JPH10119672A

JPH10119672A - 車両外部監視装置

Info

Publication number: JPH10119672A
Application number: JP8295824A
Authority: JP
Inventors: Akira Mitake; 明御嶽
Original assignee: Isuzu Motors Ltd
Current assignee: Isuzu Motors Ltd
Priority date: 1996-10-16
Filing date: 1996-10-16
Publication date: 1998-05-12

Abstract

(57)【要約】【課題】外部監視用カメラ２で車両１内のモニター９
に後方を映し、障害物５を検知する従来の車両外部監視
装置では、障害物を遠方より検知しようと外部監視用カ
メラの撮影角度をセットすると、視野４の中に車両後端
が映らないので、障害物までの距離を正確に知ることが
出来なかった。【解決手段】外部監視用カメラの視野に入る領域内で
あって、車両後端から障害物検知距離Ｌ₀だけ離れた位
置に判定基準ライン１０を設定しておき、その判定基準
ラインの両側にある画素のコントラスト比の平均値を計
算する。車両１が後退して判定基準ライン１０が障害物
５に到達すれば、コントラスト比を計算する際の一方の
画素は地面の画素であり、他方の画素は障害物の画素と
なるので、コントラスト比の平均値は略１以外の値とな
る。その時の障害物までの距離は障害物検知距離Ｌ₀と
知ることが出来る。その後の移動距離を計測することに
より、障害物までの残り距離も正確に知ることが出来
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両に搭載した外
部監視用カメラで取り入れた画像データを基にして、車
両の移動方向に障害物が存在する場合には、それ検知す
る車両外部監視装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】車両には、車両外部監視装置を搭載した
車両がある。これは、屋根の後方部に外部監視用カメラ
を取り付け、車両を後退させる時、車両後方の映像を運
転席のモニター画面に映し出し、障害物が有るか否かを
監視できるようにした車両である。なお、モニター画面
に映し出された物が障害物であるか否かは、運転手が見
て判断していた。

【０００３】図７は、そのような従来の車両外部監視装
置を搭載した車両の監視範囲を示す図である。図７にお
いて、１は車両、２は外部監視用カメラ、３はスペアタ
イヤ、４は外部監視用カメラの視野（撮影範囲）、５は
障害物、６は車両後端ライン、７は視野手前ライン、８
は視野遠方ライン、９はモニター、９Ａはモニター画面
領域、Ｌ_Hは車両視野間距離、Ｌ_Mは視野範囲距離であ
る。外部監視用カメラ２で撮影した映像は、運転席のモ
ニター９に映し出される。この例は、車両１の背部にス
ペアタイヤ３等の付属品が取り付けられているので、外
部監視用カメラ２の向き（撮影角度）を、スペアタイヤ
３等が視野４の中に入らないような向きにセットした場
合の例である。

【０００４】視野手前ライン７は、視野４の車両１に近
い側のラインであり、視野遠方ライン８は、視野４の車
両１から遠い側のラインである。視野手前ライン７と視
野遠方ライン８との間の距離が視野範囲距離Ｌ_Mであ
り、この範囲が監視範囲となる。モニター画面領域９Ａ
は、モニター９に映し出される監視範囲の領域を示して
いる。

【０００５】車両後端ライン６は、車両１の後端（後部
バンパー）の直下のラインであるが、外部監視用カメラ
２の向きを上記のようにセットすると、視野手前ライン
７は、車両後端ライン６より相当離れた位置となる。即
ち、車両後端ライン６と視野手前ライン７との距離であ
る車両視野間距離Ｌ_Hは、相当大となる。他方、視野遠
方ライン８は車両１より遠くなるので、障害物５を遠く
にある頃から早めに映し出すことが出来る。

【０００６】図８は、従来の車両外部監視装置を搭載し
た他の車両の監視範囲を示す図である。符号は図７のも
のに対応している。この例は、外部監視用カメラ２の向
きを、車両後端も映し出すようにセットした場合の例で
ある。図７と同じ符号の部分は同様のものであるので、
それらの説明は省略する。

【０００７】視野手前ライン７は、車両後端ライン６に
極めて接近させられるので、車両視野間距離Ｌ_Hは極め
て小となる。車両後端も映し出すようにするため、外部
監視用カメラ２の向きは図７の場合の向きより下方向き
となる。そのため、視野遠方ライン８は車両１に近くな
り、視野範囲距離Ｌ_Mは、図７の場合より小となる。つ
まり、障害物５に相当接近しなければ、障害物５を映し
出すことが出来なくなると共に、監視範囲は狭くなる。

【０００８】なお、このような車両外部監視装置に関す
る従来の文献としては、例えば、特開平７−239999号公
報があり、車両後退時の安全を画像で確認する技術に関
する文献としては、例えば、特開平５−89226 号公報が
ある。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】

（問題点）しかしながら、前記した従来の車両外部監視
装置では、障害物が遠方にある頃より検知すると共
に、障害物までの距離を正確に知るという２つのこと
を、同時に満たすことは出来ないという問題点があっ
た。

【００１０】（問題点の説明）車両後退時に後方を監視
する場合、出来るだけ遠くにいるうちから障害物を検知
すると共に、そこまでの距離が正確に分かることが望ま
しい。遠くから障害物を検知しようとすると、図７の従
来例のように、遠くが映るように外部監視用カメラ２の
撮影角度を、少し上向きにセットすればよい。しかし、
そうすると、視野の中に車両後端は入らず、視野手前ラ
イン７が車両後端ライン６からどの位離れているのか見
当がつかなくなる（つまり、車両視野間距離Ｌ_Hの値は
不明となる）。従って、障害物を発見しても、それが車
両後方どれ位の位置にあるのか分からない。

【００１１】一方、障害物を検知した時、車両後端から
障害物までの距離が分かるようにしようとすると、図８
の従来例のように、車両後端が映るように外部監視用カ
メラ２の撮影角度を下向きにセットすればよい。そうす
ると、障害物５が視野４の中に入って来た時、車両後端
と障害物とが同時に映っているから、障害物までの距離
を知ることが出来る。しかし、この場合は、障害物に相
当接近するまで障害物を検知することが出来ない。この
ように、単に映像だけ取り入れる従来の車両外部監視装
置では、前記，の条件のうち、いずれか一方の条件
は満たすが、両方を満たすことは出来なかった。

【００１２】なお、障害物までの距離は、超音波を利用
したコーナーソナーやバックソナーにより計測すること
は出来るが、これらでは、障害物の実体像を得ることは
出来ない。本発明は、以上のような問題点を解決するこ
とを課題とするものである。

【００１３】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明では、車両の後方の外部を撮影する外部監視
用カメラと、該外部監視用カメラで撮影した画像を表示
するモニターとを具える車両外部監視装置において、該
モニターに表示される領域内にあり且つ車両後端から所
定の障害物検知距離だけ離れた位置に設定した判定基準
ラインを挟むサンプリング領域に関し、該判定基準ライ
ンの両側にある画素のコントラスト比の平均値を算出す
ると共に、該平均値が略１以外の値であるか否かを判定
するコントラスト比演算・認識手段と、車速センサから
の信号に基づいて前記コントラスト比の平均値が略１以
外の値になってからの車両の移動距離を算出する移動距
離算出手段と、前記障害物検知距離から前記移動距離を
差し引いた残り距離を算出する残り距離算出手段と、算
出した残り距離が所定の接近警報距離以下となったこと
を判定する警報判定手段と、該警報判定手段からの出力
により警報を発する警報手段とを具えることとした。更
に、残り距離算出手段により算出した残り距離を表示す
る残り距離表示手段を具える構成とすることも出来る。

【００１４】（解決する動作の概要）車両が後退する
時、外部監視用カメラで捕らえられる視野に入る領域内
であって、車両後端から所定の距離だけ離れた位置に判
定基準ラインを設定しておき、その判定基準ラインの両
側にある画素のコントラスト比の平均値を計算する。も
し、後方に進行して行った判定基準ラインが障害物に到
達すれば、該平均値は略１以外の値となるので、障害物
があることが自動的に検知される。車両後端から判定基
準ラインまでの距離は一定に設定してあるから、外部監
視用カメラに車両後端が映っていなくとも、検知時の障
害物までの距離を正確に知ることが出来る。また、その
後の移動距離を計測することにより、障害物までの残り
距離を知ることが出来る。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて詳細に説明する。図１は、本発明にかかわる車
両外部監視装置のシステム図である。図１において、２
は外部監視用カメラ、９はモニター、２０は車速セン
サ、２１は信号処理装置、２２はコントラスト比演算・
認識手段、２３は移動距離算出手段、２４は残り距離算
出手段、２５は警報判定手段、２６は距離表示手段、２
７は警報手段である。

【００１６】車速センサ２０としては、例えば、トラン
スミッションのアウトプットシャフトの回転を検出する
電磁ピックアップが用いられる。その場合、電磁ピック
アップからの検出パルス（以下、「車速パルス」と言
う）が、単位時間に幾つ発せられるかにより車速を検出
することが出来るし、車速パルスをカウントすることに
より、移動距離を求めることが出来る。

【００１７】信号処理装置２１には、コントラスト比演
算・認識手段２２，移動距離算出手段２３，残り距離算
出手段２４，警報判定手段２５が含まれている。コント
ラスト比演算・認識手段２２は、外部監視用カメラ２か
ら入力される画像データを基に、障害物を認識（検知）
する手段である。認識の仕方についての詳細は後で説明
するが（図４，図５）、簡単に言えば画像データのコン
トラスト比を見て認識する。該手段で障害物と検知した
場合、点線矢印で示すように、検知した旨をモニター９
に表示することも出来る（例、文字あるいは点滅表示等
で）。

【００１８】なお、言うまでもないことであるが、コン
トラスト比演算・認識手段２２による検知は、車両１か
ら障害物５までの距離を正確に求めるためにする検知で
ある。障害物５の存在は、それが撮影されてモニター画
面に映し出されれば、ドライバーはそれを見て知ること
が出来る。しかし、それだけでは障害物５までの距離は
分からない。その距離を求めるために、コントラスト比
演算・認識手段２２による検知を行うのである。

【００１９】移動距離算出手段２３は、車速センサ２０
からの信号を基に、障害物を検知してからの移動距離を
算出する手段である。残り距離算出手段２４は、障害物
までの残り距離を算出する手段である。警報判定手段２
５は、障害物までの距離が所定の距離（接近警報距離）
となった時に警報を発する手段である。モニター９は、
外部監視用カメラ２で撮影した映像を表示する手段であ
り、距離表示手段２６は、残り距離を表示する手段であ
る。警報手段２７としては、ランプとかブザーとか、所
定の警告文句を発するスピーカ等が用いられる。

【００２０】図２は、本発明の車両外部監視装置を搭載
した車両の監視範囲を示す図である。符号は図７のもの
に対応しており、７Ｄは視野手前ライン、８Ｄは視野遠
方ライン、１０，１０Ｄは判定基準ライン、Ｌ₀は障害
物検知距離である。視野手前ライン７Ｄ，視野遠方ライ
ン８Ｄは、それぞれ視野手前ライン７，視野遠方ライン
８に対応するところのモニター画面領域９Ａ上でのライ
ンである。本発明での外部監視用カメラ２は、図７の場
合のように出来るだけ遠くから障害物を撮影できるよ
う、その撮影角度がセットされている。従って、視野４
の中に車両後端は入って来ず、障害物が遠くにある段階
で、障害物と車両後端とを同時にモニター９に映し出す
ことは出来ない。

【００２１】外部監視用カメラ２の角度がセットされる
と、車両後端ライン６から視野手前ライン７までの距
離，車両後端ライン６から視野遠方ライン８までの距離
は、自ずから定まる。視野手前ライン７と視野遠方ライ
ン８との間の適宜な位置に（つまり、モニター画面領域
９Ａに映像が映し出されている範囲の適宜な位置に）、
判定基準ライン１０を定める。判定基準ライン１０Ｄ
は、判定基準ライン１０に対応するところのモニター画
面領域９Ａ上でのラインである。

【００２２】判定基準ライン１０は、その近傍の画像デ
ータをサンプリングして、そのライン位置に障害物が存
在しているかどうかを判定するために設けたラインであ
る（判定の仕方は、後で図４，図５で説明する）。従っ
て、障害物を出来るだけ遠くにある段階で検知するに
は、判定基準ライン１０は、視野遠方ライン８に近い位
置に定めておくのが望ましい。障害物検知距離Ｌ₀は、
車両後端ライン６から判定基準ライン１０までの距離で
あり、判定基準ライン１０を定めれば、一定な値として
定まる。

【００２３】図３は、障害物を検知する動作を説明する
図である。符号は図２のものに対応し、車両１_Fは、車
両１の移動前の状態を示しており、モニター画面領域９
Ａ_Fは、その時のモニター画面領域である。障害物５は
まだ映っておらず、ましてやモニター画面領域９Ａ_F内
の判定基準ライン１０Ｄの位置に、障害物５の画像は映
っていない。

【００２４】車両１_Fが矢印Ａの方向に移動（後退）し
て車両１のところまで来ると、車両１と共に移動して来
た判定基準ライン１０が、障害物５の前端に到達する。
モニター画面領域も９Ａ_Fから９Ａと変化し、モニター
画面領域９Ａでは、障害物５が障害物画像５−１として
映っており、その画像の前端は判定基準ライン１０Ｄに
一致している。

【００２５】図４は、判定基準ライン近傍でのコントラ
スト比の取り方を説明する図である。符号は、図２のも
のに対応しており、Ｓはサンプリング領域、Ｐ_A，Ｐ_B
は画素、Ｂは矢印である。図４（イ）はモニター画面領
域９Ａを示し、図４（ロ）はその判定基準ライン１０Ｄ
近傍のサンプリング領域Ｓの拡大図である。矢印Ｂは、
モニター画面領域９Ａ全体の進行方向（つまり、車両の
移動方向）を示している。

【００２６】障害物の検知は、モニター画面領域９Ａの
判定基準ライン１０Ｄを挟むよう定めた所定の大きさの
サンプリング領域Ｓにおいて、判定基準ライン１０Ｄを
境にして取ったコントラスト比の平均が、略１以外の値
になったかどうかで行うこととする。サンプリング領域
Ｓは、判定基準ライン１０Ｄに沿って、外部監視用カメ
ラ２のスキャン方向に順次移動される。また、サンプリ
ング領域Ｓの大きさは、例えば図４（ロ）に示すよう
に、判定基準ライン１０Ｄを挟み、片側が８画素分（両
側で１６画素分）の大きさと設定する。

【００２７】コントラスト比は、各側の対応する位置関
係にある画素同士で取る。例えば、画素Ｐ_Aと画素Ｐ_B
とは対応する位置関係にあるから、両者の間でコントラ
スト比Ｔを取る。コントラスト比Ｔの計算式は、次のよ
うになる（但し、画素Ｐ_Aの画素データ値をＰ_Aとし、
画素Ｐ_Bの画素データ値をＰ_Bとする）。コントラスト比Ｔ＝（Ｐ_A／Ｐ_B）

【００２８】画素Ｐ_Aも画素Ｐ_Bも共に地面を映してい
る画素である場合には、両者の画像データ値は同じであ
るか、違ったとしてもその差は殆ど無い。同じであれば
コントラスト比は１であり、違ったとしても略１であ
る。なお、ここで言う「略１」の値の意味を更に正確に
述べると、次の通りである。障害物を検知した場合にコ
ントラスト比が変化する大きさに比べれば充分に小さい
値であるが、共に地面を映している場合のコントラスト
比の１からの誤差に比べれば大きいところのΔＴという
値（これは、実験等により予め求めることが出来る）を
設定しておく。そして、「１±ΔＴ」の範囲内に入る値
のことを「略１」と言うことにする。

【００２９】画素Ｐ_Bが地面を映した画素であるのに対
し、画素Ｐ_Aが障害物を映した画素となった場合には、
地面と障害物とでは画素データ値が異なるから、コント
ラスト比は略１以外の値となる。障害物が地面より明る
い色だったり、暗い色だったりすることに対応し、１よ
り大であったり小であったりして、略１以外の値とな
る。このことにより、障害物を自動的に検知することが
出来る。

【００３０】但し、１対の画素同士だけのコントラスト
比で判断しようとすると、たまたまその画素にノイズ等
が混入した場合、両方ともまだ地面を映しているにも係
わらず、コントラスト比は略１以外の値となることがあ
り、誤検知をしてしまう恐れがある。そこで、サンプリ
ング領域Ｓの中の複数の画素同士についてのコントラス
ト比を取り、それらの平均を取る。サンプリング領域Ｓ
の中の全ての画素同士についての平均を取っても良い
が、誤検知が回避できる確率あるいは計算時間の節約等
を考慮して、それより少ない幾つかの画素について取っ
てもよい。図４（ロ）では、片側の画素８個のうち、４
個について取るようにしている（斜線を施した画素と、
ドットを施した画素）。

【００３１】従って、本発明で障害物の検知に使用する
コントラスト比の平均値Ｔ_Mは、次式で表される。但
し、Ｎは、コントラスト比を取った画素対の数（図４
（ロ）の例では、Ｎ＝４）である。サンプリング領域Ｓが障害物に達するまでは、コントラ
スト比の平均値Ｔ_Mは略１であるが、達すると略１以外
の値となる。

【００３２】図５は、障害物の検知とコントラスト比の
平均値との関係を示す図であり、符号は図２のものに対
応し、１Ｅは移動後の車両、６Ｅは移動後の車両後端ラ
イン、１０Ｆは障害物に達する前の任意の時点での判定
基準ライン、Ｅは車両の移動方向を示す矢印、Ｋは接近
警報距離、Ｍは残り距離、Ｎは移動距離である。また、
Ｘ軸は車両移動方向を示し、Ｙ軸は外部監視用カメラで
の撮影のスキャン方向（車両移動方向に対して直角方
向）を示し、Ｚ軸はコントラスト比の平均値Ｔ_Mを示し
ている。

【００３３】車両１が、障害物５に向かって矢印Ｅの方
向に移動して行った場合を考える。車両１が図示の位置
に来た時点で、判定基準ライン１０が障害物５に到達し
たとすると、その時の車両１の位置は、障害物５より障
害物検知距離Ｌ₀だけ手前の位置である。そこに到達す
る前の判定基準ライン上でのコントラスト比の平均値Ｔ
_Mは、例えば、判定基準ライン１０Ｆの場合について示
すように曲線イの如くであり、略１である。これに対
し、判定基準ライン１０が障害物５に到達すると、その
時の判定基準ライン１０上でのコントラスト比の平均値
Ｔ_Mは、例えば曲線ロの如きものとなる。曲線ロの中の
ロ−１の部分に示すように、障害物５が映った部分のコ
ントラスト比の平均値Ｔ_Mは、略１以外の値となる。こ
のことにより、障害物５が車両１の後方障害物検知距離
Ｌ₀の位置に存在することが、自動的に検知される。

【００３４】障害物５を検知した後、車両１は更に移動
するが、移動距離Ｎだけ移動した時の車両を１Ｅとし、
その時の車両後端ラインを６Ｅとすると、障害物５まで
の距離（これを「残り距離Ｍ」と言うことにする）は、
次式で表される。残り距離Ｍ＝障害物検知距離Ｌ₀−移動距離Ｎ残り距離Ｍは、残り距離表示手段２６で表示される。残
り距離表示手段２６は、必須のものではなく、必要に応
じて設けられる。なお、移動距離Ｎは、前記したよう
に、図１の車速センサ２０からの信号を基にして計測す
ることが出来る。

【００３５】接近警報ライン１１は、予め定めた接近警
報距離Ｋだけ障害物５から手前のラインであるが、車両
１がこのラインまで移動した時、ブザーなりランプなり
の警報手段により警報を発するようにすることが出来
る。従って、接近警報ライン１１までは速やかに後退し
て、そこからゆっくりと後退するというように、時間的
に効率のよい後退の仕方をすることも出来る。

【００３６】図６は、本発明にかかわる車両外部監視装
置の動作を説明するフローチャートである。ステップ１…図１の車両外部監視装置において、初期値
を設定する処理をする。具体的には、移動距離算出手段
２３，残り距離算出手段２４，残り距離表示手段２６等
における移動距離，残り距離等の値をゼロにセットす
る。ステップ２…外部監視用カメラ２からの移動方向の映像
入力を開始する。図１に示すように、外部監視用カメラ
２からの画像データは、モニター９に入力されると共
に、コントラスト比演算・認識手段２２にも入力され
る。

【００３７】ステップ３…コントラスト比演算・認識手
段２２で、判定基準ライン１０に沿って選定した１つの
サンプリング領域Ｓにつき、コントラスト比の平均値Ｔ
_Mを求める。ステップ４…次に、コントラスト比の平均値が略１以外
の値かどうか判定する。もし、略１の値であれば、次の
サンプリング領域Ｓについてのコントラスト比の平均値
Ｔ_Mを計算すべく、ステップ３に戻る。

【００３８】ステップ５…もし、略１以外の値であれ
ば、障害物５を認識（検知）したということに他ならな
い。障害物５を検知した旨を、必要お応じてモニター９
に表示する（なお、検知した旨の表示は、他の報知手段
（音，ランプ等）ですることも出来る）。そして、障害
物５までの残り距離Ｍを算出する。残り距離Ｍは、図５
で示したように「障害物検知距離Ｌ₀−移動距離Ｎ」で
求められるが、障害物検知距離Ｌ₀は一定の値に設定し
てあるから、残り距離Ｍは、移動距離Ｎを求めることに
より求めることが出来る。

【００３９】移動距離Ｎの算出は、コントラスト比の平
均値Ｔ_Mが略１以外の値となった時、コントラスト比演
算・認識手段２２から移動距離算出手段２３に信号を発
することにより開始される。移動距離算出手段２３は、
車速センサ２０からの検出信号を基に、略１以外の値に
なった時からの移動距離を算出する。例えば、車速セン
サ２０が、トランスミッションのアウトプットシャフト
の回転に応じてパルス（車速パルス）を発するタイプの
ものであった場合、車速パルス１個についての移動距離
は予め分かっているから、それを累積カウントすること
により、移動距離Ｎは算出される。移動距離Ｎを求める
ことによって求めた残り距離Ｍは、残り距離表示手段２
６に表示してドライバーに知らせる。

【００４０】ステップ６…警報判定手段２５にて、残り
距離Ｍが接近警報距離Ｋと等しくなったかどうか調べ
る。ステップ７…等しくなったら、警報手段２７に信号を発
して、警報する。ステップ８…この車両外部監視装置の動作がリセットさ
れなければ、ステップ５に戻って残り距離Ｍの算出を続
行し、リセットされれば動作を終了する。

【００４１】上例では、車両が後退する場合の障害物ま
での距離が分かるようにしたものを示したが、前方に存
在する障害物までの距離が分かるようにする場合にも、
応用することが出来る。

【００４２】

【発明の効果】以上述べた如く、本発明の車両外部監視
装置によれば、次のような効果を奏する。障害物を早めに検知するため、車両後端が映らないほ
ど遠くの後方を映すよう外部監視用カメラをセットして
いても、障害物を検知した時の障害物までの距離を、正
確に（障害物検知距離Ｌ₀だと）知ることが出来る。障害物を検知してからの移動距離を計測することによ
り、障害物までの残り距離を正確に把握することが出来
る。障害物に所定の距離にまで接近した時、自動的に警報
を発することが出来る。従って、その距離までは安心し
て速やかに後退することが出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかわる車両外部監視装置のシステ
ム図

【図２】本発明の車両外部監視装置を搭載した車両の
監視範囲を示す図

【図３】障害物を検知する動作を説明する図

【図４】判定基準ライン近傍でのコントラスト比の取
り方を説明する図

【図５】障害物の検知とコントラスト比の値との関係
を示す図

【図６】本発明にかかわる車両外部監視装置の動作を
説明するフローチャート

【図７】従来の車両外部監視装置を搭載した車両の監
視範囲を示す図

【図８】従来の車両外部監視装置を搭載した他の車両
の監視範囲を示す図

【符号の説明】

１，１Ｅ，１Ｆ…車両、２…外部監視用カメラ、３…ス
ペアタイヤ、４…視野、５…障害物、５−１…障害物画
像、６，６Ｅ…車両後端ライン、７，７Ｄ…視野手前ラ
イン、８，８Ｄ…視野遠方ライン、９…モニター，９Ａ
…モニター画面領域、１０，１０Ｄ，１０Ｆ…判定基準
ライン、１１…接近警報ライン、２０…車速センサ、２
１…信号処理装置、２２…コントラスト比演算・認識手
段、２３…移動距離算出手段、２４…残り距離算出手
段、２５…警報判定手段、２６…距離表示手段、２７…
警報手段、Ａ，Ｂ…矢印、Ｋ…接近警報距離、Ｌ₀…障
害物検知距離、Ｌ_H…車両視野間距離、Ｌ_M…視野範囲
距離、Ｍ…残り距離、Ｎ…移動距離、Ｓ…サンプリング
領域、Ｐ_A，Ｐ_B…画素、

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号ＦＩＧ０８Ｇ 1/16 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３８０Ｈ０４Ｎ 7/18 15/70 ３５０Ｊ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の後方の外部を撮影する外部監視用
カメラと、該外部監視用カメラで撮影した画像を表示す
るモニターとを具える車両外部監視装置において、該モ
ニターに表示される領域内にあり且つ車両後端から所定
の障害物検知距離だけ離れた位置に設定した判定基準ラ
インを挟むサンプリング領域に関し、該判定基準ライン
の両側にある画素のコントラスト比の平均値を算出する
と共に、該平均値が略１以外の値であるか否かを判定す
るコントラスト比演算・認識手段と、車速センサからの
信号に基づいて前記コントラスト比の平均値が略１以外
の値になってからの車両の移動距離を算出する移動距離
算出手段と、前記障害物検知距離から前記移動距離を差
し引いた残り距離を算出する残り距離算出手段と、算出
した残り距離が所定の接近警報距離以下となったことを
判定する警報判定手段と、該警報判定手段からの出力に
より警報を発する警報手段とを具えたことを特徴とする
車両外部監視装置。
【請求項２】残り距離算出手段により算出した残り距
離を表示する残り距離表示手段を更に具えたことを特徴
とする請求項１記載の車両外部監視装置。