JPH1011700A - 自動車用警報装置 - Google Patents
自動車用警報装置Info
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- JPH1011700A JPH1011700A JP8161213A JP16121396A JPH1011700A JP H1011700 A JPH1011700 A JP H1011700A JP 8161213 A JP8161213 A JP 8161213A JP 16121396 A JP16121396 A JP 16121396A JP H1011700 A JPH1011700 A JP H1011700A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 先行車との車間距離の変化傾向に応じて適切
な時期に警報を発生して、警報の意味を明確にでき、乗
車感覚を向上できる自動車用警報装置を提供する。 【解決手段】 自車と先行車との車間距離を検出する車
間距離検出手段５０と、上記車間距離の単位時間当たり
の変化量である車間距離変化速度を求める車間距離変化
速度演算手段５１と、上記車間距離における自動ブレー
キの必要度を求める制動必要度演算手段５２と、上記制
動必要度の時間当たりの変化量である制動必要度変化速
度を求める制動必要度変化速度演算手段５３と、上記車
間距離変化速度と上記制動必要度変化速度とに基づいて
自動ブレーキ動作の開始時期を予測演算する自動ブレー
キ動作開始時期演算手段５４と、現時点から演算された
自動ブレーキ開始時期までの時間が所定値以下となった
とき、自動ブレーキの作動を予告する警報を発生する警
報発生手段５５とを備える。
な時期に警報を発生して、警報の意味を明確にでき、乗
車感覚を向上できる自動車用警報装置を提供する。 【解決手段】 自車と先行車との車間距離を検出する車
間距離検出手段５０と、上記車間距離の単位時間当たり
の変化量である車間距離変化速度を求める車間距離変化
速度演算手段５１と、上記車間距離における自動ブレー
キの必要度を求める制動必要度演算手段５２と、上記制
動必要度の時間当たりの変化量である制動必要度変化速
度を求める制動必要度変化速度演算手段５３と、上記車
間距離変化速度と上記制動必要度変化速度とに基づいて
自動ブレーキ動作の開始時期を予測演算する自動ブレー
キ動作開始時期演算手段５４と、現時点から演算された
自動ブレーキ開始時期までの時間が所定値以下となった
とき、自動ブレーキの作動を予告する警報を発生する警
報発生手段５５とを備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自車と先行車との車間
距離等に応じて警報を発生して追突防止動作を行う自動
車用警報装置に関する。
距離等に応じて警報を発生して追突防止動作を行う自動
車用警報装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、先行車両までの車間距離及び相対
速度に基づいて追突の可能性を検出して運転者に対して
警報（一次警報, 二次警報等）を発生した後、自動ブレ
ーキを作動させるようにした追突防止装置として、従来
例えば、図３, ４に示すような方法で警報の発生時期,
自動ブレーキの作動時期を制御するようにしたものがあ
る。
速度に基づいて追突の可能性を検出して運転者に対して
警報（一次警報, 二次警報等）を発生した後、自動ブレ
ーキを作動させるようにした追突防止装置として、従来
例えば、図３, ４に示すような方法で警報の発生時期,
自動ブレーキの作動時期を制御するようにしたものがあ
る。
【０００３】上記図３, 図４において、３０は自車と先
行車との車間距離の変化を示す特性線（車間距離ライ
ン）の一例を示す。３１は自車と先行車との追突の危険
を警報すべき車間距離を示すもので、自車速度，自車と
先行車との相対速度及び相対加速度から求められる。
（警報ライン）、３２は自動ブレーキを作動させるべき
車間距離（自動ブレーキライン）を示し、上記警報ライ
ン３１と同様にして求められる。図４は、自車と先行車
との相対速度が図３の場合より大きい場合を示し、車間
距離はこの相対速度が大きいほど急激に減少しており、
それに伴なって警報ライン３１, 自動ブレーキライン３
２ともに急激に上昇している。
行車との車間距離の変化を示す特性線（車間距離ライ
ン）の一例を示す。３１は自車と先行車との追突の危険
を警報すべき車間距離を示すもので、自車速度，自車と
先行車との相対速度及び相対加速度から求められる。
（警報ライン）、３２は自動ブレーキを作動させるべき
車間距離（自動ブレーキライン）を示し、上記警報ライ
ン３１と同様にして求められる。図４は、自車と先行車
との相対速度が図３の場合より大きい場合を示し、車間
距離はこの相対速度が大きいほど急激に減少しており、
それに伴なって警報ライン３１, 自動ブレーキライン３
２ともに急激に上昇している。
【０００４】上記図３，図４に基づく制御では、車間距
離がＬ１となって上記車間距離ライン３０と警報ライン
３１とが交差する時間Ｔ１１から、車間距離がＬ２とな
って車間距離ライン３０と自動ブレーキライン３２とが
交差する時間Ｔ１２までの間に警報を出力し、上記時間
Ｔ１２以降において自動ブレーキによる制動を開始する
ようになっている。
離がＬ１となって上記車間距離ライン３０と警報ライン
３１とが交差する時間Ｔ１１から、車間距離がＬ２とな
って車間距離ライン３０と自動ブレーキライン３２とが
交差する時間Ｔ１２までの間に警報を出力し、上記時間
Ｔ１２以降において自動ブレーキによる制動を開始する
ようになっている。
【０００５】また、車間距離が所定のしきい値を越えた
時に警報を発生するとともに、上記しきい値を、先行車
への追従走行時より接近走行時の方が大きくなるように
設定することにより、走行状態に応じて警報を発生する
ようにしたものもある（特開平７−２４２１３２号公報
参照）。
時に警報を発生するとともに、上記しきい値を、先行車
への追従走行時より接近走行時の方が大きくなるように
設定することにより、走行状態に応じて警報を発生する
ようにしたものもある（特開平７−２４２１３２号公報
参照）。
【０００６】また、警報発生中の運転者の運転操作によ
り警報の発生量を低減することにより、運転者にとって
不要な警報の作動を緩和するようにしたものもある（特
開平７−２５７３０２号公報参照）。
り警報の発生量を低減することにより、運転者にとって
不要な警報の作動を緩和するようにしたものもある（特
開平７−２５７３０２号公報参照）。
【０００７】また、現在時間から追突回避動作の開始時
間までの余裕時間や、この時間変化量である余裕時間変
加速度や、この時間変化量である余裕時間変化加速度の
それぞれの確信度から追突危険度を求め、これら複数の
危険度に基づいて追突回避動作を行うことにより、車間
距離を検出するセンサ等からのデータの誤差に対応する
ようにしたものもある（特開平８−３６６９７号公報参
照）。
間までの余裕時間や、この時間変化量である余裕時間変
加速度や、この時間変化量である余裕時間変化加速度の
それぞれの確信度から追突危険度を求め、これら複数の
危険度に基づいて追突回避動作を行うことにより、車間
距離を検出するセンサ等からのデータの誤差に対応する
ようにしたものもある（特開平８−３６６９７号公報参
照）。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
図３，図４に基づく警報発生装置では、自車速度が高い
場合は、図４に示すように車間距離の変化が急となり、
上記警報発生時間Ｔ１１〜Ｔ１２が短くなって、警報か
ら自動ブレーキの作動までの時間が短くなるため、上記
警報の意味が曖昧になるという問題があるとともに、不
意に自動ブレーキが作動することから乗車感覚が悪くな
るという問題もある。
図３，図４に基づく警報発生装置では、自車速度が高い
場合は、図４に示すように車間距離の変化が急となり、
上記警報発生時間Ｔ１１〜Ｔ１２が短くなって、警報か
ら自動ブレーキの作動までの時間が短くなるため、上記
警報の意味が曖昧になるという問題があるとともに、不
意に自動ブレーキが作動することから乗車感覚が悪くな
るという問題もある。
【０００９】また、上述の、警報を発生させる車間距離
のしきい値を追従走行時と接近走行時とで変更する方法
や、複数の確信度に基づく追突危険度に基づいて回避動
作を行う方法や、警報の発生量を運転操作により低減す
る方法は、車間距離に応じて作動するものであるため、
車間距離の変化傾向に応じて適切な時期に警報を発生す
ることができず、上記同様に、警報の意味が曖昧にな
り、また乗車感覚が悪くなるという問題がある。
のしきい値を追従走行時と接近走行時とで変更する方法
や、複数の確信度に基づく追突危険度に基づいて回避動
作を行う方法や、警報の発生量を運転操作により低減す
る方法は、車間距離に応じて作動するものであるため、
車間距離の変化傾向に応じて適切な時期に警報を発生す
ることができず、上記同様に、警報の意味が曖昧にな
り、また乗車感覚が悪くなるという問題がある。
【００１０】本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなさ
れたもので、先行車との車間距離の変化傾向に応じて適
切な時期に警報を発生して、警報の意味を明確にでき、
乗車感覚を向上できる自動車用警報装置を提供すること
を課題としている。
れたもので、先行車との車間距離の変化傾向に応じて適
切な時期に警報を発生して、警報の意味を明確にでき、
乗車感覚を向上できる自動車用警報装置を提供すること
を課題としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】図５に示すように、請求
項１の発明は、自車と先行車との車間距離を検出する車
間距離検出手段５０と、上記車間距離の単位時間当たり
の変化量である車間距離変化速度を求める車間距離変化
速度演算手段５１と、上記車間距離における自動ブレー
キの必要度を求める制動必要度演算手段５２と、上記制
動必要度の時間当たりの変化量である制動必要度変化速
度を求める制動必要度変化速度演算手段５３と、上記車
間距離変化速度と上記制動必要度変化速度とに基づいて
自動ブレーキ動作の開始時期を予測演算する自動ブレー
キ動作開始時期演算手段５４と、現時点から上記演算さ
れた自動ブレーキ開始時期までの時間が所定値以下とな
ったとき、自動ブレーキの作動を予告する警報を発生す
る警報発生手段５５とを備えたことを特徴としている。
項１の発明は、自車と先行車との車間距離を検出する車
間距離検出手段５０と、上記車間距離の単位時間当たり
の変化量である車間距離変化速度を求める車間距離変化
速度演算手段５１と、上記車間距離における自動ブレー
キの必要度を求める制動必要度演算手段５２と、上記制
動必要度の時間当たりの変化量である制動必要度変化速
度を求める制動必要度変化速度演算手段５３と、上記車
間距離変化速度と上記制動必要度変化速度とに基づいて
自動ブレーキ動作の開始時期を予測演算する自動ブレー
キ動作開始時期演算手段５４と、現時点から上記演算さ
れた自動ブレーキ開始時期までの時間が所定値以下とな
ったとき、自動ブレーキの作動を予告する警報を発生す
る警報発生手段５５とを備えたことを特徴としている。
【００１２】請求項２の発明は、請求項１において、上
記警報が軽い自動ブレーキであることを特徴としてい
る。
記警報が軽い自動ブレーキであることを特徴としてい
る。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図に基
づいて説明する。図１, ２は本発明の一実施形態の自動
車用警報装置を説明するための図であり、図１は上記警
報装置の構成を示す図、図２は上記警報装置の動作を説
明するための図である。
づいて説明する。図１, ２は本発明の一実施形態の自動
車用警報装置を説明するための図であり、図１は上記警
報装置の構成を示す図、図２は上記警報装置の動作を説
明するための図である。
【００１４】図１において、１は自動車用警報装置であ
り、該警報装置１は、先行車までの車間距離を検出する
車間距離検出手段としてのレーザレーダ２と、自車，先
行車の車速を検出する車速センサ７と、一次警報及び自
動ブレーキの作動を予告する警報を発生する警報発生装
置３と、制動装置を運転車の制動操作なしで作動させる
自動ブレーキ装置４と、上記警報発生装置３, 自動ブレ
ーキ装置４の作動の制御等を行うＥＣＵ５とを備えてい
る。
り、該警報装置１は、先行車までの車間距離を検出する
車間距離検出手段としてのレーザレーダ２と、自車，先
行車の車速を検出する車速センサ７と、一次警報及び自
動ブレーキの作動を予告する警報を発生する警報発生装
置３と、制動装置を運転車の制動操作なしで作動させる
自動ブレーキ装置４と、上記警報発生装置３, 自動ブレ
ーキ装置４の作動の制御等を行うＥＣＵ５とを備えてい
る。
【００１５】上記ＥＣＵ５は、上記レーザレーダ２か
らの車間距離の単位時間当たりの変化量である車間距離
変化速度を求める車間距離変化速度演算手段として、
当該車間距離における制動の必要度を必要な車間距離と
して求める制動必要度演算手段として、該制動必要度
の時間当たりの変化量である制動必要度変化速度を求め
る制動必要度変化速度演算手段として、上記車間距離
変化速度と上記制動必要度変化速度とに基づいて自動ブ
レーキ動作の開始時期を予測演算する自動ブレーキ動作
開始時期演算手段として、現時点から上記自動ブレー
キ開始時期までの時間が所定値以下となったとき、自動
ブレーキが作動することを予告する警報を上記警報発生
装置３により具体的に発生させる警報発生手段として機
能する。
らの車間距離の単位時間当たりの変化量である車間距離
変化速度を求める車間距離変化速度演算手段として、
当該車間距離における制動の必要度を必要な車間距離と
して求める制動必要度演算手段として、該制動必要度
の時間当たりの変化量である制動必要度変化速度を求め
る制動必要度変化速度演算手段として、上記車間距離
変化速度と上記制動必要度変化速度とに基づいて自動ブ
レーキ動作の開始時期を予測演算する自動ブレーキ動作
開始時期演算手段として、現時点から上記自動ブレー
キ開始時期までの時間が所定値以下となったとき、自動
ブレーキが作動することを予告する警報を上記警報発生
装置３により具体的に発生させる警報発生手段として機
能する。
【００１６】次に、本実施形態の警報装置１の動作を図
２に基づいて説明する。上記レーザレーダ２により先行
車までの車間距離が、車速センサ７により自車及び先行
車の車速がそれぞれ検出されると、当該車間距離におけ
る制動の必要度が車間距離，自車速度，自車と先行車と
の相対速度，相対加速度の変化に基づいて逐次設定さ
れ、図２に実線で示すように、特性線Ａ, Ｂが時間の経
過とともにマップデータとして形成される。上記特性線
Ａは車間距離の変化を、特性線Ｂは当該車間距離におけ
る制動の必要度の変化を示す。具体的には、自車と先行
車との相対速度あるいは相対加速度が大きいほど、自車
と先行車との車間距離は急激に減少し、制動必要度は急
激に増加することとなる。
２に基づいて説明する。上記レーザレーダ２により先行
車までの車間距離が、車速センサ７により自車及び先行
車の車速がそれぞれ検出されると、当該車間距離におけ
る制動の必要度が車間距離，自車速度，自車と先行車と
の相対速度，相対加速度の変化に基づいて逐次設定さ
れ、図２に実線で示すように、特性線Ａ, Ｂが時間の経
過とともにマップデータとして形成される。上記特性線
Ａは車間距離の変化を、特性線Ｂは当該車間距離におけ
る制動の必要度の変化を示す。具体的には、自車と先行
車との相対速度あるいは相対加速度が大きいほど、自車
と先行車との車間距離は急激に減少し、制動必要度は急
激に増加することとなる。
【００１７】次に、現在時間をＴ１とすると、特性線
Ａ, Ｂの時間Ｔ１における接線Ｃ, Ｄの傾きα, βが演
算され、該各傾きα, βに基づいて上記接線Ｃ, Ｄの交
点６が算出され、この交点６における時間Ｔ２が自動ブ
レーキの動作開始時間として予想される。この場合、上
記接線Ｃの傾きが、車間距離の時間当たりの変化量であ
る車間距離変化速度に相当し、上記接線Ｄの傾きが、当
該車間距離における自動ブレーキの必要度の時間当たり
の変化量である制動必要度変化速度に相当する。
Ａ, Ｂの時間Ｔ１における接線Ｃ, Ｄの傾きα, βが演
算され、該各傾きα, βに基づいて上記接線Ｃ, Ｄの交
点６が算出され、この交点６における時間Ｔ２が自動ブ
レーキの動作開始時間として予想される。この場合、上
記接線Ｃの傾きが、車間距離の時間当たりの変化量であ
る車間距離変化速度に相当し、上記接線Ｄの傾きが、当
該車間距離における自動ブレーキの必要度の時間当たり
の変化量である制動必要度変化速度に相当する。
【００１８】そして、現在時間Ｔ１から上記予想時間Ｔ
２までの所要時間が予め設定された所定のしきい値、例
えばｔ１となった時間Ｔ４において、自動ブレーキの作
動を予告する追突警報が、例えば軽い自動ブレーキを作
動させる形態でもって発せられる。
２までの所要時間が予め設定された所定のしきい値、例
えばｔ１となった時間Ｔ４において、自動ブレーキの作
動を予告する追突警報が、例えば軽い自動ブレーキを作
動させる形態でもって発せられる。
【００１９】このように、車間距離の変化を示す特性線
Ａと自動ブレーキの必要度を示す特性線Ｂとの接線Ｃ,
Ｄの交点６から自動ブレーキの作動時間Ｔ２を予想し、
この予想時間までの所要時間に応じて追突警報を発生す
るようにしたので、相対速度が大きい場合にも自動ブレ
ーキの作動を予め予告することができ、警報の意味を明
確にして自動ブレーキの作動を運転者に正確に伝達でき
る。また、不意に自動ブレーキが作動するといったこと
がなく、乗車感覚を向上することができる。
Ａと自動ブレーキの必要度を示す特性線Ｂとの接線Ｃ,
Ｄの交点６から自動ブレーキの作動時間Ｔ２を予想し、
この予想時間までの所要時間に応じて追突警報を発生す
るようにしたので、相対速度が大きい場合にも自動ブレ
ーキの作動を予め予告することができ、警報の意味を明
確にして自動ブレーキの作動を運転者に正確に伝達でき
る。また、不意に自動ブレーキが作動するといったこと
がなく、乗車感覚を向上することができる。
【００２０】
【発明の効果】以上のように請求項１の発明に係る自動
車用警報装置では、先行車までの車間距離を検出し、該
車間距離の単位時間当たりの変化量と、当該車間距離に
おける自動ブレーキの必要度の時間当たりの変化量とを
求め、この車間距離の変化速度と上記制動必要度の変化
速度とに基づいて自動ブレーキの動作開始時期を予測演
算して、該演算された自動ブレーキ開始時期までの時間
が所定値以下となったときに、自動ブレーキの作動を予
告するようにしたので、相対速度が大きい場合でも自動
ブレーキの作動を運転者に正確に伝達でき、乗車感覚を
向上することができる効果がある。
車用警報装置では、先行車までの車間距離を検出し、該
車間距離の単位時間当たりの変化量と、当該車間距離に
おける自動ブレーキの必要度の時間当たりの変化量とを
求め、この車間距離の変化速度と上記制動必要度の変化
速度とに基づいて自動ブレーキの動作開始時期を予測演
算して、該演算された自動ブレーキ開始時期までの時間
が所定値以下となったときに、自動ブレーキの作動を予
告するようにしたので、相対速度が大きい場合でも自動
ブレーキの作動を運転者に正確に伝達でき、乗車感覚を
向上することができる効果がある。
【００２１】請求項２の発明に係る自動車用警報装置で
は、自動ブレーキの作動を予告する警報として軽い自動
ブレーキを作動させるようにしたので、自動ブレーキの
作動をより明確に運転者に知らせることができる効果が
ある。
は、自動ブレーキの作動を予告する警報として軽い自動
ブレーキを作動させるようにしたので、自動ブレーキの
作動をより明確に運転者に知らせることができる効果が
ある。
【図１】本発明の一実施形態の自動車用警報装置の構成
図である。
図である。
【図２】上記警報装置の動作を説明するための特性図で
ある。
ある。
【図３】従来の自動車用警報装置の特性を示す図であ
る。
る。
【図４】従来の自動車用警報装置の特性を示す図であ
る。
る。
【図５】本発明のクレーム構成図である。
１ 自動車用警報装置 ５０ 車間距離検出手段 ５１ 車間距離変化速度演算手段 ５２ 制動必要度演算手段 ５３ 制動必要度変化速度演算手段 ５４ 自動ブレーキ動作開始時期演算手段 ５５ 警報発生手段
Claims (2)
- 【請求項１】 自車と先行車との車間距離を検出する車
間距離検出手段と、上記車間距離の単位時間当たりの変
化量である車間距離変化速度を求める車間距離変化速度
演算手段と、上記車間距離における自動ブレーキの必要
度を求める制動必要度演算手段と、上記制動必要度の時
間当たりの変化量である制動必要度変化速度を求める制
動必要度変化速度演算手段と、上記車間距離変化速度と
上記制動必要度変化速度とに基づいて自動ブレーキ動作
の開始時期を予測演算する自動ブレーキ動作開始時期演
算手段と、現時点から上記演算された自動ブレーキ開始
時期までの時間が所定値以下となったとき、自動ブレー
キの作動を予告する警報を発生する警報発生手段とを備
えたことを特徴とする自動車用警報装置。 - 【請求項２】 請求項１において、上記警報が軽い自動
ブレーキであることを特徴とする自動車用警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8161213A JPH1011700A (ja) | 1996-06-21 | 1996-06-21 | 自動車用警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8161213A JPH1011700A (ja) | 1996-06-21 | 1996-06-21 | 自動車用警報装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1011700A true JPH1011700A (ja) | 1998-01-16 |
Family
ID=15730767
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8161213A Withdrawn JPH1011700A (ja) | 1996-06-21 | 1996-06-21 | 自動車用警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1011700A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6889786B2 (en) | 2001-12-11 | 2005-05-10 | Nissan Motor Co., Ltd. | Automatic brake system of wheeled motor vehicle |
| US7904246B2 (en) | 2005-08-05 | 2011-03-08 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle driving assist system |
-
1996
- 1996-06-21 JP JP8161213A patent/JPH1011700A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6889786B2 (en) | 2001-12-11 | 2005-05-10 | Nissan Motor Co., Ltd. | Automatic brake system of wheeled motor vehicle |
| US7904246B2 (en) | 2005-08-05 | 2011-03-08 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle driving assist system |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20030902 |