JPH10118976A - 画像取込み位置設定方法および設定装置 - Google Patents
画像取込み位置設定方法および設定装置Info
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- JPH10118976A JPH10118976A JP27615996A JP27615996A JPH10118976A JP H10118976 A JPH10118976 A JP H10118976A JP 27615996 A JP27615996 A JP 27615996A JP 27615996 A JP27615996 A JP 27615996A JP H10118976 A JPH10118976 A JP H10118976A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 パレット上に高く積み上げられたワークに対
しても安定して画像取込み位置を設定できるようにす
る。 【解決手段】 プロジェクタとカメラとを備える三次元
視覚センサ３によりワークＷの画像を認識する際にその
ワークＷの高さ方向の座標値を求め、この座標値から、
カメラの画角とプロジェクタの照射範囲とにより設定さ
れる計測可能領域内にワークが入っているか否かを判定
する。
しても安定して画像取込み位置を設定できるようにす
る。 【解決手段】 プロジェクタとカメラとを備える三次元
視覚センサ３によりワークＷの画像を認識する際にその
ワークＷの高さ方向の座標値を求め、この座標値から、
カメラの画角とプロジェクタの照射範囲とにより設定さ
れる計測可能領域内にワークが入っているか否かを判定
する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えばパレット上
に段積みされた物品のハンドリングに際しての画像認識
時にその画像取込み位置を設定するための画像取込み位
置設定方法および設定装置に関するものである。
に段積みされた物品のハンドリングに際しての画像認識
時にその画像取込み位置を設定するための画像取込み位
置設定方法および設定装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】パレット上に段積みされた物品（ワー
ク）をロボットハンドにより１個ずつ把持してデパレタ
イジングする際には、通常、視覚センサによりワークの
画像を認識して画像処理することによりそのワークのハ
ンドリング位置を認識することが行われている。
ク）をロボットハンドにより１個ずつ把持してデパレタ
イジングする際には、通常、視覚センサによりワークの
画像を認識して画像処理することによりそのワークのハ
ンドリング位置を認識することが行われている。
【０００３】従来、この視覚センサによるワークの画像
取込み方法として、次に示される方法が知られている。 視覚センサを所定位置に固定しておくもの。 例えば特開平７−２９１４５０号公報に開示されてい
るように、被写界深度が深い場合において、上方と下方
とにそれぞれカメラ装置（視覚センサ）を配置すること
により実質的に計測レンジを広げるようにしたもの。 例えば特開平６−２４１７１９号公報に開示されてい
るように、距離センサによりワークと光学系間の距離が
一定になるように制御するようにしたもの。
取込み方法として、次に示される方法が知られている。 視覚センサを所定位置に固定しておくもの。 例えば特開平７−２９１４５０号公報に開示されてい
るように、被写界深度が深い場合において、上方と下方
とにそれぞれカメラ装置（視覚センサ）を配置すること
により実質的に計測レンジを広げるようにしたもの。 例えば特開平６−２４１７１９号公報に開示されてい
るように、距離センサによりワークと光学系間の距離が
一定になるように制御するようにしたもの。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記
のように視覚センサを所定位置に固定するようにしたも
のでは、被写界深度に限界があるとともに、画角による
計測誤差が含まれるため、満足する認識精度を確保する
ことができないという問題点がある。また、前記のよ
うに光学系を複数配置するものでは、システム全体とし
て場所をとってコスト高であるとともに、各光学系にお
いて照明の設定が必要になるためにメンテナンス性に問
題がある。さらに、前記による方法では、距離センサ
としてレーザ式変位計を用いる場合には、レーザ出力に
限界があることからセンサとワークとの間の距離が最大
２００ｍｍ程度に限られ、現実的には使用できず、また
距離センサとして超音波式変位計を用いる場合には、セ
ンサとワークとの間の距離については条件に適合するも
のの、面内レンジが狭いために、ワークがランダムに積
まれていて一部のみに高さの異なるワークがあるといっ
た場合に正確な計測が行えないという問題点がある。
のように視覚センサを所定位置に固定するようにしたも
のでは、被写界深度に限界があるとともに、画角による
計測誤差が含まれるため、満足する認識精度を確保する
ことができないという問題点がある。また、前記のよ
うに光学系を複数配置するものでは、システム全体とし
て場所をとってコスト高であるとともに、各光学系にお
いて照明の設定が必要になるためにメンテナンス性に問
題がある。さらに、前記による方法では、距離センサ
としてレーザ式変位計を用いる場合には、レーザ出力に
限界があることからセンサとワークとの間の距離が最大
２００ｍｍ程度に限られ、現実的には使用できず、また
距離センサとして超音波式変位計を用いる場合には、セ
ンサとワークとの間の距離については条件に適合するも
のの、面内レンジが狭いために、ワークがランダムに積
まれていて一部のみに高さの異なるワークがあるといっ
た場合に正確な計測が行えないという問題点がある。
【０００５】本発明は、このような問題点を解消するこ
とを目的として、広いレンジで認識精度を確保すること
ができ、パレット上にランダムに高く積み上げられたワ
ークに対しても安定して認識することのできる画像取込
み位置設定方法および設定装置を提供することにある。
とを目的として、広いレンジで認識精度を確保すること
ができ、パレット上にランダムに高く積み上げられたワ
ークに対しても安定して認識することのできる画像取込
み位置設定方法および設定装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段および作用・効果】前述の
目的を達成するために、第１発明による画像取込み位置
設定方法は、プロジェクタとカメラとを備える三次元視
覚センサによりワークの画像を認識する際の画像取込み
位置設定方法であって、画像の認識時にワークの高さ方
向の座標値を求め、この座標値から、カメラの画角とプ
ロジェクタの照射範囲とにより設定される計測可能領域
内にワークが入っているか否かを判定することを特徴と
するものである。
目的を達成するために、第１発明による画像取込み位置
設定方法は、プロジェクタとカメラとを備える三次元視
覚センサによりワークの画像を認識する際の画像取込み
位置設定方法であって、画像の認識時にワークの高さ方
向の座標値を求め、この座標値から、カメラの画角とプ
ロジェクタの照射範囲とにより設定される計測可能領域
内にワークが入っているか否かを判定することを特徴と
するものである。
【０００７】本発明によれば、三次元視覚センサにより
認識されるワークの高さ方向の座標値を判断基準にして
そのワークの画像認識がなされるので、常に安定した認
識精度を確保することが可能となり、また計測高さを任
意に変更することができ、広いレンジでワークの認識精
度を確保することができる。さらに、このように三次元
視覚センサを用いることで、計測エリア全体の三次元座
標値を得ることができ、ワークがランダムに積まれてい
る場合であってもセンサとワークとの間の正確な距離を
計測することができる。
認識されるワークの高さ方向の座標値を判断基準にして
そのワークの画像認識がなされるので、常に安定した認
識精度を確保することが可能となり、また計測高さを任
意に変更することができ、広いレンジでワークの認識精
度を確保することができる。さらに、このように三次元
視覚センサを用いることで、計測エリア全体の三次元座
標値を得ることができ、ワークがランダムに積まれてい
る場合であってもセンサとワークとの間の正確な距離を
計測することができる。
【０００８】本発明においては、前記ワークの高さ方向
の座標値が前記計測可能領域の下限近傍に設定される閾
値に達すると、三次元視覚センサの計測位置を一定量下
げることにより計測可能領域を確保するようにするのが
好ましい。こうすることで、パレット上に高く積み上げ
られたワークに対して、デパレタイジイングに伴って積
荷高さが変化しても常に安定した認識が可能となる。こ
こで、前記三次元視覚センサの計測位置の下げ量は、前
記計測可能領域の高さ寸法以下の量であるのが、三次元
視覚センサとワークとの衝接を避ける上で好ましい。
の座標値が前記計測可能領域の下限近傍に設定される閾
値に達すると、三次元視覚センサの計測位置を一定量下
げることにより計測可能領域を確保するようにするのが
好ましい。こうすることで、パレット上に高く積み上げ
られたワークに対して、デパレタイジイングに伴って積
荷高さが変化しても常に安定した認識が可能となる。こ
こで、前記三次元視覚センサの計測位置の下げ量は、前
記計測可能領域の高さ寸法以下の量であるのが、三次元
視覚センサとワークとの衝接を避ける上で好ましい。
【０００９】次に、第２発明による画像取込み位置設定
装置は、（ａ）プロジェクタとカメラとを備える三次元
視覚センサおよび（ｂ）この三次元視覚センサによりワ
ークの画像を認識する際にそのワークの高さ方向の座標
値を求め、この座標値から、カメラの画角とプロジェク
タの照射範囲とにより設定される計測可能領域内にワー
クが入っているか否かを判定する判定手段を備えること
を特徴とするものである。
装置は、（ａ）プロジェクタとカメラとを備える三次元
視覚センサおよび（ｂ）この三次元視覚センサによりワ
ークの画像を認識する際にそのワークの高さ方向の座標
値を求め、この座標値から、カメラの画角とプロジェク
タの照射範囲とにより設定される計測可能領域内にワー
クが入っているか否かを判定する判定手段を備えること
を特徴とするものである。
【００１０】本発明は第１発明による画像取込み位置設
定方法を具体化した装置であって、画像取込み位置の設
定に際して、プロジェクタからワークに照射される例え
ばスリットパターン光の画像をカメラにて撮像すること
でワークの認識がなされる際に、判定手段により、ワー
クの高さ方向の座標値からそのワークが三次元視覚セン
サの計測可能領域内に入っているか否かが判定される。
こうして、常に安定した認識精度を確保することがで
き、計測高さを任意に変更することで広いレンジでワー
クの認識精度を確保することができる。
定方法を具体化した装置であって、画像取込み位置の設
定に際して、プロジェクタからワークに照射される例え
ばスリットパターン光の画像をカメラにて撮像すること
でワークの認識がなされる際に、判定手段により、ワー
クの高さ方向の座標値からそのワークが三次元視覚セン
サの計測可能領域内に入っているか否かが判定される。
こうして、常に安定した認識精度を確保することがで
き、計測高さを任意に変更することで広いレンジでワー
クの認識精度を確保することができる。
【００１１】本発明においては、さらに、前記ワークの
高さ方向の座標値が前記計測可能領域の下限近傍に設定
される閾値に達したことを検知する検知手段と、この検
知手段の出力を受けて三次元視覚センサの計測位置を一
定量下げることにより計測可能領域を確保するセンサ移
動手段とが設けられるのが好ましく、この場合に前記三
次元視覚センサの計測位置の下げ量は、前記計測可能領
域の高さ寸法以下の量である。
高さ方向の座標値が前記計測可能領域の下限近傍に設定
される閾値に達したことを検知する検知手段と、この検
知手段の出力を受けて三次元視覚センサの計測位置を一
定量下げることにより計測可能領域を確保するセンサ移
動手段とが設けられるのが好ましく、この場合に前記三
次元視覚センサの計測位置の下げ量は、前記計測可能領
域の高さ寸法以下の量である。
【００１２】
【発明の実施の形態】次に、本発明による画像取込み位
置設定方法および設定装置の具体的な実施の形態につ
き、図面を参照しつつ説明する。
置設定方法および設定装置の具体的な実施の形態につ
き、図面を参照しつつ説明する。
【００１３】図１に、本発明の一実施例に係る画像取込
み位置設定装置のシステム構成図が示されている。
み位置設定装置のシステム構成図が示されている。
【００１４】本実施例は、パレット１上に段積み状態に
載置された段ボール箱等のワークＷをロボット２により
デパレタイジングする作業に適用したものである。ロボ
ット２の手首２ａには、スリットパターン光を投光する
プロジェクタと、このプロジェクタの投光方向に対して
傾斜配置されたＣＣＤカメラとを備える三次元視覚セン
サ３が装備されている。こうして、この三次元視覚セン
サ３のプロジェクタよりワークＷ表面に投光されたスリ
ット光に基づく画像はＣＣＤカメラにより取り込まれて
画像処理装置４に入力される。この画像処理装置４にお
いては、入力データに基づいてロボット２によるワーク
Ｗのハンドリング位置が演算され、この演算結果がロボ
ット制御装置５に出力されるようにされている。このロ
ボット制御装置５においては、画像処理装置４からの入
力データに基づきロボット２に制御信号が送信され、こ
れによって手首２ａの位置が制御される。
載置された段ボール箱等のワークＷをロボット２により
デパレタイジングする作業に適用したものである。ロボ
ット２の手首２ａには、スリットパターン光を投光する
プロジェクタと、このプロジェクタの投光方向に対して
傾斜配置されたＣＣＤカメラとを備える三次元視覚セン
サ３が装備されている。こうして、この三次元視覚セン
サ３のプロジェクタよりワークＷ表面に投光されたスリ
ット光に基づく画像はＣＣＤカメラにより取り込まれて
画像処理装置４に入力される。この画像処理装置４にお
いては、入力データに基づいてロボット２によるワーク
Ｗのハンドリング位置が演算され、この演算結果がロボ
ット制御装置５に出力されるようにされている。このロ
ボット制御装置５においては、画像処理装置４からの入
力データに基づきロボット２に制御信号が送信され、こ
れによって手首２ａの位置が制御される。
【００１５】次に、前記画像処理装置４におけるワーク
Ｗの画像取込み位置設定のための処理フローを図２に示
されるフローチャートにしたがって説明する。
Ｗの画像取込み位置設定のための処理フローを図２に示
されるフローチャートにしたがって説明する。
【００１６】Ｓ１：画像取込み位置１を初期設定する。
一例として、図３に示されるように、三次元視覚センサ
３の計測可能領域Ａを一辺が５００ｍｍの立方体内の領
域とする場合、この三次元視覚センサ３の計測ヘッドか
ら１２００ｍｍ下方の前記立方体内に三次元座標系を設
定する。パレット１上に荷積みされたワークＷのハンド
リングにおいては、ワークＷの最高高さ位置が既知であ
れば、前記計測可能領域Ａ内に最上段ワークＷが入るよ
うに画像取込み位置１を設定すればよい。なお、この計
測可能領域Ａは、この領域内にワークＷが存在していれ
ばそのワークＷの三次元座標値が計測でき、これ以外の
領域にワークＷが存在しているときには正確な三次元座
標値を得ることができない。
一例として、図３に示されるように、三次元視覚センサ
３の計測可能領域Ａを一辺が５００ｍｍの立方体内の領
域とする場合、この三次元視覚センサ３の計測ヘッドか
ら１２００ｍｍ下方の前記立方体内に三次元座標系を設
定する。パレット１上に荷積みされたワークＷのハンド
リングにおいては、ワークＷの最高高さ位置が既知であ
れば、前記計測可能領域Ａ内に最上段ワークＷが入るよ
うに画像取込み位置１を設定すればよい。なお、この計
測可能領域Ａは、この領域内にワークＷが存在していれ
ばそのワークＷの三次元座標値が計測でき、これ以外の
領域にワークＷが存在しているときには正確な三次元座
標値を得ることができない。
【００１７】Ｓ２：初期設定により設定されている画像
取込み位置１（図１の実線位置）へロボット２の手首２
ａを移動させる。 Ｓ３〜Ｓ５：この画像取込み位置１においてワークＷの
画像を取り込み、その画像取込み位置１の三次元座標値
を計算し、ワークＷの認識処置を行う。この認識処理
は、例えばワークＷの表面にプロジェクタからスリット
パターン光を照射することにより得られる距離画像の処
理と、プロジェクタのスリットを全開にして得られる濃
淡画像の処理とが併用して行われるのが好ましい。
取込み位置１（図１の実線位置）へロボット２の手首２
ａを移動させる。 Ｓ３〜Ｓ５：この画像取込み位置１においてワークＷの
画像を取り込み、その画像取込み位置１の三次元座標値
を計算し、ワークＷの認識処置を行う。この認識処理
は、例えばワークＷの表面にプロジェクタからスリット
パターン光を照射することにより得られる距離画像の処
理と、プロジェクタのスリットを全開にして得られる濃
淡画像の処理とが併用して行われるのが好ましい。
【００１８】Ｓ６〜Ｓ７：ワークＷのハンドリング位置
の認識処理を行うとともに、そのハンドリング位置の三
次元座標値を取り込む。この後、得られた座標値をセン
サ座標系からロボット座標系に変換する。なお、前述の
ステップＳ３以下の各処理は、ロボット２のハンド部に
把持されているワークＷを所定位置に置きにいく作業と
並行して行うこともできる。
の認識処理を行うとともに、そのハンドリング位置の三
次元座標値を取り込む。この後、得られた座標値をセン
サ座標系からロボット座標系に変換する。なお、前述の
ステップＳ３以下の各処理は、ロボット２のハンド部に
把持されているワークＷを所定位置に置きにいく作業と
並行して行うこともできる。
【００１９】Ｓ８：三次元視覚センサ３の計測高さを変
更する旨の信号（高さ変更フラグ）がＯＮになっている
か否かを判定する。なお、最初にこのステップＳ８の処
理を行う際には、この高さ変更フラグはＯＦＦ状態にあ
るので次のステップＳ９へ進むこととなる。 Ｓ９：ハンドリング位置のｚ座標が高さ閾値Ｂより大き
いか否かを判定する。ここで、この高さ閾値Ｂは、図１
に示されているように、画像取込み位置１における安定
計測領域Ｃ（＝計測可能領域Ａ）の下限近傍に設定さ
れ、後述の画像取込み位置２における安定計測領域Ｄと
オーバーラップする範囲内に設定されている。
更する旨の信号（高さ変更フラグ）がＯＮになっている
か否かを判定する。なお、最初にこのステップＳ８の処
理を行う際には、この高さ変更フラグはＯＦＦ状態にあ
るので次のステップＳ９へ進むこととなる。 Ｓ９：ハンドリング位置のｚ座標が高さ閾値Ｂより大き
いか否かを判定する。ここで、この高さ閾値Ｂは、図１
に示されているように、画像取込み位置１における安定
計測領域Ｃ（＝計測可能領域Ａ）の下限近傍に設定さ
れ、後述の画像取込み位置２における安定計測領域Ｄと
オーバーラップする範囲内に設定されている。
【００２０】Ｓ１０：ハンドリング位置のｚ座標が高さ
閾値Ｂより上方にあるときに、そのハンドリング位置に
ロボット２の手首２ａを移動させるとともに、そのロボ
ット２のハンド部によりワークＷを把持する。 Ｓ１１：再度高さ変更フラグがＯＮになっているか否か
を判定し、ＯＮになっていない場合にはステップＳ２へ
戻る。
閾値Ｂより上方にあるときに、そのハンドリング位置に
ロボット２の手首２ａを移動させるとともに、そのロボ
ット２のハンド部によりワークＷを把持する。 Ｓ１１：再度高さ変更フラグがＯＮになっているか否か
を判定し、ＯＮになっていない場合にはステップＳ２へ
戻る。
【００２１】Ｓ１２〜Ｓ１３：ステップＳ９の判定にお
いてハンドリング位置のｚ座標が高さ閾値Ｂに達したと
きには、パレット１上のワークＷが次第に減っていき、
三次元座標値の高さ方向座標値が認識精度を確保するに
足りる値を越えた場合であるので、ロボット制御装置５
に対して計測高さを変更する旨の指令を出力する。ロボ
ット制御装置５は、その高さ変更指令を受けると、メモ
リ内に高さ変更フラグを立てる。 Ｓ１４：高さ変更フラグがＯＮになっている場合には、
画像取込み位置２（図１の鎖線位置）へロボット２の手
首２ａを移動させ、これによってワークＷの認識精度を
確保できる位置まで下げて計測を行うようにする。この
後、ステップＳ３へ戻る。ここで、画像取込み位置１か
ら画像取込み位置２への下げ量は、前記計測可能領域Ａ
の高さ寸法（本実施例の場合５００ｍｍ）以下の量とさ
れる。これにより、この三次元視覚センサ３を下げるこ
とによるその三次元視覚センサ３とワークＷとの衝接を
避けることができる。
いてハンドリング位置のｚ座標が高さ閾値Ｂに達したと
きには、パレット１上のワークＷが次第に減っていき、
三次元座標値の高さ方向座標値が認識精度を確保するに
足りる値を越えた場合であるので、ロボット制御装置５
に対して計測高さを変更する旨の指令を出力する。ロボ
ット制御装置５は、その高さ変更指令を受けると、メモ
リ内に高さ変更フラグを立てる。 Ｓ１４：高さ変更フラグがＯＮになっている場合には、
画像取込み位置２（図１の鎖線位置）へロボット２の手
首２ａを移動させ、これによってワークＷの認識精度を
確保できる位置まで下げて計測を行うようにする。この
後、ステップＳ３へ戻る。ここで、画像取込み位置１か
ら画像取込み位置２への下げ量は、前記計測可能領域Ａ
の高さ寸法（本実施例の場合５００ｍｍ）以下の量とさ
れる。これにより、この三次元視覚センサ３を下げるこ
とによるその三次元視覚センサ３とワークＷとの衝接を
避けることができる。
【００２２】このように本実施例の画像取込み位置設定
装置によれば、パレット１上に段積みされたワークＷの
画像認識において、三次元視覚センサ３により認識した
三次元座標値に基づいてその三次元視覚センサ３を十分
に認識精度を確保できる位置まで下げて計測が行われる
ので、広いレンジで認識精度が確保できるとともに、常
に安定した認識を行うことが可能である。また、三次元
視覚センサ３が用いられているので、計測エリア全体の
三次元座標値を精度良く得ることができ、ワークＷがラ
ンダムに積まれている場合であってもその三次元視覚セ
ンサ３とワークＷとの間の正確な距離を計測することが
できるという利点がある。
装置によれば、パレット１上に段積みされたワークＷの
画像認識において、三次元視覚センサ３により認識した
三次元座標値に基づいてその三次元視覚センサ３を十分
に認識精度を確保できる位置まで下げて計測が行われる
ので、広いレンジで認識精度が確保できるとともに、常
に安定した認識を行うことが可能である。また、三次元
視覚センサ３が用いられているので、計測エリア全体の
三次元座標値を精度良く得ることができ、ワークＷがラ
ンダムに積まれている場合であってもその三次元視覚セ
ンサ３とワークＷとの間の正確な距離を計測することが
できるという利点がある。
【００２３】本実施例においては、デパレタイジング作
業に適用したものを説明したが、本発明は、コンベア間
でのワークの取扱い等の他のワーク認識装置に適用する
ことができるのは言うまでもない。
業に適用したものを説明したが、本発明は、コンベア間
でのワークの取扱い等の他のワーク認識装置に適用する
ことができるのは言うまでもない。
【図１】図１は、本発明の一実施例に係る画像取込み位
置設定装置のシステム構成図である。
置設定装置のシステム構成図である。
【図２】図２は、ワークの画像取込み位置設定のための
処理フローを示すフローチャートである。
処理フローを示すフローチャートである。
【図３】図３は、画像取込み位置の初期設定処理説明図
である。
である。
１ パレット ２ ロボット ３ 三次元視覚センサ ４ 画像処理装置 ５ ロボット制御装置 Ａ 計測可能領域 Ｂ 高さ閾値 Ｃ 画像取込み位置１における安定計測領域 Ｄ 画像取込み位置２における安定計測領域 Ｗ ワーク
Claims (6)
- 【請求項１】 プロジェクタとカメラとを備える三次元
視覚センサによりワークの画像を認識する際の画像取込
み位置設定方法であって、 画像の認識時にワークの高さ方向の座標値を求め、この
座標値から、カメラの画角とプロジェクタの照射範囲と
により設定される計測可能領域内にワークが入っている
か否かを判定することを特徴とする画像取込み位置設定
方法。 - 【請求項２】 前記ワークの高さ方向の座標値が前記計
測可能領域の下限近傍に設定される閾値に達すると、三
次元視覚センサの計測位置を一定量下げることにより計
測可能領域を確保する請求項１に記載の画像取込み位置
設定方法。 - 【請求項３】 前記三次元視覚センサの計測位置の下げ
量は、前記計測可能領域の高さ寸法以下の量である請求
項２に記載の画像取込み位置設定方法。 - 【請求項４】 （ａ）プロジェクタとカメラとを備える
三次元視覚センサおよび（ｂ）この三次元視覚センサに
よりワークの画像を認識する際にそのワークの高さ方向
の座標値を求め、この座標値から、カメラの画角とプロ
ジェクタの照射範囲とにより設定される計測可能領域内
にワークが入っているか否かを判定する判定手段を備え
ることを特徴とする画像取込み位置設定装置。 - 【請求項５】 さらに、前記ワークの高さ方向の座標値
が前記計測可能領域の下限近傍に設定される閾値に達し
たことを検知する検知手段と、この検知手段の出力を受
けて三次元視覚センサの計測位置を一定量下げることに
より計測可能領域を確保するセンサ移動手段とが設けら
れる請求項４に記載の画像取込み位置設定装置。 - 【請求項６】 前記三次元視覚センサの計測位置の下げ
量は、前記計測可能領域の高さ寸法以下の量である請求
項５に記載の画像取込み位置設定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27615996A JPH10118976A (ja) | 1996-10-18 | 1996-10-18 | 画像取込み位置設定方法および設定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27615996A JPH10118976A (ja) | 1996-10-18 | 1996-10-18 | 画像取込み位置設定方法および設定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10118976A true JPH10118976A (ja) | 1998-05-12 |
Family
ID=17565569
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27615996A Withdrawn JPH10118976A (ja) | 1996-10-18 | 1996-10-18 | 画像取込み位置設定方法および設定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10118976A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003034430A (ja) * | 2001-07-19 | 2003-02-07 | Fanuc Ltd | ワーク取り出し装置 |
| CN104772760A (zh) * | 2014-01-15 | 2015-07-15 | 精工爱普生株式会社 | 机器人、机器人系统、机器人控制装置以及机器人控制方法 |
| CN110281244A (zh) * | 2019-07-09 | 2019-09-27 | 江苏安方电力科技有限公司 | 一种电力物资自动封样系统 |
| CN116215685A (zh) * | 2023-03-13 | 2023-06-06 | 中联重科股份有限公司 | 装配系统和装配方法 |
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