JPH10119676A - 車両の衝突警報システム - Google Patents
車両の衝突警報システムInfo
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- JPH10119676A JPH10119676A JP8289336A JP28933696A JPH10119676A JP H10119676 A JPH10119676 A JP H10119676A JP 8289336 A JP8289336 A JP 8289336A JP 28933696 A JP28933696 A JP 28933696A JP H10119676 A JPH10119676 A JP H10119676A
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- vehicle distance
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- 238000005286 illumination Methods 0.000 abstract 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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Landscapes
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
〔目的〕検出した車間距離と、自車速や明るさなどから
認識した安全車間距離とに基づき追突に関する警報を発
生する車両の衝突警報システムにおいて、明るさの基準
を明確することにより合理的な安全車間距離を設定す
る。 〔構成〕先行車両への車間距離を検出する車間距離検出
部と、自車両の車速その他の走行状態に基づき先行車両
への安全車間距離を認識する処理部と、前記検出された
車間距離と認識された安全車間距離とに基づいて前記先
行車両に対する追突の警報を発生する警報発生部とを備
え、前記処理部は、認識対象の安全車間距離を自車両に
搭載した照度計(9) で検出された照度に応じて変更す
る。
認識した安全車間距離とに基づき追突に関する警報を発
生する車両の衝突警報システムにおいて、明るさの基準
を明確することにより合理的な安全車間距離を設定す
る。 〔構成〕先行車両への車間距離を検出する車間距離検出
部と、自車両の車速その他の走行状態に基づき先行車両
への安全車間距離を認識する処理部と、前記検出された
車間距離と認識された安全車間距離とに基づいて前記先
行車両に対する追突の警報を発生する警報発生部とを備
え、前記処理部は、認識対象の安全車間距離を自車両に
搭載した照度計(9) で検出された照度に応じて変更す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の安全運転支援シ
ステムとして利用される車両の衝突警報システムに関す
るものである。
ステムとして利用される車両の衝突警報システムに関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、レーザ光線や電磁波や音波などの
ビームを送受信するレーダ装置を利用した車両の衝突警
報システムが開発されてきている。この車両の衝突警報
システムでは、レーザ光線などのビームが車両の前方に
放射され、これが先行車で反射されて戻って来た反射ビ
ームが受信され、放射ビームが先行車両との間を往復す
るのに要した伝播所要時間から先行車との車間距離が検
出される。
ビームを送受信するレーダ装置を利用した車両の衝突警
報システムが開発されてきている。この車両の衝突警報
システムでは、レーザ光線などのビームが車両の前方に
放射され、これが先行車で反射されて戻って来た反射ビ
ームが受信され、放射ビームが先行車両との間を往復す
るのに要した伝播所要時間から先行車との車間距離が検
出される。
【０００３】上記検出された車間距離が運転席の表示パ
ネルなどに表示される。この車間距離の検出と表示とに
並行して、自車両の車速などの走行環境から安全車間距
離の算定が行われ、検出された車間距離が算定された安
全車間距離以下になると、先行車両への追突の危険がブ
ザー音などの警報によってドライバーに警告される。
ネルなどに表示される。この車間距離の検出と表示とに
並行して、自車両の車速などの走行環境から安全車間距
離の算定が行われ、検出された車間距離が算定された安
全車間距離以下になると、先行車両への追突の危険がブ
ザー音などの警報によってドライバーに警告される。
【０００４】この安全車間距離は、自車両の走行速度
（自車速）のほか、晴天／降雨の天候や、昼間／夜間の
時間帯などを考慮して決定される。従来、天候はワイパ
ースイッチのオン／オフが、時間帯はライトスイッチの
オン／オフによって検出されている（特開平４ー242896
号公報など）。
（自車速）のほか、晴天／降雨の天候や、昼間／夜間の
時間帯などを考慮して決定される。従来、天候はワイパ
ースイッチのオン／オフが、時間帯はライトスイッチの
オン／オフによって検出されている（特開平４ー242896
号公報など）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の衝突警報シ
ステムでは、安全車間距離を決定するための基準の一つ
となる昼夜の区別をライトスイッチのオン／オフによっ
て検出している。しかしながら、同じ夜間であっても、
市街地か郊外かなどの照明の完備の程度、高速道路か一
般道路かなどの車道の等級、あるいは、月明りの有無な
どによっても道路の明るさは大幅に異なり、一律に夜間
という走行環境にあてはめることには問題がある。
ステムでは、安全車間距離を決定するための基準の一つ
となる昼夜の区別をライトスイッチのオン／オフによっ
て検出している。しかしながら、同じ夜間であっても、
市街地か郊外かなどの照明の完備の程度、高速道路か一
般道路かなどの車道の等級、あるいは、月明りの有無な
どによっても道路の明るさは大幅に異なり、一律に夜間
という走行環境にあてはめることには問題がある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記従来技術の課題を解
決する本発明に係わる車両の警報発生システムは、先行
車両に対する安全車間距離を、車両搭載の照度計で検出
された照度に応じて変更するように構成されている。
決する本発明に係わる車両の警報発生システムは、先行
車両に対する安全車間距離を、車両搭載の照度計で検出
された照度に応じて変更するように構成されている。
【０００７】
【発明の実施の形態】本発明の好適な実施の形態によれ
ば、前記車両搭載の照度計は、車室内に設置されてい
る。以下、本発明を実施例と共に更に詳細に説明する。
ば、前記車両搭載の照度計は、車室内に設置されてい
る。以下、本発明を実施例と共に更に詳細に説明する。
【０００８】
【実施例】図２は、本発明の一実施例に係わる車両の衝
突警報システムの構成を示すブロック図であり、１はデ
ータプロセッサ、２は車間距離検出部、３はレーザ送受
光部、４は入力インタフェース部、５はデータメモリ、
６は表示／警報発生部、７は表示器、８はスピーカ、９
は照度計、１０はキー入力部である。
突警報システムの構成を示すブロック図であり、１はデ
ータプロセッサ、２は車間距離検出部、３はレーザ送受
光部、４は入力インタフェース部、５はデータメモリ、
６は表示／警報発生部、７は表示器、８はスピーカ、９
は照度計、１０はキー入力部である。
【０００９】レーザ送受光部３は、自車両のバンパーの
裏側や車室内などの適宜な箇所に設置されており、その
送光部から自車両の前方に向けてパルス状のレーザ光線
が放射される。この放射されたレーザ光線は、自車両の
前方に存在する先行車両で反射され、レーザ送受光部３
の受光部に受光される。このレーザパルスの送光は、送
受光部の機械的操作などに基づき自車両の前方のいくつ
かの異なる方向について行われる。
裏側や車室内などの適宜な箇所に設置されており、その
送光部から自車両の前方に向けてパルス状のレーザ光線
が放射される。この放射されたレーザ光線は、自車両の
前方に存在する先行車両で反射され、レーザ送受光部３
の受光部に受光される。このレーザパルスの送光は、送
受光部の機械的操作などに基づき自車両の前方のいくつ
かの異なる方向について行われる。
【００１０】車間距離検出部２は、レーザ送受光部３が
レーザパルスを送光してからその反射パルスを受光する
までに要した伝播所要時間からレーザパルスの伝播距
離、すなわち先行車両との車間距離間を検出する。車間
距離検出部２は上記車間距離の検出に際して、他の車両
が放出したレーザ光線による妨害の排除や、コーナーリ
フレクタなど先行車両以外の反射体からの不要反射光の
除去など検出確度を高めるための各種の処理を、適宜な
アルゴリズムに基づいて行う。車間距離検出部２は、必
要に応じて、図示しないナビゲーションシステムや、カ
メラによる車両の前方の光景の撮像の解析システムなど
との情報交換を行うことにより、先行車両とこれとの車
間距離の検出確度を更に向上させる。
レーザパルスを送光してからその反射パルスを受光する
までに要した伝播所要時間からレーザパルスの伝播距
離、すなわち先行車両との車間距離間を検出する。車間
距離検出部２は上記車間距離の検出に際して、他の車両
が放出したレーザ光線による妨害の排除や、コーナーリ
フレクタなど先行車両以外の反射体からの不要反射光の
除去など検出確度を高めるための各種の処理を、適宜な
アルゴリズムに基づいて行う。車間距離検出部２は、必
要に応じて、図示しないナビゲーションシステムや、カ
メラによる車両の前方の光景の撮像の解析システムなど
との情報交換を行うことにより、先行車両とこれとの車
間距離の検出確度を更に向上させる。
【００１１】データプロセッサ１は、車間距離検出部２
が検出した車間距離や方向などの先行車両に関するデー
タをこの車間距離検出部２から受取り、データメモリ５
に格納すると共に表示／警報発生部６に通知する。表示
／警報発生部６は、データプロセッサ１から通知された
車間距離をディジタル表示データに変換し、図１に示す
ように、ダッシュボード上に設置されている表示器７に
供給し、そこに表示させる。
が検出した車間距離や方向などの先行車両に関するデー
タをこの車間距離検出部２から受取り、データメモリ５
に格納すると共に表示／警報発生部６に通知する。表示
／警報発生部６は、データプロセッサ１から通知された
車間距離をディジタル表示データに変換し、図１に示す
ように、ダッシュボード上に設置されている表示器７に
供給し、そこに表示させる。
【００１２】データプロセッサ１は、車速、加速度など
自車両の走行状態を示す各種のデータと、照度計９で検
出された照度と、晴天／降雨の天候を示すワイパーのオ
ン／オフ信号などから成る各種の走行環境データを入力
インタフェース部４を通して受取り、データメモリ５に
格納する。照度計９は、図１に示すように、ダッシュボ
ード上に設置されている
自車両の走行状態を示す各種のデータと、照度計９で検
出された照度と、晴天／降雨の天候を示すワイパーのオ
ン／オフ信号などから成る各種の走行環境データを入力
インタフェース部４を通して受取り、データメモリ５に
格納する。照度計９は、図１に示すように、ダッシュボ
ード上に設置されている
【００１３】さらに、データプロセッサ１は、上記各種
の処理と並行して、自車両の走行速度（自車速Ｖ）と走
行環境とから成る走行状態を一定の周期で読出し、この
走行状態に対応させてデータメモリ５に予め登録されて
いる安全車間距離Ｌｓを読取る。この安全車間距離Ｌｓ
は、図３に例示するように、自車速Ｖと、照度や天候
（晴天／降雨）などの走行環境から決定され、自車速Ｖ
が増加するほど、また照度の低下や、天候の悪化など走
行環境が悪化するほど安全車間距離Ｌｓは大きな値にな
るように設定されている。
の処理と並行して、自車両の走行速度（自車速Ｖ）と走
行環境とから成る走行状態を一定の周期で読出し、この
走行状態に対応させてデータメモリ５に予め登録されて
いる安全車間距離Ｌｓを読取る。この安全車間距離Ｌｓ
は、図３に例示するように、自車速Ｖと、照度や天候
（晴天／降雨）などの走行環境から決定され、自車速Ｖ
が増加するほど、また照度の低下や、天候の悪化など走
行環境が悪化するほど安全車間距離Ｌｓは大きな値にな
るように設定されている。
【００１４】一例として、図３の場合、安全車間距離Ｌ
ｓは次式のように与えられる。 Ｌｓ＝ＫR ・ＫL ・Ｆ（Ｖ） ・・・（１） ここで、Ｆ（Ｖ）は自車速Ｖの関数、ＫR は降雨の影響
を反映する係数、ＫLは照度の影響を反映する係数であ
る。係数ＫR は、ワイパーが非動作の時は１であり、ワ
イパーが動作中の場合にはその往復動の周期の短縮に伴
って１よりも大きな数値に段階的に増加せしめられる。
ｓは次式のように与えられる。 Ｌｓ＝ＫR ・ＫL ・Ｆ（Ｖ） ・・・（１） ここで、Ｆ（Ｖ）は自車速Ｖの関数、ＫR は降雨の影響
を反映する係数、ＫLは照度の影響を反映する係数であ
る。係数ＫR は、ワイパーが非動作の時は１であり、ワ
イパーが動作中の場合にはその往復動の周期の短縮に伴
って１よりも大きな数値に段階的に増加せしめられる。
【００１５】照度の影響を反映する係数ＫL は、例えば
次式で与えられる。 ＫL ＝Ｌｏ／（Ｌｏ＋Ｌ） ・・・（２） ただし、Ｌは照度計９で検出された車室内の照度、Ｌｏ
は適宜な定数であり、一例として、晴天時の真昼の戸外
の照度程度の値に設定される。この場合、係数ＫL は、
晴天日の真昼時にはほぼ0.5 、月明かりも照明もない夜
中の郊外の道路ではほぼ1.0 、晴天日の夕暮れ時や曇天
日の真昼などには0.6 〜0.8 程度の値となる。
次式で与えられる。 ＫL ＝Ｌｏ／（Ｌｏ＋Ｌ） ・・・（２） ただし、Ｌは照度計９で検出された車室内の照度、Ｌｏ
は適宜な定数であり、一例として、晴天時の真昼の戸外
の照度程度の値に設定される。この場合、係数ＫL は、
晴天日の真昼時にはほぼ0.5 、月明かりも照明もない夜
中の郊外の道路ではほぼ1.0 、晴天日の夕暮れ時や曇天
日の真昼などには0.6 〜0.8 程度の値となる。
【００１６】データプロセッサ１は、車間距離検出部２
で検出された実際の車間距離Ｌと、データメモリ５から
読取った安全車間距離Ｌｓとを比較し、実際の車間距離
Ｌが安全車間距離Ｌｓ以下になると、先行車両への追突
に対する警報を表示／警報発生部６に通知する。表示／
警報発生部６は、スピーカ８を駆動することによりこの
スピーカ８から先行車両への追突を警告する音声メッセ
ージやブザー音を発生させる。
で検出された実際の車間距離Ｌと、データメモリ５から
読取った安全車間距離Ｌｓとを比較し、実際の車間距離
Ｌが安全車間距離Ｌｓ以下になると、先行車両への追突
に対する警報を表示／警報発生部６に通知する。表示／
警報発生部６は、スピーカ８を駆動することによりこの
スピーカ８から先行車両への追突を警告する音声メッセ
ージやブザー音を発生させる。
【００１７】以上、先行車両との安全車間距離を自車速
Ｖと照度などから算定し、登録しておく構成を例示した
が、これに代えて、安全車間距離をそのつど算定する構
成とすることもできる。また、必要に応じて、この安全
車間距離を、特開平４ー201643号公報などに提案されて
いるように、自車速だけでなく先行車両自体の走行速度
をも勘案して算出する手法も併用できる。
Ｖと照度などから算定し、登録しておく構成を例示した
が、これに代えて、安全車間距離をそのつど算定する構
成とすることもできる。また、必要に応じて、この安全
車間距離を、特開平４ー201643号公報などに提案されて
いるように、自車速だけでなく先行車両自体の走行速度
をも勘案して算出する手法も併用できる。
【００１８】また、自車速Ｖのみから定まる最適車間距
離Ｆ（Ｖ）に、照度の影響を反映する係数ＫL を乗算す
る例を説明したが、照度の低下と共に増加する距離ＬL
を加算するなどの他の適宜な構成を採用できる。
離Ｆ（Ｖ）に、照度の影響を反映する係数ＫL を乗算す
る例を説明したが、照度の低下と共に増加する距離ＬL
を加算するなどの他の適宜な構成を採用できる。
【００１９】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明に係
わる車両の衝突警報システムは、先行車両への安全車間
距離を車両搭載の照度計で検出した実際の照度に応じて
変更する構成であるから、ライトスイッチのオン／オフ
によって検出する従来のシステムに比べて、照度と安全
車間距離との関係に関してより実情に合致した衝突警報
を発生できるという効果が奏される。
わる車両の衝突警報システムは、先行車両への安全車間
距離を車両搭載の照度計で検出した実際の照度に応じて
変更する構成であるから、ライトスイッチのオン／オフ
によって検出する従来のシステムに比べて、照度と安全
車間距離との関係に関してより実情に合致した衝突警報
を発生できるという効果が奏される。
【図１】本発明の一実施例に係わる車両の衝突警報シス
テムの表示器と、スピーカと、照度計の設置の状況を説
明するための斜視図である。
テムの表示器と、スピーカと、照度計の設置の状況を説
明するための斜視図である。
【図２】上記実施例の車両の衝突警報システムの構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図３】図１の処理に使用される先行車両との安全車間
距離と、自車速と照度などの走行環境との関係を例示す
る概念図である。
距離と、自車速と照度などの走行環境との関係を例示す
る概念図である。
１ データプロセッサ ２ 車間距離検出部 ３ レーザ送受光部 ４ 入力インタフェース部 ６ 表示／警報発生部 ７ 表示パネル ８ スピーカ
Claims (2)
- 【請求項１】先行車両への車間距離を検出する車間距離
検出部と、自車両の車速その他の走行状態に基づき先行
車両への安全車間距離を認識する処理部と、前記検出さ
れた車間距離と前記認識された安全車間距離とに基づい
て前記先行車両に対する追突の警報を発生する警報発生
部とを備えた車両の衝突警報システムにおいて、 前記処理部が認識する安全車間距離を、自車両に搭載し
た照度計で検出された照度に応じて変更することを特徴
とする車両の衝突警報システム。 - 【請求項２】 請求項１において、 前記車両搭載の照度計は、車室内に設置されたことを特
徴とする車両の衝突警報システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8289336A JPH10119676A (ja) | 1996-10-11 | 1996-10-11 | 車両の衝突警報システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8289336A JPH10119676A (ja) | 1996-10-11 | 1996-10-11 | 車両の衝突警報システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10119676A true JPH10119676A (ja) | 1998-05-12 |
Family
ID=17741887
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8289336A Pending JPH10119676A (ja) | 1996-10-11 | 1996-10-11 | 車両の衝突警報システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10119676A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004058994A (ja) * | 2003-07-28 | 2004-02-26 | Hitachi Ltd | 車両走行制御装置 |
| JP2015032107A (ja) * | 2013-08-01 | 2015-02-16 | 本田技研工業株式会社 | 車両周辺監視装置 |
| JP2017194861A (ja) * | 2016-04-21 | 2017-10-26 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
| KR20190050510A (ko) * | 2017-11-03 | 2019-05-13 | (주)하이디어 솔루션즈 | 센서 기반의 보행자 보호장치 |
-
1996
- 1996-10-11 JP JP8289336A patent/JPH10119676A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004058994A (ja) * | 2003-07-28 | 2004-02-26 | Hitachi Ltd | 車両走行制御装置 |
| JP2015032107A (ja) * | 2013-08-01 | 2015-02-16 | 本田技研工業株式会社 | 車両周辺監視装置 |
| JP2017194861A (ja) * | 2016-04-21 | 2017-10-26 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
| WO2017183609A1 (ja) * | 2016-04-21 | 2017-10-26 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
| CN109074745A (zh) * | 2016-04-21 | 2018-12-21 | 株式会社电装 | 驾驶辅助装置 |
| KR20190050510A (ko) * | 2017-11-03 | 2019-05-13 | (주)하이디어 솔루션즈 | 센서 기반의 보행자 보호장치 |
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