JPH10137173A - 医療機器カート - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 カートの移動に伴う労力を大幅に軽減できる
ようにすると共に、カートを移動する際の衝突等のおそ
れをなくす。 【解決手段】 カート本体１は、内視鏡下外科手術に用
いられる複数の医療機器を搭載しており、底部に４本の
車輪１４，車輪駆動装置１５，駆動用のバッテリーを内
蔵した駆動電源装置１６を備えている。また、集中制御
パネル１０の近傍にはカート本体１の進行方向や速度等
を操作入力できる移動操作部１７が設けられ、カート本
体１の移動する進行方向側には障害物を検知するセンサ
１８が設けられ、各々車輪駆動装置１５と電気的に接続
されている。車輪駆動装置１５は、移動操作部１７の操
作に基づいて車輪１４を駆動してカート本体１を移動さ
せると共に、センサ１８によって障害物が検知された場
合には、移動操作部１７の操作に優先してカート本体１
の駆動を停止するようになっている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、主に内視鏡を用い
て生体内の観察及び治療を行う医療用システムにおい
て、システム関連の装置を搭載した医療機器カートに関
する。

【０００２】

【従来の技術】病院等に設けられる医療用システムにお
いて使用されるこの種の医療機器カートとしては、例え
ば特開平７−１０００９１号公報に内視鏡用カートが示
されており、本出願人もまた特開平７−６７８８５号公
報において、複数の機器を搭載した治療システム装置の
カートを開示している。

【０００３】このような医療機器カートは、特に内視鏡
下外科手術に用いる内視鏡システムでは装置が多数にな
るため、カートも大型化せざるを得ない。ところが、上
記特開平７−１０００９１号公報や特開平７−６７８８
５号公報に開示されているようなカートを移動する際
は、底部にキャスターを備えたカートを手押しで操作す
ることになるため、カートが大型化した場合は非常に労
力を要すると同時に、不意に他の機器や人物へ接触及び
衝突する等のおそれがあった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前述したように、従来
の構成のカートでは、移動する際に手押しで操作するこ
とになるため、多数の装置を搭載して大型化した場合
は、移動させるのに非常に労力を要すると同時に、不意
に他の機器や人物へ接触及び衝突するおそれがあるなど
の問題点が生じる。

【０００５】本発明は、これらの事情に鑑みてなされた
もので、カートの移動に伴う労力を大幅に軽減すること
ができると共に、カートを移動する際に衝突等のおそれ
を無くすことが可能な医療機器カートを提供することを
目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明による医療機器カ
ートは、診断及び治療を行う医療機器を搭載するカート
において、当該カートの移動、停止、及び方向変換を操
作指示する操作手段と、前記カートの移動及び方向変換
を行うための複数の車輪と、前記カートの進行方向の障
害物を検知する障害物検知手段と、前記操作手段及び前
記障害物検知手段の出力に基づいて前記車輪の駆動及び
停止を制御する駆動制御手段と、を備えたものである。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。図１は本発明の第１の実施形態に
係る医療機器カートの構成を示す正面図である。

【０００８】第１の実施形態のカート本体１は、内視鏡
下外科手術に用いられる以下の装置を搭載している。す
なわち、カート本体１には、内視鏡像を表示するＴＶモ
ニタ２，内視鏡像撮像用のＴＶカメラ３，内視鏡に照明
光を供給する光源装置４，切除処置等を行う電気メス本
体５，患者の腹腔内を拡張するための気腹装置６，ＴＶ
モニタ像を記録するＶＴＲまたはプリンタからなる画像
記録装置７が載置されている。

【０００９】また、カート本体１には、前記搭載機器の
集中制御を行うシステムコントローラ８が載置されてお
り、搭載機器それぞれと図示しないケーブルで接続され
ている。カート本体１上部のＴＶモニタ２近傍には集中
表示パネル９が設けられ、各搭載機器の設定値等の主要
な情報、例えば電気メスの出力設定値等を表示できるよ
うになっている。この集中表示パネル９は、表示部の向
き等を変更可能である。

【００１０】カート本体１の側部中段には集中制御パネ
ル１０が設けられ、各搭載機器の設定や作動、停止等の
入力操作を集中して行えるようになっている。また、集
中制御パネル１０とは反対側の側部にはリモコン操作装
置１１が設けられ、各搭載機器の作動や停止の他、主要
な設定、例えば気腹装置の設定圧力等を入力できるよう
になっている。このリモコン操作装置１１は、カート本
体１とは着脱自在で、手術台などにも取り付けられるよ
うになっている。従って、滅菌カバーを装着することに
よってリモコン操作装置１１を滅菌域の術者が入力操作
可能となっている。

【００１１】なお、図１において、画像記録装置７及び
システムコントローラ８はカート本体１の背面から操作
できるように搭載されるため、フロントドア１２によっ
て隠れて正面からは見えないので点線で示している。ま
た、カート本体１には炭酸ガスボンベ１３が２本搭載さ
れ、図示しない高圧ホースによって前記気腹装置６と接
続されている。

【００１２】カート本体１は、底部に４本の車輪１４，
車輪１４を駆動する車輪駆動装置１５，駆動用のバッテ
リーを内蔵した駆動電源装置１６を備えている。さら
に、前記集中制御パネル１０の近傍にはカート本体１の
進行方向や速度等を入力できる移動操作部１７が設けら
れ、図示しないケーブルによって車輪駆動装置１５と電
気的に接続されている。本実施形態では、移動操作部１
７はカート本体１に固定された構造となっているが、カ
ート本体１とは分離できるリモコンで構成されていても
良い。また、カート本体１の移動する進行方向側に、超
音波等により障害物を検知するセンサ１８が備えられ、
車輪駆動装置１５と図示しないケーブルで電気的に接続
されている。

【００１３】以上のように構成された本実施形態の医療
機器カートの作用について説明する。カート本体１を移
動する際には、操作者は移動操作部１７に設けた図示し
ないジョイスティック等の操作で移動方向、移動スピー
ド、移動開始及び停止の操作を行う。なお、進行方向に
人物や物体等の障害物がありセンサ１８によって検知さ
れた場合には、前記移動操作部１７の操作に優先して車
輪駆動装置１５による駆動が停止され、カート本体１の
移動が停止するようになっている。障害物がなくなれ
ば、再び移動可能な状態になり、移動操作部１７で移動
操作を続けて目的位置まで移動させることにより最終的
には手術室の所定位置に設置される。

【００１４】所定位置まで移動完了すると、カート本体
１の図示しない電源コードを手術室の電源に接続し、手
術を開始するために各搭載機器の電源スイッチを投入す
る。このとき、各搭載機器の電源はカート本体１に内蔵
された絶縁トランスを介して供給される。カート本体１
の電源コードを手術室の電源に接続すると、前記搭載機
器への電源供給と同時に、駆動電源装置１６に内蔵され
たバッテリーが充電されるようになっている。従って、
手術終了時にカート本体１を別の場所に移動する場合
も、車輪駆動のための電力が供給されており、継続的に
移動可能となっている。

【００１５】本実施形態の構成によれば、カートを電動
で移動できるようにしたため、多くの医療機器を搭載し
たカートを移動させる看護婦等の操作者の労力を大幅に
軽減させることができるる。また、移動の際に障害物が
ある場合には自動的に停止するようにしたため、カート
移動中の衝突等の心配はなくなる。

【００１６】図２は本発明の第２の実施形態に係る医療
機器カートの構成を示す斜視図である。

【００１７】第２の実施形態では、カート本体１の構成
は第１の実施形態とほぼ同じであるが、これに加えて車
輪駆動装置１５の下側にセンサを用いた図示しないマー
カー認識装置を備えており、通路上に貼ったライン１９
に沿って自動走行するよう構成されている。

【００１８】なお、ここでは通路上に貼るマーカーとし
てのライン１９及び２０は、方向毎にセンサの認識対象
の異なる素材及び色等を変えることによって、走行方向
を認識させるようになっている。つまり、図２において
カート本体１は通路のライン１９上のみを走行し、別の
カートはライン２０上のみを走行するように各カート毎
に走行経路が決まっている。

【００１９】以上のように構成されたカート本体１で
は、移動操作部１７を操作することによりライン１９上
を自動走行して所定の位置から目的位置まで移動させる
ことができる。なお、カート本体１の走行は操作者が移
動操作部１７を操作すると目的位置まで自動走行するた
め、操作者がカートと共に移動する必要はない。

【００２０】よって、第２の実施形態によれば、第１の
実施形態の作用効果に加えて、操作者が一旦移動操作を
行った後はカートを自動走行させることができるため、
より操作者の労力を軽減できる。

【００２１】図３は本発明の第３の実施形態に係る病院
内における手術室の配置構成の概略を示す平面図であ
る。

【００２２】図３において、符号２１ないし２４は手術
室であり、ここでは各手術室２１〜２４は一列に並んで
配置されている。手術室２１〜２４の通路を挟んだ近傍
には医療機器類を使用しないときに保管しておく用具室
２５が配置されている。各手術室２１〜２４と用具室２
５との間の通路上には、図２に示したものと同様のライ
ン２６が設けられ、用具室２５とそれぞれの手術室２１
〜２４とにつながっている。

【００２３】ここで、前記ライン２６は、丸印で示した
ライン分岐部分２７ないし２９において、各手術室２１
ないし２４への分岐を示す認識マーカーを備えている。
また、用具室２５内には、カート３０ないし３２が配備
されている。このカート３０ないし３２は、第２の実施
形態において説明した医療機器カートを簡略化して示し
たものである。

【００２４】以上のように構成された手術室において、
カート３０〜３２は次のように動作する。まず、カート
３０を手術室２１で使用する場合は、カート３０の移動
操作部において手術室２１への移動を指示すると、カー
ト３０は前記ライン２６上を自動走行し、ライン分岐部
分２７で手術室２１へ方向変換して手術室２１内の所定
位置まで移動して停止する。同様に、手術室２２ないし
２４で使用する場合にはカート３０の移動操作部におい
て各々目的の手術室行きを示す操作をすれば良い。カー
ト３１及び３２を移動させる場合においても同様であ
る。

【００２５】第３の実施形態によれば、第２の実施形態
の作用効果に加えて、複数の手術室に対して多数の医療
機器カートを簡単に配列させることができ、操作者の手
間を大きく軽減できる。

【００２６】図４は本発明の第４の実施形態に係る医療
機器カートの構成を示す背面図であり、（Ａ）はボンベ
ホルダを下方に位置させた状態を示し、（Ｂ）はボンベ
ホルダを上方に位置させた状態を示した図である。

【００２７】第４の実施形態は、第１の実施形態で説明
したカート本体１における炭酸ガスボンベの保持部等の
詳細構成例を示したものである。

【００２８】図４において、気腹装置６はカート本体１
の背面のリアドア３３によって隠れるため点線で示して
いる。この気腹装置６は高圧ホース３４によって２本の
炭酸ガスボンベ１３と接続されている。高圧ホース３４
の中間部には切り換え器３５が設けられ、一方の炭酸ガ
スボンベを使いきった時に、切り換え器３５を操作する
ことで他方の炭酸ガスボンベを使用することができるよ
うになっている。そして、炭酸ガスボンベ１３は、底部
をボンベホルダ３６によって、上部をボンベサポート３
７によってそれぞれ保持され、カート本体１に搭載され
ている。

【００２９】ここで、炭酸ガスボンベは各種のサイズが
あるため、例えば（Ｂ）のように小型のボンベ３８を使
用する場合は、ボンベホルダ３６の位置を上方に移動さ
せて変更することができるようになっている。なお、ボ
ンベホルダ３６のカート本体１への固定手段としては、
ボルトやフック等の固定具を用いる。

【００３０】第４の実施形態では、ボンベホルダ３６を
カート本体１の任意の位置に固定できるため、炭酸ガス
ボンベのサイズによって高圧ホース３４が折れたりたる
んだりすることがなく、ガス供給経路の不具合を防止で
きる。

【００３１】なお、ボンベホルダ３６の固定手段として
ボルト等の固定具を使用する代わりに、カートの支柱３
９にレールを設けてボンベホルダ３６を無段階に上下移
動並びに固定できるようにしても良い。この場合にはボ
ンベのサイズに合わせたボンベホルダ３６の位置を微調
整できる。さらに、前記レール上のボンベホルダ３６の
移動を電動で操作可能な機構を設けるようにすれば、ボ
ンベ等を交換する際の労力を軽減することができる。

【００３２】図５ないし図７は本発明の第５の実施形態
に係り、図５は内視鏡下外科手術時の手術室を上から見
た平面図、図６は医療機器カート（Ａカート）の構成を
示す図であり、（Ａ）は背面図、（Ｂ）は側面図、図７
はＡカート内部の概略構成を示すブロック図である。

【００３３】第５の実施形態では、２台の医療機器カー
トを使用する場合の構成例を説明する。図５に示すよう
に、内視鏡下外科手術を行う際には、例えば手術に必要
な機器が搭載された２台のＡカート５０とＢカート５１
を配置して使用する。

【００３４】Ａカート５０には、Ａモニタ５２が上部に
搭載され、２本の炭酸ガスボンベ１３が搭載されてい
る。Ｂカート５１には、Ｂモニタ５３が搭載されてい
る。Ａ術者５４は片手に処置具を持ちＡモニタ５２を見
ており、Ｂ術者５５は内視鏡と処置具を持ちＢモニタ５
３を見てそれぞれ手技を行っている。

【００３５】図６に示すように、Ａカート５０は、底部
に４本の車輪１４，車輪１４の横に取り付けられたブレ
ーキ装置５６，車輪１４を駆動する車輪駆動装置１５，
Ａカート５０の移動速度を検知する速度検知装置５７，
車輪駆動装置１５及びブレーキ装置５６を制御する速度
制御装置５８を備えている。そして、Ａカート５０の背
面上部には、前記速度制御装置５８にケーブルにより電
気的に接続された発進スイッチ５９と、ハンドル６０の
内側に設けられた停止スイッチ６１とが備えられてい
る。さらにハンドル６０の根元内部には、図中破線で示
すようにハンドル６０の横方向の力を検知する横方向力
量検知部５８ａが設けられている。

【００３６】これらの車輪駆動装置１５，ブレーキ装置
５６，速度検知装置５７，速度制御装置５８，発進スイ
ッチ５９，停止スイッチ６１，横方向力量検知部５８ａ
は、図７の概略横断面図に示すように各部が接続されて
動作するようになっている。他の部分の構成については
前述の実施形態と同様であるので同一符号を付して説明
を省略する。

【００３７】本実施形態において、まずＡカート５０を
移動する際には、操作者はＡカート５０背面のハンドル
６０を握った後、発進スイッチ５９をＯＮさせる。この
ときハンドル６０は、停止スイッチ６１の下側を握るよ
うにする。

【００３８】発進スイッチ５９がＯＮになると、速度制
御装置５８から車輪駆動装置１５に制御信号が伝えられ
て車輪駆動装置１５が作動し、車輪１４が動き始める。
Ａカート５０が動き始めると、速度検知装置５７が移動
速度を検知して、常に速度情報を速度制御装置５８に送
る。すると速度制御装置５８は、移動速度が基準速度範
囲より遅ければ車輪駆動装置１５を作動させ、基準速度
範囲より速ければブレーキ装置５６を作動させることに
より、Ａカート５０の移動速度が常に一定速度になるよ
う調節する。なお、移動速度が基準速度範囲内ならば、
車輪駆動装置５８及びブレーキ装置５６は作動しないの
で、操作者はＡカート５０を手押しすることにより少な
い力量で容易に移動させたり方向転換させることができ
る。

【００３９】移動中にＡカート５０を緊急停止させたい
場合は、操作者はハンドル６０の内側上方にある停止ス
イッチ６１をＯＮする。停止スイッチ６１がＯＮになる
と、速度制御装置５８からブレーキ装置５６に制御信号
が伝えられてブレーキ装置５６が作動し、Ａカート５０
は停止する。もう一度発進させるときは、再度発進スイ
ッチ５９をＯＮさせる。

【００４０】また、移動中にＡカート５０が直角に曲が
る場合、操作者はＡカート５０を９０°回転させるため
ハンドル６０に横方向の力が加わる。このとき、横方向
力量検知部５８ａによって横方向の力量が検知され、速
度制御装置５８に検知信号が送られる。すると速度制御
装置５８では、Ａカート５０が曲がると認識して基準速
度範囲を低くする制御を行うようになっており、これに
よりＡカート５０の移動速度が遅くなる。

【００４１】このように第５の実施形態によれば、カー
ト発進時や登り坂のときは自動的に車輪が駆動され、下
り坂や曲がり角ではブレーキが作動するので、看護婦等
の操作者の労力をより大幅に軽減させることができる。
さらに、停止スイッチを備えてあるので、随時カートを
停止させることができ、カート移動中に障害物に衝突す
るなどの危険を減少できる。また、カートを全て電動で
移動させるのと違い、必要なときのみ車輪を駆動するよ
うにしているので、操作者が自由に方向を変えられる
し、消費電力も少なくて済む。

【００４２】例えば、特開平６−１２５８９９号公報の
可搬型電子装置では、装置本体にキャスターが設けられ
ており、操作者が背面の把手を手押しすることで可搬型
電子装置を移動できると共に、把手を回動させることで
キャスターのブレーキ及びブレーキ解除が行うことので
きる構成が開示されている。しかしこのような構成で
は、医療機器カートに適用した場合、カートが大型化し
て重くなると、移動に大きな力量が必要となるので、操
作者は非常に労力を要すると同時に、下り坂ではブレー
キ操作が難しく急激に速度が上がるため、他の機器や人
物へ衝突する等のおそれがあった。

【００４３】一方、本実施形態の構成では、医療機器を
搭載したカートにおいて、状況に応じて移動速度を制御
して操作者の補助を行うようになっているため、カート
移動に関する労力を軽減すると同時に、移動の際の衝突
等の不具合を防止できる。

【００４４】図８は本発明の第６の実施形態に係る医療
機器カートの構成を示す図であり、（Ａ）は側面図、
（Ｂ）は底部付近の断面図である。

【００４５】第６の実施形態のＡカート５０ａは、第５
の実施形態の構成とほぼ同じであるが、ハンドル６０，
発進スイッチ５９，停止スイッチ６１の代わりに、Ａカ
ート５０ａの全周に操作者が押した力量の有無及び力量
方向を検知する力量方向検知域６２を備えている。この
力量方向検知域６２は速度制御装置５８に電気的に接続
されており、その他の速度検知装置５７等の構成は第５
の実施形態と同じである。ただし、車輪駆動回路１５は
車輪１４の方向転換をさせる機能をさらに有している。

【００４６】本実施形態において、Ａカート５０ａを移
動する際には、操作者はＡカート５０ａの力量方向検知
域６２を押す。すると、力量方向検知域６２によって力
量が加えられたこととその力量方向とが検知され、速度
制御装置５８に検知信号が送られる。速度制御装置５８
は、車輪駆動装置１５に制御信号を送って、車輪１４の
駆動の開始及び力量検知方向への車輪１４の方向転換を
行わせる。その他の速度制御動作については第５の実施
形態と同じである。また、操作者が力量方向検知域６２
から手を離せば、速度制御装置５８よりブレーキ装置５
６に制御信号が伝えられてブレーキ装置５６が作動し、
Ａカート５０ａは自動的に停止する。

【００４７】このように第６の実施形態によれば、操作
者は手で軽く押すだけでカートの発進・方向転換ができ
るので、操作者の労力の軽減及びカートの操作性向上の
両方が可能である。そして、操作者が手を離せば自動的
にカートは停止するので、衝突などの危険も減らすこと
ができる。

【００４８】図９及び図１０は本発明の第７の実施形態
に係り、図９はＡカートの上部の構成を示す斜視図、図
１０は内視鏡下外科手術時のカート使用状態を示す説明
図である。

【００４９】内視鏡下外科手術においては、図５で示し
たように、Ａ術者５４はＡモニタ５２を見て手技を行っ
ているが、手術の際に術者は位置を変えることがある。
例えば図５においてＢ術者５５がＡ術者５４とＡモニタ
５２の間に移動した場合、Ａ術者５４がモニタ画面を見
られなくなり大変危険なことがある。このとき、Ａカー
ト５０を移動させてＡモニタ５２が見えるようにすれば
よいが、通常手術室は他の機器も置かれており容易にカ
ートを動かせないことが多い。そこで、本実施形態では
術者が移動しても常にモニタ画面を見ることができるよ
うにモニタのみを移動させる機構の構成例を示す。

【００５０】Ａカート５０の上部には、Ａモニタ５２を
搭載したモニタ台６３が設けられ、このモニタ台６３
は、Ａカート５０本体から延設されたモニタアーム６４
によって移動可能に支えられている。モニタ台６３に
は、前面に術者位置を検知するための赤外線センサ６５
が設けられ、左右側面にモニタが移動する方向の障害物
を検知する超音波センサ６６が１つずつ設けられてい
る。

【００５１】また、Ａカート５０本体には、モニタアー
ム６４を駆動するアーム駆動装置６８と、モニタアーム
６４の駆動を制御するアーム制御装置６７とが設けられ
ている。前記赤外線センサ６５と超音波センサ６６は、
図示しないケーブルによりアーム制御装置６７と電気的
に接続されている。アーム駆動装置６８もアーム制御装
置６７と電気的に接続されている。

【００５２】図１０は実際に手術室内でモニタアーム６
４を駆動させた時の様子を示す図である。ここでは、Ａ
術者５４は、モニタ台６３の赤外線センサ６５から自身
の位置を検出できるように赤外線発光器６５ａを備えた
メガネをかけるようにする。

【００５３】Ｂ術者５５がＡカート５０の前に位置して
Ａモニタ５２の画面が覆われた場合、モニタ台６３の赤
外線センサ６５によりＡ術者５４からＡモニタ５２への
視線が遮られたことを検知して、アーム制御装置６７に
術者検知信号を送る。アーム制御装置６７は、前記術者
検知信号を受けてアーム駆動装置６８を作動させ、Ａ術
者５４が赤外線センサ６５により検知されるまでモニタ
アーム６４を駆動させてＡモニタ５２をＡ術者５４から
見える位置に移動させる。このとき、超音波センサ６６
は、障害物検知信号によりモニタ移動方向の障害物の有
無をアーム制御装置６７に知らせており、アーム制御装
置６７は障害物が無い方向にＡモニタ５２を移動させる
ようになっている。

【００５４】このように第７の実施形態によれば、モニ
タ画面が他の術者により遮られることがなく、常にモニ
タ画面を観察することができるので、安全に手術を行う
ことができる。また、必要なときにモニタのみを自動的
に動かすことができるので、看護婦等が手動で動かす労
力が省けるし、移動方向への障害物検知もしているの
で、モニタ移動による衝突等の危険がなくなる。

【００５５】例えば、特開平２−２２６８７３号公報の
テレビ画面方向制御装置では、リモコンの方向を識別し
てテレビを回転駆動する構造が開示されており、回転方
向に障害物があると回転駆動を停止させる障害物検知手
段を備えている。しかしこのような構成では、医療機器
カートに適用した場合、手術時に用いる観察用モニタの
画面が隠れた場合に、モニタ回転方向に障害物があると
回転駆動が停止するため、モニタ画面が隠れたままで手
技を行うことになるので大変危険となるおそれがあっ
た。

【００５６】一方、本実施形態の構成では、術者の位置
に応じて自動的に移動する機構を有するモニタ台をカー
ト上に設け、このモニタ台が障害物を避けて移動するよ
うになっているため、モニタ画面が隠れることを防げる
と同時に、障害物に衝突する不具合を防止できる。

【００５７】図１１は本発明の第８の実施形態に係る医
療機器カートを背面側から見た断面を示す構成説明図で
ある。

【００５８】第８の実施形態のＢカート５１は、Ｂモニ
タ５３及び電気メス本体５などが搭載されている。Ｂカ
ート５１には、ケーブルを通すため中空構造になってい
る右支柱５１ｃと左支柱５１ｄとが備えられている。こ
れらの右支柱５１ｃ，左支柱５１ｄには、カール状にな
っており長さが伸縮自在の電源カールケーブル６９と通
信カールケーブル７０とが別々に収納されている。これ
らのカールケーブルは、共に予めＢカート５１の各棚に
端部が位置するように備えられている。

【００５９】このように構成されたＢカート５１では、
操作者は電気メス本体５をセットアップする場合、予め
各棚から出ている電源カールケーブル６９と通信カール
ケーブル７０を引っ張り、機器背面のコネクタに接続す
る。このとき、カール状となったケーブルが引っ張られ
るので、接続後はケーブル全長が全て支柱５１ｃ，５１
ｄ内に巻取られる。なお図示はしないが、Ｂカート５１
の各棚の搭載機器も同様にセットアップしていく。

【００６０】このように第８の実施形態によれば、カー
トへの各機器のセットアップの際に、電源供給や通信等
のためのケーブル類の整理や余長を束ねるなどの労力を
大幅に減少させることができる。また、左右の各支柱に
電源ケーブルと通信ケーブルを分けて配設するようにし
たので、機器への接続も分かりやすく接続ミスをなくす
ことができ、通信ケーブルに電源ケーブルのノイズが混
入することも防止できる。さらに、支柱を鉄製のもので
構成すれば、ケーブルが鉄の支柱で囲われることになる
ため、シールド効果が得られ外部への放射ノイズも防ぐ
ことができる。

【００６１】図１２は本発明の第９の実施形態に係る医
療機器カートの構成を示す斜視図である。

【００６２】第９の実施形態のＢカート５１ａは、機器
搭載用の複数の棚板が設けられており、これらの棚板上
にそれぞれ機器を設置できるように構成されている。例
えば第１棚板７１には、搭載機器の足に対応した４つの
凹部が設けられ、これらの凹部には搭載機器に電源を供
給するための電極７２が備えられている。そして、第１
棚板７１の背面側の壁には、搭載機器を凹部に設置した
ときに該搭載機器と通信を行うための光センサ７３が設
けられている。なお図示しないが、前記電極７２と光セ
ンサ７３はＢカート５１ａの各棚に備えられている。

【００６３】このように構成されたＢカート５１ａで
は、機器を設置する際に、棚板の電極７２と接続する電
極を足部に有し、光センサ７３と通信を行うための光セ
ンサを背面に備えた搭載機器を、Ｂカート５１ａの棚板
の凹部に合うように設置する。そして、Ｂカート５１ａ
の電源を投入すると、搭載機器にも電源が供給されて作
動可能となり、搭載機器間の通信も光センサ７３によっ
て行うことができる。ここで、本実施形態の光センサ７
３では、情報の通信の他、映像信号の通信等も行えるよ
うになっている。

【００６４】このように第９の実施形態によれば、ケー
ブルレスでカート内のセットアップができるので、接続
ミスもなく、機器搭載時の労力を大幅に軽減できるし、
ケーブル分の原価低減を図ることも可能である。また、
電源部と通信部とが離れているので、通信経路にノイズ
が混入することも防止できる。

【００６５】図１３及び図１４は本発明の第１０実施形
態に係り、図１３は医療機器カートの構成を示す背面
図、図１４はカートに機器を搭載する前の状態を示す正
面斜視図である。

【００６６】第１０実施形態のＡカート５０ｂは、第１
の実施形態と同様に２本の炭酸ガスボンベ１３を搭載し
ている。これらの炭酸ガスボンベ１３には高圧ホース３
４が接続されており、切り換え器３５によってどちらか
一方に切り換えられるようになっている。炭酸ガスボン
ベ１３からの炭酸ガスは、切り換え器３５を介してＡカ
ート５０ｂに搭載された気腹装置６に送られる。また、
Ａカート５０ｂの背面には、切り換え器３５から延出し
た高圧ガス配管７４が配設されており、Ａカート５０ｂ
内の搭載機器の冷却用に炭酸ガスを循環させられるよう
になっている。

【００６７】本実施形態のＡカート５０ｂに機器を搭載
する前の状態を図１４に示す。この図には、装置内の熱
が放射するよう上カバー７５を外した光源装置４と、こ
の光源装置４が入るように第１棚にスライドレール７６
を備えてあるＡカート５０ｂとが示してあり、スライド
レール７６に沿って光源装置４を挿入し収納できるよう
に構成されている。なお図示しないが、光源装置４以外
の搭載機器についても同様の構造となっている。

【００６８】Ａカート５０ｂを使用する際には、炭酸ガ
スボンベ１３からの炭酸ガスが高圧ガス配管７４を循環
するので、気化熱によりＡカート５０ｂ内は冷却され
る。この冷却構造は、炭酸ガスボンベ１３からの炭酸ガ
スを用いるものに限らず、別個に冷却手段として冷蔵庫
のコンプレッサ等を設けても構わない。また、光源装置
４は、Ａカート５０ｂに搭載された状態では上カバー７
５が外れているため、作動時の熱はカート内全体に放射
される。

【００６９】このように第１０実施形態によれば、カー
ト内部の温度を全体的に下げられるので、搭載機器の効
率良い冷却が実施できる。また、搭載されているボンベ
の炭酸ガスを流用しているので、新たに冷却用の手段を
用意する手間がかからず、低コストで容易に冷却手段を
構成できる。

【００７０】図１５及び図１６は本発明の第１１実施形
態に係り、図１５は医療機器カートの構成を示す斜視
図、図１６は操作者による押圧操作とカートの移動方向
とを示す作用説明図である。

【００７１】第１１実施形態のカート本体１ａには、カ
ート本体１ａに加わる力量及び方向を検出する圧電素子
１００と、カート本体１ａの走行を停止させるブレーキ
機構１０１と、ブレーキの作動を検知するブレーキ作動
センサ１０２とが設けられている。ブレーキ機構１０１
とブレーキ作動センサ１０２は、取っ手１０３上に配設
されている。

【００７２】また、カート本体１ａは、圧電素子１００
及びブレーキ作動センサ１０２により検出した力量及び
方向等を認識して車輪駆動装置１５を制御する駆動制御
部１０４と、駆動制御部１０４により車輪１４を駆動す
る車輪駆動装置１５と、車輪駆動装置１５へ電力を供給
するためのバッテリー１０６とを備えている。さらに、
カート本体１ａには、操作者の用途に合わせた移動速度
等の走行モードを選択操作できるモード設定機構１０５
が配設されている。

【００７３】本実施形態のカート本体１ａを使用する際
には、走行に当たって、まずモード設定機構１０５によ
って走行モードの設定を行う。この走行モードとして
は、検査室間移動などで比較的長距離を移動する場合、
検査室内移動等で比較的狭い範囲を微速度で移動する場
合、操作者が手動で移動を行う場合、走行命令を一切受
け付けず完全に停止させる場合等の用途に合わせ、それ
ぞれ、「検査室間移動モード」、「検査室内移動モー
ド」、「マニュアルモード」、「完全停止モード」の各
種モードを持つ。

【００７４】例えばカート本体１ａを検査室間で移動さ
せるときは、操作者はモード設定機構１０５により走行
モードを「検査室間移動モード」に設定する。次いで、
カート本体１ａを操作者が意図する方向に向けてカート
本体１ａの圧電素子１００の部分に力を加えると、その
押圧操作に応じて駆動制御部１０４の制御により車輪駆
動装置１５が作動して車輪１４が駆動され、カート本体
１ａは操作者が力を加えた方向に、あたかもその数倍以
上の力量で押したごとく動き出し、ある安全な範囲内の
一定の速度に達するまで徐々に加速する。カート本体１
ａがある一定の速度に達すると、操作者からのブレーキ
操作による減速指示を検知するまで一定の速度が保たれ
る。こうした一連の走行制御は駆動制御部１０４により
行われるものとする。

【００７５】また、モード設定機構１０５により「検査
室内移動モード」が設定された場合は、カート本体１ａ
周辺の人や物への衝突等を防止するため、操作者が圧電
素子１００に触っている時以外はカート本体１ａを駆動
しないようにし、またカートの駆動に際しても走行速度
を最小限に設定して駆動制御部１０４により走行制御を
行う。これにより、カート本体１ａは操作者が圧電素子
１００を押圧操作しているときのみ微小な速度で移動す
る。このように「検査室内移動モード」は、検査室内な
ど限られた範囲内を微速度で移動させたい場合の走行モ
ードとして適する。

【００７６】また、カート本体１ａを全く動かしたくな
い場合は「完全停止モード」を選択し、手動でカート移
動操作をしたい場合は「マニュアルモード」を選択すれ
ばよい。「完全停止モード」においては、駆動制御部１
０４は操作者からの走行命令を一切受け付けずに車輪１
４をロックさせてカート本体１ａを完全に停止させる。
「マニュアルモード」においては、駆動制御部１０４は
車輪１４をフリーな状態とし、操作者による手動操作で
カート本体１ａが移動可能なようにする。なお、カート
本体１ａの駆動に際しては、予めバッテリー１０６を商
用電源に一定時間接続することで充電を行っておく。

【００７７】本実施形態では、図１６に示すように、カ
ート表面上に複数個設けられた圧電素子１００により、
操作者がカート本体１ａに与えた力量を検知するばかり
か、操作者により意図されたカート本体１ａの移動方向
までを各方向への力量成分のベクトル和として認識する
ことが可能となっている。このためカート本体１ａは、
あたかも操作者が押したかのごとく走行するが、この際
カート本体１ａは車輪駆動装置１５により駆動補助され
て半自動走行するため、カート本体１ａを押す力量は実
際の駆動に必要な力量よりもはるかに軽く、操作者の負
担を大幅に軽減することができる。

【００７８】そして、モード設定機構１０５によって、
操作者の用途に応じてカート本体１ａの走行モードを自
由に選択できるようになっている。例えば、「検査室間
移動モード」は検査室間移動を完全かつ迅速に行う上
で、また、「検査室内移動モード」は検査室内移動など
狭い範囲内を微速度かつ極めて安全に移動させる上で、
それぞれ有用である。さらに、「完全停止モード」で
は、車輪駆動装置１５をロックすることにより、操作者
が誤って圧電素子１００の部分を触ってしまったり、不
意な振動や衝突等が起こってもカート本体１ａが動かな
いよう配慮することができ、安全性を高めることができ
る。また、手動による操作が可能な「マニュアルモー
ド」は、手動でのカート移動の必要が生じた場合や、操
作者が手動を好む場合等に有用である。

【００７９】このように第１１実施形態によれば、カー
トの移動において、操作者の意図に最も近い形での半自
動走行を行うことが可能であり、その上で安全な走行を
実現でき、かつ操作者の労力を大幅に軽減させることが
できる。

【００８０】図１７及び図１８は本発明の第１２実施形
態に係り、図１７は医療機器カートの構成を示す斜視
図、図１８は斜面上を移動する場合のカートの状態を示
す作用説明図である。

【００８１】第１２実施形態のカートは、操作者が移動
指示をするためのコントロールスイッチ１０７を有して
おり、カート本体１ｂにはコントロールスイッチ１０７
からの信号を検出する少なくとも１つ以上の信号検出部
１０８が設けられている。またカート本体１ｂは、信号
検出部１０８により検出した操作信号を基に駆動制御を
行う制御部１０９と、制御部１０９の制御に基づき複数
のキャタピラ１１０を駆動する駆動装置１１４と、駆動
装置１１４へ電力を供給するためのバッテリー１０６と
を備えている。

【００８２】信号検出部１０８により検出したコントロ
ールスイッチ１０７の操作信号は、制御部１０９に転送
され、制御部１０９は、前記操作信号を基にカート本体
１ｂの移動を指示する駆動信号を出力し、駆動装置１１
４を駆動して複数のキャタピラ１１０の走行を制御する
ようになっている。

【００８３】さらにカート本体１ｂには、図１８の
（Ａ），（Ｂ）に示すように、カート本体１ｂの平衡状
態を検知するバランス検知機構１１１と、バランス検知
機構１１１により検知した地面の凸凹やスロープの傾斜
等に応じて搭載物を水平に保つバランス保持機構として
のアクチュエータ１１２とが設けられている。

【００８４】本実施形態のカート本体１ｂを移動する際
には、操作者はコントロールスイッチ１０７を操作する
ことにより走行指示を行い、カート本体１ｂを意図する
方向に駆動させる。このとき、カート本体１ｂの走行、
停止、走行方向の操舵、及び加減速の調整等は、全てコ
ントロールスイッチ１０７で指示することができ、制御
部１０９により走行制御できるようになっている。

【００８５】カート本体１ｂのキャタピラ１１０は、進
路の床上に存在するある一定レベルまでの段差や凸凹に
よる衝撃を吸収しつつ走行する。さらに、図１８の
（Ａ），（Ｂ）に示すように、カート本体１ｂが走行中
スロープ等に差し掛かった場合は、バランス検知機構１
１１によって床面の傾斜角度等がリアルタイムで検知さ
れ、この検知結果を基に制御部１０９によってカート本
体１ｂの機器搭載部が常時水平となるようにアクチュエ
ータ１１２を制御する。なお、駆動装置１１４及びアク
チュエータ１１２の駆動に際しては、予めバッテリー１
０６を商用電源に一定時間接続することで充電を行って
おく。

【００８６】本実施形態では、走行手段としてキャタピ
ラを採用したことにより、走行路上の段差、凸凹等を吸
収することができる。また、バランス検知機構１１１及
びアクチュエータ１１２を用いることにより、カート本
体１ｂ上の機器搭載部を常に水平に保つことができるの
で、走行中にスロープ等に遭遇しても、カート本体１ｂ
に搭載された搭載機器や小物はスロープ等の角度の影響
を受けないため、落下したり等の不具合がなくなる。さ
らに、キャタピラという性質上、走行手段にキャスター
を用いた一般的なカートに比べて、床面との接触面積は
大きく、また重量も大きいため、走行時の安定感は向上
し、転倒する等の不具合もなくなる。

【００８７】このように第１２実施形態によれば、カー
ト移動時において、床などからの衝撃を受けることな
く、斜面上の走行でも常に機器搭載部を水平に保つこと
ができるため、カートへの衝撃により搭載物が故障した
り短命化すること、及び、清潔であるべき医療用具等が
床面に落下して汚れたり破損したりすること等の不具合
を防止することができる。

【００８８】［付記］ （１） 診断及び治療を行う医療機器を搭載する医療機
器カートにおいて、当該カートの移動、停止、及び方向
変換を操作指示する操作手段と、前記カートの移動及び
方向変換を行うための複数の車輪と、前記カートの進行
方向の障害物を検知する障害物検知手段と、前記操作手
段及び前記障害物検知手段の出力に基づいて前記車輪の
駆動及び停止を制御する駆動制御手段と、を備えたこと
を特徴とする医療機器カート。

【００８９】付記１の構成によれば、医療機器を搭載し
たカートを電動で移動できるようにし、移動の際に障害
物がある場合には自動的に停止するようにしたため、多
くの医療機器を搭載したカートを移動させる際の操作者
の労力を大幅に軽減させることができると同時に、カー
ト移動中の衝突等の不具合を防止できる。

【００９０】（２） 前記駆動制御手段は、前記障害物
検知手段によって障害物が検知された場合に前記車輪を
停止させることを特徴とする付記１に記載の医療機器カ
ート。

【００９１】（３） 前記駆動制御手段は、前記操作手
段の操作指示に基づいて所定の走行速度となるよう前記
車輪を駆動制御することを特徴とする付記１に記載の医
療機器カート。

【００９２】（４） 前記駆動制御手段は、前記操作手
段の操作指示に基づいて所定の走行速度となるよう前記
車輪を駆動制御し、前記操作手段により停止指示がなさ
れた場合に前記車輪を停止させることを特徴とする付記
１に記載の医療機器カート。

【００９３】（５） 前記駆動制御手段は、前記操作手
段により移動操作がなされたときのみ前記車輪を駆動制
御し、前記操作手段による移動操作がなされていないと
きは前記車輪を停止させることを特徴とする付記１に記
載の医療機器カート。

【００９４】（６） 診断及び治療を行う医療機器を搭
載する医療機器カートにおいて、当該カートの移動、停
止、及び方向変換を操作指示する操作手段と、前記カー
トの移動及び方向変換を行うための複数の車輪と、前記
カートの移動速度を検知する速度検知手段と、前記移動
速度を所定の速度とするために前記車輪の駆動及び減速
を制御する移動速度制御手段と、を備えたことを特徴と
する医療機器カート。

【００９５】付記６の構成によれば、医療機器を搭載し
たカートにおいて、状況に応じて移動速度を制御して操
作者の補助を行うようになっているため、カート移動に
関する労力を軽減すると同時に、移動の際の衝突等の不
具合を防止できる。

【００９６】（７） 診断及び治療を行うための画像を
表示する画像表示装置を搭載する医療機器カートにおい
て、前記画像表示装置を観察する術者の位置を検出する
位置検出手段と、前記位置検出手段の出力に基づいて前
記術者の位置より観察可能な位置に前記画像表示装置を
移動させる駆動手段と、前記画像表示装置の移動方向に
おける障害物の有無を検出する障害物検出手段と、前記
障害物検出手段の出力に基づいて障害物の無い方向へ前
記画像表示装置を移動させるよう制御する移動方向制御
手段と、を備えたことを特徴とする医療機器カート。

【００９７】付記７の構成によれば、術者の位置に応じ
て自動的に移動する機構を有するモニタ台をカート上に
設け、このモニタ台が障害物を避けて移動するようにな
っているため、モニタ画面が隠れることを防いで術者か
らのモニタ画面の観察視野を確保することができると同
時に、モニタ移動方向に障害物がある場合でも障害物に
衝突する不具合を防止できる。

【００９８】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、カ
ートの移動に伴う労力を大幅に軽減することができると
共に、カートを移動する際に衝突等のおそれを無くすこ
とが可能となる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態に係る医療機器カート
の構成を示す正面図

【図２】本発明の第２の実施形態に係る医療機器カート
の構成を示す斜視図

【図３】本発明の第３の実施形態に係る病院内における
手術室の配置構成の概略を示す平面図

【図４】本発明の第４の実施形態に係る医療機器カート
の構成を示す背面図

【図５】内視鏡下外科手術時の手術室を上から見た平面
図

【図６】本発明の第５の実施形態に係る医療機器カート
（Ａカート）の構成を示す背面及び側面図

【図７】第５の実施形態に係るＡカート内部の概略構成
を示すブロック図

【図８】本発明の第６の実施形態に係る医療機器カート
の構成を示す側面図及び底部付近の断面図

【図９】本発明の第７の実施形態に係る医療機器カート
（Ａカート）の上部の構成を示す斜視図

【図１０】第７の実施形態に係る内視鏡下外科手術時の
カート使用状態を示す説明図

【図１１】本発明の第８の実施形態に係る医療機器カー
トを背面側から見た断面を示す構成説明図

【図１２】本発明の第９の実施形態に係る医療機器カー
トの構成を示す斜視図

【図１３】本発明の第１０実施形態に係る医療機器カー
トの構成を示す背面図

【図１４】第１０実施形態のカートに機器を搭載する前
の状態を示す正面斜視図

【図１５】本発明の第１１実施形態に係る医療機器カー
トの構成を示す斜視図

【図１６】第１１実施形態において操作者による押圧操
作とカートの移動方向とを示す作用説明図

【図１７】本発明の第１２実施形態に係る医療機器カー
トの構成を示す斜視図

【図１８】第１２実施形態において斜面上を移動する場
合のカートの状態を示す作用説明図

【符号の説明】

１…カート本体 ２…ＴＶモニタ ４…光源装置 ５…電気メス本体 ６…気腹装置 ８…システムコントローラ ９…集中表示パネル １０…集中制御パネル １１…リモコン操作装置 １４…車輪 １５…車輪駆動装置 １６…駆動電源装置 １７…移動操作部 １８…センサ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 診断及び治療を行う医療機器を搭載する
   医療機器カートにおいて、 当該カートの移動、停止、及び方向変換を操作指示する
   操作手段と、 前記カートの移動及び方向変換を行うための複数の車輪
   と、 前記カートの進行方向の障害物を検知する障害物検知手
   段と、 前記操作手段及び前記障害物検知手段の出力に基づいて
   前記車輪の駆動及び停止を制御する駆動制御手段と、 を備えたことを特徴とする医療機器カート。