出力信号ｄは、速度アンプ２へ帰還入力されて帰還
制御され、この出力信号ｄはブラシレスタコジェネレー
タ９からの電圧を直接用いるため、従来のようにＦ／Ｖ
変換かる時に発生する若干のタイムラグも発生せず、か
つ、従来のレゾルバ又はエンコーダと異なって分解能が
無限大であるため、高精度でかつ微低速から高速迄の幅
広い制御が可能であると共に、従来、困難であった１rp
m以下及び０.１rpm以下の制御も可能となった。
【００１１】
【発明の効果】本発明によるＡＣサーボモータ及びその
駆動方法は、以上のように構成されているため、次のよ
うな効果を得ることができる。すなわち、ＡＣサーボモ
ータと同一軸上に設けられたブラシレスタコジェネレー
タの出力信号（電圧）を直接速度アンプに帰還入力され
ているため、従来のようなＦ／Ｖ変換器を用いる必要が
なく、タイムラグのない高精度でかつ無限大の分解能に
よる速度制御を行うことができる。
駆動方法は、以上のように構成されているため、次のよ
うな効果を得ることができる。すなわち、ＡＣサーボモ
ータと同一軸上に設けられたブラシレスタコジェネレー
タの出力信号（電圧）を直接速度アンプに帰還入力され
ているため、従来のようなＦ／Ｖ変換器を用いる必要が
なく、タイムラグのない高精度でかつ無限大の分解能に
よる速度制御を行うことができる。
【図１】本発明によるＡＣサーボモータ及びその駆動方
法を示す構成図である。
法を示す構成図である。
【図２】従来のＡＣサーボモータ及びその駆動方法を示
す構成図である。
す構成図である。
１ 位置アンプ ２ 速度アンプ ３ コミュテーション生成回路 ４ 電流アンプ ７ ＡＣサーボモータ ８ 回転検出器 ９ ブラシレスタコジェネレータ ａ 位置指令 ｂ 回転検出信号 ｄ 出力信号
Claims (2)
- 【請求項１】 位置指令(a)に基づき位置アンプ(1)、速
度アンプ(2)及び電流アンプ(4)を介してＡＣサーボモー
タ(7)を駆動するようにしたＡＣサーボモータの駆動方
法において、前記ＡＣサーボモータ(7)と連動する回転
検出器(8)の回転検出信号(b)により回転角度検出及び位
置制御を行い、前記ＡＣサーボモータ(7)と連動するブ
ラシレスタコジェネレータ(9)の出力信号(d)を用いて速
度制御を行うことを特徴とするＡＣサーボモータの駆動
方法。 - 【請求項２】 位置指令(a)に基づき位置アンプ(1)、速
度アンプ(2)、コミュテーション生成回路(3)及び電流ア
ンプ(4)を介してＡＣサーボモータ(7)を駆動するように
したＡＣサーボモータにおいて、前記位置アンプ(1)の
入力側及びコミュテーション生成回路(3)に接続された
回転検出器(8)と、前記速度アンプ(2)の入力側に接続さ
れたブラシレスタコジェネレータ(9)と、を有し、前記
ブラシレスタコジェネレータ(9)の出力信号(d)を用いて
速度制御するように構成したことを特徴とするＡＣサー
ボモータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8267359A JPH10111720A (ja) | 1996-10-08 | 1996-10-08 | Ａｃサーボモータ及びその駆動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8267359A JPH10111720A (ja) | 1996-10-08 | 1996-10-08 | Ａｃサーボモータ及びその駆動方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10111720A true JPH10111720A (ja) | 1998-04-28 |
Family
ID=17443735
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8267359A Pending JPH10111720A (ja) | 1996-10-08 | 1996-10-08 | Ａｃサーボモータ及びその駆動方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10111720A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112294185A (zh) * | 2019-07-31 | 2021-02-02 | 苏州市春菊电器有限公司 | 一种吸尘器的地刷负载电流及电机转速双检测电路及方法 |
-
1996
- 1996-10-08 JP JP8267359A patent/JPH10111720A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112294185A (zh) * | 2019-07-31 | 2021-02-02 | 苏州市春菊电器有限公司 | 一种吸尘器的地刷负载电流及电机转速双检测电路及方法 |
| CN112294185B (zh) * | 2019-07-31 | 2024-03-15 | 苏州市春菊电器有限公司 | 一种吸尘器的地刷负载电流及电机转速双检测电路及方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050201 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050208 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050607 |