JPH10117340A - 車両周辺監視装置、この装置に用いられる警報表示方法、及びこの表示方法を記憶した媒体 - Google Patents
車両周辺監視装置、この装置に用いられる警報表示方法、及びこの表示方法を記憶した媒体Info
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- JPH10117340A JPH10117340A JP8270343A JP27034396A JPH10117340A JP H10117340 A JPH10117340 A JP H10117340A JP 8270343 A JP8270343 A JP 8270343A JP 27034396 A JP27034396 A JP 27034396A JP H10117340 A JPH10117340 A JP H10117340A
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- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 どの物体が自車両の走行に対して危険な障害
物に成り得るかに関しての情報を運転者や作業者に対し
て表示して警告し、自車両の操作を行いながら自車両の
走行中に監視して判定する必要がなくなり、自車両の安
全操作に集中することが容易にできる車両周辺監視装
置、この装置に用いられる警報表示方法、及びこの表示
方法を記憶した媒体を提供すること。 【解決手段】 車両の操作に応じて車両が走行する軌跡
の推定範囲である自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内に障
害物が存在すると推定される場合、走行方向に対して最
も車両に近い位置に存在すると推定される強調対象の障
害物の強調画像表示と、強調対象となる障害物の表示座
標点と所定の位置関係を保持して障害物の移動に同期し
て所定形状のマークを表示するマーキング表示とが重ね
合わされて合成されたスーパーインポーズ画像として表
示される車両周辺監視装置１０。
物に成り得るかに関しての情報を運転者や作業者に対し
て表示して警告し、自車両の操作を行いながら自車両の
走行中に監視して判定する必要がなくなり、自車両の安
全操作に集中することが容易にできる車両周辺監視装
置、この装置に用いられる警報表示方法、及びこの表示
方法を記憶した媒体を提供すること。 【解決手段】 車両の操作に応じて車両が走行する軌跡
の推定範囲である自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内に障
害物が存在すると推定される場合、走行方向に対して最
も車両に近い位置に存在すると推定される強調対象の障
害物の強調画像表示と、強調対象となる障害物の表示座
標点と所定の位置関係を保持して障害物の移動に同期し
て所定形状のマークを表示するマーキング表示とが重ね
合わされて合成されたスーパーインポーズ画像として表
示される車両周辺監視装置１０。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両周辺監視装
置、この車両周辺監視装置に用いられる警報表示方法、
及びこの警報表示方法を記憶した媒体に関し、特に、バ
スやトラック等の車両に設置され車両の周辺における監
視領域の画像を撮像し、撮像された画像に基づいて車両
の周辺を監視する車両周辺監視装置、この車両周辺監視
装置を用いて、周辺監視時に警報を発すべき障害物の運
転手や作業員への表示方法、及びこの警報表示方法を記
憶した、車両周辺監視装置を制御するコンピュータで読
み取り可能な媒体に関する。
置、この車両周辺監視装置に用いられる警報表示方法、
及びこの警報表示方法を記憶した媒体に関し、特に、バ
スやトラック等の車両に設置され車両の周辺における監
視領域の画像を撮像し、撮像された画像に基づいて車両
の周辺を監視する車両周辺監視装置、この車両周辺監視
装置を用いて、周辺監視時に警報を発すべき障害物の運
転手や作業員への表示方法、及びこの警報表示方法を記
憶した、車両周辺監視装置を制御するコンピュータで読
み取り可能な媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】図５は、従来の車両周辺監視装置、この
装置に用いられる警報表示方法を説明するための機能ブ
ロック図である。
装置に用いられる警報表示方法を説明するための機能ブ
ロック図である。
【０００３】従来この種の車両周辺監視装置としては、
例えば、図５に示すように、特開平７−２５０３１９号
公報（発明の名称：車両周辺監視装置、出願日：１９９
４年３月１４日）に開示された技術がある。
例えば、図５に示すように、特開平７−２５０３１９号
公報（発明の名称：車両周辺監視装置、出願日：１９９
４年３月１４日）に開示された技術がある。
【０００４】すなわち、図５に示すように、車両周辺監
視装置Ａは、２台の撮影手段により得られた画像データ
に基づいて車両周辺を監視するものであって、撮像手段
により出力された画像信号を記録するメモリ（右）１及
びメモリ（左）２と、メモリ１（２）の記録画像の歪曲
収差を補正するための歪曲収差補正手段７と、メモリの
一方１（２）に記録画像を高さ０と仮定し、この画像を
他方のメモリ２（１）に投影した投影画像を作成し、投
影画像と他方のメモリ２（１）の画像データとの差より
路面上の画像を除去する路面画像除去手段３と、他方の
メモリ２（１）の水平方向の微分値と路面画像除去手段
３より出力される画像データより物体のエッジを検出す
る物体エッジ検出手段４と、メモリ１（２）の画像デー
タ及び物体エッジ検出手段４より出力される画像データ
より障害物の位置を算出する物体位置算出手段５と、物
体位置算出手段により算出された位置データに基づいて
警報を出力する警報手段６とを有していた。
視装置Ａは、２台の撮影手段により得られた画像データ
に基づいて車両周辺を監視するものであって、撮像手段
により出力された画像信号を記録するメモリ（右）１及
びメモリ（左）２と、メモリ１（２）の記録画像の歪曲
収差を補正するための歪曲収差補正手段７と、メモリの
一方１（２）に記録画像を高さ０と仮定し、この画像を
他方のメモリ２（１）に投影した投影画像を作成し、投
影画像と他方のメモリ２（１）の画像データとの差より
路面上の画像を除去する路面画像除去手段３と、他方の
メモリ２（１）の水平方向の微分値と路面画像除去手段
３より出力される画像データより物体のエッジを検出す
る物体エッジ検出手段４と、メモリ１（２）の画像デー
タ及び物体エッジ検出手段４より出力される画像データ
より障害物の位置を算出する物体位置算出手段５と、物
体位置算出手段により算出された位置データに基づいて
警報を出力する警報手段６とを有していた。
【０００５】このような構成を有する車両周辺監視装置
Ａは、２台のカメラによって撮影された画像信号により
路面に描かれた模様を除去し、高さのある物体のみを抽
出して処理時間を短縮することができるといった効果が
開示されている。
Ａは、２台のカメラによって撮影された画像信号により
路面に描かれた模様を除去し、高さのある物体のみを抽
出して処理時間を短縮することができるといった効果が
開示されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の車両周辺監視装置Ａは、２台のカメラによっ
て撮影された画像信号により路面に描かれた模様を除去
し、高さのある物体のみを抽出して表示又は警報を実行
していた。
うな従来の車両周辺監視装置Ａは、２台のカメラによっ
て撮影された画像信号により路面に描かれた模様を除去
し、高さのある物体のみを抽出して表示又は警報を実行
していた。
【０００７】このため、高さのある物体は全て抽出して
無差別に表示することはできるものの、どの物体が自車
両の走行に対して危険な障害物に成り得るかに関しての
情報（則ち、危険度に関する情報）が運転者や作業者に
対して警告されないという技術的課題があった。
無差別に表示することはできるものの、どの物体が自車
両の走行に対して危険な障害物に成り得るかに関しての
情報（則ち、危険度に関する情報）が運転者や作業者に
対して警告されないという技術的課題があった。
【０００８】則ち、運転者や作業者自らが、高さのある
物体の抽出表示又は警報を自車両の走行中に監視して、
抽出表示又は警報が行われたどの物体が自車両の走行に
対して危険な障害物に成り得るかを自車両の操作を行い
ながら判定しなければならない結果、自車両の安全操作
に集中することが難しいという技術的課題があった。
物体の抽出表示又は警報を自車両の走行中に監視して、
抽出表示又は警報が行われたどの物体が自車両の走行に
対して危険な障害物に成り得るかを自車両の操作を行い
ながら判定しなければならない結果、自車両の安全操作
に集中することが難しいという技術的課題があった。
【０００９】本発明は、このような従来の問題点を解決
することを課題としており、特に、車両の操作に応じて
車両が走行する軌跡の推定範囲である自車両走行予想軌
跡範囲内に、撮像画像に基づいて少なくとも１つ以上の
障害物が存在すると推定される場合、障害物の中から、
走行方向に対して最も車両に近い位置に存在すると推定
される強調対象の障害物の強調画像表示と、強調対象と
なる障害物の表示座標点と所定の位置関係を保持して障
害物の移動に同期して所定形状のマークを表示するマー
キング表示とが重ね合わされて合成されたスーパーイン
ポーズ画像として表示される車両周辺監視装置であっ
て、車両に設置され車両の周辺における監視領域の立体
画像を撮像して３次元座標情報を有する生画像情報を生
成する画像読取手段と、自車両走行予想軌跡範囲にかか
る自車両走行予想軌跡情報を生成する走行軌跡推定手段
と、自車両走行予想軌跡情報及び生画像情報に基づい
て、自車両走行予想軌跡範囲内に、少なくとも１つ以上
の障害物が存在すると推定される場合、生画像情報に所
定解像度の走査線を与えて走査線と障害物画像との交点
を検出すると共に、交点に基づいて障害物にかかる特徴
点情報を生成する特徴点抽出手段と、生画像情報が有す
る３次元座標情報及び特徴点情報を用いて、障害物の中
から、車両の走行方向に対して最も車両に近い位置に存
在する障害物を推定すると共に、至近位置に有ると推定
された障害物にかかる至近特徴点を至近特徴点情報とし
て特徴点情報の中から選択する至近特徴点抽出手段と、
生画像情報が有する３次元座標情報と特徴点情報と至近
特徴点情報とを用いて、至近特徴点を中心に所定距離を
有する３次元空間範囲を設け、３次元空間範囲内に含ま
れる３次元座標を有する特徴点の集合である特徴点群を
特徴点群情報として特徴点情報の中から選択する特徴点
群抽出手段と、特徴点群を全て囲むような四角形を求め
ると共に、四角形の座標を座標情報として生成する座標
抽出手段と、座標情報及び特徴点情報を用いて、障害物
画像に四角形をマークとしてマーキング表示するための
座標をマーキング情報として生成するマーキング演算手
段と、マーキング情報を生画像情報に重ね合わせて合成
したスーパーインポーズ画像であるスーパーインポーズ
画像情報を生成するスーパーインポーズ演算手段と、自
車両走行予想軌跡範囲内の障害物の中から、走行方向に
対して至近位置に存在すると推定される障害物の画像を
スーパーインポーズ画像情報を用いてスーパーインポー
ズ表示することにより画像強調表示を実行する表示手段
とを有する車両周辺監視装置に依り、どの物体が自車両
の走行に対して危険な障害物に成り得るかに関しての情
報（危険度に関する情報）を、走行方向に対して最も車
両に近い位置に存在すると推定される強調対象の障害物
の強調画像表示とマーキング表示とが重ね合わされて合
成されたスーパーインポーズ画像として運転者や作業者
に対して表示して警告することができるようになること
を課題としている。
することを課題としており、特に、車両の操作に応じて
車両が走行する軌跡の推定範囲である自車両走行予想軌
跡範囲内に、撮像画像に基づいて少なくとも１つ以上の
障害物が存在すると推定される場合、障害物の中から、
走行方向に対して最も車両に近い位置に存在すると推定
される強調対象の障害物の強調画像表示と、強調対象と
なる障害物の表示座標点と所定の位置関係を保持して障
害物の移動に同期して所定形状のマークを表示するマー
キング表示とが重ね合わされて合成されたスーパーイン
ポーズ画像として表示される車両周辺監視装置であっ
て、車両に設置され車両の周辺における監視領域の立体
画像を撮像して３次元座標情報を有する生画像情報を生
成する画像読取手段と、自車両走行予想軌跡範囲にかか
る自車両走行予想軌跡情報を生成する走行軌跡推定手段
と、自車両走行予想軌跡情報及び生画像情報に基づい
て、自車両走行予想軌跡範囲内に、少なくとも１つ以上
の障害物が存在すると推定される場合、生画像情報に所
定解像度の走査線を与えて走査線と障害物画像との交点
を検出すると共に、交点に基づいて障害物にかかる特徴
点情報を生成する特徴点抽出手段と、生画像情報が有す
る３次元座標情報及び特徴点情報を用いて、障害物の中
から、車両の走行方向に対して最も車両に近い位置に存
在する障害物を推定すると共に、至近位置に有ると推定
された障害物にかかる至近特徴点を至近特徴点情報とし
て特徴点情報の中から選択する至近特徴点抽出手段と、
生画像情報が有する３次元座標情報と特徴点情報と至近
特徴点情報とを用いて、至近特徴点を中心に所定距離を
有する３次元空間範囲を設け、３次元空間範囲内に含ま
れる３次元座標を有する特徴点の集合である特徴点群を
特徴点群情報として特徴点情報の中から選択する特徴点
群抽出手段と、特徴点群を全て囲むような四角形を求め
ると共に、四角形の座標を座標情報として生成する座標
抽出手段と、座標情報及び特徴点情報を用いて、障害物
画像に四角形をマークとしてマーキング表示するための
座標をマーキング情報として生成するマーキング演算手
段と、マーキング情報を生画像情報に重ね合わせて合成
したスーパーインポーズ画像であるスーパーインポーズ
画像情報を生成するスーパーインポーズ演算手段と、自
車両走行予想軌跡範囲内の障害物の中から、走行方向に
対して至近位置に存在すると推定される障害物の画像を
スーパーインポーズ画像情報を用いてスーパーインポー
ズ表示することにより画像強調表示を実行する表示手段
とを有する車両周辺監視装置に依り、どの物体が自車両
の走行に対して危険な障害物に成り得るかに関しての情
報（危険度に関する情報）を、走行方向に対して最も車
両に近い位置に存在すると推定される強調対象の障害物
の強調画像表示とマーキング表示とが重ね合わされて合
成されたスーパーインポーズ画像として運転者や作業者
に対して表示して警告することができるようになること
を課題としている。
【００１０】更に、このスーパーインポーズ表示が可能
となる結果、運転者や作業者自らが、自車両走行予想軌
跡範囲内に出現した障害物を自車両走行予想軌跡範囲内
に出現したどの物体が自車両の走行に対して危険な障害
物に成り得るかを装置側で自動的に推定してマーキング
表示してくれるので、自車両の操作を行いながら自車両
の走行中に監視して判定する必要がなくなり、自車両の
安全操作に集中することが容易にできるようになること
を課題としている。
となる結果、運転者や作業者自らが、自車両走行予想軌
跡範囲内に出現した障害物を自車両走行予想軌跡範囲内
に出現したどの物体が自車両の走行に対して危険な障害
物に成り得るかを装置側で自動的に推定してマーキング
表示してくれるので、自車両の操作を行いながら自車両
の走行中に監視して判定する必要がなくなり、自車両の
安全操作に集中することが容易にできるようになること
を課題としている。
【００１１】また、このような構成を有する車両周辺監
視装置に用いられる警報表示方法、及びこのような警報
表示方法を記憶したコンピュータで読み取り可能な媒体
であって、車両に設置され車両の周辺における監視領域
の立体画像を撮像する工程と、３次元座標情報を有する
生画像情報を生成する工程とを有する画像読取工程と、
自車両走行予想軌跡情報を生成する走行軌跡推定工程
と、自車両走行予想軌跡情報及び生画像情報に基づい
て、自車両走行予想軌跡範囲内に、障害物の存在を推定
する工程と、少なくとも１つ以上の障害物が存在すると
推定される場合、生画像情報に所定解像度の走査線を与
えて走査線と障害物画像との交点を検出する工程と、交
点に基づいて特徴点情報を生成する工程とを有する特徴
点抽出工程と、３次元座標情報及び特徴点情報を用い
て、障害物の中から、車両の走行方向に対して最も車両
に近い位置に存在する障害物を推定する工程と、至近特
徴点を至近特徴点情報として特徴点情報の中から選択す
る工程とを有する至近特徴点抽出工程と、生画像情報が
有する３次元座標情報と特徴点情報と至近特徴点情報と
を用いて、至近特徴点を中心に３次元空間範囲を設ける
工程と、３次元空間範囲内に含まれる特徴点群を特徴点
群情報として特徴点情報の中から選択する工程とを有す
る特徴点群抽出工程と、特徴点群を全て囲むような四角
形を求める工程と、四角形の座標を座標情報として生成
する工程とを有する座標抽出工程と、座標情報及び特徴
点情報を用いて、障害物画像に四角形をマークとしてマ
ーキング情報を生成する工程とを有するマーキング演算
工程と、マーキング情報を生画像情報に重ね合わせてス
ーパーインポーズ画像情報を生成する工程を有するスー
パーインポーズ演算工程と、自車両走行予想軌跡範囲内
の障害物の中から、走行方向に対して至近位置に存在す
ると推定される障害物の画像をスーパーインポーズ画像
情報を用いてスーパーインポーズ表示することにより画
像強調表示を実行する表示工程とを有する警報表示方
法、及びこのような警報表示方法を記憶したコンピュー
タで読み取り可能な媒体に依り、どの物体が自車両の走
行に対して危険な障害物に成り得るかに関しての情報
（危険度に関する情報）を、走行方向に対して最も車両
に近い位置に存在すると推定される強調対象の障害物の
強調画像表示とマーキング表示とが重ね合わされて合成
されたスーパーインポーズ画像として運転者や作業者に
対して表示して警告することができるようになることを
課題としている。
視装置に用いられる警報表示方法、及びこのような警報
表示方法を記憶したコンピュータで読み取り可能な媒体
であって、車両に設置され車両の周辺における監視領域
の立体画像を撮像する工程と、３次元座標情報を有する
生画像情報を生成する工程とを有する画像読取工程と、
自車両走行予想軌跡情報を生成する走行軌跡推定工程
と、自車両走行予想軌跡情報及び生画像情報に基づい
て、自車両走行予想軌跡範囲内に、障害物の存在を推定
する工程と、少なくとも１つ以上の障害物が存在すると
推定される場合、生画像情報に所定解像度の走査線を与
えて走査線と障害物画像との交点を検出する工程と、交
点に基づいて特徴点情報を生成する工程とを有する特徴
点抽出工程と、３次元座標情報及び特徴点情報を用い
て、障害物の中から、車両の走行方向に対して最も車両
に近い位置に存在する障害物を推定する工程と、至近特
徴点を至近特徴点情報として特徴点情報の中から選択す
る工程とを有する至近特徴点抽出工程と、生画像情報が
有する３次元座標情報と特徴点情報と至近特徴点情報と
を用いて、至近特徴点を中心に３次元空間範囲を設ける
工程と、３次元空間範囲内に含まれる特徴点群を特徴点
群情報として特徴点情報の中から選択する工程とを有す
る特徴点群抽出工程と、特徴点群を全て囲むような四角
形を求める工程と、四角形の座標を座標情報として生成
する工程とを有する座標抽出工程と、座標情報及び特徴
点情報を用いて、障害物画像に四角形をマークとしてマ
ーキング情報を生成する工程とを有するマーキング演算
工程と、マーキング情報を生画像情報に重ね合わせてス
ーパーインポーズ画像情報を生成する工程を有するスー
パーインポーズ演算工程と、自車両走行予想軌跡範囲内
の障害物の中から、走行方向に対して至近位置に存在す
ると推定される障害物の画像をスーパーインポーズ画像
情報を用いてスーパーインポーズ表示することにより画
像強調表示を実行する表示工程とを有する警報表示方
法、及びこのような警報表示方法を記憶したコンピュー
タで読み取り可能な媒体に依り、どの物体が自車両の走
行に対して危険な障害物に成り得るかに関しての情報
（危険度に関する情報）を、走行方向に対して最も車両
に近い位置に存在すると推定される強調対象の障害物の
強調画像表示とマーキング表示とが重ね合わされて合成
されたスーパーインポーズ画像として運転者や作業者に
対して表示して警告することができるようになることを
課題としている。
【００１２】更に、このスーパーインポーズ表示が可能
となる結果、運転者や作業者自らが、自車両走行予想軌
跡範囲内に出現した障害物を自車両走行予想軌跡範囲内
に出現したどの物体が自車両の走行に対して危険な障害
物に成り得るかを装置側で自動的に推定してマーキング
表示してくれるので、自車両の操作を行いながら自車両
の走行中に監視して判定する必要がなくなり、自車両の
安全操作に集中することが容易にできるようになること
を課題としている。
となる結果、運転者や作業者自らが、自車両走行予想軌
跡範囲内に出現した障害物を自車両走行予想軌跡範囲内
に出現したどの物体が自車両の走行に対して危険な障害
物に成り得るかを装置側で自動的に推定してマーキング
表示してくれるので、自車両の操作を行いながら自車両
の走行中に監視して判定する必要がなくなり、自車両の
安全操作に集中することが容易にできるようになること
を課題としている。
【００１３】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、車両に設置され車両の周辺における監視領域の画像
を撮像し、撮像された画像に基づいて車両の周辺を監視
する車両周辺監視装置において、車両の操作に応じて当
該車両が走行する軌跡の推定範囲である自車両走行予想
軌跡３０Ａ範囲内に、撮像画像に基づいて少なくとも１
つ以上の障害物が存在すると推定される場合、当該障害
物の中から、指定された任意の障害物の画像を強調して
表示するように構成されている、ことを特徴とする車両
周辺監視装置１０である。
は、車両に設置され車両の周辺における監視領域の画像
を撮像し、撮像された画像に基づいて車両の周辺を監視
する車両周辺監視装置において、車両の操作に応じて当
該車両が走行する軌跡の推定範囲である自車両走行予想
軌跡３０Ａ範囲内に、撮像画像に基づいて少なくとも１
つ以上の障害物が存在すると推定される場合、当該障害
物の中から、指定された任意の障害物の画像を強調して
表示するように構成されている、ことを特徴とする車両
周辺監視装置１０である。
【００１４】なお、本発明において、自車両とは運転者
や作業者自らが操作している車両を意味する。また、車
両の周辺における監視領域とは、特に、車両の後尾近傍
領域や側方近傍領域等の運転者が視認し難い死角領域を
意味するものであって、例えば、バス車両がバックする
ときに、ルームミラーやサイドミラーで確認し難い後尾
近傍領域や側方近傍領域を意味する。また、障害物と
は、車両の走行時に接触しては問題となるような対象物
を意味するものであって、例えば、後方近傍の自車両走
行予想軌跡の範囲内に存在する通行人や建造物等をを意
味するものである。
や作業者自らが操作している車両を意味する。また、車
両の周辺における監視領域とは、特に、車両の後尾近傍
領域や側方近傍領域等の運転者が視認し難い死角領域を
意味するものであって、例えば、バス車両がバックする
ときに、ルームミラーやサイドミラーで確認し難い後尾
近傍領域や側方近傍領域を意味する。また、障害物と
は、車両の走行時に接触しては問題となるような対象物
を意味するものであって、例えば、後方近傍の自車両走
行予想軌跡の範囲内に存在する通行人や建造物等をを意
味するものである。
【００１５】請求項１に記載の発明に依れば、どの物体
が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得るかに関
しての情報（危険度情報）を、運転者や作業者に対して
表示して警告することができるようになるといった効果
を奏する。
が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得るかに関
しての情報（危険度情報）を、運転者や作業者に対して
表示して警告することができるようになるといった効果
を奏する。
【００１６】この結果、自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲
内に出現した障害物を自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内
に出現したどの物体が自車両の走行に対して危険な障害
物に成り得るかを装置側で自動的に推定して強調表示し
てくれるので、運転者や作業者自らが、自車両の操作を
行いながら自車両の走行中に監視して判定する必要がな
くなり、運転者や作業者の監視作業の負担が軽減でき、
自車両の安全操作に集中することが容易にできるように
なるといった効果も奏する。
内に出現した障害物を自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内
に出現したどの物体が自車両の走行に対して危険な障害
物に成り得るかを装置側で自動的に推定して強調表示し
てくれるので、運転者や作業者自らが、自車両の操作を
行いながら自車両の走行中に監視して判定する必要がな
くなり、運転者や作業者の監視作業の負担が軽減でき、
自車両の安全操作に集中することが容易にできるように
なるといった効果も奏する。
【００１７】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の車両周辺監視装置１０において、前記自車両走行予想
軌跡３０Ａ範囲内に、前記撮像画像に基づいて少なくと
も１つ以上の障害物が存在すると推定される場合、当該
障害物の中から、走行車両に対して所定の距離範囲内に
存在すると推定される障害物の画像を強調して表示する
ように構成されている、ことを特徴とする車両周辺監視
装置１０である。
の車両周辺監視装置１０において、前記自車両走行予想
軌跡３０Ａ範囲内に、前記撮像画像に基づいて少なくと
も１つ以上の障害物が存在すると推定される場合、当該
障害物の中から、走行車両に対して所定の距離範囲内に
存在すると推定される障害物の画像を強調して表示する
ように構成されている、ことを特徴とする車両周辺監視
装置１０である。
【００１８】請求項２に記載の発明に依れば、請求項１
に記載の効果に加えて、どの物体が自車両の走行に対し
て危険な障害物に成り得るかに関しての情報（危険度情
報）を、走行方向に対して所定の距離範囲内に存在する
と推定される強調対象の障害物に対して強調画像表示し
て運転者や作業者に対して警告することができるように
なるといった効果を奏する。
に記載の効果に加えて、どの物体が自車両の走行に対し
て危険な障害物に成り得るかに関しての情報（危険度情
報）を、走行方向に対して所定の距離範囲内に存在する
と推定される強調対象の障害物に対して強調画像表示し
て運転者や作業者に対して警告することができるように
なるといった効果を奏する。
【００１９】この結果、自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲
内に出現した障害物を自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内
に出現したどの物体が自車両の走行に対して危険な障害
物に成り得るかを装置側で自動的に推定して強調表示し
てくれるので、運転者や作業者自らが、自車両の操作を
行いながら自車両の走行中に監視して判定する必要がな
くなり、運転者や作業者の監視作業の負担が軽減でき、
自車両の安全操作に集中することが容易にできるように
なるといった効果も奏する。
内に出現した障害物を自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内
に出現したどの物体が自車両の走行に対して危険な障害
物に成り得るかを装置側で自動的に推定して強調表示し
てくれるので、運転者や作業者自らが、自車両の操作を
行いながら自車両の走行中に監視して判定する必要がな
くなり、運転者や作業者の監視作業の負担が軽減でき、
自車両の安全操作に集中することが容易にできるように
なるといった効果も奏する。
【００２０】請求項３に記載の発明は、請求項１又は２
に記載の車両周辺監視装置１０において、前記自車両走
行予想軌跡３０Ａ範囲内に、前記撮像画像に基づいて少
なくとも１つ以上の障害物が存在すると推定される場
合、当該障害物の中から、走行方向に対して最も車両に
近い位置に存在すると推定される障害物の画像を強調し
て表示するように構成されている、ことを特徴とする車
両周辺監視装置１０である。
に記載の車両周辺監視装置１０において、前記自車両走
行予想軌跡３０Ａ範囲内に、前記撮像画像に基づいて少
なくとも１つ以上の障害物が存在すると推定される場
合、当該障害物の中から、走行方向に対して最も車両に
近い位置に存在すると推定される障害物の画像を強調し
て表示するように構成されている、ことを特徴とする車
両周辺監視装置１０である。
【００２１】請求項３に記載の発明に依れば、請求項１
又は２に記載の効果に加えて、どの物体が自車両の走行
に対して危険な障害物に成り得るかに関しての情報（危
険度情報）を、走行方向に対して最も車両に近い位置に
存在すると推定される強調対象の障害物に対して強調画
像表示して運転者や作業者に対して警告することができ
るようになるといった効果を奏する。
又は２に記載の効果に加えて、どの物体が自車両の走行
に対して危険な障害物に成り得るかに関しての情報（危
険度情報）を、走行方向に対して最も車両に近い位置に
存在すると推定される強調対象の障害物に対して強調画
像表示して運転者や作業者に対して警告することができ
るようになるといった効果を奏する。
【００２２】この結果、自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲
内に出現した障害物を自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内
に出現したどの物体が自車両の走行に対して危険な障害
物に成り得るかを装置側で自動的に推定して強調表示し
てくれるので、運転者や作業者自らが、自車両の操作を
行いながら自車両の走行中に監視して判定する必要がな
くなり、運転者や作業者の監視作業の負担が軽減でき、
自車両の安全操作に集中することが容易にできるように
なるといった効果も奏する。
内に出現した障害物を自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内
に出現したどの物体が自車両の走行に対して危険な障害
物に成り得るかを装置側で自動的に推定して強調表示し
てくれるので、運転者や作業者自らが、自車両の操作を
行いながら自車両の走行中に監視して判定する必要がな
くなり、運転者や作業者の監視作業の負担が軽減でき、
自車両の安全操作に集中することが容易にできるように
なるといった効果も奏する。
【００２３】請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３
のいずれか一項に記載の車両周辺監視装置１０におい
て、前記画像強調表示が、前記強調対象となる障害物の
表示座標点と所定の位置関係を保持して所定形状のマー
クを表示するマーキング表示と共に実行されるように構
成されている、ことを特徴とする車両周辺監視装置１０
である。
のいずれか一項に記載の車両周辺監視装置１０におい
て、前記画像強調表示が、前記強調対象となる障害物の
表示座標点と所定の位置関係を保持して所定形状のマー
クを表示するマーキング表示と共に実行されるように構
成されている、ことを特徴とする車両周辺監視装置１０
である。
【００２４】なお、本発明における画像強調表示とは、
運転者や作業者が視認し易いような表示形態で表示画面
上に表示することを意味する。
運転者や作業者が視認し易いような表示形態で表示画面
上に表示することを意味する。
【００２５】請求項４に記載の発明に依れば、請求項１
乃至３のいずれか一項に記載の効果に加えて、どの物体
が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得るかに関
しての情報（危険度情報）を、走行方向に対して最も車
両に近い位置に存在すると推定される強調対象の障害物
に対して実行される強調画像表示とマーキング表示とを
用いて、運転者や作業者に対して警告することができる
ようになるといった効果を奏する。
乃至３のいずれか一項に記載の効果に加えて、どの物体
が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得るかに関
しての情報（危険度情報）を、走行方向に対して最も車
両に近い位置に存在すると推定される強調対象の障害物
に対して実行される強調画像表示とマーキング表示とを
用いて、運転者や作業者に対して警告することができる
ようになるといった効果を奏する。
【００２６】この結果、自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲
内に出現した障害物を自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内
に出現したどの物体が自車両の走行に対して危険な障害
物に成り得るかを装置側で自動的に推定してマーキング
表示してくれるので、運転者や作業者自らが、自車両の
操作を行いながら自車両の走行中に監視して判定する必
要がなくなり、運転者や作業者の監視作業の負担が軽減
でき、自車両の安全操作に集中することが容易にできる
ようになるといった効果も奏する。
内に出現した障害物を自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内
に出現したどの物体が自車両の走行に対して危険な障害
物に成り得るかを装置側で自動的に推定してマーキング
表示してくれるので、運転者や作業者自らが、自車両の
操作を行いながら自車両の走行中に監視して判定する必
要がなくなり、運転者や作業者の監視作業の負担が軽減
でき、自車両の安全操作に集中することが容易にできる
ようになるといった効果も奏する。
【００２７】請求項５に記載の発明は、請求項４に記載
の車両周辺監視装置１０において、前記マーキング表示
が、前記強調対象となる障害物の表示座標点と所定の位
置関係を保持すると共に、前記所定位置関係を保持した
状態で当該障害物の移動に同期して前記マークを移動さ
せるように構成されている、ことを特徴とする車両周辺
監視装置１０である。
の車両周辺監視装置１０において、前記マーキング表示
が、前記強調対象となる障害物の表示座標点と所定の位
置関係を保持すると共に、前記所定位置関係を保持した
状態で当該障害物の移動に同期して前記マークを移動さ
せるように構成されている、ことを特徴とする車両周辺
監視装置１０である。
【００２８】なお、本請求項において、障害物の移動に
同期するとは、障害物の移動と移動のタイミングや移動
量、移動方向、移動速度等を障害物の移動状態に一致さ
せることを意味する。
同期するとは、障害物の移動と移動のタイミングや移動
量、移動方向、移動速度等を障害物の移動状態に一致さ
せることを意味する。
【００２９】請求項５に記載の発明に依れば、請求項４
に記載の効果に加えて、どの物体が自車両の走行に対し
て危険な障害物に成り得るかに関しての情報（危険度情
報）を、走行方向に対して最も車両に近い位置に存在す
ると推定される強調対象の障害物の強調画像表示の移動
に同期してマーキング表示して運転者や作業者に対して
警告することができるようになるといった効果を奏す
る。
に記載の効果に加えて、どの物体が自車両の走行に対し
て危険な障害物に成り得るかに関しての情報（危険度情
報）を、走行方向に対して最も車両に近い位置に存在す
ると推定される強調対象の障害物の強調画像表示の移動
に同期してマーキング表示して運転者や作業者に対して
警告することができるようになるといった効果を奏す
る。
【００３０】この結果、自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲
内に出現した障害物を自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内
に出現したどの物体が自車両の走行に対して危険な障害
物に成り得るかを装置側で自動的に推定し、障害物の移
動に同期してマーキング表示してくれるので、運転者や
作業者自らが、自車両の操作を行いながら自車両の走行
中に監視して判定する必要がなくなり、運転者や作業者
の監視作業の負担が軽減でき、自車両の安全操作に集中
することが容易にできるようになるといった効果も奏す
る。
内に出現した障害物を自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内
に出現したどの物体が自車両の走行に対して危険な障害
物に成り得るかを装置側で自動的に推定し、障害物の移
動に同期してマーキング表示してくれるので、運転者や
作業者自らが、自車両の操作を行いながら自車両の走行
中に監視して判定する必要がなくなり、運転者や作業者
の監視作業の負担が軽減でき、自車両の安全操作に集中
することが容易にできるようになるといった効果も奏す
る。
【００３１】請求項６に記載の発明は、請求項４又は５
に記載の車両周辺監視装置１０において、前記画像強調
表示が、前記マーキング表示と前記強調対象の障害物の
画像表示とが重ね合わされて合成されたスーパーインポ
ーズ画像として表示されるように構成されている、こと
を特徴とする車両周辺監視装置１０である。
に記載の車両周辺監視装置１０において、前記画像強調
表示が、前記マーキング表示と前記強調対象の障害物の
画像表示とが重ね合わされて合成されたスーパーインポ
ーズ画像として表示されるように構成されている、こと
を特徴とする車両周辺監視装置１０である。
【００３２】請求項６に記載の発明に依れば、請求項４
又は５に記載の効果に加えて、どの物体が自車両の走行
に対して危険な障害物に成り得るかに関しての情報（危
険度情報）を、走行方向に対して最も車両に近い位置に
存在すると推定される強調対象の障害物の強調画像表示
とマーキング表示とが重ね合わされて合成されたスーパ
ーインポーズ画像として運転者や作業者に対して表示し
て警告することができるようになるといった効果を奏す
る。
又は５に記載の効果に加えて、どの物体が自車両の走行
に対して危険な障害物に成り得るかに関しての情報（危
険度情報）を、走行方向に対して最も車両に近い位置に
存在すると推定される強調対象の障害物の強調画像表示
とマーキング表示とが重ね合わされて合成されたスーパ
ーインポーズ画像として運転者や作業者に対して表示し
て警告することができるようになるといった効果を奏す
る。
【００３３】更に、このスーパーインポーズ表示が可能
となる結果、自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内に出現し
た障害物を自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内に出現した
どの物体が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得
るかを装置側で自動的に推定してマーキング表示してく
れるので、運転者や作業者自らが、自車両の操作を行い
ながら自車両の走行中に監視して判定する必要がなくな
り、運転者や作業者の監視作業の負担が軽減でき、自車
両の安全操作に集中することが容易にできるようになる
といった効果も奏する。
となる結果、自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内に出現し
た障害物を自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内に出現した
どの物体が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得
るかを装置側で自動的に推定してマーキング表示してく
れるので、運転者や作業者自らが、自車両の操作を行い
ながら自車両の走行中に監視して判定する必要がなくな
り、運転者や作業者の監視作業の負担が軽減でき、自車
両の安全操作に集中することが容易にできるようになる
といった効果も奏する。
【００３４】請求項７に記載の発明は、請求項６に記載
の車両周辺監視装置１０において、車両に設置され車両
の周辺における前記監視領域の立体画像を撮像して３次
元座標情報を有する生画像情報１２ａを生成する画像読
取手段１２と、前記自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲にか
かる自車両走行予想軌跡情報３０ａを生成する走行軌跡
推定手段３０と、前記自車両走行予想軌跡情報３０ａ及
び前記生画像情報１２ａに基づいて、前記自車両走行予
想軌跡３０Ａ範囲内に、少なくとも１つ以上の前記障害
物が存在すると推定される場合、当該生画像情報１２ａ
に所定解像度の走査線Ｌ1，…，Ｌｍを与えて当該走査
線Ｌ1，…，Ｌｍと当該障害物画像との交点を検出する
と共に、当該交点に基づいて障害物にかかる特徴点情報
Ｐ1，…，Ｐnを生成する特徴点抽出手段１４と、前記生
画像情報１２ａが有する３次元座標情報及び前記特徴点
情報Ｐ1，…，Ｐnを用いて、前記障害物の中から、車両
の走行方向に対して最も車両に近い位置に存在する障害
物を推定すると共に、当該至近位置に有ると推定された
障害物にかかる至近特徴点を至近特徴点情報Ｐminとし
て前記特徴点情報Ｐ1，…，Ｐnの中から選択する至近特
徴点抽出手段１６と、前記生画像情報１２ａが有する３
次元座標情報と前記特徴点情報Ｐ1，…，Ｐnと前記至近
特徴点情報Ｐminとを用いて、至近特徴点を中心に所定
距離を有する３次元空間範囲を設け、当該３次元空間範
囲内に含まれる３次元座標を有する特徴点の集合である
特徴点群を特徴点群情報｛Ｐ｝として前記特徴点情報Ｐ
1，…，Ｐnの中から選択する特徴点群抽出手段１８と、
前記特徴点群を全て囲むような四角形を求めると共に、
当該四角形の座標を座標情報｛ａ1，ａ2｝として生成す
る座標抽出手段２０と、前記座標情報｛ａ1，ａ2｝及び
前記特徴点情報Ｐ1，…，Ｐnを用いて、前記障害物画像
に前記四角形を前記マークとして前記マーキング表示す
るための座標をマーキング情報２２ａとして生成するマ
ーキング演算手段２２と、前記マーキング情報２２ａを
前記生画像情報１２ａに重ね合わせて合成した前記スー
パーインポーズ画像であるスーパーインポーズ画像情報
２４ａを生成するスーパーインポーズ演算手段２４と、
前記自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内の障害物の中か
ら、走行方向に対して至近位置に存在すると推定される
障害物の画像を前記スーパーインポーズ画像情報２４ａ
を用いて前記スーパーインポーズ表示することにより前
記画像強調表示を実行する表示手段２６とを有する、こ
とを特徴とする車両周辺監視装置１０である。
の車両周辺監視装置１０において、車両に設置され車両
の周辺における前記監視領域の立体画像を撮像して３次
元座標情報を有する生画像情報１２ａを生成する画像読
取手段１２と、前記自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲にか
かる自車両走行予想軌跡情報３０ａを生成する走行軌跡
推定手段３０と、前記自車両走行予想軌跡情報３０ａ及
び前記生画像情報１２ａに基づいて、前記自車両走行予
想軌跡３０Ａ範囲内に、少なくとも１つ以上の前記障害
物が存在すると推定される場合、当該生画像情報１２ａ
に所定解像度の走査線Ｌ1，…，Ｌｍを与えて当該走査
線Ｌ1，…，Ｌｍと当該障害物画像との交点を検出する
と共に、当該交点に基づいて障害物にかかる特徴点情報
Ｐ1，…，Ｐnを生成する特徴点抽出手段１４と、前記生
画像情報１２ａが有する３次元座標情報及び前記特徴点
情報Ｐ1，…，Ｐnを用いて、前記障害物の中から、車両
の走行方向に対して最も車両に近い位置に存在する障害
物を推定すると共に、当該至近位置に有ると推定された
障害物にかかる至近特徴点を至近特徴点情報Ｐminとし
て前記特徴点情報Ｐ1，…，Ｐnの中から選択する至近特
徴点抽出手段１６と、前記生画像情報１２ａが有する３
次元座標情報と前記特徴点情報Ｐ1，…，Ｐnと前記至近
特徴点情報Ｐminとを用いて、至近特徴点を中心に所定
距離を有する３次元空間範囲を設け、当該３次元空間範
囲内に含まれる３次元座標を有する特徴点の集合である
特徴点群を特徴点群情報｛Ｐ｝として前記特徴点情報Ｐ
1，…，Ｐnの中から選択する特徴点群抽出手段１８と、
前記特徴点群を全て囲むような四角形を求めると共に、
当該四角形の座標を座標情報｛ａ1，ａ2｝として生成す
る座標抽出手段２０と、前記座標情報｛ａ1，ａ2｝及び
前記特徴点情報Ｐ1，…，Ｐnを用いて、前記障害物画像
に前記四角形を前記マークとして前記マーキング表示す
るための座標をマーキング情報２２ａとして生成するマ
ーキング演算手段２２と、前記マーキング情報２２ａを
前記生画像情報１２ａに重ね合わせて合成した前記スー
パーインポーズ画像であるスーパーインポーズ画像情報
２４ａを生成するスーパーインポーズ演算手段２４と、
前記自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内の障害物の中か
ら、走行方向に対して至近位置に存在すると推定される
障害物の画像を前記スーパーインポーズ画像情報２４ａ
を用いて前記スーパーインポーズ表示することにより前
記画像強調表示を実行する表示手段２６とを有する、こ
とを特徴とする車両周辺監視装置１０である。
【００３５】なお、本請求項において、走査線Ｌ1，
…，Ｌｍとは、表示に対して水平方向の走査線でも良い
し、垂直方向の走査線でも良い。
…，Ｌｍとは、表示に対して水平方向の走査線でも良い
し、垂直方向の走査線でも良い。
【００３６】請求項７に記載の発明に依れば、請求項６
に記載の効果に加えて、走行軌跡推定手段３０と特徴点
抽出手段１４と至近特徴点抽出手段１６とを中心にして
推定される危険度情報を、走行方向に対して最も車両に
近い位置に存在すると推定される強調対象の障害物の強
調画像表示とマーキング演算手段２２を中心にして実行
されるマーキング表示とがスーパーインポーズ演算手段
２４を中心にして実行されるスーパーインポーズ表示と
して運転者や作業者に対して警告することができるよう
になるといった効果を奏する。
に記載の効果に加えて、走行軌跡推定手段３０と特徴点
抽出手段１４と至近特徴点抽出手段１６とを中心にして
推定される危険度情報を、走行方向に対して最も車両に
近い位置に存在すると推定される強調対象の障害物の強
調画像表示とマーキング演算手段２２を中心にして実行
されるマーキング表示とがスーパーインポーズ演算手段
２４を中心にして実行されるスーパーインポーズ表示と
して運転者や作業者に対して警告することができるよう
になるといった効果を奏する。
【００３７】更に、スーパーインポーズ演算手段２４に
よるスーパーインポーズ表示が可能となる結果、自車両
走行予想軌跡３０Ａ範囲内に出現した障害物を自車両走
行予想軌跡３０Ａ範囲内に出現したどの物体が自車両の
走行に対して危険な障害物に成り得るかを装置側（具体
的には、走行軌跡推定手段３０と特徴点抽出手段１４と
至近特徴点抽出手段１６）で自動的に推定して、マーキ
ング演算手段２２がマーキング表示してくれるので、運
転者や作業者自らが、自車両の操作を行いながら自車両
の走行中に監視して判定する必要がなくなり、運転者や
作業者の監視作業の負担が軽減でき、自車両の安全操作
に集中することが容易にできるようになるといった効果
も奏する。
よるスーパーインポーズ表示が可能となる結果、自車両
走行予想軌跡３０Ａ範囲内に出現した障害物を自車両走
行予想軌跡３０Ａ範囲内に出現したどの物体が自車両の
走行に対して危険な障害物に成り得るかを装置側（具体
的には、走行軌跡推定手段３０と特徴点抽出手段１４と
至近特徴点抽出手段１６）で自動的に推定して、マーキ
ング演算手段２２がマーキング表示してくれるので、運
転者や作業者自らが、自車両の操作を行いながら自車両
の走行中に監視して判定する必要がなくなり、運転者や
作業者の監視作業の負担が軽減でき、自車両の安全操作
に集中することが容易にできるようになるといった効果
も奏する。
【００３８】請求項８に記載の発明は、請求項１乃至７
のいずれか一項に記載の車両周辺監視装置に用いられる
警報表示方法において、車両の操作に応じて当該車両の
前記自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内に前記障害物が存
在するか否かを推定する工程と、前記撮像画像に基づい
て少なくとも１つ以上の障害物が存在すると推定される
場合、当該障害物の中から、指定された任意の障害物の
前記画像強調表示を実行する工程を有する、ことを特徴
とする警報表示方法である。
のいずれか一項に記載の車両周辺監視装置に用いられる
警報表示方法において、車両の操作に応じて当該車両の
前記自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内に前記障害物が存
在するか否かを推定する工程と、前記撮像画像に基づい
て少なくとも１つ以上の障害物が存在すると推定される
場合、当該障害物の中から、指定された任意の障害物の
前記画像強調表示を実行する工程を有する、ことを特徴
とする警報表示方法である。
【００３９】請求項８に記載の発明に依れば、どの物体
が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得るかに関
しての情報（危険度情報）を、運転者や作業者に対して
表示して警告することができるようになるといった効果
を奏する。
が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得るかに関
しての情報（危険度情報）を、運転者や作業者に対して
表示して警告することができるようになるといった効果
を奏する。
【００４０】この結果、自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲
内に出現した障害物を自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内
に出現したどの物体が自車両の走行に対して危険な障害
物に成り得るかを装置側で自動的に推定して強調表示し
てくれるので、運転者や作業者自らが、自車両の操作を
行いながら自車両の走行中に監視して判定する必要がな
くなり、運転者や作業者の監視作業の負担が軽減でき、
自車両の安全操作に集中することが容易にできるように
なるといった効果も奏する。
内に出現した障害物を自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内
に出現したどの物体が自車両の走行に対して危険な障害
物に成り得るかを装置側で自動的に推定して強調表示し
てくれるので、運転者や作業者自らが、自車両の操作を
行いながら自車両の走行中に監視して判定する必要がな
くなり、運転者や作業者の監視作業の負担が軽減でき、
自車両の安全操作に集中することが容易にできるように
なるといった効果も奏する。
【００４１】請求項９に記載の発明は、請求項８に記載
の警報表示方法において、車両の操作に応じて当該車両
の前記自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内に前記障害物が
存在するか否かを推定する工程と、前記撮像画像に基づ
いて少なくとも１つ以上の障害物が存在すると推定され
る場合、当該障害物の中から、走行車両に対して所定の
距離範囲内に存在すると推定される障害物の前記画像強
調表示を実行する工程を有する、ことを特徴とする警報
表示方法である。
の警報表示方法において、車両の操作に応じて当該車両
の前記自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内に前記障害物が
存在するか否かを推定する工程と、前記撮像画像に基づ
いて少なくとも１つ以上の障害物が存在すると推定され
る場合、当該障害物の中から、走行車両に対して所定の
距離範囲内に存在すると推定される障害物の前記画像強
調表示を実行する工程を有する、ことを特徴とする警報
表示方法である。
【００４２】請求項９に記載の発明に依れば、どの物体
が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得るかに関
しての情報（危険度情報）を、走行方向に対して所定の
距離範囲内に存在すると推定される強調対象の障害物に
対して強調画像表示して運転者や作業者に対して警告す
ることができるようになるといった効果を奏する。
が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得るかに関
しての情報（危険度情報）を、走行方向に対して所定の
距離範囲内に存在すると推定される強調対象の障害物に
対して強調画像表示して運転者や作業者に対して警告す
ることができるようになるといった効果を奏する。
【００４３】この結果、自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲
内に出現した障害物を自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内
に出現したどの物体が自車両の走行に対して危険な障害
物に成り得るかを装置側で自動的に推定して強調表示し
てくれるので、運転者や作業者自らが、自車両の操作を
行いながら自車両の走行中に監視して判定する必要がな
くなり、運転者や作業者の監視作業の負担が軽減でき、
自車両の安全操作に集中することが容易にできるように
なるといった効果も奏する。
内に出現した障害物を自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内
に出現したどの物体が自車両の走行に対して危険な障害
物に成り得るかを装置側で自動的に推定して強調表示し
てくれるので、運転者や作業者自らが、自車両の操作を
行いながら自車両の走行中に監視して判定する必要がな
くなり、運転者や作業者の監視作業の負担が軽減でき、
自車両の安全操作に集中することが容易にできるように
なるといった効果も奏する。
【００４４】請求項１０に記載の発明は、請求項８又は
９に記載の警報表示方法において、車両の操作に応じて
当該車両の前記自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内に前記
障害物が存在するか否かを推定する工程と、前記撮像画
像に基づいて少なくとも１つ以上の障害物が存在すると
推定される場合、当該障害物の中から、走行方向に対し
て前記至近位置に存在すると推定される障害物の前記画
像強調表示を実行する工程を有する、ことを特徴とする
警報表示方法である。
９に記載の警報表示方法において、車両の操作に応じて
当該車両の前記自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内に前記
障害物が存在するか否かを推定する工程と、前記撮像画
像に基づいて少なくとも１つ以上の障害物が存在すると
推定される場合、当該障害物の中から、走行方向に対し
て前記至近位置に存在すると推定される障害物の前記画
像強調表示を実行する工程を有する、ことを特徴とする
警報表示方法である。
【００４５】請求項１０に記載の発明に依れば、どの物
体が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得るかに
関しての情報（危険度情報）を、走行方向に対して最も
車両に近い位置に存在すると推定される強調対象の障害
物に対して強調画像表示して運転者や作業者に対して警
告することができるようになるといった効果を奏する。
体が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得るかに
関しての情報（危険度情報）を、走行方向に対して最も
車両に近い位置に存在すると推定される強調対象の障害
物に対して強調画像表示して運転者や作業者に対して警
告することができるようになるといった効果を奏する。
【００４６】この結果、自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲
内に出現した障害物を自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内
に出現したどの物体が自車両の走行に対して危険な障害
物に成り得るかを装置側で自動的に推定して強調表示し
てくれるので、運転者や作業者自らが、自車両の操作を
行いながら自車両の走行中に監視して判定する必要がな
くなり、運転者や作業者の監視作業の負担が軽減でき、
自車両の安全操作に集中することが容易にできるように
なるといった効果も奏する。
内に出現した障害物を自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内
に出現したどの物体が自車両の走行に対して危険な障害
物に成り得るかを装置側で自動的に推定して強調表示し
てくれるので、運転者や作業者自らが、自車両の操作を
行いながら自車両の走行中に監視して判定する必要がな
くなり、運転者や作業者の監視作業の負担が軽減でき、
自車両の安全操作に集中することが容易にできるように
なるといった効果も奏する。
【００４７】請求項１１に記載の発明は、請求項８乃至
１０のいずれか一項に記載の警報表示方法において、前
記画像強調表示が、前記強調対象となる障害物の表示座
標点と所定の位置関係を保持して前記マークを表示する
前記マーキング表示と共に実行される工程を有する、こ
とを特徴とする警報表示方法である。
１０のいずれか一項に記載の警報表示方法において、前
記画像強調表示が、前記強調対象となる障害物の表示座
標点と所定の位置関係を保持して前記マークを表示する
前記マーキング表示と共に実行される工程を有する、こ
とを特徴とする警報表示方法である。
【００４８】請求項１１に記載の発明に依れば、請求項
８乃至１０のいずれか一項に記載の効果に加えて、どの
物体が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得るか
に関しての情報（危険度情報）を、走行方向に対して最
も車両に近い位置に存在すると推定される強調対象の障
害物に対して実行される強調画像表示とマーキング表示
とを用いて、運転者や作業者に対して警告することがで
きるようになるといった効果を奏する。
８乃至１０のいずれか一項に記載の効果に加えて、どの
物体が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得るか
に関しての情報（危険度情報）を、走行方向に対して最
も車両に近い位置に存在すると推定される強調対象の障
害物に対して実行される強調画像表示とマーキング表示
とを用いて、運転者や作業者に対して警告することがで
きるようになるといった効果を奏する。
【００４９】この結果、自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲
内に出現した障害物を自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内
に出現したどの物体が自車両の走行に対して危険な障害
物に成り得るかを装置側で自動的に推定してマーキング
表示してくれるので、運転者や作業者自らが、自車両の
操作を行いながら自車両の走行中に監視して判定する必
要がなくなり、運転者や作業者の監視作業の負担が軽減
でき、自車両の安全操作に集中することが容易にできる
ようになるといった効果も奏する。
内に出現した障害物を自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内
に出現したどの物体が自車両の走行に対して危険な障害
物に成り得るかを装置側で自動的に推定してマーキング
表示してくれるので、運転者や作業者自らが、自車両の
操作を行いながら自車両の走行中に監視して判定する必
要がなくなり、運転者や作業者の監視作業の負担が軽減
でき、自車両の安全操作に集中することが容易にできる
ようになるといった効果も奏する。
【００５０】請求項１２に記載の発明は、請求項１１に
記載の警報表示方法において、前記マーキング表示が、
前記強調対象となる障害物の表示座標点と所定の位置関
係を保持すると共に、前記所定位置関係を保持した状態
で当該障害物の移動に同期して前記マークを移動させる
工程を有する、ことを特徴とする警報表示方法である。
記載の警報表示方法において、前記マーキング表示が、
前記強調対象となる障害物の表示座標点と所定の位置関
係を保持すると共に、前記所定位置関係を保持した状態
で当該障害物の移動に同期して前記マークを移動させる
工程を有する、ことを特徴とする警報表示方法である。
【００５１】請求項１２に記載の発明に依れば、請求項
１１に記載の効果に加えて、どの物体が自車両の走行に
対して危険な障害物に成り得るかに関しての情報（危険
度情報）を、走行方向に対して最も車両に近い位置に存
在すると推定される強調対象の障害物の強調画像表示の
移動に同期してマーキング表示して運転者や作業者に対
して警告することができるようになるといった効果を奏
する。
１１に記載の効果に加えて、どの物体が自車両の走行に
対して危険な障害物に成り得るかに関しての情報（危険
度情報）を、走行方向に対して最も車両に近い位置に存
在すると推定される強調対象の障害物の強調画像表示の
移動に同期してマーキング表示して運転者や作業者に対
して警告することができるようになるといった効果を奏
する。
【００５２】この結果、自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲
内に出現した障害物を自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内
に出現したどの物体が自車両の走行に対して危険な障害
物に成り得るかを装置側で自動的に推定し、障害物の移
動に同期してマーキング表示してくれるので、運転者や
作業者自らが、自車両の操作を行いながら自車両の走行
中に監視して判定する必要がなくなり、運転者や作業者
の監視作業の負担が軽減でき、自車両の安全操作に集中
することが容易にできるようになるといった効果も奏す
る。
内に出現した障害物を自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内
に出現したどの物体が自車両の走行に対して危険な障害
物に成り得るかを装置側で自動的に推定し、障害物の移
動に同期してマーキング表示してくれるので、運転者や
作業者自らが、自車両の操作を行いながら自車両の走行
中に監視して判定する必要がなくなり、運転者や作業者
の監視作業の負担が軽減でき、自車両の安全操作に集中
することが容易にできるようになるといった効果も奏す
る。
【００５３】請求項１３に記載の発明は、請求項１１又
は１２に記載の警報表示方法において、前記画像強調表
示が、前記マーキング表示と前記強調対象の障害物の画
像表示とが重ね合わされて合成されたスーパーインポー
ズ画像として表示される工程を有する、ことを特徴とす
る警報表示方法である。
は１２に記載の警報表示方法において、前記画像強調表
示が、前記マーキング表示と前記強調対象の障害物の画
像表示とが重ね合わされて合成されたスーパーインポー
ズ画像として表示される工程を有する、ことを特徴とす
る警報表示方法である。
【００５４】請求項１３に記載の発明に依れば、請求項
１１又は１２に記載の効果に加えて、どの物体が自車両
の走行に対して危険な障害物に成り得るかに関しての情
報（危険度情報）を、走行方向に対して最も車両に近い
位置に存在すると推定される強調対象の障害物の強調画
像表示とマーキング表示とが重ね合わされて合成された
スーパーインポーズ画像として運転者や作業者に対して
表示して警告することができるようになるといった効果
を奏する。
１１又は１２に記載の効果に加えて、どの物体が自車両
の走行に対して危険な障害物に成り得るかに関しての情
報（危険度情報）を、走行方向に対して最も車両に近い
位置に存在すると推定される強調対象の障害物の強調画
像表示とマーキング表示とが重ね合わされて合成された
スーパーインポーズ画像として運転者や作業者に対して
表示して警告することができるようになるといった効果
を奏する。
【００５５】更に、このスーパーインポーズ表示が可能
となる結果、自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内に出現し
た障害物を自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内に出現した
どの物体が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得
るかを装置側で自動的に推定してマーキング表示してく
れるので、運転者や作業者自らが、自車両の操作を行い
ながら自車両の走行中に監視して判定する必要がなくな
り、運転者や作業者の監視作業の負担が軽減でき、自車
両の安全操作に集中することが容易にできるようになる
といった効果も奏する。
となる結果、自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内に出現し
た障害物を自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内に出現した
どの物体が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得
るかを装置側で自動的に推定してマーキング表示してく
れるので、運転者や作業者自らが、自車両の操作を行い
ながら自車両の走行中に監視して判定する必要がなくな
り、運転者や作業者の監視作業の負担が軽減でき、自車
両の安全操作に集中することが容易にできるようになる
といった効果も奏する。
【００５６】請求項１４に記載の発明は、請求項１３に
記載の警報表示方法において、車両に設置され車両の周
辺における前記監視領域の立体画像を撮像する工程と、
前記３次元座標情報を有する前記生画像情報１２ａを生
成する工程とを有する画像読取工程と、前記自車両走行
予想軌跡情報３０ａを生成する走行軌跡推定工程と、前
記自車両走行予想軌跡情報３０ａ及び前記生画像情報１
２ａに基づいて、前記自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内
に、前記障害物の存在を推定する工程と、少なくとも１
つ以上の前記障害物が存在すると推定される場合、当該
生画像情報１２ａに所定解像度の走査線Ｌ1，…，Ｌｍ
を与えて当該走査線Ｌ1，…，Ｌｍと当該障害物画像と
の交点を検出する工程と、当該交点に基づいて前記特徴
点情報Ｐ1，…，Ｐnを生成する工程とを有する特徴点抽
出工程と、前記３次元座標情報及び前記特徴点情報Ｐ
1，…，Ｐnを用いて、前記障害物の中から、車両の走行
方向に対して最も車両に近い位置に存在する障害物を推
定する工程と、前記至近特徴点を至近特徴点情報Ｐmin
として前記特徴点情報Ｐ1，…，Ｐnの中から選択する工
程とを有する至近特徴点抽出工程と、前記生画像情報１
２ａが有する前記３次元座標情報と前記特徴点情報Ｐ
1，…，Ｐnと前記至近特徴点情報Ｐminとを用いて、至
近特徴点を中心に前記３次元空間範囲を設ける工程と、
当該３次元空間範囲内に含まれる前記特徴点群を前記特
徴点群情報｛Ｐ｝として前記特徴点情報Ｐ1，…，Ｐnの
中から選択する工程とを有する特徴点群抽出工程と、前
記特徴点群を全て囲むような前記四角形を求める工程
と、当該四角形の座標を前記座標情報｛ａ1，ａ2｝とし
て生成する工程とを有する座標抽出工程と、前記座標情
報｛ａ1，ａ2｝及び前記特徴点情報Ｐ1，…，Ｐnを用い
て、前記障害物画像に前記四角形を前記マークとして前
記マーキング情報２２ａを生成する工程とを有するマー
キング演算工程と、前記マーキング情報２２ａを前記生
画像情報１２ａに重ね合わせて前記スーパーインポーズ
画像情報２４ａを生成する工程を有するスーパーインポ
ーズ演算工程と、前記自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内
の障害物の中から、走行方向に対して前記至近位置に存
在すると推定される障害物の画像を前記スーパーインポ
ーズ画像情報２４ａを用いて前記スーパーインポーズ表
示することにより前記画像強調表示を実行する表示工程
とを有する、ことを特徴とする警報表示方法である。
記載の警報表示方法において、車両に設置され車両の周
辺における前記監視領域の立体画像を撮像する工程と、
前記３次元座標情報を有する前記生画像情報１２ａを生
成する工程とを有する画像読取工程と、前記自車両走行
予想軌跡情報３０ａを生成する走行軌跡推定工程と、前
記自車両走行予想軌跡情報３０ａ及び前記生画像情報１
２ａに基づいて、前記自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内
に、前記障害物の存在を推定する工程と、少なくとも１
つ以上の前記障害物が存在すると推定される場合、当該
生画像情報１２ａに所定解像度の走査線Ｌ1，…，Ｌｍ
を与えて当該走査線Ｌ1，…，Ｌｍと当該障害物画像と
の交点を検出する工程と、当該交点に基づいて前記特徴
点情報Ｐ1，…，Ｐnを生成する工程とを有する特徴点抽
出工程と、前記３次元座標情報及び前記特徴点情報Ｐ
1，…，Ｐnを用いて、前記障害物の中から、車両の走行
方向に対して最も車両に近い位置に存在する障害物を推
定する工程と、前記至近特徴点を至近特徴点情報Ｐmin
として前記特徴点情報Ｐ1，…，Ｐnの中から選択する工
程とを有する至近特徴点抽出工程と、前記生画像情報１
２ａが有する前記３次元座標情報と前記特徴点情報Ｐ
1，…，Ｐnと前記至近特徴点情報Ｐminとを用いて、至
近特徴点を中心に前記３次元空間範囲を設ける工程と、
当該３次元空間範囲内に含まれる前記特徴点群を前記特
徴点群情報｛Ｐ｝として前記特徴点情報Ｐ1，…，Ｐnの
中から選択する工程とを有する特徴点群抽出工程と、前
記特徴点群を全て囲むような前記四角形を求める工程
と、当該四角形の座標を前記座標情報｛ａ1，ａ2｝とし
て生成する工程とを有する座標抽出工程と、前記座標情
報｛ａ1，ａ2｝及び前記特徴点情報Ｐ1，…，Ｐnを用い
て、前記障害物画像に前記四角形を前記マークとして前
記マーキング情報２２ａを生成する工程とを有するマー
キング演算工程と、前記マーキング情報２２ａを前記生
画像情報１２ａに重ね合わせて前記スーパーインポーズ
画像情報２４ａを生成する工程を有するスーパーインポ
ーズ演算工程と、前記自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内
の障害物の中から、走行方向に対して前記至近位置に存
在すると推定される障害物の画像を前記スーパーインポ
ーズ画像情報２４ａを用いて前記スーパーインポーズ表
示することにより前記画像強調表示を実行する表示工程
とを有する、ことを特徴とする警報表示方法である。
【００５７】請求項１４に記載の発明に依れば、請求項
１３に記載の効果に加えて、走行軌跡推定工程と特徴点
抽出工程と至近特徴点抽出工程とを中心にして推定され
る危険度情報を、走行方向に対して最も車両に近い位置
に存在すると推定される強調対象の障害物の強調画像表
示とマーキング演算工程を中心にして実行されるマーキ
ング表示とがスーパーインポーズ演算工程を中心にして
実行されるスーパーインポーズ表示として運転者や作業
者に対して警告することができるようになるといった効
果を奏する。
１３に記載の効果に加えて、走行軌跡推定工程と特徴点
抽出工程と至近特徴点抽出工程とを中心にして推定され
る危険度情報を、走行方向に対して最も車両に近い位置
に存在すると推定される強調対象の障害物の強調画像表
示とマーキング演算工程を中心にして実行されるマーキ
ング表示とがスーパーインポーズ演算工程を中心にして
実行されるスーパーインポーズ表示として運転者や作業
者に対して警告することができるようになるといった効
果を奏する。
【００５８】更に、スーパーインポーズ演算工程による
スーパーインポーズ表示が可能となる結果、運転者や作
業者自らが、自車両走行予想軌跡Ａ範囲内に出現した障
害物を自車両走行予想軌跡Ａ範囲内に出現したどの物体
が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得るかを装
置側（具体的には、走行軌跡推定工程と特徴点抽出工程
と至近特徴点抽出工程）で自動的に推定して、マーキン
グ演算工程がマーキング表示してくれるので、自車両の
操作を行いながら自車両の走行中に監視して判定する必
要がなくなり、運転者や作業者の監視作業の負担が軽減
でき、自車両の安全操作に集中することが容易にできる
ようになるといった効果も奏する。
スーパーインポーズ表示が可能となる結果、運転者や作
業者自らが、自車両走行予想軌跡Ａ範囲内に出現した障
害物を自車両走行予想軌跡Ａ範囲内に出現したどの物体
が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得るかを装
置側（具体的には、走行軌跡推定工程と特徴点抽出工程
と至近特徴点抽出工程）で自動的に推定して、マーキン
グ演算工程がマーキング表示してくれるので、自車両の
操作を行いながら自車両の走行中に監視して判定する必
要がなくなり、運転者や作業者の監視作業の負担が軽減
でき、自車両の安全操作に集中することが容易にできる
ようになるといった効果も奏する。
【００５９】請求項１５に記載の発明は、請求項１０に
記載の警報表示方法を記憶したコンピュータで読み取り
可能な媒体であって、車両の操作に応じて当該車両の前
記自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内に前記障害物が存在
するか否かを推定する工程と、前記撮像画像に基づいて
少なくとも１つ以上の障害物が存在すると推定される場
合、当該障害物の中から、走行方向に対して前記至近位
置に存在すると推定される障害物の前記画像強調表示を
実行する工程を有する、ことを特徴とする媒体である。
記載の警報表示方法を記憶したコンピュータで読み取り
可能な媒体であって、車両の操作に応じて当該車両の前
記自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内に前記障害物が存在
するか否かを推定する工程と、前記撮像画像に基づいて
少なくとも１つ以上の障害物が存在すると推定される場
合、当該障害物の中から、走行方向に対して前記至近位
置に存在すると推定される障害物の前記画像強調表示を
実行する工程を有する、ことを特徴とする媒体である。
【００６０】請求項１５に記載の発明に依れば、請求項
１０に記載の効果と同様の効果を奏する。
１０に記載の効果と同様の効果を奏する。
【００６１】請求項１６に記載の発明は、請求項１１に
記載の警報表示方法を記憶したコンピュータで読み取り
可能な媒体であって、前記画像強調表示が、前記強調対
象となる障害物の表示座標点と所定の位置関係を保持し
て前記マークを表示する前記マーキング表示と共に実行
される工程を有する、ことを特徴とする媒体である。
記載の警報表示方法を記憶したコンピュータで読み取り
可能な媒体であって、前記画像強調表示が、前記強調対
象となる障害物の表示座標点と所定の位置関係を保持し
て前記マークを表示する前記マーキング表示と共に実行
される工程を有する、ことを特徴とする媒体である。
【００６２】請求項１６に記載の発明に依れば、請求項
１１に記載の効果と同様の効果を奏する。
１１に記載の効果と同様の効果を奏する。
【００６３】請求項１７に記載の発明は、請求項１２に
記載の警報表示方法を記憶したコンピュータで読み取り
可能な媒体であって、前記マーキング表示が、前記強調
対象となる障害物の表示座標点と所定の位置関係を保持
すると共に、前記所定位置関係を保持した状態で当該障
害物の移動に同期して前記マークを移動させる工程を有
する、ことを特徴とする媒体である。
記載の警報表示方法を記憶したコンピュータで読み取り
可能な媒体であって、前記マーキング表示が、前記強調
対象となる障害物の表示座標点と所定の位置関係を保持
すると共に、前記所定位置関係を保持した状態で当該障
害物の移動に同期して前記マークを移動させる工程を有
する、ことを特徴とする媒体である。
【００６４】請求項１７に記載の発明に依れば、請求項
１２に記載の効果と同様の効果を奏する。
１２に記載の効果と同様の効果を奏する。
【００６５】請求項１８に記載の発明は、請求項１３に
記載の警報表示方法を記憶したコンピュータで読み取り
可能な媒体であって、前記画像強調表示が、前記マーキ
ング表示と前記強調対象の障害物の画像表示とが重ね合
わされて合成されたスーパーインポーズ画像として表示
される工程を有する、ことを特徴とする媒体である。
記載の警報表示方法を記憶したコンピュータで読み取り
可能な媒体であって、前記画像強調表示が、前記マーキ
ング表示と前記強調対象の障害物の画像表示とが重ね合
わされて合成されたスーパーインポーズ画像として表示
される工程を有する、ことを特徴とする媒体である。
【００６６】請求項１８に記載の発明に依れば、請求項
１３に記載の効果と同様の効果を奏する。
１３に記載の効果と同様の効果を奏する。
【００６７】請求項１９に記載の発明は、請求項１４に
記載の警報表示方法を記憶したコンピュータで読み取り
可能な媒体であって、車両に設置され車両の周辺におけ
る前記監視領域の立体画像を撮像する工程と、前記３次
元座標情報を有する前記生画像情報１２ａを生成する工
程とを有する画像読取工程と、前記自車両走行予想軌跡
情報３０ａを生成する走行軌跡推定工程と、前記自車両
走行予想軌跡情報３０ａ及び前記生画像情報１２ａに基
づいて、前記自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内に、前記
障害物の存在を推定する工程と、少なくとも１つ以上の
前記障害物が存在すると推定される場合、当該生画像情
報１２ａに所定解像度の走査線Ｌ1，…，Ｌｍを与えて
当該走査線Ｌ1，…，Ｌｍと当該障害物画像との交点を
検出する工程と、当該交点に基づいて前記特徴点情報Ｐ
1，…，Ｐnを生成する工程とを有する特徴点抽出工程
と、前記３次元座標情報及び前記特徴点情報Ｐ1，…，
Ｐnを用いて、前記障害物の中から、車両の走行方向に
対して最も車両に近い位置に存在する障害物を推定する
工程と、前記至近特徴点を至近特徴点情報Ｐminとして
前記特徴点情報Ｐ1，…，Ｐnの中から選択する工程とを
有する至近特徴点抽出工程と、前記生画像情報１２ａが
有する前記３次元座標情報と前記特徴点情報Ｐ1，…，
Ｐnと前記至近特徴点情報Ｐminとを用いて、至近特徴点
を中心に前記３次元空間範囲を設ける工程と、当該３次
元空間範囲内に含まれる前記特徴点群を前記特徴点群情
報｛Ｐ｝として前記特徴点情報Ｐ1，…，Ｐnの中から選
択する工程とを有する特徴点群抽出工程と、前記特徴点
群を全て囲むような前記四角形を求める工程と、当該四
角形の座標を前記座標情報｛ａ1，ａ2｝として生成する
工程とを有する座標抽出工程と、前記座標情報｛ａ1，
ａ2｝及び前記特徴点情報Ｐ1，…，Ｐnを用いて、前記
障害物画像に前記四角形を前記マークとして前記マーキ
ング情報２２ａを生成する工程とを有するマーキング演
算工程と、前記マーキング情報２２ａを前記生画像情報
１２ａに重ね合わせて前記スーパーインポーズ画像情報
２４ａを生成する工程を有するスーパーインポーズ演算
工程と、前記自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内の障害物
の中から、走行方向に対して前記至近位置に存在すると
推定される障害物の画像を前記スーパーインポーズ画像
情報２４ａを用いて前記スーパーインポーズ表示するこ
とにより前記画像強調表示を実行する表示工程とを有す
る、ことを特徴とする媒体である。
記載の警報表示方法を記憶したコンピュータで読み取り
可能な媒体であって、車両に設置され車両の周辺におけ
る前記監視領域の立体画像を撮像する工程と、前記３次
元座標情報を有する前記生画像情報１２ａを生成する工
程とを有する画像読取工程と、前記自車両走行予想軌跡
情報３０ａを生成する走行軌跡推定工程と、前記自車両
走行予想軌跡情報３０ａ及び前記生画像情報１２ａに基
づいて、前記自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内に、前記
障害物の存在を推定する工程と、少なくとも１つ以上の
前記障害物が存在すると推定される場合、当該生画像情
報１２ａに所定解像度の走査線Ｌ1，…，Ｌｍを与えて
当該走査線Ｌ1，…，Ｌｍと当該障害物画像との交点を
検出する工程と、当該交点に基づいて前記特徴点情報Ｐ
1，…，Ｐnを生成する工程とを有する特徴点抽出工程
と、前記３次元座標情報及び前記特徴点情報Ｐ1，…，
Ｐnを用いて、前記障害物の中から、車両の走行方向に
対して最も車両に近い位置に存在する障害物を推定する
工程と、前記至近特徴点を至近特徴点情報Ｐminとして
前記特徴点情報Ｐ1，…，Ｐnの中から選択する工程とを
有する至近特徴点抽出工程と、前記生画像情報１２ａが
有する前記３次元座標情報と前記特徴点情報Ｐ1，…，
Ｐnと前記至近特徴点情報Ｐminとを用いて、至近特徴点
を中心に前記３次元空間範囲を設ける工程と、当該３次
元空間範囲内に含まれる前記特徴点群を前記特徴点群情
報｛Ｐ｝として前記特徴点情報Ｐ1，…，Ｐnの中から選
択する工程とを有する特徴点群抽出工程と、前記特徴点
群を全て囲むような前記四角形を求める工程と、当該四
角形の座標を前記座標情報｛ａ1，ａ2｝として生成する
工程とを有する座標抽出工程と、前記座標情報｛ａ1，
ａ2｝及び前記特徴点情報Ｐ1，…，Ｐnを用いて、前記
障害物画像に前記四角形を前記マークとして前記マーキ
ング情報２２ａを生成する工程とを有するマーキング演
算工程と、前記マーキング情報２２ａを前記生画像情報
１２ａに重ね合わせて前記スーパーインポーズ画像情報
２４ａを生成する工程を有するスーパーインポーズ演算
工程と、前記自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内の障害物
の中から、走行方向に対して前記至近位置に存在すると
推定される障害物の画像を前記スーパーインポーズ画像
情報２４ａを用いて前記スーパーインポーズ表示するこ
とにより前記画像強調表示を実行する表示工程とを有す
る、ことを特徴とする媒体である。
【００６８】請求項１９に記載の発明に依れば、請求項
１４に記載の効果と同様の効果を奏する。
１４に記載の効果と同様の効果を奏する。
【００６９】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明に基本
機能を説明する。
機能を説明する。
【００７０】本発明は、バスやトラック等の車両に設置
され車両の周辺における監視領域の画像を撮像し、撮像
された画像に基づいて車両の周辺を監視する車両周辺監
視装置、この車両周辺監視装置を用いて、周辺監視時に
警報を発すべき障害物の運転手や作業員への表示方法、
及びこの警報表示方法を記憶した、車両周辺監視装置を
制御するコンピュータで読み取り可能な媒体に関するも
のである。
され車両の周辺における監視領域の画像を撮像し、撮像
された画像に基づいて車両の周辺を監視する車両周辺監
視装置、この車両周辺監視装置を用いて、周辺監視時に
警報を発すべき障害物の運転手や作業員への表示方法、
及びこの警報表示方法を記憶した、車両周辺監視装置を
制御するコンピュータで読み取り可能な媒体に関するも
のである。
【００７１】本発明の車両周辺監視装置は、車両の操作
に応じて車両が走行する軌跡の推定範囲である自車両走
行予想軌跡範囲内に、撮像画像に基づいて少なくとも１
つ以上の障害物が存在すると推定される場合、障害物の
中から、指定された任意の障害物の画像を強調して表示
（以下、画像強調表示と呼ぶ）するように構成されてい
る。
に応じて車両が走行する軌跡の推定範囲である自車両走
行予想軌跡範囲内に、撮像画像に基づいて少なくとも１
つ以上の障害物が存在すると推定される場合、障害物の
中から、指定された任意の障害物の画像を強調して表示
（以下、画像強調表示と呼ぶ）するように構成されてい
る。
【００７２】本発明において、自車両とは運転者や作業
者自らが操作している車両を意味する。また、車両の周
辺における監視領域とは、特に、車両の後尾近傍領域や
側方近傍領域等の運転者が視認し難い死角領域を意味す
るものであって、例えば、バス車両がバックするとき
に、ルームミラーやサイドミラーで確認し難い後尾近傍
領域や側方近傍領域を意味する。
者自らが操作している車両を意味する。また、車両の周
辺における監視領域とは、特に、車両の後尾近傍領域や
側方近傍領域等の運転者が視認し難い死角領域を意味す
るものであって、例えば、バス車両がバックするとき
に、ルームミラーやサイドミラーで確認し難い後尾近傍
領域や側方近傍領域を意味する。
【００７３】また、障害物とは、車両の走行時に接触し
ては問題となるような対象物を意味するものであって、
例えば、後方近傍の自車両走行予想軌跡の範囲内に存在
する通行人や建造物等をを意味するものである。
ては問題となるような対象物を意味するものであって、
例えば、後方近傍の自車両走行予想軌跡の範囲内に存在
する通行人や建造物等をを意味するものである。
【００７４】このような車両周辺監視装置は、どの物体
が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得るかに関
しての情報（危険度情報）を、運転者や作業者に対して
表示して警告する機能を有する。則ち、運転者や作業者
自らが、自車両走行予想軌跡範囲内に出現した障害物を
自車両走行予想軌跡範囲内に出現したどの物体が自車両
の走行に対して危険な障害物に成り得るかを装置側で自
動的に推定して強調表示する機能を有するため、自車両
の操作を行いながら自車両の走行中に監視して判定する
必要がなくなり、運転者や作業者の監視作業の負担が軽
減でき、自車両の安全操作に集中することが容易にでき
るようになる。
が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得るかに関
しての情報（危険度情報）を、運転者や作業者に対して
表示して警告する機能を有する。則ち、運転者や作業者
自らが、自車両走行予想軌跡範囲内に出現した障害物を
自車両走行予想軌跡範囲内に出現したどの物体が自車両
の走行に対して危険な障害物に成り得るかを装置側で自
動的に推定して強調表示する機能を有するため、自車両
の操作を行いながら自車両の走行中に監視して判定する
必要がなくなり、運転者や作業者の監視作業の負担が軽
減でき、自車両の安全操作に集中することが容易にでき
るようになる。
【００７５】更に、本車両周辺監視装置は、障害物の中
から、走行車両に対して所定の距離範囲内に存在すると
推定される障害物の画像を強調して表示するように構成
されることも可能である。
から、走行車両に対して所定の距離範囲内に存在すると
推定される障害物の画像を強調して表示するように構成
されることも可能である。
【００７６】本発明において所定の距離範囲とは、車両
の周辺における監視領域、特に、車両の後尾近傍領域や
側方近傍領域等の運転者や作業者が視認し難い死角領域
内において、運転者や作業者が特に注意力を注ぎたい監
視領域を意味するものである。なお、所定の距離範囲
は、運転者や作業者が随時、前述のキーボードを介し
て、希望の範囲に指定することが可能である。
の周辺における監視領域、特に、車両の後尾近傍領域や
側方近傍領域等の運転者や作業者が視認し難い死角領域
内において、運転者や作業者が特に注意力を注ぎたい監
視領域を意味するものである。なお、所定の距離範囲
は、運転者や作業者が随時、前述のキーボードを介し
て、希望の範囲に指定することが可能である。
【００７７】このような車両周辺監視装置は、どの物体
が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得るかに関
しての情報（危険度情報）を、走行方向に対して所定の
距離範囲内に存在すると推定される強調対象の障害物に
対して強調画像表示して運転者や作業者に対して警告す
る機能を有する。
が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得るかに関
しての情報（危険度情報）を、走行方向に対して所定の
距離範囲内に存在すると推定される強調対象の障害物に
対して強調画像表示して運転者や作業者に対して警告す
る機能を有する。
【００７８】また本車両周辺監視装置は、障害物の中か
ら、走行方向に対して最も車両に近い位置（則ち、至近
位置）に存在すると推定される障害物の画像を強調して
表示することも可能である。
ら、走行方向に対して最も車両に近い位置（則ち、至近
位置）に存在すると推定される障害物の画像を強調して
表示することも可能である。
【００７９】このような車両周辺監視装置は、どの物体
が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得るかに関
しての情報（危険度情報）を、走行方向に対して最も車
両に近い位置に存在すると推定される強調対象の障害物
に対して強調画像表示して運転者や作業者に対して警告
する機能を有する。
が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得るかに関
しての情報（危険度情報）を、走行方向に対して最も車
両に近い位置に存在すると推定される強調対象の障害物
に対して強調画像表示して運転者や作業者に対して警告
する機能を有する。
【００８０】また本車両周辺監視装置は、撮像画像に基
づいて少なくとも１つ以上の障害物が存在すると推定さ
れる場合、障害物の指定は、運転者や作業者が随時、希
望の障害物を前述のキーボードを介して複数指定する機
能を有する。
づいて少なくとも１つ以上の障害物が存在すると推定さ
れる場合、障害物の指定は、運転者や作業者が随時、希
望の障害物を前述のキーボードを介して複数指定する機
能を有する。
【００８１】更に本車両周辺監視装置は、画像強調表示
対象となる障害物の表示座標点と所定の位置関係を保持
して所定形状のマークを表示するマーキング表示を前述
の画像強調表示と共に実行する機能を付加することも可
能である。
対象となる障害物の表示座標点と所定の位置関係を保持
して所定形状のマークを表示するマーキング表示を前述
の画像強調表示と共に実行する機能を付加することも可
能である。
【００８２】ここで本発明における画像強調表示とは、
運転者や作業者が視認し易いような表示形態でディスプ
レイの表示画面上に表示することを意味する。
運転者や作業者が視認し易いような表示形態でディスプ
レイの表示画面上に表示することを意味する。
【００８３】このようなマーキング表示及び画像強調表
示の同時実行機能を設けることに依り、自車両走行予想
軌跡範囲内の障害物を運転者や作業者に見易い形態で表
示して警告する車両周辺監視が可能となる。
示の同時実行機能を設けることに依り、自車両走行予想
軌跡範囲内の障害物を運転者や作業者に見易い形態で表
示して警告する車両周辺監視が可能となる。
【００８４】更に本車両周辺監視装置において、前述の
マーキング表示が、画像強調表示対象となる障害物の表
示座標点と所定の位置関係を保持すると共に、所定位置
関係を保持した状態で障害物の移動に同期してマークを
移動させる機能を付加することも可能である。
マーキング表示が、画像強調表示対象となる障害物の表
示座標点と所定の位置関係を保持すると共に、所定位置
関係を保持した状態で障害物の移動に同期してマークを
移動させる機能を付加することも可能である。
【００８５】ここで、障害物の移動に同期するとは、障
害物の移動と移動のタイミングや移動量、移動方向、移
動速度等を障害物の移動状態に一致させてディスプレイ
上に表示することを意味する。
害物の移動と移動のタイミングや移動量、移動方向、移
動速度等を障害物の移動状態に一致させてディスプレイ
上に表示することを意味する。
【００８６】このようなマーキング表示及び画像強調表
示の同時実行機能を設けることに依り、自車両走行予想
軌跡範囲内に突然、侵入してきた障害物を即時捕捉して
運転者や作業者に警告することができるといった動的な
車両周辺監視が可能となる。
示の同時実行機能を設けることに依り、自車両走行予想
軌跡範囲内に突然、侵入してきた障害物を即時捕捉して
運転者や作業者に警告することができるといった動的な
車両周辺監視が可能となる。
【００８７】更に本車両周辺監視装置において、前述の
マーキング表示と前述の画像強調表示とを重ね合わせて
合成さしたスーパーインポーズ画像を表示（以下、スー
パーインポーズ表示と呼ぶ）する機能を付加することも
可能である。
マーキング表示と前述の画像強調表示とを重ね合わせて
合成さしたスーパーインポーズ画像を表示（以下、スー
パーインポーズ表示と呼ぶ）する機能を付加することも
可能である。
【００８８】このようなスーパーインポーズ表示機能を
設けることに依り、どの物体が自車両の走行に対して危
険な障害物に成り得るかに関しての情報（危険度情報）
を、走行方向に対して最も車両に近い位置に存在すると
推定される強調対象の障害物の強調画像表示とマーキン
グ表示とが重ね合わされて合成されたスーパーインポー
ズ画像として運転者や作業者に対して表示して警告する
ことができるようになるといった効果を奏する。
設けることに依り、どの物体が自車両の走行に対して危
険な障害物に成り得るかに関しての情報（危険度情報）
を、走行方向に対して最も車両に近い位置に存在すると
推定される強調対象の障害物の強調画像表示とマーキン
グ表示とが重ね合わされて合成されたスーパーインポー
ズ画像として運転者や作業者に対して表示して警告する
ことができるようになるといった効果を奏する。
【００８９】更に、このスーパーインポーズ表示機能が
可能となる結果、運転者や作業者自らが、自車両走行予
想軌跡範囲内に出現した障害物を自車両走行予想軌跡範
囲内に出現したどの物体が自車両の走行に対して危険な
障害物に成り得るかを装置側で自動的に推定してマーキ
ング表示してくれるので、自車両の操作を行いながら自
車両の走行中に監視して判定する必要がなくなり、運転
者や作業者の監視作業の負担が軽減でき、自車両の安全
操作に集中することが容易にできるようになるといった
効果も奏する。
可能となる結果、運転者や作業者自らが、自車両走行予
想軌跡範囲内に出現した障害物を自車両走行予想軌跡範
囲内に出現したどの物体が自車両の走行に対して危険な
障害物に成り得るかを装置側で自動的に推定してマーキ
ング表示してくれるので、自車両の操作を行いながら自
車両の走行中に監視して判定する必要がなくなり、運転
者や作業者の監視作業の負担が軽減でき、自車両の安全
操作に集中することが容易にできるようになるといった
効果も奏する。
【００９０】このような車両周辺監視装置は、演算や制
御を実行するためのＣＰＵ，演算結果等を保持するため
のＲＡＭ、プログラム等の記録用のＲＯＭ、外部との情
報の送受信の制御を実行するペリフェラルインターフェ
イス、後述する媒体に保持されているプログラムや各種
の情報の読み込み・書き出しを実行するためのフロッピ
ディスク装置やハードディスク装置、コマンド等の入力
するためのキーボード、各種のメッセージを表示するた
めのディスプレイ等を中心にして構成されたマイクロコ
ンピュータによって実現されている。
御を実行するためのＣＰＵ，演算結果等を保持するため
のＲＡＭ、プログラム等の記録用のＲＯＭ、外部との情
報の送受信の制御を実行するペリフェラルインターフェ
イス、後述する媒体に保持されているプログラムや各種
の情報の読み込み・書き出しを実行するためのフロッピ
ディスク装置やハードディスク装置、コマンド等の入力
するためのキーボード、各種のメッセージを表示するた
めのディスプレイ等を中心にして構成されたマイクロコ
ンピュータによって実現されている。
【００９１】次に、図面に基づき、前述の車両周辺監視
装置の実施形態を説明する。
装置の実施形態を説明する。
【００９２】図１は、本実施形態の車両周辺監視装置１
０を説明するための機能ブロック図である。
０を説明するための機能ブロック図である。
【００９３】本実施形態の車両周辺監視装置１０は、図
１に示すように、自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内に、
撮像画像に基づいて少なくとも１つ以上の障害物が存在
すると推定される場合、自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲
内の障害物の中から、走行方向に対して至近位置に存在
すると推定される障害物の画像をスーパーインポーズ画
像情報２４ａを用いてスーパーインポーズ表示すること
により画像強調表示を実行する機能を有し、画像読取手
段１２と特徴点抽出手段と至近特徴点抽出手段と特徴点
群抽出手段１８と座標抽出手段２０とマーキング演算手
段２２とスーパーインポーズ演算手段２４と表示手段２
６と走行軌跡推定手段３０とを有する。
１に示すように、自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内に、
撮像画像に基づいて少なくとも１つ以上の障害物が存在
すると推定される場合、自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲
内の障害物の中から、走行方向に対して至近位置に存在
すると推定される障害物の画像をスーパーインポーズ画
像情報２４ａを用いてスーパーインポーズ表示すること
により画像強調表示を実行する機能を有し、画像読取手
段１２と特徴点抽出手段と至近特徴点抽出手段と特徴点
群抽出手段１８と座標抽出手段２０とマーキング演算手
段２２とスーパーインポーズ演算手段２４と表示手段２
６と走行軌跡推定手段３０とを有する。
【００９４】画像読取手段１２は、車両に設置され車両
の周辺における監視領域の立体画像を撮像して３次元座
標情報を有する生画像情報１２ａを生成する機能を有す
る。
の周辺における監視領域の立体画像を撮像して３次元座
標情報を有する生画像情報１２ａを生成する機能を有す
る。
【００９５】このような画像読取手段１２は、少なくと
も１つ以上のＣＣＤカメラと画像メモリ等によって構成
されている。また、演算や制御を実行するためのＣＰ
Ｕ，演算結果等を保持するためのＲＡＭ、プログラム等
の記録用のＲＯＭ、外部との情報の送受信の制御を実行
するペリフェラルインターフェイス、後述する媒体に保
持されているプログラムや各種の情報の読み込み・書き
出しを実行するためのフロッピディスク装置やハードデ
ィスク装置等を中心にして構成されたマイクロコンピュ
ータを画像処理プロセッサーとして内蔵している。
も１つ以上のＣＣＤカメラと画像メモリ等によって構成
されている。また、演算や制御を実行するためのＣＰ
Ｕ，演算結果等を保持するためのＲＡＭ、プログラム等
の記録用のＲＯＭ、外部との情報の送受信の制御を実行
するペリフェラルインターフェイス、後述する媒体に保
持されているプログラムや各種の情報の読み込み・書き
出しを実行するためのフロッピディスク装置やハードデ
ィスク装置等を中心にして構成されたマイクロコンピュ
ータを画像処理プロセッサーとして内蔵している。
【００９６】走行軌跡推定手段３０は、自車両走行予想
軌跡３０Ａ範囲にかかる自車両走行予想軌跡情報３０ａ
を生成する機能を有する。
軌跡３０Ａ範囲にかかる自車両走行予想軌跡情報３０ａ
を生成する機能を有する。
【００９７】このような走行軌跡推定手段３０は、演算
や制御を実行するためのＣＰＵ，演算結果等を保持する
ためのＲＡＭ、プログラム等の記録用のＲＯＭ、外部と
の情報の送受信の制御を実行するペリフェラルインター
フェイス、後述する媒体に保持されているプログラムや
各種の情報の読み込み・書き出しを実行するためのフロ
ッピディスク装置やハードディスク装置等を中心にして
構成されたマイクロコンピュータによって実現されてい
る。
や制御を実行するためのＣＰＵ，演算結果等を保持する
ためのＲＡＭ、プログラム等の記録用のＲＯＭ、外部と
の情報の送受信の制御を実行するペリフェラルインター
フェイス、後述する媒体に保持されているプログラムや
各種の情報の読み込み・書き出しを実行するためのフロ
ッピディスク装置やハードディスク装置等を中心にして
構成されたマイクロコンピュータによって実現されてい
る。
【００９８】特徴点抽出手段１４は、自車両走行予想軌
跡情報３０ａ及び生画像情報１２ａに基づいて、自車両
走行予想軌跡３０Ａ範囲内に、少なくとも１つ以上の障
害物が存在すると推定される場合、生画像情報１２ａに
所定解像度の走査線Ｌ1，…，Ｌｍを与えて走査線Ｌ1，
…，Ｌｍ（水平走査線）と障害物画像との交点を検出す
ると共に、交点に基づいて障害物にかかる特徴点情報Ｐ
1，…，Ｐnを生成する機能を有する。
跡情報３０ａ及び生画像情報１２ａに基づいて、自車両
走行予想軌跡３０Ａ範囲内に、少なくとも１つ以上の障
害物が存在すると推定される場合、生画像情報１２ａに
所定解像度の走査線Ｌ1，…，Ｌｍを与えて走査線Ｌ1，
…，Ｌｍ（水平走査線）と障害物画像との交点を検出す
ると共に、交点に基づいて障害物にかかる特徴点情報Ｐ
1，…，Ｐnを生成する機能を有する。
【００９９】なお、本実施形態において、走査線Ｌ1，
…，Ｌｍとは、表示に対して水平方向の走査線でも良い
し、垂直方向の走査線でも良い。
…，Ｌｍとは、表示に対して水平方向の走査線でも良い
し、垂直方向の走査線でも良い。
【０１００】このような特徴点抽出手段１４は、演算や
制御を実行するためのＣＰＵ，演算結果等を保持するた
めのＲＡＭ、プログラム等の記録用のＲＯＭ、外部との
情報の送受信の制御を実行するペリフェラルインターフ
ェイス、後述する媒体に保持されているプログラムや各
種の情報の読み込み・書き出しを実行するためのフロッ
ピディスク装置やハードディスク装置等を中心にして構
成されたマイクロコンピュータによって実現されてい
る。
制御を実行するためのＣＰＵ，演算結果等を保持するた
めのＲＡＭ、プログラム等の記録用のＲＯＭ、外部との
情報の送受信の制御を実行するペリフェラルインターフ
ェイス、後述する媒体に保持されているプログラムや各
種の情報の読み込み・書き出しを実行するためのフロッ
ピディスク装置やハードディスク装置等を中心にして構
成されたマイクロコンピュータによって実現されてい
る。
【０１０１】至近特徴点抽出手段１６は、生画像情報１
２ａが有する３次元座標情報及び特徴点情報Ｐ1，…，
Ｐnを用いて、障害物の中から、車両の走行方向に対し
て最も車両に近い位置に存在する障害物を推定すると共
に、至近位置に有ると推定された障害物にかかる至近特
徴点を至近特徴点情報Ｐminとして特徴点情報Ｐ1，…，
Ｐnの中から選択する機能を有する。
２ａが有する３次元座標情報及び特徴点情報Ｐ1，…，
Ｐnを用いて、障害物の中から、車両の走行方向に対し
て最も車両に近い位置に存在する障害物を推定すると共
に、至近位置に有ると推定された障害物にかかる至近特
徴点を至近特徴点情報Ｐminとして特徴点情報Ｐ1，…，
Ｐnの中から選択する機能を有する。
【０１０２】このような至近特徴点抽出手段１６は、演
算や制御を実行するためのＣＰＵ，演算結果等を保持す
るためのＲＡＭ、プログラム等の記録用のＲＯＭ、外部
との情報の送受信の制御を実行するペリフェラルインタ
ーフェイス、後述する媒体に保持されているプログラム
や各種の情報の読み込み・書き出しを実行するためのフ
ロッピディスク装置やハードディスク装置等を中心にし
て構成されたマイクロコンピュータによって実現されて
いる。
算や制御を実行するためのＣＰＵ，演算結果等を保持す
るためのＲＡＭ、プログラム等の記録用のＲＯＭ、外部
との情報の送受信の制御を実行するペリフェラルインタ
ーフェイス、後述する媒体に保持されているプログラム
や各種の情報の読み込み・書き出しを実行するためのフ
ロッピディスク装置やハードディスク装置等を中心にし
て構成されたマイクロコンピュータによって実現されて
いる。
【０１０３】特徴点群抽出手段１８は、生画像情報１２
ａが有する３次元座標情報と特徴点情報Ｐ1，…，Ｐnと
至近特徴点情報Ｐminとを用いて、至近特徴点を中心に
所定距離を有する３次元空間範囲を設け、３次元空間範
囲内に含まれる３次元座標を有する特徴点の集合である
特徴点群を特徴点群情報｛Ｐ｝（後述する図４（ｃ）に
おいて破線で囲まれた点群）として特徴点情報Ｐ1，
…，Ｐnの中から選択する機能を有する。
ａが有する３次元座標情報と特徴点情報Ｐ1，…，Ｐnと
至近特徴点情報Ｐminとを用いて、至近特徴点を中心に
所定距離を有する３次元空間範囲を設け、３次元空間範
囲内に含まれる３次元座標を有する特徴点の集合である
特徴点群を特徴点群情報｛Ｐ｝（後述する図４（ｃ）に
おいて破線で囲まれた点群）として特徴点情報Ｐ1，
…，Ｐnの中から選択する機能を有する。
【０１０４】このような特徴点群抽出手段１８は、演算
や制御を実行するためのＣＰＵ，演算結果等を保持する
ためのＲＡＭ、プログラム等の記録用のＲＯＭ、外部と
の情報の送受信の制御を実行するペリフェラルインター
フェイス、後述する媒体に保持されているプログラムや
各種の情報の読み込み・書き出しを実行するためのフロ
ッピディスク装置やハードディスク装置等を中心にして
構成されたマイクロコンピュータによって実現されてい
る。
や制御を実行するためのＣＰＵ，演算結果等を保持する
ためのＲＡＭ、プログラム等の記録用のＲＯＭ、外部と
の情報の送受信の制御を実行するペリフェラルインター
フェイス、後述する媒体に保持されているプログラムや
各種の情報の読み込み・書き出しを実行するためのフロ
ッピディスク装置やハードディスク装置等を中心にして
構成されたマイクロコンピュータによって実現されてい
る。
【０１０５】座標抽出手段２０は、特徴点群を全て囲む
ような四角形（具体的には、長方形）を求めると共に、
四角形の座標を座標情報｛ａ1（ｘ1，ｘ2），ａ2（ｘ
1，ｘ2）｝として生成する機能を有する。
ような四角形（具体的には、長方形）を求めると共に、
四角形の座標を座標情報｛ａ1（ｘ1，ｘ2），ａ2（ｘ
1，ｘ2）｝として生成する機能を有する。
【０１０６】このような座標抽出手段２０は、演算や制
御を実行するためのＣＰＵ，演算結果等を保持するため
のＲＡＭ、プログラム等の記録用のＲＯＭ、外部との情
報の送受信の制御を実行するペリフェラルインターフェ
イス、後述する媒体に保持されているプログラムや各種
の情報の読み込み・書き出しを実行するためのフロッピ
ディスク装置やハードディスク装置等を中心にして構成
されたマイクロコンピュータによって実現されている。
御を実行するためのＣＰＵ，演算結果等を保持するため
のＲＡＭ、プログラム等の記録用のＲＯＭ、外部との情
報の送受信の制御を実行するペリフェラルインターフェ
イス、後述する媒体に保持されているプログラムや各種
の情報の読み込み・書き出しを実行するためのフロッピ
ディスク装置やハードディスク装置等を中心にして構成
されたマイクロコンピュータによって実現されている。
【０１０７】マーキング演算手段２２は、座標情報｛ａ
1，ａ2｝及び特徴点情報Ｐ1，…，Ｐnを用いて、障害物
画像に四角形をマーク（具体的には、メッシュ形状で構
成された長方形）としてマーキング表示するための座標
をマーキング情報２２ａとして生成する機能を有する。
1，ａ2｝及び特徴点情報Ｐ1，…，Ｐnを用いて、障害物
画像に四角形をマーク（具体的には、メッシュ形状で構
成された長方形）としてマーキング表示するための座標
をマーキング情報２２ａとして生成する機能を有する。
【０１０８】このようなマーキング演算手段２２は、演
算や制御を実行するためのＣＰＵ，演算結果等を保持す
るためのＲＡＭ、プログラム等の記録用のＲＯＭ、外部
との情報の送受信の制御を実行するペリフェラルインタ
ーフェイス、後述する媒体に保持されているプログラム
や各種の情報の読み込み・書き出しを実行するためのフ
ロッピディスク装置やハードディスク装置等を中心にし
て構成されたマイクロコンピュータによって実現されて
いる。
算や制御を実行するためのＣＰＵ，演算結果等を保持す
るためのＲＡＭ、プログラム等の記録用のＲＯＭ、外部
との情報の送受信の制御を実行するペリフェラルインタ
ーフェイス、後述する媒体に保持されているプログラム
や各種の情報の読み込み・書き出しを実行するためのフ
ロッピディスク装置やハードディスク装置等を中心にし
て構成されたマイクロコンピュータによって実現されて
いる。
【０１０９】スーパーインポーズ演算手段２４は、マー
キング情報２２ａを生画像情報１２ａに重ね合わせて合
成したスーパーインポーズ画像であるスーパーインポー
ズ画像情報２４ａを生成する機能を有する。
キング情報２２ａを生画像情報１２ａに重ね合わせて合
成したスーパーインポーズ画像であるスーパーインポー
ズ画像情報２４ａを生成する機能を有する。
【０１１０】このようなスーパーインポーズ演算手段２
４は、演算や制御を実行するためのＣＰＵ，演算結果等
を保持するためのＲＡＭ、プログラム等の記録用のＲＯ
Ｍ、外部との情報の送受信の制御を実行するペリフェラ
ルインターフェイス、後述する媒体に保持されているプ
ログラムや各種の情報の読み込み・書き出しを実行する
ためのフロッピディスク装置等を中心にして構成された
マイクロコンピュータによって実現されている。
４は、演算や制御を実行するためのＣＰＵ，演算結果等
を保持するためのＲＡＭ、プログラム等の記録用のＲＯ
Ｍ、外部との情報の送受信の制御を実行するペリフェラ
ルインターフェイス、後述する媒体に保持されているプ
ログラムや各種の情報の読み込み・書き出しを実行する
ためのフロッピディスク装置等を中心にして構成された
マイクロコンピュータによって実現されている。
【０１１１】表示手段２６は、このような処理を経たス
ーパーインポーズ画像情報２４ａをを運転者や作業者が
理解しやすいような表示形態（例えば、ＧＵＩの様なユ
ーザーフレンドリーな表示形態）を用いて表示画面２６
２に表示することができる。
ーパーインポーズ画像情報２４ａをを運転者や作業者が
理解しやすいような表示形態（例えば、ＧＵＩの様なユ
ーザーフレンドリーな表示形態）を用いて表示画面２６
２に表示することができる。
【０１１２】このような表示手段２６は、、各種のメッ
セージを表示するためのディスプレイ等を中心にして構
成されたマイクロコンピュータによって実現されてい
る。
セージを表示するためのディスプレイ等を中心にして構
成されたマイクロコンピュータによって実現されてい
る。
【０１１３】次に、車両周辺監視装置１０の動作を説明
する。
する。
【０１１４】図２は、図１の車両周辺監視装置１０の警
報表示動作を説明するための各種の表示形態説明図であ
って、図２（ａ）は、表示手段２６の表示画面２６２に
映し出された生画像情報１２ａの表示形態であり、図２
（ｂ）は、自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内にある生画
像情報１２ａに対してこの自車両走行予想軌跡３０Ａ範
囲をスーパーインポーズ表示した表示形態を説明するた
めの図であり、図２（ｃ）は、図２（ｂ）のスーパーイ
ンポーズ表示に対して更にマーキング情報２２ａをスー
パーインポーズ表示した表示形態を説明するための図で
あり、図２（ｄ）は、自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲外
にある生画像情報１２ａに対してこの自車両走行予想軌
跡３０Ａ範囲をスーパーインポーズ表示形態において、
マーキング情報２２ａをスーパーインポーズ表示した表
示形態を説明するための図であり、図２（ｅ）は、自車
両走行予想軌跡３０Ａ範囲内にある複数の生画像情報１
２ａに対してこの自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲をスー
パーインポーズ表示した表示形態において、更に、至近
特徴点が抽出された生画像情報１２ａに対するマーキン
グ情報２２ａをスーパーインポーズ表示した表示形態を
説明するための図であり、図２（ｆ）は、複数の生画像
情報１２ａに対してこの自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲
をスーパーインポーズ表示した表示形態において、自車
両走行予想軌跡３０Ａ範囲外にある至近特徴点が抽出さ
れた生画像情報１２ａに対してはマーキング情報２２ａ
をスーパーインポーズ表示せず、自車両走行予想軌跡３
０Ａ範囲内において至近特徴点が抽出された生画像情報
１２ａに対してマーキング情報２２ａをスーパーインポ
ーズ表示した表示形態を説明するための図であである。
報表示動作を説明するための各種の表示形態説明図であ
って、図２（ａ）は、表示手段２６の表示画面２６２に
映し出された生画像情報１２ａの表示形態であり、図２
（ｂ）は、自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内にある生画
像情報１２ａに対してこの自車両走行予想軌跡３０Ａ範
囲をスーパーインポーズ表示した表示形態を説明するた
めの図であり、図２（ｃ）は、図２（ｂ）のスーパーイ
ンポーズ表示に対して更にマーキング情報２２ａをスー
パーインポーズ表示した表示形態を説明するための図で
あり、図２（ｄ）は、自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲外
にある生画像情報１２ａに対してこの自車両走行予想軌
跡３０Ａ範囲をスーパーインポーズ表示形態において、
マーキング情報２２ａをスーパーインポーズ表示した表
示形態を説明するための図であり、図２（ｅ）は、自車
両走行予想軌跡３０Ａ範囲内にある複数の生画像情報１
２ａに対してこの自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲をスー
パーインポーズ表示した表示形態において、更に、至近
特徴点が抽出された生画像情報１２ａに対するマーキン
グ情報２２ａをスーパーインポーズ表示した表示形態を
説明するための図であり、図２（ｆ）は、複数の生画像
情報１２ａに対してこの自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲
をスーパーインポーズ表示した表示形態において、自車
両走行予想軌跡３０Ａ範囲外にある至近特徴点が抽出さ
れた生画像情報１２ａに対してはマーキング情報２２ａ
をスーパーインポーズ表示せず、自車両走行予想軌跡３
０Ａ範囲内において至近特徴点が抽出された生画像情報
１２ａに対してマーキング情報２２ａをスーパーインポ
ーズ表示した表示形態を説明するための図であである。
【０１１５】車両周辺監視装置１０において、生画像情
報１２ａは、図２（ａ）に示すように、表示手段２６の
表示画面２６２に映し出される。
報１２ａは、図２（ａ）に示すように、表示手段２６の
表示画面２６２に映し出される。
【０１１６】車両周辺監視装置１０は、図２（ｂ）に示
すように、特徴点抽出手段１４、至近特徴点抽出手段１
６、特徴点群抽出手段１８、及び走行軌跡推定手段３０
を制御することに依り、自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲
内にある生画像情報１２ａに対してこの自車両走行予想
軌跡３０Ａ範囲をスーパーインポーズ表示する。
すように、特徴点抽出手段１４、至近特徴点抽出手段１
６、特徴点群抽出手段１８、及び走行軌跡推定手段３０
を制御することに依り、自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲
内にある生画像情報１２ａに対してこの自車両走行予想
軌跡３０Ａ範囲をスーパーインポーズ表示する。
【０１１７】続いて、図２（ｃ）に示すように、マーキ
ング演算手段２２及びスーパーインポーズ演算手段２４
を制御することに依り、図２（ｂ）のスーパーインポー
ズ表示に対して更にマーキング情報２２ａをスーパーイ
ンポーズ表示する。
ング演算手段２２及びスーパーインポーズ演算手段２４
を制御することに依り、図２（ｂ）のスーパーインポー
ズ表示に対して更にマーキング情報２２ａをスーパーイ
ンポーズ表示する。
【０１１８】続いて、図２（ｄ）に示すように、マーキ
ング演算手段２２及びスーパーインポーズ演算手段２４
を制御することに依り、自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲
外にある生画像情報１２ａに対して、この自車両走行予
想軌跡３０Ａ範囲をスーパーインポーズ表示形態におい
て、マーキング情報２２ａをスーパーインポーズ表示す
る。
ング演算手段２２及びスーパーインポーズ演算手段２４
を制御することに依り、自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲
外にある生画像情報１２ａに対して、この自車両走行予
想軌跡３０Ａ範囲をスーパーインポーズ表示形態におい
て、マーキング情報２２ａをスーパーインポーズ表示す
る。
【０１１９】また、図２（ｅ）に示すように、自車両走
行予想軌跡３０Ａ範囲内にある複数の生画像情報１２ａ
に対してこの自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲をスーパー
インポーズ表示した表示形態において、更に、至近特徴
点が抽出された生画像情報１２ａに対するマーキング情
報２２ａをスーパーインポーズ表示することもできる。
行予想軌跡３０Ａ範囲内にある複数の生画像情報１２ａ
に対してこの自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲をスーパー
インポーズ表示した表示形態において、更に、至近特徴
点が抽出された生画像情報１２ａに対するマーキング情
報２２ａをスーパーインポーズ表示することもできる。
【０１２０】また、図２（ｆ）に示すように、複数の生
画像情報１２ａに対してこの自車両走行予想軌跡３０Ａ
範囲をスーパーインポーズ表示した表示形態において、
自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲外にある至近特徴点が抽
出された生画像情報１２ａに対しては、マーキング情報
２２ａをスーパーインポーズ表示せず、自車両走行予想
軌跡３０Ａ範囲内において至近特徴点が抽出された生画
像情報１２ａに対してマーキング情報２２ａをスーパー
インポーズ表示することもできる。
画像情報１２ａに対してこの自車両走行予想軌跡３０Ａ
範囲をスーパーインポーズ表示した表示形態において、
自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲外にある至近特徴点が抽
出された生画像情報１２ａに対しては、マーキング情報
２２ａをスーパーインポーズ表示せず、自車両走行予想
軌跡３０Ａ範囲内において至近特徴点が抽出された生画
像情報１２ａに対してマーキング情報２２ａをスーパー
インポーズ表示することもできる。
【０１２１】次に、本実施形態の車両周辺監視装置１０
に用いられる警報表示方法を説明する。
に用いられる警報表示方法を説明する。
【０１２２】図３は、図１の車両周辺監視装置１０に用
いられる警報表示方法を説明するためのフローチャート
である。
いられる警報表示方法を説明するためのフローチャート
である。
【０１２３】図４は、図１の車両周辺監視装置１０に用
いられる警報表示方法を説明するための動作説明図であ
って、図４（ａ）は、表示手段２６の表示画面２６２に
映し出された生画像情報１２ａの表示形態であり、図４
（ｂ）は、特徴点の抽出過程を説明するための図であ
り、図４（ｃ）は、至近特徴点の抽出過程及び特徴点群
の抽出過程を説明するための図であり、図４（ｄ）は、
特徴点群に対する座標点の抽出過程を説明するための図
であり、図４（ｅ）は、抽出された座標点に対するマー
キング情報２２ａの生成過程を説明するための図であ
る。
いられる警報表示方法を説明するための動作説明図であ
って、図４（ａ）は、表示手段２６の表示画面２６２に
映し出された生画像情報１２ａの表示形態であり、図４
（ｂ）は、特徴点の抽出過程を説明するための図であ
り、図４（ｃ）は、至近特徴点の抽出過程及び特徴点群
の抽出過程を説明するための図であり、図４（ｄ）は、
特徴点群に対する座標点の抽出過程を説明するための図
であり、図４（ｅ）は、抽出された座標点に対するマー
キング情報２２ａの生成過程を説明するための図であ
る。
【０１２４】ステップＳ１は画像読取工程を有する。
【０１２５】画像読取工程は、図４（ａ）に示すよう
に、前述の走行軌跡推定手段３０が、車両に設置され車
両の周辺における監視領域の立体画像を撮像する工程
と、３次元座標情報を有する生画像情報１２ａを生成し
て記憶する工程である（図３のステップＳ１参照）。
に、前述の走行軌跡推定手段３０が、車両に設置され車
両の周辺における監視領域の立体画像を撮像する工程
と、３次元座標情報を有する生画像情報１２ａを生成し
て記憶する工程である（図３のステップＳ１参照）。
【０１２６】ステップＳ２は、走行軌跡推定工程止と走
行軌跡推定工程と至近特徴点抽出工程とから構成されて
いる。
行軌跡推定工程と至近特徴点抽出工程とから構成されて
いる。
【０１２７】走行軌跡推定工程は、図４（ｂ）に示すよ
うに、前述の走行軌跡推定手段３０が、自車両走行予想
軌跡情報３０ａを生成する工程である（図３のステップ
Ｓ２参照）。
うに、前述の走行軌跡推定手段３０が、自車両走行予想
軌跡情報３０ａを生成する工程である（図３のステップ
Ｓ２参照）。
【０１２８】特徴点抽出工程は、図４（ｂ）に示すよう
に、前述の特徴点抽出手段（マイクロコンピュータ）１
４が、自車両走行予想軌跡情報３０ａ及び生画像情報１
２ａに基づいて、自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内に、
障害物の存在を推定する工程と、少なくとも１つ以上の
障害物が存在すると推定される場合、生画像情報１２ａ
に所定解像度の走査線Ｌ1，…，Ｌｍを与えて走査線Ｌ
1，…，Ｌｍと障害物画像との交点を検出する工程と、
交点に基づいて特徴点情報Ｐ1，…，Ｐnを生成する工程
とを実行する工程である（図３のステップＳ２参照）。
に、前述の特徴点抽出手段（マイクロコンピュータ）１
４が、自車両走行予想軌跡情報３０ａ及び生画像情報１
２ａに基づいて、自車両走行予想軌跡３０Ａ範囲内に、
障害物の存在を推定する工程と、少なくとも１つ以上の
障害物が存在すると推定される場合、生画像情報１２ａ
に所定解像度の走査線Ｌ1，…，Ｌｍを与えて走査線Ｌ
1，…，Ｌｍと障害物画像との交点を検出する工程と、
交点に基づいて特徴点情報Ｐ1，…，Ｐnを生成する工程
とを実行する工程である（図３のステップＳ２参照）。
【０１２９】至近特徴点抽出工程は、図４（ｂ）に示す
ように、前述の至近特徴点抽出手段（マイクロコンピュ
ータ）１６が、３次元座標情報及び特徴点情報Ｐ1，
…，Ｐnを用いて、障害物の中から、車両の走行方向に
対して最も車両に近い位置に存在する障害物を推定する
する工程と、至近特徴点を至近特徴点情報Ｐminとして
特徴点情報Ｐ1，…，Ｐnの中から選択する工程とを実行
する工程である（図３のステップＳ２参照）。
ように、前述の至近特徴点抽出手段（マイクロコンピュ
ータ）１６が、３次元座標情報及び特徴点情報Ｐ1，
…，Ｐnを用いて、障害物の中から、車両の走行方向に
対して最も車両に近い位置に存在する障害物を推定する
する工程と、至近特徴点を至近特徴点情報Ｐminとして
特徴点情報Ｐ1，…，Ｐnの中から選択する工程とを実行
する工程である（図３のステップＳ２参照）。
【０１３０】ステップＳ３は、特徴点群抽出工程を有す
る。ステップＳ３における特徴点群抽出工程は、図４
（ｃ）に示すように、前述の特徴点群抽出手段（マイク
ロコンピュータ）１８が、生画像情報１２ａが有する３
次元座標情報と特徴点情報Ｐ1，…，Ｐnと至近特徴点情
報Ｐminとを用いて、至近特徴点を中心に３次元空間範
囲を設ける工程と、３次元空間範囲内に含まれる特徴点
群を特徴点群情報｛Ｐ｝として特徴点情報Ｐ1，…，Ｐn
の中から選択する工程とを実行する工程である（図３の
ステップＳ３参照）。
る。ステップＳ３における特徴点群抽出工程は、図４
（ｃ）に示すように、前述の特徴点群抽出手段（マイク
ロコンピュータ）１８が、生画像情報１２ａが有する３
次元座標情報と特徴点情報Ｐ1，…，Ｐnと至近特徴点情
報Ｐminとを用いて、至近特徴点を中心に３次元空間範
囲を設ける工程と、３次元空間範囲内に含まれる特徴点
群を特徴点群情報｛Ｐ｝として特徴点情報Ｐ1，…，Ｐn
の中から選択する工程とを実行する工程である（図３の
ステップＳ３参照）。
【０１３１】ステップＳ４は、座標抽出工程を有する。
ステップＳ４における座標抽出工程は、前述の座標抽出
手段（マイクロコンピュータ）２０が、図４（ｄ）に示
すように、特徴点群を全て囲むような四角形を求める工
程と、四角形の座標を座標情報｛ａ1，ａ2｝として生成
する工程とを実行する工程である。
ステップＳ４における座標抽出工程は、前述の座標抽出
手段（マイクロコンピュータ）２０が、図４（ｄ）に示
すように、特徴点群を全て囲むような四角形を求める工
程と、四角形の座標を座標情報｛ａ1，ａ2｝として生成
する工程とを実行する工程である。
【０１３２】ステップＳ４は、マーキング演算工程を有
する。マーキング演算工程は、図４（ｄ）に示すよう
に、前述のマーキング演算手段（マイクロコンピュー
タ）２２が、座標情報｛ａ1，ａ2｝及び特徴点情報Ｐ
1，…，Ｐnを用いて、障害物画像に四角形をマークとし
てマーキング情報２２ａを生成する工程である（図３の
ステップＳ４参照）。
する。マーキング演算工程は、図４（ｄ）に示すよう
に、前述のマーキング演算手段（マイクロコンピュー
タ）２２が、座標情報｛ａ1，ａ2｝及び特徴点情報Ｐ
1，…，Ｐnを用いて、障害物画像に四角形をマークとし
てマーキング情報２２ａを生成する工程である（図３の
ステップＳ４参照）。
【０１３３】ステップＳ５は、スーパーインポーズ演算
工程と表示工程とを有する。
工程と表示工程とを有する。
【０１３４】スーパーインポーズ演算工程は、図４
（ｅ）に示すように、前述のスーパーインポーズ演算手
段（マイクロコンピュータ）２４が、マーキング情報２
２ａを生画像情報１２ａに重ね合わせてスーパーインポ
ーズ画像情報２４ａを生成する工程である（図３のステ
ップＳ５参照）。
（ｅ）に示すように、前述のスーパーインポーズ演算手
段（マイクロコンピュータ）２４が、マーキング情報２
２ａを生画像情報１２ａに重ね合わせてスーパーインポ
ーズ画像情報２４ａを生成する工程である（図３のステ
ップＳ５参照）。
【０１３５】表示工程は、図４（ｅ）に示すように、前
述の表示手段（ディスプレイ）２６が、自車両走行予想
軌跡３０Ａ範囲内の障害物の中から、走行方向に対して
至近位置に存在すると推定される障害物の画像をスーパ
ーインポーズ画像情報２４ａを用いてスーパーインポー
ズ表示することにより画像強調表示を実行する工程であ
る（図３のステップＳ５参照）。
述の表示手段（ディスプレイ）２６が、自車両走行予想
軌跡３０Ａ範囲内の障害物の中から、走行方向に対して
至近位置に存在すると推定される障害物の画像をスーパ
ーインポーズ画像情報２４ａを用いてスーパーインポー
ズ表示することにより画像強調表示を実行する工程であ
る（図３のステップＳ５参照）。
【０１３６】以上説明したように、このような警報表示
方法の実施形態に依れば、走行軌跡推定工程と特徴点抽
出工程と至近特徴点抽出工程とを中心にして推定される
危険度情報を、走行方向に対して最も車両に近い位置に
存在すると推定される強調対象の障害物の強調画像表示
とマーキング演算工程を中心にして実行されるマーキン
グ表示とがスーパーインポーズ演算工程を中心にして実
行されるスーパーインポーズ表示として運転者や作業者
に対して警告することができるようになるといった効果
を奏する。
方法の実施形態に依れば、走行軌跡推定工程と特徴点抽
出工程と至近特徴点抽出工程とを中心にして推定される
危険度情報を、走行方向に対して最も車両に近い位置に
存在すると推定される強調対象の障害物の強調画像表示
とマーキング演算工程を中心にして実行されるマーキン
グ表示とがスーパーインポーズ演算工程を中心にして実
行されるスーパーインポーズ表示として運転者や作業者
に対して警告することができるようになるといった効果
を奏する。
【０１３７】更に、スーパーインポーズ演算工程による
スーパーインポーズ表示が可能となる結果、運転者や作
業者自らが、自車両走行予想軌跡Ａ範囲内に出現した障
害物を自車両走行予想軌跡Ａ範囲内に出現したどの物体
が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得るかを装
置側（具体的には、走行軌跡推定工程と特徴点抽出工程
と至近特徴点抽出工程）で自動的に推定して、マーキン
グ演算工程がマーキング表示してくれるので、自車両の
操作を行いながら自車両の走行中に監視して判定する必
要がなくなり、運転者や作業者の監視作業の負担が軽減
でき、自車両の安全操作に集中することが容易にできる
ようになるといった効果も奏する。
スーパーインポーズ表示が可能となる結果、運転者や作
業者自らが、自車両走行予想軌跡Ａ範囲内に出現した障
害物を自車両走行予想軌跡Ａ範囲内に出現したどの物体
が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得るかを装
置側（具体的には、走行軌跡推定工程と特徴点抽出工程
と至近特徴点抽出工程）で自動的に推定して、マーキン
グ演算工程がマーキング表示してくれるので、自車両の
操作を行いながら自車両の走行中に監視して判定する必
要がなくなり、運転者や作業者の監視作業の負担が軽減
でき、自車両の安全操作に集中することが容易にできる
ようになるといった効果も奏する。
【０１３８】
【発明の効果】請求項１に記載の発明に依れば、どの物
体が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得るかに
関しての情報（危険度情報）を、運転者や作業者に対し
て表示して警告することができるようになるといった効
果を奏する。
体が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得るかに
関しての情報（危険度情報）を、運転者や作業者に対し
て表示して警告することができるようになるといった効
果を奏する。
【０１３９】この結果、自車両走行予想軌跡範囲内に出
現した障害物を自車両走行予想軌跡範囲内に出現したど
の物体が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得る
かを装置側で自動的に推定して強調表示してくれるの
で、運転者や作業者自らが、自車両の操作を行いながら
自車両の走行中に監視して判定する必要がなくなり、運
転者や作業者の監視作業の負担が軽減でき、自車両の安
全操作に集中することが容易にできるようになるといっ
た効果も奏する。
現した障害物を自車両走行予想軌跡範囲内に出現したど
の物体が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得る
かを装置側で自動的に推定して強調表示してくれるの
で、運転者や作業者自らが、自車両の操作を行いながら
自車両の走行中に監視して判定する必要がなくなり、運
転者や作業者の監視作業の負担が軽減でき、自車両の安
全操作に集中することが容易にできるようになるといっ
た効果も奏する。
【０１４０】請求項２に記載の発明に依れば、請求項１
に記載の効果に加えて、どの物体が自車両の走行に対し
て危険な障害物に成り得るかに関しての情報（危険度情
報）を、走行方向に対して所定の距離範囲内に存在する
と推定される強調対象の障害物に対して強調画像表示し
て運転者や作業者に対して警告することができるように
なるといった効果を奏する。
に記載の効果に加えて、どの物体が自車両の走行に対し
て危険な障害物に成り得るかに関しての情報（危険度情
報）を、走行方向に対して所定の距離範囲内に存在する
と推定される強調対象の障害物に対して強調画像表示し
て運転者や作業者に対して警告することができるように
なるといった効果を奏する。
【０１４１】この結果、自車両走行予想軌跡範囲内に出
現した障害物を自車両走行予想軌跡範囲内に出現したど
の物体が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得る
かを装置側で自動的に推定して強調表示してくれるの
で、運転者や作業者自らが、自車両の操作を行いながら
自車両の走行中に監視して判定する必要がなくなり、運
転者や作業者の監視作業の負担が軽減でき、自車両の安
全操作に集中することが容易にできるようになるといっ
た効果も奏する。
現した障害物を自車両走行予想軌跡範囲内に出現したど
の物体が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得る
かを装置側で自動的に推定して強調表示してくれるの
で、運転者や作業者自らが、自車両の操作を行いながら
自車両の走行中に監視して判定する必要がなくなり、運
転者や作業者の監視作業の負担が軽減でき、自車両の安
全操作に集中することが容易にできるようになるといっ
た効果も奏する。
【０１４２】請求項３に記載の発明に依れば、請求項１
又は２に記載の効果に加えて、どの物体が自車両の走行
に対して危険な障害物に成り得るかに関しての情報（危
険度情報）を、走行方向に対して最も車両に近い位置に
存在すると推定される強調対象の障害物に対して強調画
像表示して運転者や作業者に対して警告することができ
るようになるといった効果を奏する。
又は２に記載の効果に加えて、どの物体が自車両の走行
に対して危険な障害物に成り得るかに関しての情報（危
険度情報）を、走行方向に対して最も車両に近い位置に
存在すると推定される強調対象の障害物に対して強調画
像表示して運転者や作業者に対して警告することができ
るようになるといった効果を奏する。
【０１４３】この結果、自車両走行予想軌跡範囲内に出
現した障害物を自車両走行予想軌跡範囲内に出現したど
の物体が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得る
かを装置側で自動的に推定して強調表示してくれるの
で、運転者や作業者自らが、自車両の操作を行いながら
自車両の走行中に監視して判定する必要がなくなり、運
転者や作業者の監視作業の負担が軽減でき、自車両の安
全操作に集中することが容易にできるようになるといっ
た効果も奏する。
現した障害物を自車両走行予想軌跡範囲内に出現したど
の物体が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得る
かを装置側で自動的に推定して強調表示してくれるの
で、運転者や作業者自らが、自車両の操作を行いながら
自車両の走行中に監視して判定する必要がなくなり、運
転者や作業者の監視作業の負担が軽減でき、自車両の安
全操作に集中することが容易にできるようになるといっ
た効果も奏する。
【０１４４】請求項４に記載の発明に依れば、請求項１
乃至３のいずれか一項に記載の効果に加えて、どの物体
が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得るかに関
しての情報（危険度情報）を、走行方向に対して最も車
両に近い位置に存在すると推定される強調対象の障害物
に対して実行される強調画像表示とマーキング表示とを
用いて、運転者や作業者に対して警告することができる
ようになるといった効果を奏する。
乃至３のいずれか一項に記載の効果に加えて、どの物体
が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得るかに関
しての情報（危険度情報）を、走行方向に対して最も車
両に近い位置に存在すると推定される強調対象の障害物
に対して実行される強調画像表示とマーキング表示とを
用いて、運転者や作業者に対して警告することができる
ようになるといった効果を奏する。
【０１４５】この結果、自車両走行予想軌跡範囲内に出
現した障害物を自車両走行予想軌跡範囲内に出現したど
の物体が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得る
かを装置側で自動的に推定してマーキング表示してくれ
るので、運転者や作業者自らが、自車両の操作を行いな
がら自車両の走行中に監視して判定する必要がなくな
り、運転者や作業者の監視作業の負担が軽減でき、自車
両の安全操作に集中することが容易にできるようになる
といった効果も奏する。
現した障害物を自車両走行予想軌跡範囲内に出現したど
の物体が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得る
かを装置側で自動的に推定してマーキング表示してくれ
るので、運転者や作業者自らが、自車両の操作を行いな
がら自車両の走行中に監視して判定する必要がなくな
り、運転者や作業者の監視作業の負担が軽減でき、自車
両の安全操作に集中することが容易にできるようになる
といった効果も奏する。
【０１４６】請求項５に記載の発明に依れば、請求項４
に記載の効果に加えて、どの物体が自車両の走行に対し
て危険な障害物に成り得るかに関しての情報（危険度情
報）を、走行方向に対して最も車両に近い位置に存在す
ると推定される強調対象の障害物の強調画像表示の移動
に同期してマーキング表示して運転者や作業者に対して
警告することができるようになるといった効果を奏す
る。
に記載の効果に加えて、どの物体が自車両の走行に対し
て危険な障害物に成り得るかに関しての情報（危険度情
報）を、走行方向に対して最も車両に近い位置に存在す
ると推定される強調対象の障害物の強調画像表示の移動
に同期してマーキング表示して運転者や作業者に対して
警告することができるようになるといった効果を奏す
る。
【０１４７】この結果、自車両走行予想軌跡範囲内に出
現した障害物を自車両走行予想軌跡範囲内に出現したど
の物体が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得る
かを装置側で自動的に推定し、障害物の移動に同期して
マーキング表示してくれるので、運転者や作業者自ら
が、自車両の操作を行いながら自車両の走行中に監視し
て判定する必要がなくなり、運転者や作業者の監視作業
の負担が軽減でき、自車両の安全操作に集中することが
容易にできるようになるといった効果も奏する。
現した障害物を自車両走行予想軌跡範囲内に出現したど
の物体が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得る
かを装置側で自動的に推定し、障害物の移動に同期して
マーキング表示してくれるので、運転者や作業者自ら
が、自車両の操作を行いながら自車両の走行中に監視し
て判定する必要がなくなり、運転者や作業者の監視作業
の負担が軽減でき、自車両の安全操作に集中することが
容易にできるようになるといった効果も奏する。
【０１４８】請求項６に記載の発明に依れば、請求項４
又は５に記載の効果に加えて、どの物体が自車両の走行
に対して危険な障害物に成り得るかに関しての情報（危
険度情報）を、走行方向に対して最も車両に近い位置に
存在すると推定される強調対象の障害物の強調画像表示
とマーキング表示とが重ね合わされて合成されたスーパ
ーインポーズ画像として運転者や作業者に対して表示し
て警告することができるようになるといった効果を奏す
る。
又は５に記載の効果に加えて、どの物体が自車両の走行
に対して危険な障害物に成り得るかに関しての情報（危
険度情報）を、走行方向に対して最も車両に近い位置に
存在すると推定される強調対象の障害物の強調画像表示
とマーキング表示とが重ね合わされて合成されたスーパ
ーインポーズ画像として運転者や作業者に対して表示し
て警告することができるようになるといった効果を奏す
る。
【０１４９】更に、このスーパーインポーズ表示が可能
となる結果、自車両走行予想軌跡範囲内に出現した障害
物を自車両走行予想軌跡範囲内に出現したどの物体が自
車両の走行に対して危険な障害物に成り得るかを装置側
で自動的に推定してマーキング表示してくれるので、運
転者や作業者自らが、自車両の操作を行いながら自車両
の走行中に監視して判定する必要がなくなり、運転者や
作業者の監視作業の負担が軽減でき、自車両の安全操作
に集中することが容易にできるようになるといった効果
も奏する。
となる結果、自車両走行予想軌跡範囲内に出現した障害
物を自車両走行予想軌跡範囲内に出現したどの物体が自
車両の走行に対して危険な障害物に成り得るかを装置側
で自動的に推定してマーキング表示してくれるので、運
転者や作業者自らが、自車両の操作を行いながら自車両
の走行中に監視して判定する必要がなくなり、運転者や
作業者の監視作業の負担が軽減でき、自車両の安全操作
に集中することが容易にできるようになるといった効果
も奏する。
【０１５０】請求項７に記載の発明に依れば、請求項６
に記載の効果に加えて、走行軌跡推定手段と特徴点抽出
手段と至近特徴点抽出手段とを中心にして推定される危
険度情報を、走行方向に対して最も車両に近い位置に存
在すると推定される強調対象の障害物の強調画像表示と
マーキング演算手段を中心にして実行されるマーキング
表示とがスーパーインポーズ演算手段を中心にして実行
されるスーパーインポーズ表示として運転者や作業者に
対して警告することができるようになるといった効果を
奏する。
に記載の効果に加えて、走行軌跡推定手段と特徴点抽出
手段と至近特徴点抽出手段とを中心にして推定される危
険度情報を、走行方向に対して最も車両に近い位置に存
在すると推定される強調対象の障害物の強調画像表示と
マーキング演算手段を中心にして実行されるマーキング
表示とがスーパーインポーズ演算手段を中心にして実行
されるスーパーインポーズ表示として運転者や作業者に
対して警告することができるようになるといった効果を
奏する。
【０１５１】更に、スーパーインポーズ演算手段による
スーパーインポーズ表示が可能となる結果、自車両走行
予想軌跡範囲内に出現した障害物を自車両走行予想軌跡
範囲内に出現したどの物体が自車両の走行に対して危険
な障害物に成り得るかを装置側（具体的には、走行軌跡
推定手段と特徴点抽出手段と至近特徴点抽出手段）で自
動的に推定して、マーキング演算手段がマーキング表示
してくれるので、運転者や作業者自らが、自車両の操作
を行いながら自車両の走行中に監視して判定する必要が
なくなり、運転者や作業者の監視作業の負担が軽減で
き、自車両の安全操作に集中することが容易にできるよ
うになるといった効果も奏する。
スーパーインポーズ表示が可能となる結果、自車両走行
予想軌跡範囲内に出現した障害物を自車両走行予想軌跡
範囲内に出現したどの物体が自車両の走行に対して危険
な障害物に成り得るかを装置側（具体的には、走行軌跡
推定手段と特徴点抽出手段と至近特徴点抽出手段）で自
動的に推定して、マーキング演算手段がマーキング表示
してくれるので、運転者や作業者自らが、自車両の操作
を行いながら自車両の走行中に監視して判定する必要が
なくなり、運転者や作業者の監視作業の負担が軽減で
き、自車両の安全操作に集中することが容易にできるよ
うになるといった効果も奏する。
【０１５２】請求項８に記載の発明に依れば、どの物体
が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得るかに関
しての情報（危険度情報）を、運転者や作業者に対して
表示して警告することができるようになるといった効果
を奏する。
が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得るかに関
しての情報（危険度情報）を、運転者や作業者に対して
表示して警告することができるようになるといった効果
を奏する。
【０１５３】この結果、自車両走行予想軌跡範囲内に出
現した障害物を自車両走行予想軌跡範囲内に出現したど
の物体が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得る
かを装置側で自動的に推定して強調表示してくれるの
で、運転者や作業者自らが、自車両の操作を行いながら
自車両の走行中に監視して判定する必要がなくなり、運
転者や作業者の監視作業の負担が軽減でき、自車両の安
全操作に集中することが容易にできるようになるといっ
た効果も奏する。
現した障害物を自車両走行予想軌跡範囲内に出現したど
の物体が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得る
かを装置側で自動的に推定して強調表示してくれるの
で、運転者や作業者自らが、自車両の操作を行いながら
自車両の走行中に監視して判定する必要がなくなり、運
転者や作業者の監視作業の負担が軽減でき、自車両の安
全操作に集中することが容易にできるようになるといっ
た効果も奏する。
【０１５４】請求項９に記載の発明に依れば、どの物体
が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得るかに関
しての情報（危険度情報）を、走行方向に対して所定の
距離範囲内に存在すると推定される強調対象の障害物に
対して強調画像表示して運転者や作業者に対して警告す
ることができるようになるといった効果を奏する。
が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得るかに関
しての情報（危険度情報）を、走行方向に対して所定の
距離範囲内に存在すると推定される強調対象の障害物に
対して強調画像表示して運転者や作業者に対して警告す
ることができるようになるといった効果を奏する。
【０１５５】この結果、自車両走行予想軌跡範囲内に出
現した障害物を自車両走行予想軌跡範囲内に出現したど
の物体が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得る
かを装置側で自動的に推定して強調表示してくれるの
で、運転者や作業者自らが、自車両の操作を行いながら
自車両の走行中に監視して判定する必要がなくなり、運
転者や作業者の監視作業の負担が軽減でき、自車両の安
全操作に集中することが容易にできるようになるといっ
た効果も奏する。
現した障害物を自車両走行予想軌跡範囲内に出現したど
の物体が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得る
かを装置側で自動的に推定して強調表示してくれるの
で、運転者や作業者自らが、自車両の操作を行いながら
自車両の走行中に監視して判定する必要がなくなり、運
転者や作業者の監視作業の負担が軽減でき、自車両の安
全操作に集中することが容易にできるようになるといっ
た効果も奏する。
【０１５６】請求項１０に記載の発明に依れば、どの物
体が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得るかに
関しての情報（危険度情報）を、走行方向に対して最も
車両に近い位置に存在すると推定される強調対象の障害
物に対して強調画像表示して運転者や作業者に対して警
告することができるようになるといった効果を奏する。
体が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得るかに
関しての情報（危険度情報）を、走行方向に対して最も
車両に近い位置に存在すると推定される強調対象の障害
物に対して強調画像表示して運転者や作業者に対して警
告することができるようになるといった効果を奏する。
【０１５７】この結果、自車両走行予想軌跡範囲内に出
現した障害物を自車両走行予想軌跡範囲内に出現したど
の物体が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得る
かを装置側で自動的に推定して強調表示してくれるの
で、運転者や作業者自らが、自車両の操作を行いながら
自車両の走行中に監視して判定する必要がなくなり、運
転者や作業者の監視作業の負担が軽減でき、自車両の安
全操作に集中することが容易にできるようになるといっ
た効果も奏する。
現した障害物を自車両走行予想軌跡範囲内に出現したど
の物体が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得る
かを装置側で自動的に推定して強調表示してくれるの
で、運転者や作業者自らが、自車両の操作を行いながら
自車両の走行中に監視して判定する必要がなくなり、運
転者や作業者の監視作業の負担が軽減でき、自車両の安
全操作に集中することが容易にできるようになるといっ
た効果も奏する。
【０１５８】請求項１１に記載の発明に依れば、請求項
８乃至１０のいずれか一項に記載の効果に加えて、どの
物体が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得るか
に関しての情報（危険度情報）を、走行方向に対して最
も車両に近い位置に存在すると推定される強調対象の障
害物に対して実行される強調画像表示とマーキング表示
とを用いて、運転者や作業者に対して警告することがで
きるようになるといった効果を奏する。
８乃至１０のいずれか一項に記載の効果に加えて、どの
物体が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得るか
に関しての情報（危険度情報）を、走行方向に対して最
も車両に近い位置に存在すると推定される強調対象の障
害物に対して実行される強調画像表示とマーキング表示
とを用いて、運転者や作業者に対して警告することがで
きるようになるといった効果を奏する。
【０１５９】この結果、自車両走行予想軌跡範囲内に出
現した障害物を自車両走行予想軌跡範囲内に出現したど
の物体が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得る
かを装置側で自動的に推定してマーキング表示してくれ
るので、運転者や作業者自らが、自車両の操作を行いな
がら自車両の走行中に監視して判定する必要がなくな
り、運転者や作業者の監視作業の負担が軽減でき、自車
両の安全操作に集中することが容易にできるようになる
といった効果も奏する。
現した障害物を自車両走行予想軌跡範囲内に出現したど
の物体が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得る
かを装置側で自動的に推定してマーキング表示してくれ
るので、運転者や作業者自らが、自車両の操作を行いな
がら自車両の走行中に監視して判定する必要がなくな
り、運転者や作業者の監視作業の負担が軽減でき、自車
両の安全操作に集中することが容易にできるようになる
といった効果も奏する。
【０１６０】請求項１２に記載の発明に依れば、請求項
１１に記載の効果に加えて、どの物体が自車両の走行に
対して危険な障害物に成り得るかに関しての情報（危険
度情報）を、走行方向に対して最も車両に近い位置に存
在すると推定される強調対象の障害物の強調画像表示の
移動に同期してマーキング表示して運転者や作業者に対
して警告することができるようになるといった効果を奏
する。
１１に記載の効果に加えて、どの物体が自車両の走行に
対して危険な障害物に成り得るかに関しての情報（危険
度情報）を、走行方向に対して最も車両に近い位置に存
在すると推定される強調対象の障害物の強調画像表示の
移動に同期してマーキング表示して運転者や作業者に対
して警告することができるようになるといった効果を奏
する。
【０１６１】この結果、自車両走行予想軌跡範囲内に出
現した障害物を自車両走行予想軌跡範囲内に出現したど
の物体が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得る
かを装置側で自動的に推定し、障害物の移動に同期して
マーキング表示してくれるので、運転者や作業者自ら
が、自車両の操作を行いながら自車両の走行中に監視し
て判定する必要がなくなり、運転者や作業者の監視作業
の負担が軽減でき、自車両の安全操作に集中することが
容易にできるようになるといった効果も奏する。
現した障害物を自車両走行予想軌跡範囲内に出現したど
の物体が自車両の走行に対して危険な障害物に成り得る
かを装置側で自動的に推定し、障害物の移動に同期して
マーキング表示してくれるので、運転者や作業者自ら
が、自車両の操作を行いながら自車両の走行中に監視し
て判定する必要がなくなり、運転者や作業者の監視作業
の負担が軽減でき、自車両の安全操作に集中することが
容易にできるようになるといった効果も奏する。
【０１６２】請求項１３に記載の発明に依れば、請求項
１１又は１２に記載の効果に加えて、どの物体が自車両
の走行に対して危険な障害物に成り得るかに関しての情
報（危険度情報）を、走行方向に対して最も車両に近い
位置に存在すると推定される強調対象の障害物の強調画
像表示とマーキング表示とが重ね合わされて合成された
スーパーインポーズ画像として運転者や作業者に対して
表示して警告することができるようになるといった効果
を奏する。
１１又は１２に記載の効果に加えて、どの物体が自車両
の走行に対して危険な障害物に成り得るかに関しての情
報（危険度情報）を、走行方向に対して最も車両に近い
位置に存在すると推定される強調対象の障害物の強調画
像表示とマーキング表示とが重ね合わされて合成された
スーパーインポーズ画像として運転者や作業者に対して
表示して警告することができるようになるといった効果
を奏する。
【０１６３】更に、このスーパーインポーズ表示が可能
となる結果、自車両走行予想軌跡範囲内に出現した障害
物を自車両走行予想軌跡範囲内に出現したどの物体が自
車両の走行に対して危険な障害物に成り得るかを装置側
で自動的に推定してマーキング表示してくれるので、運
転者や作業者自らが、自車両の操作を行いながら自車両
の走行中に監視して判定する必要がなくなり、運転者や
作業者の監視作業の負担が軽減でき、自車両の安全操作
に集中することが容易にできるようになるといった効果
も奏する。
となる結果、自車両走行予想軌跡範囲内に出現した障害
物を自車両走行予想軌跡範囲内に出現したどの物体が自
車両の走行に対して危険な障害物に成り得るかを装置側
で自動的に推定してマーキング表示してくれるので、運
転者や作業者自らが、自車両の操作を行いながら自車両
の走行中に監視して判定する必要がなくなり、運転者や
作業者の監視作業の負担が軽減でき、自車両の安全操作
に集中することが容易にできるようになるといった効果
も奏する。
【０１６４】請求項１４に記載の発明に依れば、請求項
１３に記載の効果に加えて、走行軌跡推定工程と特徴点
抽出工程と至近特徴点抽出工程とを中心にして推定され
る危険度情報を、走行方向に対して最も車両に近い位置
に存在すると推定される強調対象の障害物の強調画像表
示とマーキング演算工程を中心にして実行されるマーキ
ング表示とがスーパーインポーズ演算工程を中心にして
実行されるスーパーインポーズ表示として運転者や作業
者に対して警告することができるようになるといった効
果を奏する。
１３に記載の効果に加えて、走行軌跡推定工程と特徴点
抽出工程と至近特徴点抽出工程とを中心にして推定され
る危険度情報を、走行方向に対して最も車両に近い位置
に存在すると推定される強調対象の障害物の強調画像表
示とマーキング演算工程を中心にして実行されるマーキ
ング表示とがスーパーインポーズ演算工程を中心にして
実行されるスーパーインポーズ表示として運転者や作業
者に対して警告することができるようになるといった効
果を奏する。
【０１６５】更に、スーパーインポーズ演算工程による
スーパーインポーズ表示が可能となる結果、自車両走行
予想軌跡Ａ範囲内に出現した障害物を自車両走行予想軌
跡Ａ範囲内に出現したどの物体が自車両の走行に対して
危険な障害物に成り得るかを装置側（具体的には、走行
軌跡推定工程と特徴点抽出工程と至近特徴点抽出工程）
で自動的に推定して、マーキング演算工程がマーキング
表示してくれるので、運転者や作業者自らが、自車両の
操作を行いながら自車両の走行中に監視して判定する必
要がなくなり、運転者や作業者の監視作業の負担が軽減
でき、自車両の安全操作に集中することが容易にできる
ようになるといった効果も奏する。
スーパーインポーズ表示が可能となる結果、自車両走行
予想軌跡Ａ範囲内に出現した障害物を自車両走行予想軌
跡Ａ範囲内に出現したどの物体が自車両の走行に対して
危険な障害物に成り得るかを装置側（具体的には、走行
軌跡推定工程と特徴点抽出工程と至近特徴点抽出工程）
で自動的に推定して、マーキング演算工程がマーキング
表示してくれるので、運転者や作業者自らが、自車両の
操作を行いながら自車両の走行中に監視して判定する必
要がなくなり、運転者や作業者の監視作業の負担が軽減
でき、自車両の安全操作に集中することが容易にできる
ようになるといった効果も奏する。
【０１６６】請求項１５に記載の発明に依れば、請求項
１０に記載の効果と同様の効果を奏する。
１０に記載の効果と同様の効果を奏する。
【０１６７】請求項１６に記載の発明に依れば、請求項
１１に記載の効果と同様の効果を奏する。
１１に記載の効果と同様の効果を奏する。
【０１６８】請求項１７に記載の発明に依れば、請求項
１２に記載の効果と同様の効果を奏する。
１２に記載の効果と同様の効果を奏する。
【０１６９】請求項１８に記載の発明に依れば、請求項
１３に記載の効果と同様の効果を奏する。
１３に記載の効果と同様の効果を奏する。
【０１７０】請求項１９に記載の発明に依れば、請求項
１４に記載の効果と同様の効果を奏する。
１４に記載の効果と同様の効果を奏する。
【図１】本発明の車両周辺監視装置を説明するための機
能ブロック図である。
能ブロック図である。
【図２】図１の車両周辺監視装置に用いられる警報表示
動作を説明するための各種の表示形態説明図であって、
図２（ａ）は、表示手段の表示画面に映し出された生画
像情報の表示形態であり、図２（ｂ）は、自車両走行予
想軌跡範囲内にある生画像情報に対してこの自車両走行
予想軌跡範囲をスーパーインポーズ表示した表示形態を
説明するための図であり、図２（ｃ）は、図２（ｂ）の
スーパーインポーズ表示に対して更にマーキング情報を
スーパーインポーズ表示した表示形態を説明するための
図であり、図２（ｄ）は、自車両走行予想軌跡範囲外に
ある生画像情報に対してこの自車両走行予想軌跡範囲を
スーパーインポーズ表示形態において、マーキング情報
をスーパーインポーズ表示した表示形態を説明するため
の図であり、図２（ｅ）は、自車両走行予想軌跡範囲内
にある複数の生画像情報に対してこの自車両走行予想軌
跡範囲をスーパーインポーズ表示した表示形態におい
て、更に、至近特徴点が抽出された生画像情報に対する
マーキング情報をスーパーインポーズ表示した表示形態
を説明するための図であり、図２（ｆ）は、複数の生画
像情報に対してこの自車両走行予想軌跡範囲をスーパー
インポーズ表示した表示形態において、自車両走行予想
軌跡範囲外にある至近特徴点が抽出された生画像情報に
対してはマーキング情報をスーパーインポーズ表示せ
ず、自車両走行予想軌跡範囲内において至近特徴点が抽
出された生画像情報に対してマーキング情報をスーパー
インポーズ表示した表示形態を説明するための図であで
ある。
動作を説明するための各種の表示形態説明図であって、
図２（ａ）は、表示手段の表示画面に映し出された生画
像情報の表示形態であり、図２（ｂ）は、自車両走行予
想軌跡範囲内にある生画像情報に対してこの自車両走行
予想軌跡範囲をスーパーインポーズ表示した表示形態を
説明するための図であり、図２（ｃ）は、図２（ｂ）の
スーパーインポーズ表示に対して更にマーキング情報を
スーパーインポーズ表示した表示形態を説明するための
図であり、図２（ｄ）は、自車両走行予想軌跡範囲外に
ある生画像情報に対してこの自車両走行予想軌跡範囲を
スーパーインポーズ表示形態において、マーキング情報
をスーパーインポーズ表示した表示形態を説明するため
の図であり、図２（ｅ）は、自車両走行予想軌跡範囲内
にある複数の生画像情報に対してこの自車両走行予想軌
跡範囲をスーパーインポーズ表示した表示形態におい
て、更に、至近特徴点が抽出された生画像情報に対する
マーキング情報をスーパーインポーズ表示した表示形態
を説明するための図であり、図２（ｆ）は、複数の生画
像情報に対してこの自車両走行予想軌跡範囲をスーパー
インポーズ表示した表示形態において、自車両走行予想
軌跡範囲外にある至近特徴点が抽出された生画像情報に
対してはマーキング情報をスーパーインポーズ表示せ
ず、自車両走行予想軌跡範囲内において至近特徴点が抽
出された生画像情報に対してマーキング情報をスーパー
インポーズ表示した表示形態を説明するための図であで
ある。
【図３】図１の車両周辺監視装置に用いられる警報表示
方法を説明するためのフローチャートである。
方法を説明するためのフローチャートである。
【図４】図１の車両周辺監視装置に用いられる警報表示
方法を説明するための動作説明図であって、図４（ａ）
は、表示手段の表示画面に映し出された生画像情報の表
示形態であり、図４（ｂ）は、特徴点の抽出過程を説明
するための図であり、図４（ｃ）は、至近特徴点の抽出
過程及び特徴点群の抽出過程を説明するための図であ
り、図４（ｄ）は、特徴点群に対する座標点の抽出過程
を説明するための図であり、図４（ｅ）は、抽出された
座標点に対するマーキング情報の生成過程を説明するた
めの図である。
方法を説明するための動作説明図であって、図４（ａ）
は、表示手段の表示画面に映し出された生画像情報の表
示形態であり、図４（ｂ）は、特徴点の抽出過程を説明
するための図であり、図４（ｃ）は、至近特徴点の抽出
過程及び特徴点群の抽出過程を説明するための図であ
り、図４（ｄ）は、特徴点群に対する座標点の抽出過程
を説明するための図であり、図４（ｅ）は、抽出された
座標点に対するマーキング情報の生成過程を説明するた
めの図である。
【図５】従来の車両周辺監視装置、この装置に用いられ
る警報表示方法を説明するための機能ブロック図であ
る。
る警報表示方法を説明するための機能ブロック図であ
る。
１０ 車両周辺監視装置 １２ 画像読取手段（ＣＣＤカメラ） １２ａ 生画像情報 １４ 特徴点抽出手段（マイクロコンピュータ） １６ 至近特徴点抽出手段（マイクロコンピュータ） １８ 特徴点群抽出手段（マイクロコンピュータ） ２０ 座標抽出手段（マイクロコンピュータ） ２２ マーキング演算手段（マイクロコンピュータ） ２２ａ マーキング情報 ２４ スーパーインポーズ演算手段（マイクロコンピ
ュータ） ２４ａ スーパーインポーズ画像情報 ２６ 表示手段（ディスプレイ） ２６２ 表示画面 ３０ 走行軌跡推定手段 ３０ａ 自車両走行予想軌跡情報 Ｐ1，…，Ｐn 特徴点情報 Ｐmin 至近特徴点情報 ｛Ｐ｝ 特徴点群情報 ｛ａ1，ａ2｝ 座標情報 Ｌ1，…，Ｌｍ 走査線
ュータ） ２４ａ スーパーインポーズ画像情報 ２６ 表示手段（ディスプレイ） ２６２ 表示画面 ３０ 走行軌跡推定手段 ３０ａ 自車両走行予想軌跡情報 Ｐ1，…，Ｐn 特徴点情報 Ｐmin 至近特徴点情報 ｛Ｐ｝ 特徴点群情報 ｛ａ1，ａ2｝ 座標情報 Ｌ1，…，Ｌｍ 走査線
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 甘利 武之 静岡県裾野市御宿1500 矢崎総業株式会社 内
Claims (19)
- 【請求項１】 車両に設置され車両の周辺における監視
領域の画像を撮像し、撮像された画像に基づいて車両の
周辺を監視する車両周辺監視装置において、 車両の操作に応じて当該車両が走行する軌跡の推定範囲
である自車両走行予想軌跡範囲内に、撮像画像に基づい
て少なくとも１つ以上の障害物が存在すると推定される
場合、当該障害物の中から、指定された任意の障害物の
画像を強調して表示するように構成されている、 ことを特徴とする車両周辺監視装置。 - 【請求項２】 前記自車両走行予想軌跡範囲内に、前記
撮像画像に基づいて少なくとも１つ以上の障害物が存在
すると推定される場合、当該障害物の中から、走行車両
に対して所定の距離範囲内に存在すると推定される障害
物の画像を強調して表示するように構成されている、 ことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。 - 【請求項３】 前記自車両走行予想軌跡範囲内に、前記
撮像画像に基づいて少なくとも１つ以上の障害物が存在
すると推定される場合、当該障害物の中から、走行方向
に対して最も車両に近い位置に存在すると推定される障
害物の画像を強調して表示するように構成されている、 ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両周辺監視
装置。 - 【請求項４】 前記画像強調表示が、前記強調対象とな
る障害物の表示座標点と所定の位置関係を保持して所定
形状のマークを表示するマーキング表示と共に実行され
るように構成されている、 ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載
の車両周辺監視装置。 - 【請求項５】 前記マーキング表示が、前記強調対象と
なる障害物の表示座標点と所定の位置関係を保持すると
共に、前記所定位置関係を保持した状態で当該障害物の
移動に同期して前記マークを移動させるように構成され
ている、 ことを特徴とする請求項４に記載の車両周辺監視装置。 - 【請求項６】 前記画像強調表示が、前記マーキング表
示と前記強調対象の障害物の画像表示とが重ね合わされ
て合成されたスーパーインポーズ画像として表示される
ように構成されている、 ことを特徴とする請求項４又は５に記載の車両周辺監視
装置。 - 【請求項７】 車両に設置され車両の周辺における前記
監視領域の立体画像を撮像して３次元座標情報を有する
生画像情報を生成する画像読取手段と、 前記自車両走行予想軌跡範囲にかかる自車両走行予想軌
跡情報を生成する走行軌跡推定手段と、 前記自車両走行予想軌跡情報及び前記生画像情報に基づ
いて、前記自車両走行予想軌跡範囲内に、少なくとも１
つ以上の前記障害物が存在すると推定される場合、当該
生画像情報に所定解像度の走査線を与えて当該走査線と
当該障害物画像との交点を検出すると共に、当該交点に
基づいて障害物にかかる特徴点情報を生成する特徴点抽
出手段と、 前記生画像情報が有する３次元座標情報及び前記特徴点
情報を用いて、前記障害物の中から、車両の走行方向に
対して最も車両に近い位置に存在する障害物を推定する
と共に、当該至近位置に有ると推定された障害物にかか
る至近特徴点を至近特徴点情報として前記特徴点情報の
中から選択する至近特徴点抽出手段と、 前記生画像情報が有する３次元座標情報と前記特徴点情
報と前記至近特徴点情報とを用いて、至近特徴点を中心
に所定距離を有する３次元空間範囲を設け、当該３次元
空間範囲内に含まれる３次元座標を有する特徴点の集合
である特徴点群を特徴点群情報として前記特徴点情報の
中から選択する特徴点群抽出手段と、 前記特徴点群を全て囲むような四角形を求めると共に、
当該四角形の座標を座標情報として生成する座標抽出手
段と、 前記座標情報及び前記特徴点情報を用いて、前記障害物
画像に前記四角形を前記マークとして前記マーキング表
示するための座標をマーキング情報として生成するマー
キング演算手段と、 前記マーキング情報を前記生画像情報に重ね合わせて合
成した前記スーパーインポーズ画像であるスーパーイン
ポーズ画像情報を生成するスーパーインポーズ演算手段
と、 前記自車両走行予想軌跡範囲内の障害物の中から、走行
方向に対して至近位置に存在すると推定される障害物の
画像を前記スーパーインポーズ画像情報を用いて前記ス
ーパーインポーズ表示することにより前記画像強調表示
を実行する表示手段とを有する、 ことを特徴とする請求項６に記載の車両周辺監視装置。 - 【請求項８】 前記車両周辺監視装置に用いられる警報
表示方法において、 車両の操作に応じて当該車両の前記自車両走行予想軌跡
範囲内に前記障害物が存在するか否かを推定する工程
と、前記撮像画像に基づいて少なくとも１つ以上の障害
物が存在すると推定される場合、当該障害物の中から、
指定された任意の障害物の前記画像強調表示を実行する
工程を有する、 ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載
の車両周辺監視装置に用いられる警報表示方法。 - 【請求項９】 車両の操作に応じて当該車両の前記自車
両走行予想軌跡範囲内に前記障害物が存在するか否かを
推定する工程と、前記撮像画像に基づいて少なくとも１
つ以上の障害物が存在すると推定される場合、当該障害
物の中から、走行車両に対して所定の距離範囲内に存在
すると推定される障害物の前記画像強調表示を実行する
工程を有する、 ことを特徴とする請求項８に記載の警報表示方法。 - 【請求項１０】 車両の操作に応じて当該車両の前記自
車両走行予想軌跡範囲内に前記障害物が存在するか否か
を推定する工程と、前記撮像画像に基づいて少なくとも
１つ以上の障害物が存在すると推定される場合、当該障
害物の中から、走行方向に対して前記至近位置に存在す
ると推定される障害物の前記画像強調表示を実行する工
程を有する、 ことを特徴とする請求項８又は９に記載の警報表示方
法。 - 【請求項１１】 前記画像強調表示が、前記強調対象と
なる障害物の表示座標点と所定の位置関係を保持して前
記マークを表示する前記マーキング表示と共に実行され
る工程を有する、 ことを特徴とする請求項８乃至１０のいずれか一項に記
載の警報表示方法。 - 【請求項１２】 前記マーキング表示が、前記強調対象
となる障害物の表示座標点と所定の位置関係を保持する
と共に、前記所定位置関係を保持した状態で当該障害物
の移動に同期して前記マークを移動させる工程を有す
る、 ことを特徴とする請求項１１に記載の警報表示方法。 - 【請求項１３】 前記画像強調表示が、前記マーキング
表示と前記強調対象の障害物の画像表示とが重ね合わさ
れて合成されたスーパーインポーズ画像として表示され
る工程を有する、 ことを特徴とする請求項１１又は１２に記載の警報表示
方法。 - 【請求項１４】 車両に設置され車両の周辺における前
記監視領域の立体画像を撮像する工程と、前記３次元座
標情報を有する前記生画像情報を生成する工程とを有す
る画像読取工程と、 前記自車両走行予想軌跡情報を生成する走行軌跡推定工
程と、 前記自車両走行予想軌跡情報及び前記生画像情報に基づ
いて、前記自車両走行予想軌跡範囲内に、前記障害物の
存在を推定する工程と、少なくとも１つ以上の前記障害
物が存在すると推定される場合、当該生画像情報に所定
解像度の走査線を与えて当該走査線と当該障害物画像と
の交点を検出する工程と、当該交点に基づいて前記特徴
点情報を生成する工程とを有する特徴点抽出工程と、 前記３次元座標情報及び前記特徴点情報を用いて、前記
障害物の中から、車両の走行方向に対して最も車両に近
い位置に存在する障害物を推定するする工程と、前記至
近特徴点を至近特徴点情報として前記特徴点情報の中か
ら選択する工程とを有する至近特徴点抽出工程と、 前記生画像情報が有する前記３次元座標情報と前記特徴
点情報と前記至近特徴点情報とを用いて、至近特徴点を
中心に前記３次元空間範囲を設ける工程と、当該３次元
空間範囲内に含まれる前記特徴点群を前記特徴点群情報
として前記特徴点情報の中から選択する工程とを有する
特徴点群抽出工程と、 前記特徴点群を全て囲むような前記四角形を求める工程
と、当該四角形の座標を前記座標情報として生成する工
程とを有する座標抽出工程と、 前記座標情報及び前記特徴点情報を用いて、前記障害物
画像に前記四角形を前記マークとして前記マーキング情
報を生成する工程とを有するマーキング演算工程と、 前記マーキング情報を前記生画像情報に重ね合わせて前
記スーパーインポーズ画像情報を生成する工程を有する
スーパーインポーズ演算工程と、 前記自車両走行予想軌跡範囲内の障害物の中から、走行
方向に対して前記至近位置に存在すると推定される障害
物の画像を前記スーパーインポーズ画像情報を用いて前
記スーパーインポーズ表示することにより前記画像強調
表示を実行する表示工程とを有する、 ことを特徴とする請求項１３に記載の警報表示方法。 - 【請求項１５】 前記警報表示方法を記憶したコンピュ
ータで読み取り可能な媒体であって、 車両の操作に応じて当該車両の前記自車両走行予想軌跡
範囲内に前記障害物が存在するか否かを推定する工程
と、前記撮像画像に基づいて少なくとも１つ以上の障害
物が存在すると推定される場合、当該障害物の中から、
走行方向に対して前記至近位置に存在すると推定される
障害物の前記画像強調表示を実行する工程を有する、 ことを特徴とする請求項１０に記載の警報表示方法を記
憶した媒体。 - 【請求項１６】 前記警報表示方法を記憶したコンピュ
ータで読み取り可能な媒体であって、 前記画像強調表示が、前記強調対象となる障害物の表示
座標点と所定の位置関係を保持して前記マークを表示す
る前記マーキング表示と共に実行される工程を有する、 ことを特徴とする請求項１１に記載の警報表示方法を記
憶した媒体。 - 【請求項１７】 前記警報表示方法を記憶したコンピュ
ータで読み取り可能な媒体であって、 前記マーキング表示が、前記強調対象となる障害物の表
示座標点と所定の位置関係を保持すると共に、前記所定
位置関係を保持した状態で当該障害物の移動に同期して
前記マークを移動させる工程を有する、 ことを特徴とする請求項１２に記載の警報表示方法を記
憶した媒体。 - 【請求項１８】 前記警報表示方法を記憶したコンピュ
ータで読み取り可能な媒体であって、 前記画像強調表示が、前記マーキング表示と前記強調対
象の障害物の画像表示とが重ね合わされて合成されたス
ーパーインポーズ画像として表示される工程を有する、
ことを特徴とする請求項１３に記載の警報表示方法を記
憶した媒体。 - 【請求項１９】 前記警報表示方法を記憶したコンピュ
ータで読み取り可能な媒体であって、 車両に設置され車両の周辺における前記監視領域の立体
画像を撮像する工程と、前記３次元座標情報を有する前
記生画像情報を生成する工程とを有する画像読取工程
と、 前記自車両走行予想軌跡情報を生成する走行軌跡推定工
程と、 前記自車両走行予想軌跡情報及び前記生画像情報に基づ
いて、前記自車両走行予想軌跡範囲内に、前記障害物の
存在を推定する工程と、少なくとも１つ以上の前記障害
物が存在すると推定される場合、当該生画像情報に所定
解像度の走査線を与えて当該走査線と当該障害物画像と
の交点を検出する工程と、当該交点に基づいて前記特徴
点情報を生成する工程とを有する特徴点抽出工程と、 前記３次元座標情報及び前記特徴点情報を用いて、前記
障害物の中から、車両の走行方向に対して最も車両に近
い位置に存在する障害物を推定する工程と、前記至近特
徴点を至近特徴点情報として前記特徴点情報の中から選
択する工程とを有する至近特徴点抽出工程と、 前記生画像情報が有する前記３次元座標情報と前記特徴
点情報と前記至近特徴点情報とを用いて、至近特徴点を
中心に前記３次元空間範囲を設ける工程と、当該３次元
空間範囲内に含まれる前記特徴点群を前記特徴点群情報
として前記特徴点情報の中から選択する工程とを有する
特徴点群抽出工程と、 前記特徴点群を全て囲むような前記四角形を求める工程
と、当該四角形の座標を前記座標情報として生成する工
程とを有する座標抽出工程と、 前記座標情報及び前記特徴点情報を用いて、前記障害物
画像に前記四角形を前記マークとして前記マーキング情
報を生成する工程とを有するマーキング演算工程と、 前記マーキング情報を前記生画像情報に重ね合わせて前
記スーパーインポーズ画像情報を生成する工程を有する
スーパーインポーズ演算工程と、 前記自車両走行予想軌跡範囲内の障害物の中から、走行
方向に対して前記至近位置に存在すると推定される障害
物の画像を前記スーパーインポーズ画像情報を用いて前
記スーパーインポーズ表示することにより前記画像強調
表示を実行する表示工程とを有する、ことを特徴とする
請求項１４に記載の警報表示方法を記憶した媒体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8270343A JPH10117340A (ja) | 1996-10-11 | 1996-10-11 | 車両周辺監視装置、この装置に用いられる警報表示方法、及びこの表示方法を記憶した媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8270343A JPH10117340A (ja) | 1996-10-11 | 1996-10-11 | 車両周辺監視装置、この装置に用いられる警報表示方法、及びこの表示方法を記憶した媒体 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10117340A true JPH10117340A (ja) | 1998-05-06 |
Family
ID=17484945
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8270343A Abandoned JPH10117340A (ja) | 1996-10-11 | 1996-10-11 | 車両周辺監視装置、この装置に用いられる警報表示方法、及びこの表示方法を記憶した媒体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10117340A (ja) |
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- 1996-10-11 JP JP8270343A patent/JPH10117340A/ja not_active Abandoned
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