JPH10147959A - 油圧モータの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 必要なトルクを維持しながら加速動作をスム
ーズに行わせる。 【解決手段】 ポンプ１２から旋回モータ１１に向かう
流量の一部をタンクＴに戻すブリードオフ管路１８に流
量制御弁１９を設け、この流量制御弁１９を、コントロ
ールバルブ１４の加速方向への操作時には一定のタイム
ラグをもって閉じ方向に作動させ、減速方向への操作時
には遅れ無しで開き方向に作動させるようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は油圧ショベルや油圧
クレーン等の油圧作業機械における旋回モータ、走行モ
ータ等の油圧モータを制御する油圧モータの制御装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】本発明の好適例である油圧ショベルまた
は油圧クレーンにおける旋回モータを例にとって従来技
術を説明する。

【０００３】図１４に一般的な油圧ショベルの旋回モー
タ回路を示している。

【０００４】同図において、１は旋回モータ、２は同モ
ータ１の油圧源としての油圧ポンプ、３は同ポンプ２を
駆動するエンジン、４は旋回モータ１の作動を制御する
油圧パイロット切換式のコントロールバルブ、５はリモ
コン弁（５ａは操作レバー）で、このリモコン弁５のレ
バー操作量に応じたパイロット圧がコントロールバルブ
４のパイロットポートに供給されて同バルブ４が制御さ
れる。

【０００５】コントロールバルブ４は、公知のようにメ
ータイン、メータアウト、ブリードオフの各通路を有
し、スプールストロークに応じてこれら各通路の開口面
積が変化してメータイン、メータアウト、ブリードオフ
各流量が変化し、旋回モータ１の加減速力（旋回トル
ク）が変化する。

【０００６】６はリリーフ弁、７はリモコン弁５に一次
圧を供給する補助油圧ポンプである。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】油圧ショベルにおいて
は、フロントアタッチメント（ブーム、アーム、バケッ
ト等）の姿勢や掘削負荷によって慣性モーメントが大き
く変動する。

【０００８】ここで、大慣性モーメントを基準にして上
記したコントロールバルブ３のバルブ特性を設定する
と、小慣性モーメント時に旋回トルクが過大となって急
加速動作が行われる。

【０００９】このため、操作性が悪くなるとともに、旋
回体に設けられたキャビン内のオペレータにも急加速力
が働いてレバー操作にまで影響を与え、振動的なレバー
操作によってハンチング現象が発生するおそれがあっ
た。

【００１０】一方、小慣性モーメントを基準にしてバル
ブ特性を小旋回トルク仕様に設定すると、上記の問題は
防げるが、弊害として、掘削作業や旋回力による押し付
け、床均し等の作業に支障を来す。

【００１１】従来装置においては、このような慣性モー
メントと旋回トルクの兼ね合いがうまくとれておらず、
慣性モーメントによってトルク過大状態、あるいはトル
ク不足状態が起こっていた。

【００１２】また、このような問題は旋回モータに限ら
ず、走行モータについてもほぼ同様に起こっていた。

【００１３】そこで本発明は、必要なトルクを維持しな
がら加速動作をスムーズに行わせることができる油圧モ
ータの制御装置を提供するものである。

【００１４】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、油圧
モータと、この油圧モータに対する油圧供給源としての
油圧ポンプと、油圧モータの作動を制御するコントロー
ルバルブと、このコントロールバルブに対する作動指令
を出力する操作手段と、油圧モータに向かう流量の一部
をタンクにバイパスするブリードオフ管路と、このブリ
ードオフ管路に設けられた流量制御弁と、この流量制御
弁の作動を制御するバルブ制御手段とを具備し、上記バ
ルブ制御手段は、流量制御弁を、（ｉ）コントロールバ
ルブの作動に連動して、（ii）コントロールバルブのフ
ルストロークで開口面積を最小、中立状態で最大とし、
（iii）開口面積が小さくなる閉じ方向にはコントロー
ルバルブの動きに対して遅れをもって作動させるように
構成されたものである。

【００１５】請求項２の発明は、請求項１の構成におい
て、バルブ制御手段は、流量制御弁を、開口面積が大き
くなる開き方向にはコントロールバルブの動きに対して
遅れ無しで作動させるように構成されたものである。

【００１６】請求項３の発明は、請求項１または２の構
成において、油圧ポンプからの吐出油を、別の油圧ポン
プから他の油圧アクチュエータに供給される油に合流さ
せる合流管路が設けられ、バルブ制御手段は、上記油の
合流時には流量制御弁を遅れ無しで閉じ方向に作動させ
るように構成されたものである。

【００１７】請求項４の発明は、請求項１乃至３のいず
れかの構成において、コントロールバルブおよび流量制
御弁として油圧パイロット式の弁が設けられ、バルブ制
御手段は、上記コントロールバルブのパイロットライン
と流量制御弁のパイロットポートとを接続するパイロッ
ト回路を具備し、このパイロット回路に、上記パイロッ
トポートに対するパイロット圧の供給を遅らせる絞りが
設けられたものである。

【００１８】請求項５の発明は、請求項４の構成におい
て、パイロット回路に、絞りと並列に、パイロットポー
トからパイロット圧を抜く方向の油の流れのみを許容す
るチェック弁が設けられたものである。

【００１９】請求項６の発明は、請求項１乃至３のいず
れかの構成において、流量制御弁として電磁比例弁が用
いられ、バルブ制御手段は、操作手段からコントロール
バルブに送られる作動指令信号を取り込み、この作動指
令信号に応じた制御信号を上記流量制御弁の電磁操作部
に、同制御弁の開口面積が小さくなる方向にはコントロ
ールバルブの動きに対して遅らせて出力するように構成
されたものである。

【００２０】請求項７の発明は、請求項６の構成におい
て、バルブ制御手段は、油圧ポンプの駆動源であるエン
ジンの回転数に応じて遅れ度合いを可変とするように構
成されたものである。

【００２１】請求項８の発明は、請求項６または７の構
成において、バルブ制御手段は、油圧ポンプの駆動源で
あるエンジンの回転数に応じて流量制御弁の開口面積特
性を可変とするように構成されたものである。

【００２２】請求項９の発明は、請求項６乃至８のいず
れかの構成において、バルブ制御手段は、油圧ポンプの
駆動源であるエンジンの回転数に応じて流量制御弁の開
口面積特性を可変とするように構成されたものである。

【００２３】上記構成によると、コントロールバルブが
加速方向に操作されると、一定のタイムラグをもって流
量制御弁が閉じ方向に作動し、メータイン流量を漸増さ
せる。

【００２４】すなわち、油圧モータのトルクを決定する
メータイン流量とポンプ圧力が、コントロールバルブの
加速操作当初は抑えられ、一定時間後に最大となる。

【００２５】このため、小慣性モーメント時の急加速動
作が防止される一方で、必要なトルクを維持し、最大速
度を確保することができる。

【００２６】また、操作手段が振動的に操作されて正弦
波状の入力があった場合、流量制御弁が閉じ方向の指令
信号に対して遅れをもつため、ポンプ圧の変動が少なく
なり、ハンチングが抑制される。

【００２７】また、請求項２の構成によると、コントロ
ールバルブが減速方向に操作されたときには、流量制御
弁は遅れ無しで開き方向に作動するため、停止操作時に
ブリードオフラインが全閉となってポンプ圧が異常昇圧
するという弊害が生じない。

【００２８】この場合、流量制御弁が遅れを持って閉じ
る作動が、請求項４，５の構成ではパイロット回路に設
けられた絞りによって（請求項５では遅れ無しで開く作
動がチェック弁によって）、請求項６，７の構成では電
子制御によってそれぞれ行われる。

【００２９】ところで、油圧ショベルや油圧クレーン等
の油圧作業機械においては、１アクチュエータ１ポンプ
ではなく、大流量（高速）を必要とするアクチュエータ
に対して２つのポンプからの油を合流させて供給する回
路構成をとるのが通例である。

【００３０】本発明をこのような回路構成をとる装置に
そのまま適用した場合、流量制御弁が開口した状態で、
他のアクチュエータに対する上記合流操作が行われる
と、流量制御弁によるブリードオフ分だけ合流流量がロ
スし、他のアクチュエータの必要速度が得られなくなる
おそれがある。

【００３１】この点、請求項３の構成によると、合流時
には流量制御弁が遅れ無しで閉じるため、合流流量のロ
スがなくなる。

【００３２】一方、請求項８の構成によると、請求項４
の電子制御方式において、エンジン回転数に応じて遅れ
要素による遅れ度合いが可変となるため、エンジン回転
数が低くてポンプ吐出量が少なくい場合に、遅れ度合い
を小さく（０を含む）設定することにより、旋回圧力を
速やかに高め、加速時間の遅れを防止することができ
る。

【００３３】さらに、請求項９の構成によると、エンジ
ン回転数に応じて流量制御弁の開口面積特性が可変とな
るため、低エンジン回転数、小流量時に開口面積を小さ
くすることにより、加速性を良くすることができる。

【００３４】

【発明の実施の形態】本発明の実施形態を図１〜図１３
によって説明する。

【００３５】以下の実施形態では、従来技術の説明に合
わせて旋回モータの制御装置を適用例としている。

【００３６】第１実施形態（図１〜図７参照） 図１において、１１は旋回モータ、１２は油圧ポンプ、
１３は同ポンプ１２を駆動するエンジン、１４は旋回モ
ータ１１の作動を制御する油圧パイロット切換式のコン
トロールバルブ、１５はリモコン弁、１５ａはリモコン
弁１５の操作レバー、１６はリリーフ弁、１７はリモコ
ン弁１５に対する一次圧供給源である補助油圧ポンプで
ある。

【００３７】コントロールバルブ１４のレバー位置／開
口面積特性は、図２に示すように、 中立位置でメータイン、メータアウト両開口面積が
最小、ブリードオフ開口面積が最大となり、 ストローク増加に連れてメータイン、メータアウト
両開口面積が増加する一方、ブリードオフ開口面積が小
さくなり、 フルストローク状態でもブリードオフ通路が開口状
態に保たれるように設定されている。

【００３８】すなわち、フルストローク状態でもブリー
ドオフ閉じ切り状態とはならず、一定のブリードオフ流
量が確保されるように設定されている。

【００３９】なお、フルストローク状態でのブリードオ
フ開口面積（最小開口面積）は、モータ低速（または停
止）状態で最大トルク（圧力）が発生可能となる程度の
大きさに設定される。

【００４０】このコントロールバルブ１４のブリードオ
フ通路の出口側に、旋回モータ１１に向かう流量の一部
をタンクＴにバイパスするブリードオフ管路１８が接続
され、このブリードオフ管路１８に油圧パイロット式の
流量制御弁（以下、カット弁という）１９が設けられて
いる。

【００４１】このカット弁１９は、全開位置イと全閉位
置ロを有し、信号（パイロット圧）入力時に、図３に示
す特性をもって両位置イ，ロ間で作動する。

【００４２】このカット弁１９にパイロット圧を導くパ
イロット回路２０は、シャトル弁（高圧選択弁）２１を
介してコントロールバルブ１４の両側パイロットライン
２２，２３に接続され、リモコン弁１５の操作によるコ
ントロールバルブ１４の作動時に、そのパイロット圧に
よりカット弁１９が閉じ方向に作動するように構成され
ている。

【００４３】また、パイロット回路２０に、バルブ制御
手段としての絞り２４とチェック弁２５の並列回路が接
続されている。

【００４４】この回路構成により、コントロールバルブ
１４が加速方向に操作されたときに、カット弁１９が絞
り２４の作用によりコントロールバルブ１４よりも一定
時間だけ遅れて閉じ方向に作動開始する。

【００４５】一方、コントロールバルブ１４が減速方向
に操作されたときには、カット弁１９のパイロット油が
チェック弁２５を通って流出することにより、カット弁
１９が時間遅れ無しで開き方向に作動する。

【００４６】また、コントロールバルブ１４のブリード
オフ開口（メインブリードオフ開口）とカット弁開口を
合わせたブリードオフ開口特性（直列絞りによるブリー
ドオフ等価開口特性）が図４のようになる。

【００４７】次にこの装置の作用を説明する。

【００４８】モータ停止状態からコントロールバルブを
フルストローク操作まで一気に操作した場合、メータイ
ン圧力がリリーフ圧まで一気に上昇し、旋回モータがあ
る速度を持つようになるまでリリーフ作動が続く。

【００４９】ここで、ポンプ流量が一定であると仮定す
ると、リリーフ圧をキープする時間は、フルストローク
操作時のブリードオフ開口面積と、フロントアタッチメ
ントの姿勢等による慣性モーメントに関係してくる。

【００５０】この様子を図５（慣性モーメントとブリー
ドオフ開口状態によって決まる時間／旋回速度特性）、
および図６（同じく時間／メータイン圧力特性）に示し
ている。なお、両図において、 ａ：ブリードオフ閉じ切りで最小慣性モーメント時の特
性 ｂ：ブリードオフ閉じ切りで最大慣性モーメント時の特
性 ｃ：ブリードオフ弱開口で最小慣性モーメント時の特性 ｄ：ブリードオフ弱開口で最大慣性モーメント時の特性 ｅ：上記ｃ，ａの組み合わせとなる本装置による最小慣
性モーメント時の特性を示す。

【００５１】両図から分かるように、ブリードオフ開口
を弱開口とすると、閉じ切りとした場合と比較して最大
速度が低く、かつ、最大速度に達するまでの所要時間
（加速時間）が長くなる。

【００５２】また、同じブリードオフ開口とした場合で
も、慣性モーメントが大きいほど最大速度までの所要時
間が長くなる。

【００５３】本装置によると、ブリードオフ開口が閉じ
切りでないのでｃ，ｄの特性が基本になるが、カット弁
１９がコントロールバルブ１４の動きに対し遅れを持っ
て徐々に閉じられるため、特性が、最小慣性モーメント
時にはｃからａへ移行し（これらの組み合わせとしての
ｅの特性を示し）、最大慣性モーメント時にはｄからｂ
へ移行する。

【００５４】従って、最小慣性モーメント時および最大
慣性モーメント時の双方において、加速操作直後の加速
度が抑制されて緩やかな立上りを示しながら、ブリード
オフ開口閉じ切り状態とほぼ同じ所要時間で最大速度・
トルクに達する。

【００５５】このため、小慣性モーメント時に過大な旋
回トルクによって急加速されたり、これがオペレータの
レバー操作に悪影響を与えたりするおそれがない。ま
た、大慣性モーメント時にトルク不足となって掘削作業
や旋回による押し付け、床均し等の作業に支障を来すお
それもない。

【００５６】一方、停止（減速）制御時には、カット弁
１９の開口面積がレバー位置に対応した位置まで遅れ無
しで復帰してブリードオフ開口が確保されるため、ポン
プ圧が異常に昇圧する不都合が生じない。

【００５７】また、何らかの理由によりオペレータがリ
モコン弁１５を振動的に操作し、正弦波的な入力があっ
た場合、図７に示すようにハンチング抑制にも効果があ
る。

【００５８】すなわち、正弦波状の入力があった場合、
コントロールバルブ１４のブリードオフ開口状態はレバ
ー操作とほぼ１：１で変化するが、カット弁１９の遅れ
時間内はコントロールバルブ１４とカット弁１９のブリ
ードオフ開口の合計によって十分大きなブリードオフ開
口が確保される。このため、ポンプ圧の変動が発生し難
く、ハンチングが抑制される。

【００５９】第２実施形態（図８〜図１１参照） この実施形態において、第１実施形態と同一部分には同
一符号を付して示し、重複説明を省略する。

【００６０】第２実施形態では、カット弁１９に電磁比
例弁を用い、このカット弁１９を一次遅れ処理機能を持
ったコントローラ２６によって制御する電子制御方式を
とり、かつ、エンジン回転数に応じてカット弁１９の一
次遅れの度合いを可変とする構成をとっている。

【００６１】図８に示すように、センサとして、コント
ロールバルブ１４のパイロット圧（リモコン弁１５の操
作量＝指令信号）をシャトル弁２１を介して検出する圧
力センサ２７と、エンジン１３の回転数を検出するエン
ジン回転数センサ２８が設けられ、この両センサ２７，
２８からの信号Ｐｓ，Ｎｓがコントローラ２６に入力さ
れる。

【００６２】コントローラ２６は、図９に示すように、
センサ信号Ｐｓ，Ｎｓが入力される入力部２９と、加速
・減速判別部３０と、時定数演算部３１と、制御量演算
部３２と、出力部３３とから成っている。

【００６３】加速・減速判別部３０は、圧力センサ信号
Ｐｓにより、加速側に操作されたか減速側に操作された
かを判別し、減速操作が判別されたときには、操作量に
応じた制御信号が出力部３３から出力される。

【００６４】時定数演算部３１は、予め、図１０に示す
ように、エンジン回転数Ｎが低い領域で一次遅れの時定
数が小さく、エンジン回転数が高い領域で時定数が大き
くなるようにエンジン回転数／時定数特性を設定、記憶
しておき、検出されるエンジン回転数に応じて時定数を
求める。

【００６５】制御量演算部３２は、上記時定数を加味し
た一次遅れ制御量を演算で求め、この求められた制御量
に対応する制御信号が出力部３３からカット弁１９に送
られる。

【００６６】これにより、コントロールバルブ１４に対
するカット弁１９の遅れの度合いが、エンジン回転数が
低いときには小さく、エンジン回転数が高いときには大
きくなる。

【００６７】これにより、エンジン回転数が低くてポン
プ吐出流量が少ないときには、カット弁１９が速やかに
閉じ側に作動して旋回圧力が速やかに高められるため、
加速時間の遅れを防止することができる。

【００６８】なお、コントローラ２６の遅れ要素として
レートリミッタを用い、エンジン回転数に応じてこのレ
ートリミッタの制限レートを変化させるようにしてもよ
い。

【００６９】第３実施形態（図１１，１２参照） 上記第２実施形態と同様の目的を達成するために、図１
１，１２に示すようにエンジン回転数Ｎに応じてカット
弁１９の開口面積特性を変化させるようにしている。

【００７０】すなわち、予め、エンジン回転数に関係な
く、同じレバー位置でほぼ同じ時間／旋回速度特性が得
られるように、カット弁開口面積が高回転数領域で大き
く、低回転数領域で小さくなるエンジン回転数Ｎ／カッ
ト弁開口面積ＡNの特性（図１１）、およびカット弁開
口面積ＡN／カット弁制御量の特性（図１２）を設定し
ておき、検出されるレバー操作量とエンジン回転数とか
らカット弁開口面積ＡＮ、さらにこの開口面積ＡNを得
るためのカット弁制御量を割り出し、カット弁１９を制
御するように構成してもよい。

【００７１】あるいは、第２実施形態とこの第３実施形
態を組み合わせ、エンジン回転数に応じて一次遅れ時定
数とカット弁開口面積を可変とする構成をとってもよ
い。

【００７２】第４実施形態（図１３参照） 油圧ショベルや油圧クレーンにおける通常の油圧回路で
は、一つのポンプで一つのアクチュエータを駆動するの
ではなく、大流量（高速）を必要とするアクチュエータ
に対して、適宜、同アクチュエータ用のポンプの吐出油
と他のポンプの吐出油を合流させて供給する構成をとる
ことが多い。

【００７３】この場合、本装置においては、コントロー
ルバルブ１４のフルストローク状態を除いてカット弁１
９によりポンプ吐出量の一部がブリードオフされる状態
となるため、上記合流時にこのブリードオフ分だけ流量
が減少してしまう。

【００７４】そこで第４実施形態では、合流方式をとる
回路構成において、合流操作時にカット弁１９を閉じて
合流流量を確保するようにしている。

【００７５】図１３において、３４は大流量アクチュエ
ータである油圧シリンダ、３５は同シリンダ３４に対す
る主油圧源としての油圧ポンプ、３６はシリンダ制御用
のコントロールバルブ（以下、旋回モータ回路用につい
て第１ポンプ、第１コントロールバルブといい、シリン
ダ回路用について第２ポンプ、第２コントロールバルブ
という）、３７は合流弁である。

【００７６】第１ポンプ１２の吐出管路に合流管路３８
が接続され、第２コントロールバルブ３６の伸長側操作
時に、第１ポンプ１２からの吐出油がこの合流管路３８
および合流弁３７を介して第２ポンプ３５からの吐出油
と合流し、油圧シリンダ３４に供給されるように構成さ
れている。

【００７７】また、このとき第２コントロールバルブ３
６のパイロット圧がシャトル弁３９を介してカット弁１
９に取り込まれ、カット弁１９が閉じ側に作動するよう
になっている。

【００７８】こうすれば、旋回モータ回路のブリードオ
フラインが閉じられるため、第１ポンプ１２の吐出油を
無駄なく油圧シリンダ回路側に合流させることができ
る。

【００７９】なお、コントロールバルブ１４，３６が同
時に操作された場合には、第１ポンプ１２の吐出油は両
回路に分配供給される。

【００８０】また、この同時操作時にカット弁１９の遅
れ作用が失われるが、上記流量分配作用によって旋回モ
ータ１１への供給流量が減少するため、カット弁１９の
遅れ作用が働いたのに近い状態となる。

【００８１】このように、合流方式をとる回路構成にお
いても、本装置を支障なく適用することができる。

【００８２】ところで、上記実施形態ではカット弁１９
の開き方向については遅れ無しで作動させる構成をとっ
たが、必要に応じてこの開き方向についても遅れを持た
せるように構成してもよい。

【００８３】また、上記実施形態では旋回モータへの適
用例を挙げたが、本発明は油圧ショベルまたは油圧クレ
ーンの走行モータに対しても適用することができる。

【００８４】

【発明の効果】上記のように本発明によるときは、ブリ
ードオフ管路に流量制御弁を設け、コントロールバルブ
が加速方向に操作されたときに、この流量制御弁を一定
のタイムラグをもって閉じ方向に作動させ、油圧モータ
のトルクを決定するメータイン流量とポンプ圧力をコン
トロールバルブの加速操作当初は抑え、一定時間後に最
大となるように構成したから、小慣性モーメント時の急
加速動作が防止される一方で、必要なトルクを維持し、
最大速度を確保することができる。

【００８５】さらに、操作手段が振動的に操作されて正
弦波状の入力があった場合、流量制御弁が閉じ方向の入
力指令に対して遅れをもつため、ポンプ圧の変動が少な
くなり、ハンチングが抑制される。

【００８６】また、請求項２の発明によると、コントロ
ールバルブが減速方向に操作されたときには、流量制御
弁は遅れ無しで開き方向に作動するため、停止操作時に
ブリードオフラインが全閉となってポンプ圧が異常昇圧
するという弊害が生じない。

【００８７】一方、請求項３の発明によると、大流量を
必要とするアクチュエータに対して２つのポンプからの
油を合流させて供給する回路構成をとる場合に、合流時
には流量制御弁を遅れ無しで閉じ側に作動させるように
したから、合流流量のロスがなくなる。

【００８８】請求項８の発明によると、請求項６の電子
制御方式において、エンジン回転数に応じて遅れ度合い
が可変となるため、エンジン回転数が低くてポンプ吐出
量が少ない場合に、遅れ度合いを小さく（０を含む）設
定することにより、旋回圧力を速やかに高め、加速時間
の遅れを防止することができる。

【００８９】さらに、請求項９の発明によると、エンジ
ン回転数に応じて流量制御弁の開口面積特性が可変とな
るため、低エンジン回転数、小流量時に開口面積を小さ
くすることにより、加速性を良くすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態にかかる旋回モータの制
御装置の回路構成図である。

【図２】同装置におけるレバー位置とコントロールバル
ブの開口面積の関係を示す図である。

【図３】同装置におけるカット弁（流量制御弁）の入力
信号と開口面積の関係を示す図である。

【図４】同装置におけるブリードオフラインのレバー位
置／開口面積特性を示す図である。

【図５】同装置の作用を説明するための時間と旋回速度
の関係を示す図である。

【図６】同装置の作用を説明するための時間／メータイ
ン圧力の特性図である。

【図７】同装置の作用を説明するためのカット弁入力信
号と開口面積の関係、カット弁入力信号と時間、時間と
開口面積の関係をまとめて示す図である。

【図８】本発明の第２実施形態にかかる制御装置の回路
構成図である。

【図９】同装置におけるコントローラのブロック構成図
である。

【図１０】同装置のコントローラによって設定されたエ
ンジン回転数と時定数の関係を示す図である。

【図１１】本発明の第３実施形態にかかる制御装置にお
いて設定されたエンジン回転数とカット弁開口面積の関
係を示す図である。

【図１２】同カット弁開口面積と制御量の関係を示す図
である。

【図１３】本発明の第４実施形態にかかる制御装置の回
路構成図である。

【図１４】従来装置の回路構成図である。

【符号の説明】

１１ 旋回モータ（油圧アクチュエータ） １２ 油圧ポンプ １３ エンジン １４ コントロールバルブ １５ 操作手段としてのリモコン弁 １８ ブリードオフ管路 １９ 流量制御弁 ２０ バルブ制御手段を構成するパイロット回路 ２１ 同シャトル弁 ２４ 同絞り ２５ 同チェック弁 ２６ バルブ制御手段としてのコントローラ ２７ 電子制御方式においてコントロールバルブに送ら
れる作動指令信号としてのパイロット圧を検出する圧力
センサ ２８ エンジン回転数を検出する回転数センサ

フロントページの続き (72)発明者 菅野 直紀 神戸市西区高塚台１丁目５番５号 株式会 社神戸製鋼所神戸総合技術研究所内

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 油圧モータと、この油圧モータに対する
   油圧供給源としての油圧ポンプと、油圧モータの作動を
   制御するコントロールバルブと、このコントロールバル
   ブに対する作動指令を出力する操作手段と、油圧モータ
   に向かう流量の一部をタンクにバイパスするブリードオ
   フ管路と、このブリードオフ管路に設けられた流量制御
   弁と、この流量制御弁の作動を制御するバルブ制御手段
   とを具備し、上記バルブ制御手段は、流量制御弁を、 （ｉ）コントロールバルブの作動に連動して、 （ii）コントロールバルブのフルストロークで開口面積
   を最小、中立状態で最大とし、 （iii）開口面積が小さくなる閉じ方向にはコントロー
   ルバルブの動きに対して遅れをもって作動させるように
   構成されたことを特徴とする油圧モータの制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の油圧モータの制御装置に
   おいて、バルブ制御手段は、流量制御弁を、開口面積が
   大きくなる開き方向にはコントロールバルブの動きに対
   して遅れ無しで作動させるように構成されたことを特徴
   とする油圧モータの制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２記載の油圧モータの制
   御装置において、油圧ポンプからの吐出油を、別の油圧
   ポンプから他の油圧アクチュエータに供給される油に合
   流させる合流管路が設けられ、バルブ制御手段は、上記
   油の合流時には流量制御弁を遅れ無しで閉じ方向に作動
   させるように構成されたことを特徴とする油圧モータの
   制御装置。
4. 【請求項４】 請求項１乃至３のいずれかに記載の油圧
   モータの制御装置において、コントロールバルブおよび
   流量制御弁として油圧パイロット式の弁が設けられ、バ
   ルブ制御手段は、上記コントロールバルブのパイロット
   ラインと流量制御弁のパイロットポートとを接続するパ
   イロット回路を具備し、このパイロット回路に、上記パ
   イロットポートに対するパイロット圧の供給を遅らせる
   絞りが設けられたことを特徴とする油圧モータの制御装
   置。
5. 【請求項５】 請求項４記載の油圧モータの制御装置に
   おいて、パイロット回路に、絞りと並列に、パイロット
   ポートからパイロット圧を抜く方向の油の流れのみを許
   容するチェック弁が設けられたことを特徴とする油圧モ
   ータの制御装置。
6. 【請求項６】 請求項１乃至３のいずれかに記載の油圧
   モータの制御装置において、流量制御弁として電磁比例
   弁が用いられ、バルブ制御手段は、操作手段からコント
   ロールバルブに送られる作動指令信号を取り込み、この
   作動指令信号に応じた制御信号を上記流量制御弁の電磁
   操作部に、同制御弁の開口面積が小さくなる閉じ方向に
   はコントロールバルブの動きに対して遅らせて出力する
   ように構成されたことを特徴とする油圧モータの制御装
   置。
7. 【請求項７】 請求項６記載の油圧モータの制御装置に
   おいて、バルブ制御手段は、制御信号を流量制御弁の電
   磁操作部に、同制御弁の開口面積が大きくなる開き方向
   にはコントロールバルブの動きに対して遅れ無しで出力
   するように構成されたことを特徴とする油圧モータの制
   御装置。
8. 【請求項８】 請求項６または７記載の油圧モータの制
   御装置において、バルブ制御手段は、油圧ポンプの駆動
   源であるエンジンの回転数に応じて遅れ度合いを可変と
   するように構成されたことを特徴とする油圧モータの制
   御装置。
9. 【請求項９】 請求項６乃至８のいずれかに記載の油圧
   モータの制御装置において、バルブ制御手段は、油圧ポ
   ンプの駆動源であるエンジンの回転数に応じて流量制御
   弁の開口面積特性を可変とするように構成されたことを
   特徴とする油圧モータの制御装置。