JPH10124131A - 制御装置に接続される機器の管理方法 - Google Patents
制御装置に接続される機器の管理方法Info
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- JPH10124131A JPH10124131A JP29797596A JP29797596A JPH10124131A JP H10124131 A JPH10124131 A JP H10124131A JP 29797596 A JP29797596 A JP 29797596A JP 29797596 A JP29797596 A JP 29797596A JP H10124131 A JPH10124131 A JP H10124131A
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
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- Manipulator (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Control By Computers (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 工作機械やロボットの制御装置に接続された
機器の種類、特性を判別するデータ、補間管理データを
制御装置自体で表示する。また、接続機器の相性を確認
できるようにする。 【解決手段】 アンプ４１〜４４にアンプの種類、特性
を判別するためのデータと保守管理用のデータのＩＤデ
ータを記憶するメモリ４１ｂ〜４４ｂを設ける。モータ
４１ｃ〜４４ｃにも同様にＩＤデータを設ける。ＣＮＣ
１０からこれらのＩＤデータを読みだし表示装置２０に
表示することによってアンプ、モータの管理を容易にす
る。また、ＩＤデータによってモータとアンプの適、不
適合をＣＮＣ１０で自動的に判断する。
機器の種類、特性を判別するデータ、補間管理データを
制御装置自体で表示する。また、接続機器の相性を確認
できるようにする。 【解決手段】 アンプ４１〜４４にアンプの種類、特性
を判別するためのデータと保守管理用のデータのＩＤデ
ータを記憶するメモリ４１ｂ〜４４ｂを設ける。モータ
４１ｃ〜４４ｃにも同様にＩＤデータを設ける。ＣＮＣ
１０からこれらのＩＤデータを読みだし表示装置２０に
表示することによってアンプ、モータの管理を容易にす
る。また、ＩＤデータによってモータとアンプの適、不
適合をＣＮＣ１０で自動的に判断する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、工作機械やロボッ
トに使用されるモータやアンプ等の機器の管理方法に関
する。
トに使用されるモータやアンプ等の機器の管理方法に関
する。
【０００２】
【従来の技術】工作機械やロボットに使用されるモータ
やアンプ等の機器の種類、動作条件、動作特性等の仕様
を確認するには、これらアンプやモータ等の機器および
その機器にはられた銘版、仕様書によっていた。また、
これら機器が故障したときの保守管理のためには、これ
ら機器の種類やタイプ、仕様はもちろんのこと、版数、
ロット番号、シリアル番号等の情報を必要とするが、こ
れら保守管理に必要な情報もこれらの機器の仕様書、マ
ニアル等およびそれらの機器にはられた銘版を参照して
取得していた。
やアンプ等の機器の種類、動作条件、動作特性等の仕様
を確認するには、これらアンプやモータ等の機器および
その機器にはられた銘版、仕様書によっていた。また、
これら機器が故障したときの保守管理のためには、これ
ら機器の種類やタイプ、仕様はもちろんのこと、版数、
ロット番号、シリアル番号等の情報を必要とするが、こ
れら保守管理に必要な情報もこれらの機器の仕様書、マ
ニアル等およびそれらの機器にはられた銘版を参照して
取得していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】工作機械やロボットの
制御装置に接続される機器を交換した場合、これらの機
器と制御装置の相性が合致しておかねばならない。この
相性の合致を仕様書やマニアル、銘版を参照して確認す
るのは不便であり面倒である。また、モータとアンプの
ように、相互に相性のあったものでなければならないも
のがあり、アンプに適合しないモータを取り付けるとモ
ータを破損させる恐れがある。これらの機器が故障した
ときや保守を行なうには、保守管理に必要なこれらの機
器の版数、ロット番号、シリアル番号等の情報をこれら
の機器の仕様書、マニアル、銘版から入手する方法で
は、不便であり面倒である。
制御装置に接続される機器を交換した場合、これらの機
器と制御装置の相性が合致しておかねばならない。この
相性の合致を仕様書やマニアル、銘版を参照して確認す
るのは不便であり面倒である。また、モータとアンプの
ように、相互に相性のあったものでなければならないも
のがあり、アンプに適合しないモータを取り付けるとモ
ータを破損させる恐れがある。これらの機器が故障した
ときや保守を行なうには、保守管理に必要なこれらの機
器の版数、ロット番号、シリアル番号等の情報をこれら
の機器の仕様書、マニアル、銘版から入手する方法で
は、不便であり面倒である。
【０００４】そこで、本発明の目的は、工作機械やロボ
ットの制御装置自体で、機器の種類、特性を判別するた
めのデータ及び版数、ロット番号、シリアル番号等の保
守管理用のデータを確認できるようにすることにある。
さらに、本発明の目的は、工作機械やロボットの制御装
置自体で、接続される機器の相性を確認できるようにす
ることにある。
ットの制御装置自体で、機器の種類、特性を判別するた
めのデータ及び版数、ロット番号、シリアル番号等の保
守管理用のデータを確認できるようにすることにある。
さらに、本発明の目的は、工作機械やロボットの制御装
置自体で、接続される機器の相性を確認できるようにす
ることにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、工作機械やロ
ボットの制御装置に接続されるアンプやモータ等の機器
に、該機器の種類、特性を判別するためのデータと該機
器の保守管理用のデータを記憶する記憶手段を設け、制
御装置から該記憶手段に記憶するデータを読み出し、表
示装置に表示するようにした。また、上記記憶手段から
読み出したデータを外部コンピュータに出力できるイン
タフェースを制御装置に設け、外部コンピュータによっ
て複数の制御装置に使用されている機器の管理をできる
ようにした。特に、公衆回線網に接続するインタフェー
スを設け、上記記憶手段から読み出したデータを公衆回
線網を介して外部コンピュータに送信し、該外部コンピ
ュータで制御装置に使用されている機器の管理を行うよ
うにした。
ボットの制御装置に接続されるアンプやモータ等の機器
に、該機器の種類、特性を判別するためのデータと該機
器の保守管理用のデータを記憶する記憶手段を設け、制
御装置から該記憶手段に記憶するデータを読み出し、表
示装置に表示するようにした。また、上記記憶手段から
読み出したデータを外部コンピュータに出力できるイン
タフェースを制御装置に設け、外部コンピュータによっ
て複数の制御装置に使用されている機器の管理をできる
ようにした。特に、公衆回線網に接続するインタフェー
スを設け、上記記憶手段から読み出したデータを公衆回
線網を介して外部コンピュータに送信し、該外部コンピ
ュータで制御装置に使用されている機器の管理を行うよ
うにした。
【０００６】各機器の上記記憶手段に記憶するデータを
読み出し、上記制御手段は読み出したデータに基づい
て、各機器間の相性が適合しているか自動的に判別する
ようにした。また、制御装置の記憶部にアンプまたはモ
ータの特性を判別するためのデータを記憶する標準パラ
メータテーブルを設け、上記制御装置の入力手段から上
記アンプまたはモータの一方の機種名を入力されると該
機種名に対応するの特性を判別するためのデータを上記
記憶部より読み取ると共に、アンプ又はモータの他方の
上記記憶手段から特性を判別するためのデータを読み取
り、アンプとモータの相性が適合しているか判別するよ
うにした。
読み出し、上記制御手段は読み出したデータに基づい
て、各機器間の相性が適合しているか自動的に判別する
ようにした。また、制御装置の記憶部にアンプまたはモ
ータの特性を判別するためのデータを記憶する標準パラ
メータテーブルを設け、上記制御装置の入力手段から上
記アンプまたはモータの一方の機種名を入力されると該
機種名に対応するの特性を判別するためのデータを上記
記憶部より読み取ると共に、アンプ又はモータの他方の
上記記憶手段から特性を判別するためのデータを読み取
り、アンプとモータの相性が適合しているか判別するよ
うにした。
【０００７】
【発明の実施の形態】図１は、本発明を適用する数値制
御工作機械や、ロボット等の制御系一実施形態のブロッ
ク図である。符号１０は数値制御装置であり、該数値制
御装置１０はＣＮＣ制御部を１枚のプリント板で構成
し、該ＣＮＣ制御部プリント板には、ハードウエアをよ
り小さなプリント板に実装することによってモジュール
化したＣＰＵカード１１、サーボカード１２、表示制御
カード１３が該ＣＮＣ制御部プリント板に交換可能に実
装されている。さらに、機械とのシーケンス制御を行な
うＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コントローラ）１
４の回路、ＣＮＣのソフトウエアを格納するためのフラ
ッシュメモリ（電気的に書き換え可能な不揮発性半導体
メモリ）、ＮＣ加工プログラムや各種パラメータなどを
記憶しておくためのバッテリでバックアップされたＳＲ
ＡＭ（書き換え可能な揮発性半導体メモリ）で構成され
たメモリ回路１５、及びスピンドルアンプとの接続、パ
ーソナルコンピュータ等の外部コンピュータとの接続、
さらにはモデムを介して公衆回線網への接続等のための
インタフェス回路１６が設けられ、これらＣＰＵカード
１１、サーボカード１２、表示制御カード１３、ＰＭＣ
回路１４、メモリ回路１５及びインターフェース回路１
６はバス１７によってそれぞれ接続されている。
御工作機械や、ロボット等の制御系一実施形態のブロッ
ク図である。符号１０は数値制御装置であり、該数値制
御装置１０はＣＮＣ制御部を１枚のプリント板で構成
し、該ＣＮＣ制御部プリント板には、ハードウエアをよ
り小さなプリント板に実装することによってモジュール
化したＣＰＵカード１１、サーボカード１２、表示制御
カード１３が該ＣＮＣ制御部プリント板に交換可能に実
装されている。さらに、機械とのシーケンス制御を行な
うＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コントローラ）１
４の回路、ＣＮＣのソフトウエアを格納するためのフラ
ッシュメモリ（電気的に書き換え可能な不揮発性半導体
メモリ）、ＮＣ加工プログラムや各種パラメータなどを
記憶しておくためのバッテリでバックアップされたＳＲ
ＡＭ（書き換え可能な揮発性半導体メモリ）で構成され
たメモリ回路１５、及びスピンドルアンプとの接続、パ
ーソナルコンピュータ等の外部コンピュータとの接続、
さらにはモデムを介して公衆回線網への接続等のための
インタフェス回路１６が設けられ、これらＣＰＵカード
１１、サーボカード１２、表示制御カード１３、ＰＭＣ
回路１４、メモリ回路１５及びインターフェース回路１
６はバス１７によってそれぞれ接続されている。
【０００８】ＣＰＵカード１１は、数値制御処理を実行
する回路を実装するもので、加工プログラム等から指令
される動作指令を解釈して各軸のサーボモータに対する
移動指令を計算する機能、動作指令を解釈して機械との
間でＯＮ／ＯＦＦ信号の送受信を行なう機能及びキーボ
ードとの表示装置２０を通じて機械オペレータとコミュ
ニケーションを行なう機能等を実行するプロセッサ、さ
らに、ＣＮＣの制御プログラムを格納するＤＲＡＭ、そ
の他の周辺回路で構成されている。周辺回路にはキーボ
ート２１と接続されたＭＤＩインタフェース、フロッピ
ーディスク等の外部記憶媒体からのＮＣ加工プログラム
等の入力を行なうためのインタフェース、手動パルス発
生器のインタフェース等が含まれる。このＣＰＵカード
１１は、図示されていないコネクタによって、ＣＮＣ制
御部プリント板に交換可能に結合されており、ＣＰＵカ
ード１１を交換することにより、数値制御装置の機能を
より高級な機能を有するものに交換したり、あるいは同
一レベル機能で版数アップしたものに交換することもで
きる。
する回路を実装するもので、加工プログラム等から指令
される動作指令を解釈して各軸のサーボモータに対する
移動指令を計算する機能、動作指令を解釈して機械との
間でＯＮ／ＯＦＦ信号の送受信を行なう機能及びキーボ
ードとの表示装置２０を通じて機械オペレータとコミュ
ニケーションを行なう機能等を実行するプロセッサ、さ
らに、ＣＮＣの制御プログラムを格納するＤＲＡＭ、そ
の他の周辺回路で構成されている。周辺回路にはキーボ
ート２１と接続されたＭＤＩインタフェース、フロッピ
ーディスク等の外部記憶媒体からのＮＣ加工プログラム
等の入力を行なうためのインタフェース、手動パルス発
生器のインタフェース等が含まれる。このＣＰＵカード
１１は、図示されていないコネクタによって、ＣＮＣ制
御部プリント板に交換可能に結合されており、ＣＰＵカ
ード１１を交換することにより、数値制御装置の機能を
より高級な機能を有するものに交換したり、あるいは同
一レベル機能で版数アップしたものに交換することもで
きる。
【０００９】サーボカード１２はＣＰＵカード１１から
指令される各軸の移動指令と、各サーボモータに内蔵さ
れた位置・速度検出器（以下パルスコーダという）から
ケーブル（シリアルサーボバス）３０を介してフィード
バックされる位置、速度及び電流のフィードバック信号
によって各軸のサーボモータの位置のフィードバック制
御、速度のフィードバック制御及び電流制御を行ないサ
ーボアンプへの指令を生成するディジタルシグナルプロ
セッサ（ＤＳＰ）、シリアルサーボバス３０を制御する
シリアル転送制御回路、ＲＯＭ、ＳＲＡＭ等のメモリで
構成されている。なお、サーボカード１２は、ＣＮＣ制
御部プリント板に交換可能に結合されており、サーボモ
ータの数（軸数）等が変化したときに、サーボカード１
２を交換することにより対応することができる。
指令される各軸の移動指令と、各サーボモータに内蔵さ
れた位置・速度検出器（以下パルスコーダという）から
ケーブル（シリアルサーボバス）３０を介してフィード
バックされる位置、速度及び電流のフィードバック信号
によって各軸のサーボモータの位置のフィードバック制
御、速度のフィードバック制御及び電流制御を行ないサ
ーボアンプへの指令を生成するディジタルシグナルプロ
セッサ（ＤＳＰ）、シリアルサーボバス３０を制御する
シリアル転送制御回路、ＲＯＭ、ＳＲＡＭ等のメモリで
構成されている。なお、サーボカード１２は、ＣＮＣ制
御部プリント板に交換可能に結合されており、サーボモ
ータの数（軸数）等が変化したときに、サーボカード１
２を交換することにより対応することができる。
【００１０】表示制御カード１３は、プロセッサやメモ
リで構成された表示制御回路１３ａを実装し、該表示制
御カード１３は該カードのプリント板に設けられたコネ
クタを介してケーブルで表示装置２０に接続され、該表
示装置２０は加工プログラム、加工形状、工具形状、工
具軌跡等を表示する。また、加工プログラムの作成、編
集にも使用される。ＰＭＣ１４にはシーケンスプログラ
ムを格納するために使用するフラッシュメモリが含ま
れ、機械の各種センサ及びアクチュエータとの間で信号
を送受信するためのケーブルが接続されている。
リで構成された表示制御回路１３ａを実装し、該表示制
御カード１３は該カードのプリント板に設けられたコネ
クタを介してケーブルで表示装置２０に接続され、該表
示装置２０は加工プログラム、加工形状、工具形状、工
具軌跡等を表示する。また、加工プログラムの作成、編
集にも使用される。ＰＭＣ１４にはシーケンスプログラ
ムを格納するために使用するフラッシュメモリが含ま
れ、機械の各種センサ及びアクチュエータとの間で信号
を送受信するためのケーブルが接続されている。
【００１１】数値制御装置１０と各サーボアンプ４１〜
４４間は１本の光ファイバケーブルで構成されたシリア
ルサーボバス３０でデージーチェーン形式で接続されて
いる。数値制御装置１０のサーボカード１２内にシリア
ルサーボバス３０を制御するためのシリアル転送制御回
路を設けると共に、各サーボアンプ４１〜４４にも同様
にシリアル転送制御回路４１ａ〜４４ａが設けられてい
る。サーボカード１２のＤＳＰは、デージーチェーン方
式でシリアルサーボバス（光ファイバケーブル）３０を
介して各サーボモータ４１ｃ〜４４ｃに流す指令電流を
各サーボアンプ４１〜４４に出力する。各サーボアンプ
４１〜４４は各サーボモータ４１ｃ〜４４ｃの駆動電流
を検出し該検出電流をディジタルデータに変換した信号
及びサーボモータの位置・速度検出器（パルスコーダ）
４１ｄ〜４４ｄからの信号をサーボ回路１２にフィード
バックする。さらには、後述するアンプやモータのＩＤ
データもＤＳＰに送信する。
４４間は１本の光ファイバケーブルで構成されたシリア
ルサーボバス３０でデージーチェーン形式で接続されて
いる。数値制御装置１０のサーボカード１２内にシリア
ルサーボバス３０を制御するためのシリアル転送制御回
路を設けると共に、各サーボアンプ４１〜４４にも同様
にシリアル転送制御回路４１ａ〜４４ａが設けられてい
る。サーボカード１２のＤＳＰは、デージーチェーン方
式でシリアルサーボバス（光ファイバケーブル）３０を
介して各サーボモータ４１ｃ〜４４ｃに流す指令電流を
各サーボアンプ４１〜４４に出力する。各サーボアンプ
４１〜４４は各サーボモータ４１ｃ〜４４ｃの駆動電流
を検出し該検出電流をディジタルデータに変換した信号
及びサーボモータの位置・速度検出器（パルスコーダ）
４１ｄ〜４４ｄからの信号をサーボ回路１２にフィード
バックする。さらには、後述するアンプやモータのＩＤ
データもＤＳＰに送信する。
【００１２】各サーボアンプ４１〜４４には、それぞれ
各アンプを特定するＩＤデータを記憶するメモリ（ＥＥ
ＰＲＯＭ）４１ｂ〜４４ｂが設けられている。このＩＤ
データはサーボアンプの種類、動作特性等の各アンプの
使用条件等を特定するデータ、及び版数、ロット番号、
シリアル番号等の保守管理に利用される保守管理用のデ
ータで構成されている。また、各位置・速度検出器４１
ｄ〜４４ｄの電気回路部には、それぞれ各位置・速度検
出器が取り付けられたサーボモータ４１ｃ〜４４ｃを特
定するＩＤデータを記憶するメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）が
取り付けられている。このＩＤデータもモータの種類、
動作特性等の各モータの使用条件等を特定するデータ、
及び版数、ロット番号、シリアル番号等の保守管理に利
用される保守管理用のデータで構成されている。
各アンプを特定するＩＤデータを記憶するメモリ（ＥＥ
ＰＲＯＭ）４１ｂ〜４４ｂが設けられている。このＩＤ
データはサーボアンプの種類、動作特性等の各アンプの
使用条件等を特定するデータ、及び版数、ロット番号、
シリアル番号等の保守管理に利用される保守管理用のデ
ータで構成されている。また、各位置・速度検出器４１
ｄ〜４４ｄの電気回路部には、それぞれ各位置・速度検
出器が取り付けられたサーボモータ４１ｃ〜４４ｃを特
定するＩＤデータを記憶するメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）が
取り付けられている。このＩＤデータもモータの種類、
動作特性等の各モータの使用条件等を特定するデータ、
及び版数、ロット番号、シリアル番号等の保守管理に利
用される保守管理用のデータで構成されている。
【００１３】アンプのＩＤデータは、例えば、ユニット
の種類［ＳＶＭ（Servo amp Module）、ＳＶＵ（Servo
amp Unit）、６軸、ＳＰＭ（Spindle amp Module）、Ｐ
ＳＭ（Power Supply Module ）…］、シリーズ名（α、
β…）、アンプの軸数（１，２，３，６）、アンプの軸
番号（Ｌ、Ｍ、…）、最大電流値（１２Ａ、２０Ａ、４
０ＡＳ、４０ＡＬ、８０Ａ…）等が記憶され、さらにア
ンプユニット版数（例えば、０３Ａ…）、ロット番号を
含むシリアル番号（例えばＥＡ６７００００１…）等が
記憶されている。
の種類［ＳＶＭ（Servo amp Module）、ＳＶＵ（Servo
amp Unit）、６軸、ＳＰＭ（Spindle amp Module）、Ｐ
ＳＭ（Power Supply Module ）…］、シリーズ名（α、
β…）、アンプの軸数（１，２，３，６）、アンプの軸
番号（Ｌ、Ｍ、…）、最大電流値（１２Ａ、２０Ａ、４
０ＡＳ、４０ＡＬ、８０Ａ…）等が記憶され、さらにア
ンプユニット版数（例えば、０３Ａ…）、ロット番号を
含むシリアル番号（例えばＥＡ６７００００１…）等が
記憶されている。
【００１４】モータのＩＤデータも同様に、モータの種
別、適合アンプ最大電流値、版数、シリアル番号等のデ
ータ記憶されている。また、サーボカード１２内のＲＯ
Ｍには、アンプの種別毎、及びモータ種別毎に制御の標
準パラメータが標準パラメータテーブルとして記憶され
ており、このパラメータの中に、アンプの最大電流値、
モータの適合アンプ最大電流値が記憶されている。
別、適合アンプ最大電流値、版数、シリアル番号等のデ
ータ記憶されている。また、サーボカード１２内のＲＯ
Ｍには、アンプの種別毎、及びモータ種別毎に制御の標
準パラメータが標準パラメータテーブルとして記憶され
ており、このパラメータの中に、アンプの最大電流値、
モータの適合アンプ最大電流値が記憶されている。
【００１５】そこで、キーボート２１よりアンプＩＤデ
ータ読みだし指令を入力すると、ＣＰＵカード１１のプ
ロセッサは該指令をサーボカード１２に転送し、サーボ
カード１２のディジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）
は、シリアルサーボバス３０を介して各サーボアンプの
メモリ４１ａ〜４４ａからアンプＩＤデータを読みだ
し、表示制御カード１３を介して表示装置２０に該アン
プＩＤデータを表示する。図２は、このアンプＩＤデー
タの表示例である。「スレーブＮｏ．」は、数値制御装
置１０に近い方から順に付された軸（サーボモータ）の
番号であり、「アンプタイプ」は、数値制御装置から近
い順にアンプ番号が付され、スレーブに対応する軸を指
定している。例えば、スレーブ１は、１番目のアンプＡ
１で構成され、該アンプの１番目の軸を表す「Ｌ」が付
されて表示されている。またスレーブ２は２番目のアン
プの１番目の軸で構成されていることを「Ａ２−Ｌ」で
表示される。スレーブ３は２番目のアンプの２番目の軸
Ｍ（Ｍは２番目の軸を表す）で構成されていることを
「Ａ２−Ｍ」として表示して表される。他の表示も同様
である。
ータ読みだし指令を入力すると、ＣＰＵカード１１のプ
ロセッサは該指令をサーボカード１２に転送し、サーボ
カード１２のディジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）
は、シリアルサーボバス３０を介して各サーボアンプの
メモリ４１ａ〜４４ａからアンプＩＤデータを読みだ
し、表示制御カード１３を介して表示装置２０に該アン
プＩＤデータを表示する。図２は、このアンプＩＤデー
タの表示例である。「スレーブＮｏ．」は、数値制御装
置１０に近い方から順に付された軸（サーボモータ）の
番号であり、「アンプタイプ」は、数値制御装置から近
い順にアンプ番号が付され、スレーブに対応する軸を指
定している。例えば、スレーブ１は、１番目のアンプＡ
１で構成され、該アンプの１番目の軸を表す「Ｌ」が付
されて表示されている。またスレーブ２は２番目のアン
プの１番目の軸で構成されていることを「Ａ２−Ｌ」で
表示される。スレーブ３は２番目のアンプの２番目の軸
Ｍ（Ｍは２番目の軸を表す）で構成されていることを
「Ａ２−Ｍ」として表示して表される。他の表示も同様
である。
【００１６】「ＵＮＩＴ名」は、アンプの種類を表示す
るものであり、「シリーズ」はシリーズ名を表示し、
「軸数」は各アンプが有する軸数を表示し、「最大電
流」はアンプが有する軸の出力可能な最大電流値を表示
する。また「シリアルＮｏ」は製造年、ロット番号を含
むシリアル番号を表示する。こうして表示された内容か
ら、オペレータは図３に示すようなシステムを想定する
ことができる。すなわち、数値制御装置から近い順にア
ンプがＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４と接続され、アンプＡ１
は１軸、アンプＡ２は２軸、アンプＡ３は２軸、アンプ
Ａ４は１軸を備え、６つのスレーブで構成されているこ
とを理解することができる。そして、アンプのユニット
名、シリーズ、軸数、最大電流、シリアル番号が表示さ
れるから、これらアンプを保守管理するする上で参考に
することができる。
るものであり、「シリーズ」はシリーズ名を表示し、
「軸数」は各アンプが有する軸数を表示し、「最大電
流」はアンプが有する軸の出力可能な最大電流値を表示
する。また「シリアルＮｏ」は製造年、ロット番号を含
むシリアル番号を表示する。こうして表示された内容か
ら、オペレータは図３に示すようなシステムを想定する
ことができる。すなわち、数値制御装置から近い順にア
ンプがＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４と接続され、アンプＡ１
は１軸、アンプＡ２は２軸、アンプＡ３は２軸、アンプ
Ａ４は１軸を備え、６つのスレーブで構成されているこ
とを理解することができる。そして、アンプのユニット
名、シリーズ、軸数、最大電流、シリアル番号が表示さ
れるから、これらアンプを保守管理するする上で参考に
することができる。
【００１７】また、モータのＩＤデータもサーボカード
１２のＤＳＰがシリアルサーボバス３０、各サーボアン
プ４１〜４４を介して位置速度検出器４１ｄ〜４４ｄに
設けられたモータＩＤデータを記憶するメモリをアクセ
スしてＩＤデータを読みだし、同様に表示装置２０に表
示させることができる。また、インタフェイス１６を介
してパーソナルコンピュータ等の外部コンピュータを接
続し、上記アンプやモータのＩＤデータを該コンピュー
タに出力し、アンプやモータの管理を該コンピュータに
よって集中的に管理することができる。さらには、イン
タフェィス１６を介して電話回線等の公衆回線網に接続
し、遠隔地に設けられたサービスセンター等のコンピュ
ータとを接続し、システムに故障等が生じた場合、上記
アンプやモータのＩＤデータをサービスセンターのコン
ピュータに伝送し、サービスセンタによって故障原因の
追及や故障対策の参考データとすることができる。
１２のＤＳＰがシリアルサーボバス３０、各サーボアン
プ４１〜４４を介して位置速度検出器４１ｄ〜４４ｄに
設けられたモータＩＤデータを記憶するメモリをアクセ
スしてＩＤデータを読みだし、同様に表示装置２０に表
示させることができる。また、インタフェイス１６を介
してパーソナルコンピュータ等の外部コンピュータを接
続し、上記アンプやモータのＩＤデータを該コンピュー
タに出力し、アンプやモータの管理を該コンピュータに
よって集中的に管理することができる。さらには、イン
タフェィス１６を介して電話回線等の公衆回線網に接続
し、遠隔地に設けられたサービスセンター等のコンピュ
ータとを接続し、システムに故障等が生じた場合、上記
アンプやモータのＩＤデータをサービスセンターのコン
ピュータに伝送し、サービスセンタによって故障原因の
追及や故障対策の参考データとすることができる。
【００１８】また、サーボモータをアンプに取り付ける
際、もしくはサーボモータを交換する際には、キーボー
ド２１よりモータモデル名を入力し、アンプとの照合指
令を入力すると、サーボカード１２のＤＳＰは図４の照
合動作を開始する。すなわち、入力されたモータモデル
名を読み出し（ステップＳ１）、メモリに記憶されてい
る標準パラメータテーブルより該モータモデル名に対応
する適合アンプ最大電流データＩを読み出す（ステップ
Ｓ２）。次に、各アンプのメモリ４１ａ〜４４ａに記憶
するアンプＩＤデータの中から最大電流データＩa1〜Ｉ
an（この実施形態ではｎ＝６）を読み出し（ステップＳ
３）、軸を示す指標ｊを「１」にセットし（ステップＳ
４）、入力モータの適合アンプ最大電流データＩと読み
出したアンプＩＤの最大電流データＩajと比較し、合致
していればｊ軸はモータパラメータと接続アンプが適合
していることを表示装置２０に表示し、不一致であれ
ば、不適合を表示する（ステップＳ６、Ｓ７）。そし
て、指標ｊが最大軸数ｎに達したか判断し（ステップＳ
８）、達していなければ、指標ｊに「１」加算し（ステ
ップＳ９）、ステップＳ５に戻り指標ｊが最大軸数ｎに
なるまでステップＳ５以下の処理を繰り返す。その結
果、入力されたモータモデル名のモータが適合するアン
プを有する軸が自動的に判別されることになる。
際、もしくはサーボモータを交換する際には、キーボー
ド２１よりモータモデル名を入力し、アンプとの照合指
令を入力すると、サーボカード１２のＤＳＰは図４の照
合動作を開始する。すなわち、入力されたモータモデル
名を読み出し（ステップＳ１）、メモリに記憶されてい
る標準パラメータテーブルより該モータモデル名に対応
する適合アンプ最大電流データＩを読み出す（ステップ
Ｓ２）。次に、各アンプのメモリ４１ａ〜４４ａに記憶
するアンプＩＤデータの中から最大電流データＩa1〜Ｉ
an（この実施形態ではｎ＝６）を読み出し（ステップＳ
３）、軸を示す指標ｊを「１」にセットし（ステップＳ
４）、入力モータの適合アンプ最大電流データＩと読み
出したアンプＩＤの最大電流データＩajと比較し、合致
していればｊ軸はモータパラメータと接続アンプが適合
していることを表示装置２０に表示し、不一致であれ
ば、不適合を表示する（ステップＳ６、Ｓ７）。そし
て、指標ｊが最大軸数ｎに達したか判断し（ステップＳ
８）、達していなければ、指標ｊに「１」加算し（ステ
ップＳ９）、ステップＳ５に戻り指標ｊが最大軸数ｎに
なるまでステップＳ５以下の処理を繰り返す。その結
果、入力されたモータモデル名のモータが適合するアン
プを有する軸が自動的に判別されることになる。
【００１９】また、モータがすでに各アンプに取り付け
られている状態で、アンプとモータの相性が適合してい
るか確認する場合には、キーボード２１よりアンプとモ
ータの相性確認指令を入力すると、サーボカード１２の
ＤＳＰは、図５に示す処理を開始し、アンプ及び位置速
度検出器に設けられたメモリに記憶するモータＩＤデー
タの中からモータの適合アンプ最大電流Ｉm1〜Ｉmnを読
み出すと共に、アンプＩＤデータの中から最大電流Ｉa1
〜Ｉanを読みだし（ステップＴ１，Ｔ２）、軸を指定す
る指標ｊを「１」にセットし（ステップＴ３）、ｊ軸の
モータの最大電流Ｉajとｊ軸用のアンプの最大電流Ｉmj
が一致するか判断し（ステップＴ４）、一致すればｊ軸
はモータパラメータとアンプが適合していることを表示
し、一致しなければ、不適合を表示し（ステップＴ５，
Ｔ６）、指標ｊが最大軸数ｎになるまで指標ｊに「１」
を加算して（ステップＴ７，Ｔ８）、ステップＴ４以下
の処理を繰り返す。
られている状態で、アンプとモータの相性が適合してい
るか確認する場合には、キーボード２１よりアンプとモ
ータの相性確認指令を入力すると、サーボカード１２の
ＤＳＰは、図５に示す処理を開始し、アンプ及び位置速
度検出器に設けられたメモリに記憶するモータＩＤデー
タの中からモータの適合アンプ最大電流Ｉm1〜Ｉmnを読
み出すと共に、アンプＩＤデータの中から最大電流Ｉa1
〜Ｉanを読みだし（ステップＴ１，Ｔ２）、軸を指定す
る指標ｊを「１」にセットし（ステップＴ３）、ｊ軸の
モータの最大電流Ｉajとｊ軸用のアンプの最大電流Ｉmj
が一致するか判断し（ステップＴ４）、一致すればｊ軸
はモータパラメータとアンプが適合していることを表示
し、一致しなければ、不適合を表示し（ステップＴ５，
Ｔ６）、指標ｊが最大軸数ｎになるまで指標ｊに「１」
を加算して（ステップＴ７，Ｔ８）、ステップＴ４以下
の処理を繰り返す。
【００２０】その結果、表示装置２０にモータとアンプ
の適合、不適合が表示され確認することができるから、
誤ったモータの取り付けによって該システムを駆動して
正常にシステムが駆動されないことや、モータの破損等
を防止することができる。
の適合、不適合が表示され確認することができるから、
誤ったモータの取り付けによって該システムを駆動して
正常にシステムが駆動されないことや、モータの破損等
を防止することができる。
【００２１】
【発明の効果】本発明は、工作機械やロボットの制御装
置に接続される機器に、その機器の種類、特性を判別す
るためのデータと該機器の保守管理用のデータを記憶す
る記憶手段を設けて、これらのデータを読み出し表示す
ることによって、接続されている機器を判別することが
できるから、これらの機器の保守管理が容易となる。さ
らに、これらの機器の相性が合っているか否かもチェッ
クすることができ、誤った接続を防止することができ
る。
置に接続される機器に、その機器の種類、特性を判別す
るためのデータと該機器の保守管理用のデータを記憶す
る記憶手段を設けて、これらのデータを読み出し表示す
ることによって、接続されている機器を判別することが
できるから、これらの機器の保守管理が容易となる。さ
らに、これらの機器の相性が合っているか否かもチェッ
クすることができ、誤った接続を防止することができ
る。
【図１】本発明を適用する数値制御工作機械やロボット
等の制御系の一実施形態のブロック図である。
等の制御系の一実施形態のブロック図である。
【図２】同実施形態におけるアンプＩＤデータ表示の説
明図である。
明図である。
【図３】アンプＩＤデータ表示より想定できるシステム
図である。
図である。
【図４】同実施形態における入力モータモデル名のモー
タとアンプとの相性を判断する処理のフローチャートで
ある。
タとアンプとの相性を判断する処理のフローチャートで
ある。
【図５】同実施形態におけるアンプとモータの相性を判
断する処理のフローチャートである。
断する処理のフローチャートである。
１０ 数値制御装置（ＣＮＣ） １１ ＣＰＵカード １２ サーボカード １３ 表示制御カード ２０ 表示装置 ２１ キーボード ４１〜４４ アンプ ４１ａ〜４４ａ メモリ ４１ｃ〜４４ｃ サーボモータ ４１ｄ〜４４ｄ 位置速度検出器
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成９年７月４日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項４
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１０】表示制御カード１３は、プロセッサやメモ
リで構成された表示制御回路を実装し、該表示制御カー
ド１３は該カードのプリント板に設けられたコネクタを
介してケーブルで表示装置２０に接続され、該表示装置
２０は加工プログラム、加工形状、工具形状、工具軌跡
等を表示する。また、加工プログラムの作成、編集にも
使用される。ＰＭＣ１４にはシーケンスプログラムを格
納するために使用するフラッシュメモリが含まれ、機械
の各種センサ及びアクチュエータとの間で信号を送受信
するためのケーブルが接続されている。
リで構成された表示制御回路を実装し、該表示制御カー
ド１３は該カードのプリント板に設けられたコネクタを
介してケーブルで表示装置２０に接続され、該表示装置
２０は加工プログラム、加工形状、工具形状、工具軌跡
等を表示する。また、加工プログラムの作成、編集にも
使用される。ＰＭＣ１４にはシーケンスプログラムを格
納するために使用するフラッシュメモリが含まれ、機械
の各種センサ及びアクチュエータとの間で信号を送受信
するためのケーブルが接続されている。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１１】数値制御装置１０と各サーボアンプ４１〜
４４間は１本の光ファイバケーブルで構成されたシリア
ルサーボバス３０でデージーチェーン形式で接続されて
いる。数値制御装置１０のサーボカード１２内にシリア
ルサーボバス３０を制御するためのシリアル転送制御回
路を設けると共に、各サーボアンプ４１〜４４にも同様
にシリアル転送制御回路４１ａ〜４４ａが設けられてい
る。サーボカード１２のＤＳＰは、デージーチェーン方
式でシリアルサーボバス（光ファイバケーブル）３０を
介して各サーボモータ４１ｃ〜４４ｃに流す指令電流を
各サーボアンプ４１〜４４に出力する。各サーボアンプ
４１〜４４は各サーボモータ４１ｃ〜４４ｃの駆動電流
を検出し該検出電流をディジタルデータに変換した信号
及びサーボモータの位置・速度検出器（パルスコーダ）
４１ｄ〜４４ｄからの信号をサーボカード１２にフィー
ドバックする。さらには、後述するアンプやモータのＩ
ＤデータもＤＳＰに送信する。 ─────────────────────────────────────────────────────
４４間は１本の光ファイバケーブルで構成されたシリア
ルサーボバス３０でデージーチェーン形式で接続されて
いる。数値制御装置１０のサーボカード１２内にシリア
ルサーボバス３０を制御するためのシリアル転送制御回
路を設けると共に、各サーボアンプ４１〜４４にも同様
にシリアル転送制御回路４１ａ〜４４ａが設けられてい
る。サーボカード１２のＤＳＰは、デージーチェーン方
式でシリアルサーボバス（光ファイバケーブル）３０を
介して各サーボモータ４１ｃ〜４４ｃに流す指令電流を
各サーボアンプ４１〜４４に出力する。各サーボアンプ
４１〜４４は各サーボモータ４１ｃ〜４４ｃの駆動電流
を検出し該検出電流をディジタルデータに変換した信号
及びサーボモータの位置・速度検出器（パルスコーダ）
４１ｄ〜４４ｄからの信号をサーボカード１２にフィー
ドバックする。さらには、後述するアンプやモータのＩ
ＤデータもＤＳＰに送信する。 ─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成９年１０月２４日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正内容】
【発明の名称】 制御装置に接続される機器の管理方
法
法
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、制御装置に接続さ
れるモータやアンプ等の機器の管理方法に関する。
れるモータやアンプ等の機器の管理方法に関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００４】そこで、本発明の目的は、制御装置自体
で、接続される機器の種類、特性を判別するためのデー
タ及び版数、ロット番号、シリアル番号等の保守管理用
のデータを確認できるようにすることにある。さらに、
本発明の目的は、制御装置自体で、接続される機器の相
性を確認できるようにすることにある。
で、接続される機器の種類、特性を判別するためのデー
タ及び版数、ロット番号、シリアル番号等の保守管理用
のデータを確認できるようにすることにある。さらに、
本発明の目的は、制御装置自体で、接続される機器の相
性を確認できるようにすることにある。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、制御装置に接
続されるアンプやモータ等の機器に、該機器の種類、特
性を判別するためのデータと該機器の保守管理用のデー
タを記憶する記憶手段を設け、制御装置から該記憶手段
に記憶するデータを読み出し、表示装置に表示するよう
にした。また、上記記憶手段から読み出したデータを外
部コンピュータに出力できるインタフェースを制御装置
に設け、外部コンピュータによって複数の制御装置に使
用されている機器の管理をできるようにした。特に、公
衆回線網に接続するインタフェースを設け、上記記憶手
段から読み出したデータを公衆回線網を介して外部コン
ピュータに送信し、該外部コンピュータで制御装置に使
用されている機器の管理を行うようにした。
続されるアンプやモータ等の機器に、該機器の種類、特
性を判別するためのデータと該機器の保守管理用のデー
タを記憶する記憶手段を設け、制御装置から該記憶手段
に記憶するデータを読み出し、表示装置に表示するよう
にした。また、上記記憶手段から読み出したデータを外
部コンピュータに出力できるインタフェースを制御装置
に設け、外部コンピュータによって複数の制御装置に使
用されている機器の管理をできるようにした。特に、公
衆回線網に接続するインタフェースを設け、上記記憶手
段から読み出したデータを公衆回線網を介して外部コン
ピュータに送信し、該外部コンピュータで制御装置に使
用されている機器の管理を行うようにした。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２１】
【発明の効果】本発明は、制御装置に接続される機器
に、その機器の種類、特性を判別するためのデータと該
機器の保守管理用のデータを記憶する記憶手段を設け
て、これらのデータを読み出し表示することによって、
接続されている機器を判別することができるから、これ
らの機器の保守管理が容易となる。さらに、これらの機
器の相性が合っているか否かもチェックすることがで
き、誤った接続を防止することができる。
に、その機器の種類、特性を判別するためのデータと該
機器の保守管理用のデータを記憶する記憶手段を設け
て、これらのデータを読み出し表示することによって、
接続されている機器を判別することができるから、これ
らの機器の保守管理が容易となる。さらに、これらの機
器の相性が合っているか否かもチェックすることがで
き、誤った接続を防止することができる。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０５Ｂ 23/02 ３０１ Ｇ０５Ｂ 19/405 Ｋ
Claims (6)
- 【請求項１】 工作機械やロボットの制御装置に接続さ
れる機器に、該機器の種類、特性を判別するためのデー
タと該機器の保守管理用のデータを記憶する記憶手段を
設け、上記制御装置から該記憶手段に記憶するデータを
読み出し、表示装置に表示するようにした工作機械やロ
ボットの制御装置に接続される機器の管理方法。 - 【請求項２】 上記制御装置は、上記記憶手段から読み
出したデータを外部コンピュータに出力できるインタフ
ェースを有し、上記外部コンピュータによって複数の制
御装置に使用されている機器の管理をできるようにした
請求項１記載の工作機械やロボットの制御装置に接続さ
れる機器の管理方法。 - 【請求項３】 上記制御装置は、公衆回線網に接続する
インタフェースを有し、上記記憶手段から読み出したデ
ータを公衆回線網を介して外部コンピュータに送信し、
該外部コンピュータで制御装置に使用されている機器の
管理を行う請求項１記載の工作機械やロボットの制御装
置に接続される機器の管理方法。 - 【請求項４】 工作機械やロボットの制御装置に接続さ
れる機器に、該機器の種類、特性を判別するためのデー
タを記憶する記憶手段を設け、上記制御装置から該記憶
手段に記憶すめデータを読み出し、上記制御手段は読み
出したデータに基づいて、各機器間の相性が適合してい
るか自動的に判別する工作機械やロボットの制御装置に
接続される機器の管理方法。 - 【請求項５】 上記制御装置に接続される機器は、アン
プ又はモータである請求項１、請求項２、請求項３又は
請求項４記載の工作機械やロボットの制御装置に接続さ
れる機器の管理方法。 - 【請求項６】 工作機械やロボットの制御装置に接続さ
れるアンプ又はモータに、該アンプまたはモータの種
類、特性を判別するためのデータを記憶する記憶手段を
設けると共に、上記制御装置の記憶部に上記アンプまた
はモータの特性を判別するためのデータを記憶する標準
パラメータテーブルを設け、上記制御装置の入力手段か
ら上記アンプまたはモータの一方の機種名が入力される
と該機種名に対応するの特性を判別するためのデータを
上記記憶部より読み取ると共に、アンプ又はモータの他
方の上記記憶手段から特性を判別するためのデータを読
み取り、アンプとモータの相性が適合しているか判別す
る工作機械やロボットの制御装置に接続される機器の管
理方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29797596A JPH10124131A (ja) | 1996-10-22 | 1996-10-22 | 制御装置に接続される機器の管理方法 |
| US09/091,179 US6442444B2 (en) | 1996-10-22 | 1997-10-22 | Method and device for managing equipment connected to controller of production machine |
| EP97909585A EP0874297A4 (en) | 1996-10-22 | 1997-10-22 | METHOD AND DEVICE FOR MANAGING EQUIPMENT CONNECTED TO THE CONTROL DEVICE OF A PRODUCTION MACHINE |
| PCT/JP1997/003821 WO1998018065A1 (fr) | 1996-10-22 | 1997-10-22 | Procede et dispositif permettant de gerer un equipement connecte au dispositif de commande d'une machine de production |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29797596A JPH10124131A (ja) | 1996-10-22 | 1996-10-22 | 制御装置に接続される機器の管理方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10124131A true JPH10124131A (ja) | 1998-05-15 |
Family
ID=17853524
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29797596A Pending JPH10124131A (ja) | 1996-10-22 | 1996-10-22 | 制御装置に接続される機器の管理方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6442444B2 (ja) |
| EP (1) | EP0874297A4 (ja) |
| JP (1) | JPH10124131A (ja) |
| WO (1) | WO1998018065A1 (ja) |
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| JPWO2022102581A1 (ja) * | 2020-11-10 | 2022-05-19 | ||
| WO2022215210A1 (ja) * | 2021-04-07 | 2022-10-13 | ファナック株式会社 | モータの結線ミス検出装置 |
| JP2023135946A (ja) * | 2022-03-16 | 2023-09-29 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットコントローラーおよびロボットシステム |
| WO2024224516A1 (ja) * | 2023-04-26 | 2024-10-31 | ファナック株式会社 | ファンモータの交換を支援する支援システム |
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| EP1014539B1 (de) * | 1998-12-21 | 2007-11-14 | Nti Ag | System mit einem Linearmotor und einer Elektronikeinheit |
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| DE10157577A1 (de) * | 2001-11-23 | 2003-12-24 | Heidenhain Gmbh Dr Johannes | Vorrichtung und Verfahren zur Erstellung und/oder Änderung von NC-Programmen oder NC-Tabellen |
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