JPH10153652A - Ｇｐｓ受信機 - Google Patents
Ｇｐｓ受信機Info
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- JPH10153652A JPH10153652A JP8313662A JP31366296A JPH10153652A JP H10153652 A JPH10153652 A JP H10153652A JP 8313662 A JP8313662 A JP 8313662A JP 31366296 A JP31366296 A JP 31366296A JP H10153652 A JPH10153652 A JP H10153652A
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- satellite
- unit
- frequency
- nco
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 ＧＰＳ受信機において、マルチパスの信号を
受信したときでも正確な速度及び進行方向を算出する。 【解決手段】 ＧＰＳ衛星からの信号をＧＰＳアンテナ
101で受信し、逆拡散部102が周波数がＴＣＸＯの誤差分
と、衛星および移動体の移動によるドップラーシフト分
となっている信号を取り出す。この信号はミキサ部105
でＮＣＯ104の出力と掛け合わされ、ＮＣＯ制御部106に
入力され、ＮＣＯ周波数がＴＣＸＯの誤差分と衛星およ
び移動体の移動によるドップラーシフト分に等しくなる
ように制御を行う。計算部109は衛星の移動によるドッ
プラーシフト周波数を計算し、ＮＣＯ制御部からのＮＣ
Ｏ周波数を受け取った異常衛星検出部108は、前回測位
時のＮＣＯ周波数からの変化量を求め、移動体が実現で
きる加速度以上にＮＣＯ周波数が変化していたら、その
衛星は異常であると判断する。測位部107は異常と判断
された衛星を除いて測位計算を行う。
受信したときでも正確な速度及び進行方向を算出する。 【解決手段】 ＧＰＳ衛星からの信号をＧＰＳアンテナ
101で受信し、逆拡散部102が周波数がＴＣＸＯの誤差分
と、衛星および移動体の移動によるドップラーシフト分
となっている信号を取り出す。この信号はミキサ部105
でＮＣＯ104の出力と掛け合わされ、ＮＣＯ制御部106に
入力され、ＮＣＯ周波数がＴＣＸＯの誤差分と衛星およ
び移動体の移動によるドップラーシフト分に等しくなる
ように制御を行う。計算部109は衛星の移動によるドッ
プラーシフト周波数を計算し、ＮＣＯ制御部からのＮＣ
Ｏ周波数を受け取った異常衛星検出部108は、前回測位
時のＮＣＯ周波数からの変化量を求め、移動体が実現で
きる加速度以上にＮＣＯ周波数が変化していたら、その
衛星は異常であると判断する。測位部107は異常と判断
された衛星を除いて測位計算を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＧＰＳ受信機、す
なわち、全地球測位システムにおける受信装置に関す
る。
なわち、全地球測位システムにおける受信装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】図６は、従来のＧＰＳ受信機の構成を示
したものである。図６において、１はＧＰＳ衛星からの
信号を受信するＧＰＳアンテナ、２は受信した信号を逆
拡散する逆拡散部、３は逆拡散部に基準クロックを供給
する温度補償水晶発振器(以下ＴＣＸＯという)、４は数
値制御発振器(以下、ときにＮＣＯという)、５はＮＣＯ
と逆拡散部からの各信号を掛け合わせるミキサ部、６は
ＮＣＯの制御を行うＮＣＯ制御部、７はＮＣＯ周波数よ
り測位演算を行う測位部、８は測位結果の異常を判定す
る速度異常判定部である。
したものである。図６において、１はＧＰＳ衛星からの
信号を受信するＧＰＳアンテナ、２は受信した信号を逆
拡散する逆拡散部、３は逆拡散部に基準クロックを供給
する温度補償水晶発振器(以下ＴＣＸＯという)、４は数
値制御発振器(以下、ときにＮＣＯという)、５はＮＣＯ
と逆拡散部からの各信号を掛け合わせるミキサ部、６は
ＮＣＯの制御を行うＮＣＯ制御部、７はＮＣＯ周波数よ
り測位演算を行う測位部、８は測位結果の異常を判定す
る速度異常判定部である。
【０００３】次に、上記従来例の動作について説明す
る。ＧＰＳアンテナ１はＧＰＳ衛星からの信号を受信
し、逆拡散部２で逆拡散を行い、信号を取り出す。この
信号の周波数はＴＣＸＯ３の誤差分と、衛星および移動
体の移動によるドップラーシフト分となっている。逆拡
散された信号はミキサ部５でＮＣＯ４の出力と掛け合わ
され、ＴＣＸＯ３の誤差とドップラーシフト周波数が取
り除かれる。この信号はＮＣＯ制御部６に入力され、Ｎ
ＣＯ制御部６はＮＣＯ周波数がＴＣＸＯ３の誤差分と、
衛星および移動体の移動によるドップラーシフト分に等
しくなるように制御を行う。測位部７は、このＮＣＯ周
波数より測位計算を行い、速度および進行方向を算出
し、測位異常判定部８に通知する。測位異常判定部８は
測位結果を記憶し、速度の計算結果が移動体の最高速度
を超える場合に異常と判断し、前回の測位結果を今回の
測位結果とする。
る。ＧＰＳアンテナ１はＧＰＳ衛星からの信号を受信
し、逆拡散部２で逆拡散を行い、信号を取り出す。この
信号の周波数はＴＣＸＯ３の誤差分と、衛星および移動
体の移動によるドップラーシフト分となっている。逆拡
散された信号はミキサ部５でＮＣＯ４の出力と掛け合わ
され、ＴＣＸＯ３の誤差とドップラーシフト周波数が取
り除かれる。この信号はＮＣＯ制御部６に入力され、Ｎ
ＣＯ制御部６はＮＣＯ周波数がＴＣＸＯ３の誤差分と、
衛星および移動体の移動によるドップラーシフト分に等
しくなるように制御を行う。測位部７は、このＮＣＯ周
波数より測位計算を行い、速度および進行方向を算出
し、測位異常判定部８に通知する。測位異常判定部８は
測位結果を記憶し、速度の計算結果が移動体の最高速度
を超える場合に異常と判断し、前回の測位結果を今回の
測位結果とする。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のＧＰＳ受信機では、測位計算後の結果を異常判定に
用いているために１衛星だけがマルチパスだった場合で
も測位した結果がすべて無効になってしまうという問題
があった。
来のＧＰＳ受信機では、測位計算後の結果を異常判定に
用いているために１衛星だけがマルチパスだった場合で
も測位した結果がすべて無効になってしまうという問題
があった。
【０００５】また、速度が限界を超えたときに異常と判
断しているため、マルチパスを受けても速度の計算結果
が限界値以内であるときには測位を有効としてしまうと
いう問題があった。
断しているため、マルチパスを受けても速度の計算結果
が限界値以内であるときには測位を有効としてしまうと
いう問題があった。
【０００６】本発明は、このような従来の問題点を解決
することに指向するものであり、マルチパスの信号を受
信したときでも正確な速度および進行方向を算出するこ
とができるＧＰＳ受信機を提供することをその主要な目
的とする。
することに指向するものであり、マルチパスの信号を受
信したときでも正確な速度および進行方向を算出するこ
とができるＧＰＳ受信機を提供することをその主要な目
的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のＧＰＳ受信機は、(1) ＧＰＳ衛星からの信
号を受信するＧＰＳアンテナと、受信した信号を逆拡散
する逆拡散部と、逆拡散部に基準クロックを供給するＴ
ＣＸＯと、ＮＣＯと、ＮＣＯと逆拡散部からの各信号を
掛け合わせるミキサ部と、ＮＣＯ周波数および位相を設
定するＮＣＯ制御部と、異常な衛星を検出する異常衛星
検出部と、ＮＣＯ周波数より測位演算を行う測位部と、
衛星の移動に伴うドップラーシフト周波数を計算する衛
星ドップラーシフト計算部とを備え、ＮＣＯ周波数の変
化量がしきい値を超えたときはその衛星を測位に使用し
ないようにしたものである。
に、本発明のＧＰＳ受信機は、(1) ＧＰＳ衛星からの信
号を受信するＧＰＳアンテナと、受信した信号を逆拡散
する逆拡散部と、逆拡散部に基準クロックを供給するＴ
ＣＸＯと、ＮＣＯと、ＮＣＯと逆拡散部からの各信号を
掛け合わせるミキサ部と、ＮＣＯ周波数および位相を設
定するＮＣＯ制御部と、異常な衛星を検出する異常衛星
検出部と、ＮＣＯ周波数より測位演算を行う測位部と、
衛星の移動に伴うドップラーシフト周波数を計算する衛
星ドップラーシフト計算部とを備え、ＮＣＯ周波数の変
化量がしきい値を超えたときはその衛星を測位に使用し
ないようにしたものである。
【０００８】上記構成によれば、異常衛星検出部によ
り、異常なＮＣＯ周波数の衛星を検知したときは、その
衛星を測位から除外するので、マルチパスの衛星だけを
除去して測位計算を行うことができ、速度および進行方
向精度の向上を図ることができる。また、異常判定を加
速度で行っているため、速度が有効な場合でも異常判定
できる効果がある。
り、異常なＮＣＯ周波数の衛星を検知したときは、その
衛星を測位から除外するので、マルチパスの衛星だけを
除去して測位計算を行うことができ、速度および進行方
向精度の向上を図ることができる。また、異常判定を加
速度で行っているため、速度が有効な場合でも異常判定
できる効果がある。
【０００９】また、(2) 上記(1)の構成に、さらに衛星
仰角を算出する衛星仰角計算部を備えたものであり、衛
星仰角計算部で衛星の仰角を計算し、異常と判断する周
波数の変化量のしきい値をより正確に決定することがで
きる。
仰角を算出する衛星仰角計算部を備えたものであり、衛
星仰角計算部で衛星の仰角を計算し、異常と判断する周
波数の変化量のしきい値をより正確に決定することがで
きる。
【００１０】また、(3) 上記(1)の構成に、さらに移動
体の速度を検出する速度検出部を備えたものであり、速
度検出部で移動体の速度を検出し、異常と判断する周波
数の変化量のしきい値をより正確に決定することができ
る。
体の速度を検出する速度検出部を備えたものであり、速
度検出部で移動体の速度を検出し、異常と判断する周波
数の変化量のしきい値をより正確に決定することができ
る。
【００１１】また、(4) 上記(1)の構成に、さらに衛星
の方位角を検出する衛星方位角計算部と、移動体の進行
方向を検出する方位検出部を備えたものである。この構
成によれば、衛星方位角計算部で衛星の方位角を計算
し、方位検出部で移動体の進行方向を検出し、異常と判
断するＮＣＯ周波数の変化量のしきい値をより正確に決
定することができる。
の方位角を検出する衛星方位角計算部と、移動体の進行
方向を検出する方位検出部を備えたものである。この構
成によれば、衛星方位角計算部で衛星の方位角を計算
し、方位検出部で移動体の進行方向を検出し、異常と判
断するＮＣＯ周波数の変化量のしきい値をより正確に決
定することができる。
【００１２】また、(5) 上記(1)の構成に、さらに衛星
の仰角および方位角を検出する衛星仰角方位角計算部
と、移動体の速度を検出する速度検出部と、移動体の進
行方向を検出する方位検出部を備えたものである。この
構成によれば、衛星仰角方位角計算部で衛星の仰角およ
び方位角を計算し、速度検出部で移動体の速度を検出
し、方位検出部で移動体の進行方向を検出し、異常と判
断するＮＣＯ周波数のしきい値をより正確に決定するこ
とができるという効果を有する。
の仰角および方位角を検出する衛星仰角方位角計算部
と、移動体の速度を検出する速度検出部と、移動体の進
行方向を検出する方位検出部を備えたものである。この
構成によれば、衛星仰角方位角計算部で衛星の仰角およ
び方位角を計算し、速度検出部で移動体の速度を検出
し、方位検出部で移動体の進行方向を検出し、異常と判
断するＮＣＯ周波数のしきい値をより正確に決定するこ
とができるという効果を有する。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面を参照しながら詳細に説明する。 （実施の形態１）図１は、本発明の実施の形態１におけ
るＧＰＳ受信機の構成を示したものである。図１におい
て、101はＧＰＳ衛星からの信号を受信するＧＰＳアン
テナ、102は受信した信号を逆拡散する逆拡散部、103は
逆拡散部に基準クロックを供給するＴＣＸＯ、104はＮ
ＣＯ、105はＮＣＯと逆拡散部からの信号を掛け合わせ
るミキサ部、106はＮＣＯ周波数および位相を設定する
ＮＣＯ制御部、107はＮＣＯ周波数より測位演算を行う
測位部、108は異常な衛星を検出する異常衛星検出部、1
09は衛星の移動に伴うドップラーシフト周波数を計算す
る衛星ドップラーシフト計算部である。
て、図面を参照しながら詳細に説明する。 （実施の形態１）図１は、本発明の実施の形態１におけ
るＧＰＳ受信機の構成を示したものである。図１におい
て、101はＧＰＳ衛星からの信号を受信するＧＰＳアン
テナ、102は受信した信号を逆拡散する逆拡散部、103は
逆拡散部に基準クロックを供給するＴＣＸＯ、104はＮ
ＣＯ、105はＮＣＯと逆拡散部からの信号を掛け合わせ
るミキサ部、106はＮＣＯ周波数および位相を設定する
ＮＣＯ制御部、107はＮＣＯ周波数より測位演算を行う
測位部、108は異常な衛星を検出する異常衛星検出部、1
09は衛星の移動に伴うドップラーシフト周波数を計算す
る衛星ドップラーシフト計算部である。
【００１４】次に、上記実施の形態１の動作について説
明する。ＧＰＳアンテナ101はＧＰＳ衛星からの信号を
受信し、逆拡散部102はその信号を、ＴＣＸＯ103のクロ
ックを基準として逆拡散して信号を取り出す。この信号
の周波数はＴＣＸＯの誤差分と、衛星および移動体の移
動によるドップラーシフト分となっている。逆拡散され
た信号はミキサ部105でＮＣＯ104の出力と掛け合わさ
れ、ＴＣＸＯの誤差とドップラーシフト周波数が取り除
かれるが、この信号がＮＣＯ制御部106に入力され、Ｎ
ＣＯ制御部106はＮＣＯ周波数がＴＣＸＯの誤差分と衛
星および移動体の移動によるドップラーシフト分に等し
くなるように制御を行う。測位部107はＮＣＯ制御部106
からの信号より衛星の軌道計算を行い衛星ドップラーシ
フト計算部109に通知する。衛星ドップラーシフト計算
部109は衛星の移動によるドップラーシフト周波数を計
算し、異常衛星検出部108に通知する。異常衛星検出部1
08はＮＣＯ制御部106よりＮＣＯ周波数を受け取り、前
回測位時のＮＣＯ周波数からの変化量を求める。その結
果、移動体が実現できる加速度以上にＮＣＯ周波数が変
化していたら、その衛星は異常であると判断し、測位部
107に通知する。測位部107はＮＣＯ制御部106より、各
衛星のＮＣＯ周波数を受け取り、異常衛星検出部108か
ら通知された衛星を除いて測位計算を行う。
明する。ＧＰＳアンテナ101はＧＰＳ衛星からの信号を
受信し、逆拡散部102はその信号を、ＴＣＸＯ103のクロ
ックを基準として逆拡散して信号を取り出す。この信号
の周波数はＴＣＸＯの誤差分と、衛星および移動体の移
動によるドップラーシフト分となっている。逆拡散され
た信号はミキサ部105でＮＣＯ104の出力と掛け合わさ
れ、ＴＣＸＯの誤差とドップラーシフト周波数が取り除
かれるが、この信号がＮＣＯ制御部106に入力され、Ｎ
ＣＯ制御部106はＮＣＯ周波数がＴＣＸＯの誤差分と衛
星および移動体の移動によるドップラーシフト分に等し
くなるように制御を行う。測位部107はＮＣＯ制御部106
からの信号より衛星の軌道計算を行い衛星ドップラーシ
フト計算部109に通知する。衛星ドップラーシフト計算
部109は衛星の移動によるドップラーシフト周波数を計
算し、異常衛星検出部108に通知する。異常衛星検出部1
08はＮＣＯ制御部106よりＮＣＯ周波数を受け取り、前
回測位時のＮＣＯ周波数からの変化量を求める。その結
果、移動体が実現できる加速度以上にＮＣＯ周波数が変
化していたら、その衛星は異常であると判断し、測位部
107に通知する。測位部107はＮＣＯ制御部106より、各
衛星のＮＣＯ周波数を受け取り、異常衛星検出部108か
ら通知された衛星を除いて測位計算を行う。
【００１５】このとき移動体の最高加速度(減速も含む)
をａとすると、ＮＣＯ周波数の変化量のしきい値は、例
えば、
をａとすると、ＮＣＯ周波数の変化量のしきい値は、例
えば、
【００１６】
【数１】 dＦ＝Ｆ0｜ａ／Ｃ｜＊Ｔ＋(ｆdop1−ｆdop0)＋α dＦ：ＮＣＯ周波数の変化量のしきい値 ｆdop0：前回測位時の衛星の移動によるドップラーシフ
ト周波数 ｆdop1：現在の衛星の移動によるドップラーシフト周波
数 Ｃ：光速 Ｆ0：ＧＰＳのＬ1帯周波数 Ｔ：前回測位タイミングからの経過時間 α：ＮＣＯ周波数の誤差の許容量 とすればよい。このとき、αにはＮＣＯの測定誤差、そ
の他計算誤差等が含まれる。なお、ＮＣＯ周波数の変化
量等を求めるタイミングは測位タイミングに限定するも
のではない。
ト周波数 ｆdop1：現在の衛星の移動によるドップラーシフト周波
数 Ｃ：光速 Ｆ0：ＧＰＳのＬ1帯周波数 Ｔ：前回測位タイミングからの経過時間 α：ＮＣＯ周波数の誤差の許容量 とすればよい。このとき、αにはＮＣＯの測定誤差、そ
の他計算誤差等が含まれる。なお、ＮＣＯ周波数の変化
量等を求めるタイミングは測位タイミングに限定するも
のではない。
【００１７】このように、上記実施の形態１によれば、
異常衛星検出部により、異常なＮＣＯ周波数の衛星を検
知し測位演算に使用しないことにより、マルチパスの衛
星だけを除去して測位計算を行い速度および進行方向精
度の向上を図ることができるという効果を有する。ま
た、異常判定を加速度で行っているため、速度が有効の
場合でも異常と判断できるという効果を有する。
異常衛星検出部により、異常なＮＣＯ周波数の衛星を検
知し測位演算に使用しないことにより、マルチパスの衛
星だけを除去して測位計算を行い速度および進行方向精
度の向上を図ることができるという効果を有する。ま
た、異常判定を加速度で行っているため、速度が有効の
場合でも異常と判断できるという効果を有する。
【００１８】（実施の形態２)図２は、本発明の実施の
形態２の構成を示したものである。図２において、101
はＧＰＳ衛星からの信号を受信するＧＰＳアンテナ、10
2は受信した信号を逆拡散する逆拡散部、103は逆拡散部
に基準クロックを供給するＴＣＸＯ、104はＮＣＯ、105
はＮＣＯと逆拡散部からの信号を掛け合わせるミキサ
部、106はＮＣＯ周波数および位相を設定するＮＣＯ制
御部、107はＮＣＯ周波数より測位演算を行う測位部、1
09は衛星の移動に伴うドップラーシフトを計算する衛星
ドップラーシフト計算部、110は異常な衛星を検出する
異常衛星検出部、111は衛星の仰角を計算する衛星仰角
計算部である。
形態２の構成を示したものである。図２において、101
はＧＰＳ衛星からの信号を受信するＧＰＳアンテナ、10
2は受信した信号を逆拡散する逆拡散部、103は逆拡散部
に基準クロックを供給するＴＣＸＯ、104はＮＣＯ、105
はＮＣＯと逆拡散部からの信号を掛け合わせるミキサ
部、106はＮＣＯ周波数および位相を設定するＮＣＯ制
御部、107はＮＣＯ周波数より測位演算を行う測位部、1
09は衛星の移動に伴うドップラーシフトを計算する衛星
ドップラーシフト計算部、110は異常な衛星を検出する
異常衛星検出部、111は衛星の仰角を計算する衛星仰角
計算部である。
【００１９】次に、上記実施の形態２の動作について説
明する。ＧＰＳアンテナ101、逆拡散部102、ＴＣＸＯ10
3、ＮＣＯ104、ミキサ部105、ＮＣＯ制御部106の動作は
実施の形態１と同様である。測位部107はＮＣＯ制御部1
06からの信号より衛星の軌道計算を行い衛星ドップラー
シフト計算部109と衛星仰角計算部111に通知する。衛星
ドップラーシフト計算部109は衛星の移動によるドップ
ラーシフト周波数を計算し、異常衛星検出部110に通知
する。衛星仰角計算部111は各衛星の仰角を計算し異常
衛星検出部110に通知する。異常衛星検出部110はＮＣＯ
制御部106よりＮＣＯ周波数を受け取り、前回測位時の
ＮＣＯ周波数からの変化量を求め、衛星仰角計算部111
から各衛星の仰角を受け取り異常と判断するＮＣＯ周波
数変化量のしきい値を求める。その結果、移動体が実現
できる加速度以上にＮＣＯ周波数が変化していたら、そ
の衛星は異常であると判断し、測位部107に通知する。
測位部107はＮＣＯ制御部106より、各衛星のＮＣＯ周波
数を受け取り、異常衛星検出部110から通知された衛星
を除いて測位計算を行う。
明する。ＧＰＳアンテナ101、逆拡散部102、ＴＣＸＯ10
3、ＮＣＯ104、ミキサ部105、ＮＣＯ制御部106の動作は
実施の形態１と同様である。測位部107はＮＣＯ制御部1
06からの信号より衛星の軌道計算を行い衛星ドップラー
シフト計算部109と衛星仰角計算部111に通知する。衛星
ドップラーシフト計算部109は衛星の移動によるドップ
ラーシフト周波数を計算し、異常衛星検出部110に通知
する。衛星仰角計算部111は各衛星の仰角を計算し異常
衛星検出部110に通知する。異常衛星検出部110はＮＣＯ
制御部106よりＮＣＯ周波数を受け取り、前回測位時の
ＮＣＯ周波数からの変化量を求め、衛星仰角計算部111
から各衛星の仰角を受け取り異常と判断するＮＣＯ周波
数変化量のしきい値を求める。その結果、移動体が実現
できる加速度以上にＮＣＯ周波数が変化していたら、そ
の衛星は異常であると判断し、測位部107に通知する。
測位部107はＮＣＯ制御部106より、各衛星のＮＣＯ周波
数を受け取り、異常衛星検出部110から通知された衛星
を除いて測位計算を行う。
【００２０】このとき移動体の最高加速度(減速も含む)
をａとすると、ＮＣＯ周波数の変化量のしきい値は、例
えば、
をａとすると、ＮＣＯ周波数の変化量のしきい値は、例
えば、
【００２１】
【数２】dＦ＝Ｆ0｜ａ／Ｃ｜＊Ｔ＊cos(φ)＋(ｆdop1−
ｆdop0)＋α dＦ：ＮＣＯ周波数の変化量のしきい値 Ｃ：光速 Ｆ0：ＧＰＳのＬ1帯周波数 ｆdop0：前回測位時の衛星の移動によるドップラーシフ
ト周波数 ｆdop1：現在の衛星の移動によるドップラーシフト周波
数 Ｔ：前回測位タイミングからの経過時間 φ：衛星の仰角 α：ＮＣＯ周波数の誤差の許容量 とすればよい。このとき、αにはＮＣＯの測定誤差、そ
の他計算誤差等が含まれる。なお、ＮＣＯ周波数の変化
量等を求めるタイミングは測位タイミングに限定するも
のではない。
ｆdop0)＋α dＦ：ＮＣＯ周波数の変化量のしきい値 Ｃ：光速 Ｆ0：ＧＰＳのＬ1帯周波数 ｆdop0：前回測位時の衛星の移動によるドップラーシフ
ト周波数 ｆdop1：現在の衛星の移動によるドップラーシフト周波
数 Ｔ：前回測位タイミングからの経過時間 φ：衛星の仰角 α：ＮＣＯ周波数の誤差の許容量 とすればよい。このとき、αにはＮＣＯの測定誤差、そ
の他計算誤差等が含まれる。なお、ＮＣＯ周波数の変化
量等を求めるタイミングは測位タイミングに限定するも
のではない。
【００２２】このように、上記実施の形態２によれば、
衛星仰角計算部で衛星の仰角を計算し、異常と判断する
周波数の変化量のしきい値をより正確に決定することが
できるという効果を有する。
衛星仰角計算部で衛星の仰角を計算し、異常と判断する
周波数の変化量のしきい値をより正確に決定することが
できるという効果を有する。
【００２３】(実施の形態３）図３は本発明の実施の形
態３の構成を示したものである。図３において、１０１
はＧＰＳ衛星からの信号を受信するＧＰＳアンテナ、10
2は受信した信号を逆拡散する逆拡散部、103は逆拡散部
に基準クロックを供給するＴＣＸＯ、104はＮＣＯ、105
はＮＣＯと逆拡散部からの各信号を掛け合わせるミキサ
部、106はＮＣＯ周波数及び位相を設定するＮＣＯ制御
部、107はＮＣＯ周波数より測位演算を行う測位部、109
は衛星の移動に伴うドップラーシフト周波数を計算する
衛星ドップラーシフト計算部、112は異常な衛星を検出
する異常衛星検出部、113は移動体の速度を検出する速
度検出部である。
態３の構成を示したものである。図３において、１０１
はＧＰＳ衛星からの信号を受信するＧＰＳアンテナ、10
2は受信した信号を逆拡散する逆拡散部、103は逆拡散部
に基準クロックを供給するＴＣＸＯ、104はＮＣＯ、105
はＮＣＯと逆拡散部からの各信号を掛け合わせるミキサ
部、106はＮＣＯ周波数及び位相を設定するＮＣＯ制御
部、107はＮＣＯ周波数より測位演算を行う測位部、109
は衛星の移動に伴うドップラーシフト周波数を計算する
衛星ドップラーシフト計算部、112は異常な衛星を検出
する異常衛星検出部、113は移動体の速度を検出する速
度検出部である。
【００２４】次に、上記実施の形態３の動作について説
明する。ＧＰＳアンテナ101、逆拡散部102、ＴＣＸＯ10
3、ＮＣＯ104、ミキサ部105、ＮＣＯ制御部106の動作は
実施の形態１と同様である。測位部107はＮＣＯ制御部1
06からの信号より衛星の軌道計算を行い衛星ドップラー
シフト計算部109に通知する。衛星ドップラーシフト計
算部109は衛星の移動によるドップラーシフト周波数を
計算し、異常衛星検出部112に通知する。速度検出部113
は移動体の速度を検出し異常衛星検出部112に通知す
る。異常衛星検出部112は速度検出部113から移動体の速
度を受け取り、前回測位時の速度との差を求めて異常と
判断するＮＣＯ周波数変化量のしきい値を求め、ＮＣＯ
制御部106よりＮＣＯ周波数を受け取り、前回測位時の
ＮＣＯ周波数からの変化量を求める。その結果、ＮＣＯ
周波数の変化量がしきい値を超えていたら、その衛星は
異常であると判断し、測位部107に通知する。測位部107
はＮＣＯ制御部106より、各衛星のＮＣＯ周波数を受け
取り、異常衛星検出部112から通知された衛星を除いて
測位計算を行う。
明する。ＧＰＳアンテナ101、逆拡散部102、ＴＣＸＯ10
3、ＮＣＯ104、ミキサ部105、ＮＣＯ制御部106の動作は
実施の形態１と同様である。測位部107はＮＣＯ制御部1
06からの信号より衛星の軌道計算を行い衛星ドップラー
シフト計算部109に通知する。衛星ドップラーシフト計
算部109は衛星の移動によるドップラーシフト周波数を
計算し、異常衛星検出部112に通知する。速度検出部113
は移動体の速度を検出し異常衛星検出部112に通知す
る。異常衛星検出部112は速度検出部113から移動体の速
度を受け取り、前回測位時の速度との差を求めて異常と
判断するＮＣＯ周波数変化量のしきい値を求め、ＮＣＯ
制御部106よりＮＣＯ周波数を受け取り、前回測位時の
ＮＣＯ周波数からの変化量を求める。その結果、ＮＣＯ
周波数の変化量がしきい値を超えていたら、その衛星は
異常であると判断し、測位部107に通知する。測位部107
はＮＣＯ制御部106より、各衛星のＮＣＯ周波数を受け
取り、異常衛星検出部112から通知された衛星を除いて
測位計算を行う。
【００２５】このときＮＣＯ周波数の変化量のしきい値
は、例えば、
は、例えば、
【００２６】
【数３】 dＦ＝Ｆ0＊｜dｖ／Ｃ｜＋(ｆdop1−ｆdop0)＋α dＦ：ＮＣＯ周波数の変化量のしきい値 dｖ：速度の変化量 ｆdop0：前回測位時の衛星の移動によるドップラーシフ
ト周波数 ｆdop1：現在の衛星の移動によるドップラーシフト周波
数 Ｃ：光速 Ｆ0：ＧＰＳのＬ1帯周波数 α：ＮＣＯ周波数の誤差の許容量 とすればよい。このとき、αにはＮＣＯの測定誤差、各
種センサーの誤差、その他計算誤差等が含まれる。な
お、ＮＣＯ周波数の変化量等を求めるタイミングは測位
タイミングに限定するものではない。
ト周波数 ｆdop1：現在の衛星の移動によるドップラーシフト周波
数 Ｃ：光速 Ｆ0：ＧＰＳのＬ1帯周波数 α：ＮＣＯ周波数の誤差の許容量 とすればよい。このとき、αにはＮＣＯの測定誤差、各
種センサーの誤差、その他計算誤差等が含まれる。な
お、ＮＣＯ周波数の変化量等を求めるタイミングは測位
タイミングに限定するものではない。
【００２７】このように、上記実施の形態３によれば、
速度検出部で移動体の速度を検出し、異常と判断する周
波数の変化量のしきい値をより正確に決定することがで
きるという効果を有する。
速度検出部で移動体の速度を検出し、異常と判断する周
波数の変化量のしきい値をより正確に決定することがで
きるという効果を有する。
【００２８】（実施の形態４)図４は本発明の実施の形
態４の構成を示したものである。図４において、101は
ＧＰＳ衛星からの信号を受信するＧＰＳアンテナ、102
は受信した信号を逆拡散する逆拡散部、103は逆拡散部
に基準クロックを供給するＴＣＸＯ、104はＮＣＯ、105
はＮＣＯと逆拡散部からの信号を掛け合わせるミキサ
部、106はＮＣＯ周波数及び位相を設定するＮＣＯ制御
部、107はＮＣＯ周波数より測位演算を行う測位部、109
は衛星の移動に伴うドップラーシフト周波数を計算する
衛星ドップラーシフト計算部、114は異常な衛星を検出
する異常衛星検出部、115は衛星の方位角を計算する衛
星方位角計算部、116は移動体の進行方向を検出する方
位検出部である。
態４の構成を示したものである。図４において、101は
ＧＰＳ衛星からの信号を受信するＧＰＳアンテナ、102
は受信した信号を逆拡散する逆拡散部、103は逆拡散部
に基準クロックを供給するＴＣＸＯ、104はＮＣＯ、105
はＮＣＯと逆拡散部からの信号を掛け合わせるミキサ
部、106はＮＣＯ周波数及び位相を設定するＮＣＯ制御
部、107はＮＣＯ周波数より測位演算を行う測位部、109
は衛星の移動に伴うドップラーシフト周波数を計算する
衛星ドップラーシフト計算部、114は異常な衛星を検出
する異常衛星検出部、115は衛星の方位角を計算する衛
星方位角計算部、116は移動体の進行方向を検出する方
位検出部である。
【００２９】次に、上記実施の形態４の動作について説
明する。ＧＰＳアンテナ101、逆拡散部102、ＴＣＸＯ10
3、ＮＣＯ104、ミキサ部105、ＮＣＯ制御部106の動作は
実施の形態１と同様である。測位部107はＮＣＯ制御部1
06からの信号より衛星の軌道計算を行い衛星ドップラー
シフト計算部109と衛星方位角計算部115に通知する。衛
星ドップラーシフト計算部109は衛星の移動によるドッ
プラーシフト周波数を計算し、異常衛星検出部114に通
知する。衛星方位角計算部115は衛星の方位角を計算
し、異常衛星検出部114に通知する。方位検出部116は移
動体の進行方向を検出し、異常衛星検出部114に通知す
る。異常衛星検出部114は、衛星方位角計算部115より各
衛星の方位角を、方位検出部116より移動体の進行方向
を受け取り、異常と判断するＮＣＯ周波数変化量のしき
い値を求め、ＮＣＯ制御部106よりＮＣＯ周波数を受け
取り、前回測位時のＮＣＯ周波数からの変化量を求め
る。その結果、ＮＣＯ周波数の変化量がしきい値を超え
ていたら、その衛星は異常であると判断し、測位部107
に通知する。測位部107はＮＣＯ制御部106より、各衛星
のＮＣＯ周波数を受け取り、異常衛星検出部114から通
知された衛星を除いて測位計算を行う。
明する。ＧＰＳアンテナ101、逆拡散部102、ＴＣＸＯ10
3、ＮＣＯ104、ミキサ部105、ＮＣＯ制御部106の動作は
実施の形態１と同様である。測位部107はＮＣＯ制御部1
06からの信号より衛星の軌道計算を行い衛星ドップラー
シフト計算部109と衛星方位角計算部115に通知する。衛
星ドップラーシフト計算部109は衛星の移動によるドッ
プラーシフト周波数を計算し、異常衛星検出部114に通
知する。衛星方位角計算部115は衛星の方位角を計算
し、異常衛星検出部114に通知する。方位検出部116は移
動体の進行方向を検出し、異常衛星検出部114に通知す
る。異常衛星検出部114は、衛星方位角計算部115より各
衛星の方位角を、方位検出部116より移動体の進行方向
を受け取り、異常と判断するＮＣＯ周波数変化量のしき
い値を求め、ＮＣＯ制御部106よりＮＣＯ周波数を受け
取り、前回測位時のＮＣＯ周波数からの変化量を求め
る。その結果、ＮＣＯ周波数の変化量がしきい値を超え
ていたら、その衛星は異常であると判断し、測位部107
に通知する。測位部107はＮＣＯ制御部106より、各衛星
のＮＣＯ周波数を受け取り、異常衛星検出部114から通
知された衛星を除いて測位計算を行う。
【００３０】このとき移動体の最高加速度(減速も含む)
をａとすると、ＮＣＯ周波数の変化量のしきい値は、例
えば、
をａとすると、ＮＣＯ周波数の変化量のしきい値は、例
えば、
【００３１】
【数４】dＦ＝Ｆ0＊｜ａ／Ｃ｜＊Ｔ＊cos(θ−ψ)＋(ｆ
dop1−ｆdop0)＋α dＦ：ＮＣＯ周波数の変化量のしきい値 Ｃ：光速 Ｆ0：ＧＰＳのＬ1帯周波数 ｆdop0：前回測位時の衛星の移動によるドップラーシフ
ト周波数 ｆdop1：現在の衛星の移動によるドップラーシフト周波
数 Ｔ：前回測位タイミングからの経過時間 θ：衛星の方位角 ψ：移動体の進行方向 α：ＮＣＯ周波数の誤差の許容量 とすればよい。αにはＮＣＯの測定誤差、各種センサー
の誤差、その他計算誤差等が含まれる。なお、ＮＣＯ周
波数の変化量等を求めるタイミングは測位タイミングに
限定するものではない。
dop1−ｆdop0)＋α dＦ：ＮＣＯ周波数の変化量のしきい値 Ｃ：光速 Ｆ0：ＧＰＳのＬ1帯周波数 ｆdop0：前回測位時の衛星の移動によるドップラーシフ
ト周波数 ｆdop1：現在の衛星の移動によるドップラーシフト周波
数 Ｔ：前回測位タイミングからの経過時間 θ：衛星の方位角 ψ：移動体の進行方向 α：ＮＣＯ周波数の誤差の許容量 とすればよい。αにはＮＣＯの測定誤差、各種センサー
の誤差、その他計算誤差等が含まれる。なお、ＮＣＯ周
波数の変化量等を求めるタイミングは測位タイミングに
限定するものではない。
【００３２】このように、上記実施の形態４によれば、
衛星方位角計算部で衛星の方位角を計算し、方位検出部
で移動体の進行方向を検出し、異常と判断するＮＣＯ周
波数の変化量のしきい値をより正確に決定することがで
きるという効果を有する。
衛星方位角計算部で衛星の方位角を計算し、方位検出部
で移動体の進行方向を検出し、異常と判断するＮＣＯ周
波数の変化量のしきい値をより正確に決定することがで
きるという効果を有する。
【００３３】（実施の形態５)図５は本発明の実施の形
態５の構成を示すものである。図５において、101はＧ
ＰＳ衛星からの信号を受信するＧＰＳアンテナ、102は
受信した信号を逆拡散する逆拡散部、103は逆拡散部に
基準クロックを供給するＴＣＸＯ、104はＮＣＯ、105は
ＮＣＯと逆拡散部からの信号を掛け合わせるミキサ部、
106はＮＣＯ周波数及び位相を設定するＮＣＯ制御部、1
17はＮＣＯ周波数より測位演算を行い、移動体の速度、
進行方向、ＴＣＸＯの誤差周波数を求める測位部、109
は衛星の移動に伴うドップラーシフト周波数を計算する
衛星ドップラーシフト計算部、118は異常な衛星を検出
する異常衛星検出部、113は移動体の速度を検出する速
度検出部、116は移動体の進行方向を検出する方位検出
部、119は衛星の仰角及び方位角を計算する衛星仰角方
位角計算部である。
態５の構成を示すものである。図５において、101はＧ
ＰＳ衛星からの信号を受信するＧＰＳアンテナ、102は
受信した信号を逆拡散する逆拡散部、103は逆拡散部に
基準クロックを供給するＴＣＸＯ、104はＮＣＯ、105は
ＮＣＯと逆拡散部からの信号を掛け合わせるミキサ部、
106はＮＣＯ周波数及び位相を設定するＮＣＯ制御部、1
17はＮＣＯ周波数より測位演算を行い、移動体の速度、
進行方向、ＴＣＸＯの誤差周波数を求める測位部、109
は衛星の移動に伴うドップラーシフト周波数を計算する
衛星ドップラーシフト計算部、118は異常な衛星を検出
する異常衛星検出部、113は移動体の速度を検出する速
度検出部、116は移動体の進行方向を検出する方位検出
部、119は衛星の仰角及び方位角を計算する衛星仰角方
位角計算部である。
【００３４】次に、上記実施の形態５の動作について説
明する。ＧＰＳアンテナ101、逆拡散部102、ＴＣＸＯ10
3、ＮＣＯ104、ミキサ部105、ＮＣＯ制御部106の動作は
実施の形態１と同様である。測位部117はＮＣＯ制御部1
06からの信号より衛星の軌道計算を行い衛星ドップラー
シフト計算部109と衛星仰角方位角計算部119に通知す
る。衛星ドップラーシフト計算部109は衛星の移動によ
るドップラーシフト周波数を計算し、異常衛星検出部11
8に通知する。速度検出部113は移動体の速度を検出し、
異常衛星検出部118に通知する。方位検出部116は移動体
の進行方向を検出し、異常衛星検出部118に通知する。
衛星仰角方位角計算部119は各衛星の仰角および方位角
を計算し、異常衛星検出部118に通知する。測位部117は
前回測位時のＴＣＸＯの誤差周波数を異常衛星検出部11
8に通知する。異常衛星検出部118は、移動体の速度及び
進行方向、衛星の仰角及び方位角、前回測位時のＴＣＸ
Ｏ誤差周波数より、異常と判断するＮＣＯ周波数のしき
い値を求める。その結果、ＮＣＯ周波数がしきい値を超
えていたら、その衛星は異常であると判断し、測位部11
7に通知する。測位部117はＮＣＯ制御部106より、各衛
星のＮＣＯ周波数を受け取り、異常衛星検出部118から
通知された衛星を除いて測位計算を行う。
明する。ＧＰＳアンテナ101、逆拡散部102、ＴＣＸＯ10
3、ＮＣＯ104、ミキサ部105、ＮＣＯ制御部106の動作は
実施の形態１と同様である。測位部117はＮＣＯ制御部1
06からの信号より衛星の軌道計算を行い衛星ドップラー
シフト計算部109と衛星仰角方位角計算部119に通知す
る。衛星ドップラーシフト計算部109は衛星の移動によ
るドップラーシフト周波数を計算し、異常衛星検出部11
8に通知する。速度検出部113は移動体の速度を検出し、
異常衛星検出部118に通知する。方位検出部116は移動体
の進行方向を検出し、異常衛星検出部118に通知する。
衛星仰角方位角計算部119は各衛星の仰角および方位角
を計算し、異常衛星検出部118に通知する。測位部117は
前回測位時のＴＣＸＯの誤差周波数を異常衛星検出部11
8に通知する。異常衛星検出部118は、移動体の速度及び
進行方向、衛星の仰角及び方位角、前回測位時のＴＣＸ
Ｏ誤差周波数より、異常と判断するＮＣＯ周波数のしき
い値を求める。その結果、ＮＣＯ周波数がしきい値を超
えていたら、その衛星は異常であると判断し、測位部11
7に通知する。測位部117はＮＣＯ制御部106より、各衛
星のＮＣＯ周波数を受け取り、異常衛星検出部118から
通知された衛星を除いて測位計算を行う。
【００３５】このときＮＣＯ周波数のしきい値は、例え
ば、
ば、
【００３６】
【数５】 Ｆ＝Ｆ0＊(ｖ／Ｃ)cos(φ)cos(θ−ψ)＋ｆdop±α Ｆ：ＮＣＯ周波数のしきい値 Ｆ0：ＧＰＳのＬ1帯周波数 Ｃ：光速 ｆdop：衛星の移動によるドップラーシフト周波数 φ：衛星の仰角 θ：衛星の方位角 ｖ：移動体の速度 ψ：移動体の進行方向 α：ＮＣＯ周波数の誤差の許容量 として±αの範囲外であれば異常と判断すればよい。α
にはＮＣＯの測定誤差、各種センサーの誤差、その他計
算誤差等が含まれる。
にはＮＣＯの測定誤差、各種センサーの誤差、その他計
算誤差等が含まれる。
【００３７】このように、上記実施の形態５によれば、
衛星仰角方位角計算部で衛星の仰角及び方位角を計算
し、速度検出部で移動体の速度を検出し、方位検出部で
移動体の進行方向を検出し、異常と判断するＮＣＯ周波
数のしきい値をより正確に決定することができるという
効果を有する。
衛星仰角方位角計算部で衛星の仰角及び方位角を計算
し、速度検出部で移動体の速度を検出し、方位検出部で
移動体の進行方向を検出し、異常と判断するＮＣＯ周波
数のしきい値をより正確に決定することができるという
効果を有する。
【００３８】
【発明の効果】以上のように、請求項１に係る発明によ
れば、異常衛星検出部により、異常なＮＣＯ周波数の衛
星を検知し測位演算に使用しないことにより、速度及び
進行方向精度の向上を図ることができるという効果を有
する。
れば、異常衛星検出部により、異常なＮＣＯ周波数の衛
星を検知し測位演算に使用しないことにより、速度及び
進行方向精度の向上を図ることができるという効果を有
する。
【００３９】また、請求項２に係る発明によれば、衛星
仰角計算部で衛星の仰角を計算し、異常と判断する周波
数の変化量のしきい値をより正確に決定することができ
るという効果を有する。
仰角計算部で衛星の仰角を計算し、異常と判断する周波
数の変化量のしきい値をより正確に決定することができ
るという効果を有する。
【００４０】また、請求項３に係る発明によれば、速度
検出部で移動体の速度を検出し、異常と判断する周波数
の変化量のしきい値をより正確に決定することができる
という効果を有する。
検出部で移動体の速度を検出し、異常と判断する周波数
の変化量のしきい値をより正確に決定することができる
という効果を有する。
【００４１】また、請求項４に係る発明によれば、衛星
方位角計算部で衛星の方位角を計算し、方位検出部で移
動体の進行方向を検出し、異常と判断するＮＣＯ周波数
の変化量のしきい値をより正確に決定することができる
という効果を有する。
方位角計算部で衛星の方位角を計算し、方位検出部で移
動体の進行方向を検出し、異常と判断するＮＣＯ周波数
の変化量のしきい値をより正確に決定することができる
という効果を有する。
【００４２】また、請求項５に係る発明によれば、衛星
仰角方位角計算部で衛星の仰角及び方位角を計算し、速
度検出部で移動体の速度を検出し、方位検出部で移動体
の進行方向を検出し、異常と判断するＮＣＯ周波数のし
きい値をより正確に決定することができるという効果を
有する。
仰角方位角計算部で衛星の仰角及び方位角を計算し、速
度検出部で移動体の速度を検出し、方位検出部で移動体
の進行方向を検出し、異常と判断するＮＣＯ周波数のし
きい値をより正確に決定することができるという効果を
有する。
【図１】本発明の実施の形態１におけるＧＰＳ受信機の
概略ブロック図である。
概略ブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態２におけるＧＰＳ受信機の
概略ブロック図である。
概略ブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態３におけるＧＰＳ受信機の
概略ブロック図である。
概略ブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態４におけるＧＰＳ受信機の
概略ブロック図である。
概略ブロック図である。
【図５】本発明の実施の形態５におけるＧＰＳ受信機の
概略ブロック図である。
概略ブロック図である。
【図６】従来例のＧＰＳ受信機の概略ブロック図であ
る。
る。
101…ＧＰＳアンテナ、 102…逆拡散部、 103…温度
補償水晶発振器(ＴＣＸＯ)、 104…数値制御発振器(Ｎ
ＣＯ)、 105…ミキサ部、 106…ＮＣＯ制御部、107,1
17…測位部、 108,110,112,114,118…異常衛星検出
部、 109…衛星ドップラーシフト計算部、 111…衛星
仰角計算部、 113…速度検出部、 115…衛星方位角計
算部、 116…方位検出部、 119…衛星仰角方位角計算
部。
補償水晶発振器(ＴＣＸＯ)、 104…数値制御発振器(Ｎ
ＣＯ)、 105…ミキサ部、 106…ＮＣＯ制御部、107,1
17…測位部、 108,110,112,114,118…異常衛星検出
部、 109…衛星ドップラーシフト計算部、 111…衛星
仰角計算部、 113…速度検出部、 115…衛星方位角計
算部、 116…方位検出部、 119…衛星仰角方位角計算
部。
Claims (5)
- 【請求項１】 ＧＰＳ衛星からの信号を受信するＧＰＳ
アンテナと、受信した信号を逆拡散する逆拡散部と、前
記逆拡散部に基準クロックを供給する温度補償水晶発振
器と、数値制御発振器と、前記数値制御発振器と逆拡散
部からの各信号を掛け合わせるミキサ部と、前記数値制
御発振器の周波数および位相を設定する数値制御発振器
制御部と、異常な衛星を検出する異常衛星検出部と、前
記数値制御発振器の周波数より測位演算を行う測位部
と、衛星の移動に伴うドップラーシフト周波数を計算す
る衛星ドップラーシフト計算部とを備え、前記数値制御
発振器の周波数の変化量がしきい値を超えるときはその
衛星を異常衛星と判断して測位から除外し、測位精度の
劣化を防止するように構成したことを特徴とするＧＰＳ
受信機。 - 【請求項２】 衛星の仰角を算出する衛星仰角計算部を
備え、測位に使用する衛星の数値制御発振器周波数の変
化量のしきい値を決定することを特徴とする請求項１記
載のＧＰＳ受信機。 - 【請求項３】 移動速度を検出する速度検出部を備え、
測位に使用する衛星の数値制御発振器周波数の変化量の
しきい値を決定することを特徴とする請求項１記載のＧ
ＰＳ受信機。 - 【請求項４】 移動方向を検出する方位検出部と、衛星
の方位角を算出する衛星方位角計算部を備え、測位に使
用する衛星の数値制御発振器周波数の変化量のしきい値
を決定することを特徴とする請求項１記載のＧＰＳ受信
機。 - 【請求項５】 移動速度を検出する速度検出部と、移動
方向を検出する方位検出部と、衛星の仰角方位角を算出
する衛星仰角方位角計算部を備え、測位演算によって算
出された温度補償水晶発振器の誤差周波数、衛星の移動
によるドップラーシフト、速度検出部より算出された移
動速度、方位検出部より算出された移動方位により、測
位に使用する衛星の数値制御発振器周波数のしきい値を
決定することを特徴とした請求項１記載のＧＰＳ受信
機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8313662A JPH10153652A (ja) | 1996-11-25 | 1996-11-25 | Ｇｐｓ受信機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8313662A JPH10153652A (ja) | 1996-11-25 | 1996-11-25 | Ｇｐｓ受信機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10153652A true JPH10153652A (ja) | 1998-06-09 |
Family
ID=18044007
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8313662A Pending JPH10153652A (ja) | 1996-11-25 | 1996-11-25 | Ｇｐｓ受信機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10153652A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006133142A (ja) * | 2004-11-08 | 2006-05-25 | Furuno Electric Co Ltd | 測位用受信装置 |
| JP2009031278A (ja) * | 1999-02-01 | 2009-02-12 | Snaptrack Inc | 衛星測位システム（ｓｐｓ）信号の測定処理用の方法および装置 |
| JP2009128055A (ja) * | 2007-11-20 | 2009-06-11 | Furuno Electric Co Ltd | 異常衛星検知装置および測位装置 |
| CN114172556A (zh) * | 2021-11-08 | 2022-03-11 | 浙江时空道宇科技有限公司 | 卫星网络通信方法及系统 |
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