JPH10154294A - 自動運転車 - Google Patents
自動運転車Info
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- JPH10154294A JPH10154294A JP8312116A JP31211696A JPH10154294A JP H10154294 A JPH10154294 A JP H10154294A JP 8312116 A JP8312116 A JP 8312116A JP 31211696 A JP31211696 A JP 31211696A JP H10154294 A JPH10154294 A JP H10154294A
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- Japan
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- magnetic
- vehicle
- sensor
- detection sensor
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
- B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
- B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots
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- Remote Sensing (AREA)
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- Automation & Control Theory (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 磁気検出センサによって自動運転を行うとき
に、車体の上下動が発生するような場合においても安定
して磁気ネイルを検出する。 【解決手段】走行車線に所定間隔をおいて埋め込まれた
磁気ネイルによる磁束を逐次検出しながら自動運転制御
を行う自動運転車であって、磁気ネイルによる磁束を検
出する磁気ネイルセンサ２１と、車高を検出する車高セ
ンサ４０と、この磁気検出センサを車体の車高の変化に
応じて上下動させ、磁気ネイルとの距離を常に一定に保
つセンサ移動アクチュエータ２６とを有する。
に、車体の上下動が発生するような場合においても安定
して磁気ネイルを検出する。 【解決手段】走行車線に所定間隔をおいて埋め込まれた
磁気ネイルによる磁束を逐次検出しながら自動運転制御
を行う自動運転車であって、磁気ネイルによる磁束を検
出する磁気ネイルセンサ２１と、車高を検出する車高セ
ンサ４０と、この磁気検出センサを車体の車高の変化に
応じて上下動させ、磁気ネイルとの距離を常に一定に保
つセンサ移動アクチュエータ２６とを有する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は走行車線に所定間隔
をおいて埋め込まれた磁気ネイルによる磁束を検出しな
がら自動運転を行う自動運転車に関するものであり、詳
しくは磁気ネイルによる磁束を検出する磁気検出センサ
の取付方法に関するものである。
をおいて埋め込まれた磁気ネイルによる磁束を検出しな
がら自動運転を行う自動運転車に関するものであり、詳
しくは磁気ネイルによる磁束を検出する磁気検出センサ
の取付方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】現在、自動運転制御を行うＡＨＳ（Auto
mated Highway System）が開発されつつある。ＡＨＳは
道路に設置されたインフラストラクチャーと車両が各種
の情報の通信を行うことで連続情報提供を行い、さら
に、車両制御情報を付加して自動運転を目指すシステム
である。現在、車両制御情報を提供するインフラストラ
クチャーとして磁気ネイルが用いられており、路面に埋
め込まれたこの磁気ネイル位置を車両が逐次検出し車両
位置及び車両姿勢の認識を行っている。
mated Highway System）が開発されつつある。ＡＨＳは
道路に設置されたインフラストラクチャーと車両が各種
の情報の通信を行うことで連続情報提供を行い、さら
に、車両制御情報を付加して自動運転を目指すシステム
である。現在、車両制御情報を提供するインフラストラ
クチャーとして磁気ネイルが用いられており、路面に埋
め込まれたこの磁気ネイル位置を車両が逐次検出し車両
位置及び車両姿勢の認識を行っている。
【０００３】このＡＨＳシステムにおいて、自動運転車
の車両制御の安定性、信頼性を高める上で、磁気ネイル
の検出をより確実に行う必要がある。その方法としては
走行車線に所定間隔をおいて埋め込まれた各磁気ネイル
の磁力を強力なものとして磁気センサによる検出をより
確実に行う方法と、車体の下面に取り付けられる磁気検
出センサを極力磁気ネイルに接近させて配設し、磁束密
度を高くして電磁誘導作用による電流検出をより確実に
する方法とが考えられる。
の車両制御の安定性、信頼性を高める上で、磁気ネイル
の検出をより確実に行う必要がある。その方法としては
走行車線に所定間隔をおいて埋め込まれた各磁気ネイル
の磁力を強力なものとして磁気センサによる検出をより
確実に行う方法と、車体の下面に取り付けられる磁気検
出センサを極力磁気ネイルに接近させて配設し、磁束密
度を高くして電磁誘導作用による電流検出をより確実に
する方法とが考えられる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、磁気ネイル
は永久磁石で作られており、磁力を上げるには大きさや
コストの面から物理的、構造的に限界がある。このた
め、磁気ネイルによる磁気の検出はなるべく磁気検出セ
ンサを路面に埋め込まれた磁気ネイルに近づけるように
する方法が良いが、現在の磁気ネイルの磁力では路上に
埋め込まれた磁気ネイル面から約１５センチメートル以
上になると地磁気と区別がつかなくなることが経験的に
知られているため、これ以下に磁気検出センサを近づけ
る必要がある。
は永久磁石で作られており、磁力を上げるには大きさや
コストの面から物理的、構造的に限界がある。このた
め、磁気ネイルによる磁気の検出はなるべく磁気検出セ
ンサを路面に埋め込まれた磁気ネイルに近づけるように
する方法が良いが、現在の磁気ネイルの磁力では路上に
埋め込まれた磁気ネイル面から約１５センチメートル以
上になると地磁気と区別がつかなくなることが経験的に
知られているため、これ以下に磁気検出センサを近づけ
る必要がある。
【０００５】また、車両の走行時は車両のダンピングに
よって路面からの磁気検出センサまでのセンサ距離が変
化してしまい磁気ネイルの検出もれが生じるため、検出
をより確実なものとするためには磁気検出センサをなる
べく路面に近づけることが望ましい。ところが、磁気検
出をより確かなものとするため、磁気検出センサを走行
車線の路面に近づけると、車両のダンピング、ピッチン
グ、路面凹凸などによっては車高が大きく変化して、磁
気ネイルの検出が安定して行えないことがあった。
よって路面からの磁気検出センサまでのセンサ距離が変
化してしまい磁気ネイルの検出もれが生じるため、検出
をより確実なものとするためには磁気検出センサをなる
べく路面に近づけることが望ましい。ところが、磁気検
出をより確かなものとするため、磁気検出センサを走行
車線の路面に近づけると、車両のダンピング、ピッチン
グ、路面凹凸などによっては車高が大きく変化して、磁
気ネイルの検出が安定して行えないことがあった。
【０００６】本発明はこのような問題に鑑みてなされた
ものであり、磁気検出センサによって自動運転を行うと
きに、その磁気検出確度を向上させることができ、車体
の上下動が発生するような場合においても安定して磁気
ネイルを検出することができるような自動運転車を提供
することを目的としている。
ものであり、磁気検出センサによって自動運転を行うと
きに、その磁気検出確度を向上させることができ、車体
の上下動が発生するような場合においても安定して磁気
ネイルを検出することができるような自動運転車を提供
することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段および作用】以上の目的を
達成するため、本発明に係る自動運転車は、走行車線に
所定間隔をおいて埋め込まれた磁気ネイルによる磁束を
逐次検出しながら自動運転制御を行う自動運転車であっ
て、磁気ネイルによる磁束を検出する磁気検出センサ
と、この磁気検出センサを車体の車高の変化に応じて上
下動させ、磁気ネイルとの距離を常に一定に保つセンサ
移動手段とを有して構成されている。
達成するため、本発明に係る自動運転車は、走行車線に
所定間隔をおいて埋め込まれた磁気ネイルによる磁束を
逐次検出しながら自動運転制御を行う自動運転車であっ
て、磁気ネイルによる磁束を検出する磁気検出センサ
と、この磁気検出センサを車体の車高の変化に応じて上
下動させ、磁気ネイルとの距離を常に一定に保つセンサ
移動手段とを有して構成されている。
【０００８】この自動運転車の場合には、磁気ネイルが
埋め込まれた道路をこの磁気ネイルの磁気（磁束）を検
出しながら磁気ネイルに沿って自動運転が行われる。こ
の自動運転中に、車両のダンピング、ピッチング、路面
凹凸などによって車両が上下動するようなことがある
と、センサ移動手段が作動して、このような車両の上下
動に応じて磁気検出センサが上下動され、この磁気検出
センサと磁気ネイル（路面）との距離は常に一定に保た
れる。このため、走行中に車両の上下動があっても磁気
検出センサによる磁気ネイルの検出は支障無く行われ
る。
埋め込まれた道路をこの磁気ネイルの磁気（磁束）を検
出しながら磁気ネイルに沿って自動運転が行われる。こ
の自動運転中に、車両のダンピング、ピッチング、路面
凹凸などによって車両が上下動するようなことがある
と、センサ移動手段が作動して、このような車両の上下
動に応じて磁気検出センサが上下動され、この磁気検出
センサと磁気ネイル（路面）との距離は常に一定に保た
れる。このため、走行中に車両の上下動があっても磁気
検出センサによる磁気ネイルの検出は支障無く行われ
る。
【０００９】なお、磁気検出センサを路面から上方に離
れた収納位置まで上動されて車体に収納可能に構成し、
自車両が磁気ネイルが埋め込まれた走行車線にあること
を検出する磁気ネイル埋込車線検出手段を設け、磁気ネ
イル埋込車線検出手段により磁気ネイルが埋め込まれた
走行車線を走行中であることが検出されたときには、セ
ンサ移動手段により磁気検出センサを収納位置から下降
させて、磁気検出センサと磁気ネイルとの距離を磁気ネ
イルからの磁気の検出が可能な間隔に保持する制御を行
うように構成するのが好ましい。
れた収納位置まで上動されて車体に収納可能に構成し、
自車両が磁気ネイルが埋め込まれた走行車線にあること
を検出する磁気ネイル埋込車線検出手段を設け、磁気ネ
イル埋込車線検出手段により磁気ネイルが埋め込まれた
走行車線を走行中であることが検出されたときには、セ
ンサ移動手段により磁気検出センサを収納位置から下降
させて、磁気検出センサと磁気ネイルとの距離を磁気ネ
イルからの磁気の検出が可能な間隔に保持する制御を行
うように構成するのが好ましい。
【００１０】これにより、磁気ネイルが埋め込まれた走
行車線を走行しているとき、すなわち、磁気ネイルを検
出しながら自動運転が可能な走行車線を走行していると
きにのみ、磁気検出センサを下降させて磁気ネイルの検
出を行わせ、これ以外のときには磁気検出センサを収納
させておくことが可能である。
行車線を走行しているとき、すなわち、磁気ネイルを検
出しながら自動運転が可能な走行車線を走行していると
きにのみ、磁気検出センサを下降させて磁気ネイルの検
出を行わせ、これ以外のときには磁気検出センサを収納
させておくことが可能である。
【００１１】また、通常走行車線（磁気ネイルが埋め込
まれていない車線）から磁気ネイル埋込走行車線に移行
したときには、磁気検出センサを自動的に下降させて磁
気ネイルを検出しながら自動運転を開始させることがで
きる。そして、磁気ネイルが埋め込まれた走行車線を走
行中しなくなったことが検出された場合には、磁気検出
センサを自動的に上昇させて車体の格納位置に格納し、
悪路走行時などにおける磁気検出センサの損傷を防止す
ることができる。
まれていない車線）から磁気ネイル埋込走行車線に移行
したときには、磁気検出センサを自動的に下降させて磁
気ネイルを検出しながら自動運転を開始させることがで
きる。そして、磁気ネイルが埋め込まれた走行車線を走
行中しなくなったことが検出された場合には、磁気検出
センサを自動的に上昇させて車体の格納位置に格納し、
悪路走行時などにおける磁気検出センサの損傷を防止す
ることができる。
【００１２】また、自動運転を行うかマニュアル運転を
行うかの選択を行う自動運転モード選択手段を設け、自
動運転モード選択手段によりマニュアル運転を選択した
場合、磁気検出センサを路面から上方に離れた収納位置
に移動させるように構成するのが好ましい。これによ
り、自動運転を行うときにのみ磁気検出センサを下方に
張り出し、これ以外では磁気検出センサを上動させて収
納位置に収納させておくことが可能である。
行うかの選択を行う自動運転モード選択手段を設け、自
動運転モード選択手段によりマニュアル運転を選択した
場合、磁気検出センサを路面から上方に離れた収納位置
に移動させるように構成するのが好ましい。これによ
り、自動運転を行うときにのみ磁気検出センサを下方に
張り出し、これ以外では磁気検出センサを上動させて収
納位置に収納させておくことが可能である。
【００１３】さらに、磁気検出センサ収納指令手段を設
け、この収納指令手段が作動されたときには、磁気検出
センサを路面から上方に離れた収納位置に移動させるよ
うにしても良い。これにより、自動運転が不要となった
場合等には、運転者等が磁気検出センサ収納指令手段を
作動して、磁気検出センサを上動させて収納位置に収納
させておくことが可能である。また、悪路走行時等にも
磁気検出センサ収納指令手段を作動させて、磁気検出セ
ンサを収納させ、その損傷を防止することができる。
け、この収納指令手段が作動されたときには、磁気検出
センサを路面から上方に離れた収納位置に移動させるよ
うにしても良い。これにより、自動運転が不要となった
場合等には、運転者等が磁気検出センサ収納指令手段を
作動して、磁気検出センサを上動させて収納位置に収納
させておくことが可能である。また、悪路走行時等にも
磁気検出センサ収納指令手段を作動させて、磁気検出セ
ンサを収納させ、その損傷を防止することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態について図面を参照しながら説明する。まず、本発明
にかかる自動運転車が自動運転する走行車線について図
１を用いて説明する。この走行車線１の中央部には走行
車線１に沿ってほぼ１メートル間隔に磁気ネイル１１が
埋め込まれている。この磁気ネイル１１は一方に極性を
揃えて（例えば、図１（ａ）ではＮ極を路面側にして）
配設されている。また、およそ５００メートル間隔で位
置情報を提供すべく極性を反転させたチェック用磁気ネ
イル１本（図１（ａ）ではＳ極を路面側にして）と、
Ｎ，Ｓの反転を利用して２進数表現を行う３本の磁気ネ
イルとを配設し、磁気ネイル４本によって４ビットの区
間情報値を形成している（図１（ｂ）参照）。そして、
自動運転車２はこの磁気ネイル１１を左右両輪の間に挟
んで、車体の下部において磁気を検出しつつ走行車線１
を走行する。
態について図面を参照しながら説明する。まず、本発明
にかかる自動運転車が自動運転する走行車線について図
１を用いて説明する。この走行車線１の中央部には走行
車線１に沿ってほぼ１メートル間隔に磁気ネイル１１が
埋め込まれている。この磁気ネイル１１は一方に極性を
揃えて（例えば、図１（ａ）ではＮ極を路面側にして）
配設されている。また、およそ５００メートル間隔で位
置情報を提供すべく極性を反転させたチェック用磁気ネ
イル１本（図１（ａ）ではＳ極を路面側にして）と、
Ｎ，Ｓの反転を利用して２進数表現を行う３本の磁気ネ
イルとを配設し、磁気ネイル４本によって４ビットの区
間情報値を形成している（図１（ｂ）参照）。そして、
自動運転車２はこの磁気ネイル１１を左右両輪の間に挟
んで、車体の下部において磁気を検出しつつ走行車線１
を走行する。
【００１５】この自動運転車２は図２に示すように通常
の自動車の車体下面に磁気ネイルセンサ２１を磁気ネイ
ルセンサ移動手段２０（図５参照）によって張出（下
降）、格納自在に配設して構成されている。また、自動
運転車２の走行方向を確定するために車体の前後に１対
の磁気ネイルセンサ２１を設け、同様に、車体の前後に
車高センサ４０を設けて構成されている。
の自動車の車体下面に磁気ネイルセンサ２１を磁気ネイ
ルセンサ移動手段２０（図５参照）によって張出（下
降）、格納自在に配設して構成されている。また、自動
運転車２の走行方向を確定するために車体の前後に１対
の磁気ネイルセンサ２１を設け、同様に、車体の前後に
車高センサ４０を設けて構成されている。
【００１６】磁気ネイルセンサ移動手段２０は図３に示
すように、先端に磁気ネイルセンサ２１を取り付けた伸
縮自在な１対の支柱部材２２と支柱部材２２の伸縮作動
を駆動するアクチュエータ２３とから構成されている。
伸縮自在な支柱部材２２は基端部材が自動運転車２の車
体本体下面に取り付けられ、先端部材が車体側から路面
側に向かって下降し、所定の検出位置（本実施例では車
体の下部であって路面から１５センチメートル上方の位
置）まで伸長するようにシリンダ状に構成され、一対の
先端部材の先端部に磁気検出センサ２１が走行車線１の
路面とほぼ平行にして取り付けられている。
すように、先端に磁気ネイルセンサ２１を取り付けた伸
縮自在な１対の支柱部材２２と支柱部材２２の伸縮作動
を駆動するアクチュエータ２３とから構成されている。
伸縮自在な支柱部材２２は基端部材が自動運転車２の車
体本体下面に取り付けられ、先端部材が車体側から路面
側に向かって下降し、所定の検出位置（本実施例では車
体の下部であって路面から１５センチメートル上方の位
置）まで伸長するようにシリンダ状に構成され、一対の
先端部材の先端部に磁気検出センサ２１が走行車線１の
路面とほぼ平行にして取り付けられている。
【００１７】また、アクチュエータ２３は電動式のモー
タ２３１（図５参照）例えばステッピングモータによっ
て構成されている。このモータ２３１の回転運動が直線
運動に変換されてシリンダ状に構成された支柱部材２２
を伸長させながら、磁気ネイルセンサ２１を走行路面側
に向かった検出位置まで下降させる。そしてまた、モー
タ２３１を逆回転させることによって磁気ネイルセンサ
２１を車体下面の収納位置（本実施例では車体下部に接
する位置）に格納させる。図３（ａ）に磁気ネイルセン
サ２１が車体に収納されている状態の側面図を、図３
（ｂ）に磁気ネイルセンサ２１が車体から走行車線１の
路面方向に張り出し、磁気ネイル１１による磁束の検出
可能な状態の側面図を示す。
タ２３１（図５参照）例えばステッピングモータによっ
て構成されている。このモータ２３１の回転運動が直線
運動に変換されてシリンダ状に構成された支柱部材２２
を伸長させながら、磁気ネイルセンサ２１を走行路面側
に向かった検出位置まで下降させる。そしてまた、モー
タ２３１を逆回転させることによって磁気ネイルセンサ
２１を車体下面の収納位置（本実施例では車体下部に接
する位置）に格納させる。図３（ａ）に磁気ネイルセン
サ２１が車体に収納されている状態の側面図を、図３
（ｂ）に磁気ネイルセンサ２１が車体から走行車線１の
路面方向に張り出し、磁気ネイル１１による磁束の検出
可能な状態の側面図を示す。
【００１８】アクチュエータ２３の電源は車両用バッテ
リＢが使用され、アクチュエータとして採用されたモー
タ２３１に接続されている。このモータ２３１のモータ
駆動回路２６（磁気ネイルセンサ移動手段２０の一部を
なす。図５参照）はバッテリＢと、バッテリＢからの供
給電流の方向の切換を行う切換回路２５と、リレースイ
ッチ２４とから構成され、モータ２３１の電機子回路は
リレースイッチ２４が閉じられたときにバッテリＢから
電流の供給を受け、回転駆動される。また、切換回路２
５によって電機子電流の方向が反転され、モータ２３１
の正逆回転が制御される。なお、このリレースイッチ２
４のオンオフ制御並びに切換回路２５の切換制御は本発
明に係る自動運転車の運転キャビンに設けられた磁気ネ
イルセンシングを行うか否かの手動選択スイッチ又は自
動運転システムの論理回路によって電気的に制御され
る。
リＢが使用され、アクチュエータとして採用されたモー
タ２３１に接続されている。このモータ２３１のモータ
駆動回路２６（磁気ネイルセンサ移動手段２０の一部を
なす。図５参照）はバッテリＢと、バッテリＢからの供
給電流の方向の切換を行う切換回路２５と、リレースイ
ッチ２４とから構成され、モータ２３１の電機子回路は
リレースイッチ２４が閉じられたときにバッテリＢから
電流の供給を受け、回転駆動される。また、切換回路２
５によって電機子電流の方向が反転され、モータ２３１
の正逆回転が制御される。なお、このリレースイッチ２
４のオンオフ制御並びに切換回路２５の切換制御は本発
明に係る自動運転車の運転キャビンに設けられた磁気ネ
イルセンシングを行うか否かの手動選択スイッチ又は自
動運転システムの論理回路によって電気的に制御され
る。
【００１９】車高センサ４０は超音波センサであり、路
面へ超音波パルスを出力し路面からの反射波により車高
をリアルタイムで検出する。このように検出された車高
の変化に応じて、フィードバック制御により磁気ネイル
センサの高さを常に目標値である１５ｃｍを保持するよ
うに変化させる。すなわち、本実施例では、磁気ネイル
センサの路面からの距離（高さ）を常に１５ｃｍに保つ
ように制御するものであり、例えば、通常時の車高が２
０ｃｍである場合に、走行中においてこの車高が１５ｃ
ｍになったことが車高センサ４０により検出されると、
磁気ネイルセンサ２１を通常より５ｃｍだけ上方に移動
させる制御が行われる。
面へ超音波パルスを出力し路面からの反射波により車高
をリアルタイムで検出する。このように検出された車高
の変化に応じて、フィードバック制御により磁気ネイル
センサの高さを常に目標値である１５ｃｍを保持するよ
うに変化させる。すなわち、本実施例では、磁気ネイル
センサの路面からの距離（高さ）を常に１５ｃｍに保つ
ように制御するものであり、例えば、通常時の車高が２
０ｃｍである場合に、走行中においてこの車高が１５ｃ
ｍになったことが車高センサ４０により検出されると、
磁気ネイルセンサ２１を通常より５ｃｍだけ上方に移動
させる制御が行われる。
【００２０】以下、図４に本発明に係る基本的な自動運
転制御システムのフロー図を示す。このフロー図に示す
ように、磁気ネイル１１の埋め込まれた走行車線１を走
行中に、運転者が自己の判断で磁気ネイルセンシングを
行って自動運転しようとするときは 運転キャビンに設
けられた手動選択スイッチ（図示せず）を磁気ネイルセ
ンシングの選択側に位置させる（ｓー１）。すると、車
体前後の車高センサ４０により検出された車高値が読み
取られる（ｓ−２）。そして、モータ２３１が磁気ネイ
ルセンサ２１を格納位置から車高に応じた検出位置へ下
降させる方向に回転（正回転）するように切換回路２５
も選択される。このため、磁気ネイルセンサ２１は車体
の格納位置から走行車線１の路面側に張り出し、路面上
からおよそ１５センチメートル程度の検出位置まで下降
する（ｓー２）。磁気ネイルセンサ２１がこの検出位置
にセットされると、磁気ネイルセンサ２１による磁気ネ
イルセンシングが可能となる。
転制御システムのフロー図を示す。このフロー図に示す
ように、磁気ネイル１１の埋め込まれた走行車線１を走
行中に、運転者が自己の判断で磁気ネイルセンシングを
行って自動運転しようとするときは 運転キャビンに設
けられた手動選択スイッチ（図示せず）を磁気ネイルセ
ンシングの選択側に位置させる（ｓー１）。すると、車
体前後の車高センサ４０により検出された車高値が読み
取られる（ｓ−２）。そして、モータ２３１が磁気ネイ
ルセンサ２１を格納位置から車高に応じた検出位置へ下
降させる方向に回転（正回転）するように切換回路２５
も選択される。このため、磁気ネイルセンサ２１は車体
の格納位置から走行車線１の路面側に張り出し、路面上
からおよそ１５センチメートル程度の検出位置まで下降
する（ｓー２）。磁気ネイルセンサ２１がこの検出位置
にセットされると、磁気ネイルセンサ２１による磁気ネ
イルセンシングが可能となる。
【００２１】このような磁気ネイルセンサ２１による磁
気ネイルセンシングが行われて自動走行を行っていると
きに、車両のダンピング、ピッチング路面凹凸、坂道等
により車高が変化した場合には、この車高の変化に応じ
て磁気ネイルセンサ２１の位置を変化させ、磁気ネイル
センサ２１の路面からの距離が常に１５ｃｍとなるよう
に制御される（ｓ−２，ｓ−３，ｓ−４）。
気ネイルセンシングが行われて自動走行を行っていると
きに、車両のダンピング、ピッチング路面凹凸、坂道等
により車高が変化した場合には、この車高の変化に応じ
て磁気ネイルセンサ２１の位置を変化させ、磁気ネイル
センサ２１の路面からの距離が常に１５ｃｍとなるよう
に制御される（ｓ−２，ｓ−３，ｓ−４）。
【００２２】磁気ネイル１１の埋め込まれた走行車線１
でなくなった場合、或いは運転者の判断でマニュアル走
行を希望する場合には運転キャビンに設けられた磁気セ
ンサ収納指令スイッチをオンにする（ｓー３）。する
と、切換回路２５はモータ２３１が磁気ネイルセンサ２
１を格納位置に格納する方向に回転（逆回転）するよう
に選択される。このため、磁気ネイルセンサ２１は車体
の格納位置まで上昇する（ｓー４）。磁気ネイルセンサ
２１が格納位置に収納されるとモータ２３１への電流供
給が遮断され、再び、磁気ネイルセンシングの選択が可
能な待機状態に保持される。
でなくなった場合、或いは運転者の判断でマニュアル走
行を希望する場合には運転キャビンに設けられた磁気セ
ンサ収納指令スイッチをオンにする（ｓー３）。する
と、切換回路２５はモータ２３１が磁気ネイルセンサ２
１を格納位置に格納する方向に回転（逆回転）するよう
に選択される。このため、磁気ネイルセンサ２１は車体
の格納位置まで上昇する（ｓー４）。磁気ネイルセンサ
２１が格納位置に収納されるとモータ２３１への電流供
給が遮断され、再び、磁気ネイルセンシングの選択が可
能な待機状態に保持される。
【００２３】次に、本発明に係る自動運転制御システム
の好ましいシステム構成図を図５に示す。これは車両に
搭載されたナビゲーションシステムを利用して構成され
る。本自動運転制御システムはマニュアル運転を行うか
自動運転を行うかの判断を運転者自身が判断して操作さ
れる自動運転モード選択スイッチ３１と、例えばＧＰＳ
を使用して地図上の自車位置を検出する自車位置検出手
段３２１及び磁気ネイル１１が埋め込まれた走行車線１
に関する情報を記憶してある地図情報記憶手段３２２と
から構成される磁気ネイル埋込車線検知手段３２と、こ
れら自動運転モード選択スイッチ３１と磁気ネイル埋込
車線検知手段３２の出力によって自動運転を行うか否か
を判断する自動運転制御部３３と、この自動運転制御部
３３の出力に応じて適宜に磁気ネイルセンサ２１の位置
を決定し、上下方向への移動を制御する磁気ネイルセン
サ位置制御部３４と車高センサ４０とから構成されてい
る。
の好ましいシステム構成図を図５に示す。これは車両に
搭載されたナビゲーションシステムを利用して構成され
る。本自動運転制御システムはマニュアル運転を行うか
自動運転を行うかの判断を運転者自身が判断して操作さ
れる自動運転モード選択スイッチ３１と、例えばＧＰＳ
を使用して地図上の自車位置を検出する自車位置検出手
段３２１及び磁気ネイル１１が埋め込まれた走行車線１
に関する情報を記憶してある地図情報記憶手段３２２と
から構成される磁気ネイル埋込車線検知手段３２と、こ
れら自動運転モード選択スイッチ３１と磁気ネイル埋込
車線検知手段３２の出力によって自動運転を行うか否か
を判断する自動運転制御部３３と、この自動運転制御部
３３の出力に応じて適宜に磁気ネイルセンサ２１の位置
を決定し、上下方向への移動を制御する磁気ネイルセン
サ位置制御部３４と車高センサ４０とから構成されてい
る。
【００２４】このように構成された自動運転制御システ
ムの作用を図６に示すフロー図を用いて説明する。運転
者は走行に先立ち、或いは走行中にナビゲーションシス
テムを利用した磁気ネイル埋込車線検知手段３２を作動
させ、自車位置検出手段３２１によって自車位置を検出
する。この自車位置は地図情報記憶手段３２２に記憶さ
れた地図情報上に表示される。この地図情報には所定の
道路情報の他、磁気ネイル１１が埋められた走行車線１
であるか否かの情報も記憶されており、自車がいま、磁
気ネイル１１の埋められた走行車線１を走行中か否かの
判断を行うことが可能となる。このため、自車位置検出
手段３２１の出力と地図情報記憶手段３２２の出力が自
動運転制御部３３に入力され、ここで自車が磁気ネイル
１１の埋められた走行車線１上を走行中か否かが判断さ
れる（ｓー１１）。
ムの作用を図６に示すフロー図を用いて説明する。運転
者は走行に先立ち、或いは走行中にナビゲーションシス
テムを利用した磁気ネイル埋込車線検知手段３２を作動
させ、自車位置検出手段３２１によって自車位置を検出
する。この自車位置は地図情報記憶手段３２２に記憶さ
れた地図情報上に表示される。この地図情報には所定の
道路情報の他、磁気ネイル１１が埋められた走行車線１
であるか否かの情報も記憶されており、自車がいま、磁
気ネイル１１の埋められた走行車線１を走行中か否かの
判断を行うことが可能となる。このため、自車位置検出
手段３２１の出力と地図情報記憶手段３２２の出力が自
動運転制御部３３に入力され、ここで自車が磁気ネイル
１１の埋められた走行車線１上を走行中か否かが判断さ
れる（ｓー１１）。
【００２５】自動運転制御部３３が走行車線１上にある
ことを検知した場合には自動運転が可能であることを運
転者に知らせる。ここで、運転者は運転者自身の判断に
よってマニュアル運転か磁気ネイルセンシングを行って
自動運転を行うかの選択がなされる（ｓー１２）。運転
者が自動運転モードを選択しない場合には磁気ネイルセ
ンサ２１を移動させる必要はなく、自動運転制御システ
ムは自動運転走行への待機状態になっている。
ことを検知した場合には自動運転が可能であることを運
転者に知らせる。ここで、運転者は運転者自身の判断に
よってマニュアル運転か磁気ネイルセンシングを行って
自動運転を行うかの選択がなされる（ｓー１２）。運転
者が自動運転モードを選択しない場合には磁気ネイルセ
ンサ２１を移動させる必要はなく、自動運転制御システ
ムは自動運転走行への待機状態になっている。
【００２６】この状態において、運転者が自動運転モー
ド選択スイッチ３１を操作して自動運転を選択すると、
自動運転制御部３３は自動運転走行を行うための指令を
磁気ネイルセンサ位置制御部３４に出力し、磁気ネイル
センサ位置制御部３４は前述したモータ駆動回路２６の
リレースイッチ２４を閉じ、切換回路２５を正回転側に
切り換えて磁気ネイルセンサ２１を車体側格納位置から
走行車線１の路面側の検出位置まで下降させ、磁気ネイ
ル１１による磁束の検出を行うことができるようにする
（ｓー１３）。
ド選択スイッチ３１を操作して自動運転を選択すると、
自動運転制御部３３は自動運転走行を行うための指令を
磁気ネイルセンサ位置制御部３４に出力し、磁気ネイル
センサ位置制御部３４は前述したモータ駆動回路２６の
リレースイッチ２４を閉じ、切換回路２５を正回転側に
切り換えて磁気ネイルセンサ２１を車体側格納位置から
走行車線１の路面側の検出位置まで下降させ、磁気ネイ
ル１１による磁束の検出を行うことができるようにする
（ｓー１３）。
【００２７】予め運転者が自動運転モード選択スイッチ
３１を操作して自動運転モードを選択している場合に
は、自動運転制御部３３が走行車線１上にあることを検
出すると自動的に自動運転走行に切り換え、磁気ネイル
センサ位置制御部３４に自動運転指令が出力されて磁気
ネイルセンサ２１を前記検出位置まで下降させる。
３１を操作して自動運転モードを選択している場合に
は、自動運転制御部３３が走行車線１上にあることを検
出すると自動的に自動運転走行に切り換え、磁気ネイル
センサ位置制御部３４に自動運転指令が出力されて磁気
ネイルセンサ２１を前記検出位置まで下降させる。
【００２８】この後、図４のフローにおけるｓ−２，ｓ
−３，ｓ−４の制御と同様にして、磁気ネイルセンサの
路面からの距離が常に１５ｃｍとなる制御が行われ（ｓ
−１３，ｓ−１４，ｓ−１５）、正確な磁気ネイルセン
シングが行われて、磁気ネイルが敷設された走行車線に
そった自動走行制御が行われる。
−３，ｓ−４の制御と同様にして、磁気ネイルセンサの
路面からの距離が常に１５ｃｍとなる制御が行われ（ｓ
−１３，ｓ−１４，ｓ−１５）、正確な磁気ネイルセン
シングが行われて、磁気ネイルが敷設された走行車線に
そった自動走行制御が行われる。
【００２９】この後、走行車線１が終了したり、運転者
がマニュアル運転を希望する場合には運転者は自動運転
モード選択スイッチ３１を操作してマニュアル運転を選
択する（ｓー１４）。この選択がなされると、自動運転
制御部３３は車体側から走行車線１の路面側の検出位置
まで下降していた磁気ネイルセンサ２１を車体側の格納
位置まで上昇させるための指令を磁気ネイルセンサ位置
制御部３４に出力し、切換回路２５を逆回転側に切り換
える。そして、磁気ネイルセンサ２１を上昇させて格納
位置に格納させる（ｓー１５）。これによって磁気ネイ
ルセンシングは中止され、その後、磁気ネイルセンサ２
１が格納位置に到達したことを検出してリレースイッチ
２４も開放する。
がマニュアル運転を希望する場合には運転者は自動運転
モード選択スイッチ３１を操作してマニュアル運転を選
択する（ｓー１４）。この選択がなされると、自動運転
制御部３３は車体側から走行車線１の路面側の検出位置
まで下降していた磁気ネイルセンサ２１を車体側の格納
位置まで上昇させるための指令を磁気ネイルセンサ位置
制御部３４に出力し、切換回路２５を逆回転側に切り換
える。そして、磁気ネイルセンサ２１を上昇させて格納
位置に格納させる（ｓー１５）。これによって磁気ネイ
ルセンシングは中止され、その後、磁気ネイルセンサ２
１が格納位置に到達したことを検出してリレースイッチ
２４も開放する。
【００３０】このような作用によって、運転者は自己の
意志によってマニュアル運転か自動運転かを選択できる
とともに、内部に配設された磁気ネイル埋込車線検知手
段３２によって磁気ネイル１１が埋められた走行車線１
を走行中であることを自動的に判断させて自動的にマニ
ュアル運転から自動運転に切り換えることができる。
意志によってマニュアル運転か自動運転かを選択できる
とともに、内部に配設された磁気ネイル埋込車線検知手
段３２によって磁気ネイル１１が埋められた走行車線１
を走行中であることを自動的に判断させて自動的にマニ
ュアル運転から自動運転に切り換えることができる。
【００３１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
磁気ネイルによる磁束を検出する磁気検出センサを車体
の車高の変化に応じて上下動させ、磁気ネイルとの距離
を常に一定に保つセンサ移動手段を有しているので、自
動運転中に、車両のダンピング、ピッチング、路面凹凸
などによって車両が上下動するようなことがあると、セ
ンサ移動手段が作動して、このような車両の上下動に応
じて磁気検出センサが上下動され、この磁気検出センサ
と磁気ネイル（路面）との距離は常に一定に保たれる。
このため、走行中に車両の上下動があっても磁気検出セ
ンサによる磁気ネイルの検出を正確且つ確実に行うこと
ができる。
磁気ネイルによる磁束を検出する磁気検出センサを車体
の車高の変化に応じて上下動させ、磁気ネイルとの距離
を常に一定に保つセンサ移動手段を有しているので、自
動運転中に、車両のダンピング、ピッチング、路面凹凸
などによって車両が上下動するようなことがあると、セ
ンサ移動手段が作動して、このような車両の上下動に応
じて磁気検出センサが上下動され、この磁気検出センサ
と磁気ネイル（路面）との距離は常に一定に保たれる。
このため、走行中に車両の上下動があっても磁気検出セ
ンサによる磁気ネイルの検出を正確且つ確実に行うこと
ができる。
【００３２】なお、磁気ネイル埋込車線検出手段により
磁気ネイルが埋め込まれた走行車線を走行中であること
が検出されたときには、センサ移動手段により磁気検出
センサを収納位置から下降させて、磁気検出センサと磁
気ネイルとの距離を磁気ネイルからの磁気の検出が可能
な間隔に保持する制御を行うように構成するのが好まし
い。これにより、磁気ネイルが埋め込まれた走行車線を
走行しているとき、すなわち、磁気ネイルを検出しなが
ら自動運転が可能な走行車線を走行しているときにの
み、磁気検出センサを下降させて磁気ネイルの検出を行
わせ、これ以外のときには磁気検出センサを収納させて
おくことが可能である。また、通常走行車線（磁気ネイ
ルが埋め込まれていない車線）から磁気ネイル埋込走行
車線に移行したときには、磁気検出センサを自動的に下
降させて磁気ネイルを検出しながら自動運転を開始させ
ることができる。そして、磁気ネイルが埋め込まれた走
行車線を走行中しなくなったことが検出された場合に
は、磁気検出センサを自動的に上昇させて車体の格納位
置に格納し、悪路走行時などにおける磁気検出センサの
損傷を防止することができる。
磁気ネイルが埋め込まれた走行車線を走行中であること
が検出されたときには、センサ移動手段により磁気検出
センサを収納位置から下降させて、磁気検出センサと磁
気ネイルとの距離を磁気ネイルからの磁気の検出が可能
な間隔に保持する制御を行うように構成するのが好まし
い。これにより、磁気ネイルが埋め込まれた走行車線を
走行しているとき、すなわち、磁気ネイルを検出しなが
ら自動運転が可能な走行車線を走行しているときにの
み、磁気検出センサを下降させて磁気ネイルの検出を行
わせ、これ以外のときには磁気検出センサを収納させて
おくことが可能である。また、通常走行車線（磁気ネイ
ルが埋め込まれていない車線）から磁気ネイル埋込走行
車線に移行したときには、磁気検出センサを自動的に下
降させて磁気ネイルを検出しながら自動運転を開始させ
ることができる。そして、磁気ネイルが埋め込まれた走
行車線を走行中しなくなったことが検出された場合に
は、磁気検出センサを自動的に上昇させて車体の格納位
置に格納し、悪路走行時などにおける磁気検出センサの
損傷を防止することができる。
【００３３】また、自動運転を行うかマニュアル運転を
行うかの選択を行う自動運転モード選択手段を設け、自
動運転モード選択手段によりマニュアル運転を選択した
場合、磁気検出センサを路面から上方に離れた収納位置
に移動させるように構成するのが好ましい。これによ
り、自動運転を行うときにのみ磁気検出センサを下方に
張り出し、これ以外では磁気検出センサを上動させて収
納位置に収納させておくことが可能である。
行うかの選択を行う自動運転モード選択手段を設け、自
動運転モード選択手段によりマニュアル運転を選択した
場合、磁気検出センサを路面から上方に離れた収納位置
に移動させるように構成するのが好ましい。これによ
り、自動運転を行うときにのみ磁気検出センサを下方に
張り出し、これ以外では磁気検出センサを上動させて収
納位置に収納させておくことが可能である。
【００３４】さらに、磁気検出センサ収納指令手段を設
け、この収納指令手段が作動されたときには、磁気検出
センサを路面から上方に離れた収納位置に移動させるよ
うにしても良い。これにより、自動運転が不要となった
場合等には、運転者等が磁気検出センサ収納指令手段を
作動して、磁気検出センサを上動させて収納位置に収納
させておくことが可能である。また、悪路走行時等にも
磁気検出センサ収納指令手段を作動させて、磁気検出セ
ンサを収納させ、その損傷を防止することができる。
け、この収納指令手段が作動されたときには、磁気検出
センサを路面から上方に離れた収納位置に移動させるよ
うにしても良い。これにより、自動運転が不要となった
場合等には、運転者等が磁気検出センサ収納指令手段を
作動して、磁気検出センサを上動させて収納位置に収納
させておくことが可能である。また、悪路走行時等にも
磁気検出センサ収納指令手段を作動させて、磁気検出セ
ンサを収納させ、その損傷を防止することができる。
【図１】磁気ネイルが埋め込まれた走行車線の概略図で
ある。
ある。
【図２】磁気検出センサの取付位置を示す外観図であ
る。
る。
【図３】磁気検出センサの格納位置と検出位置を示す側
面図である。
面図である。
【図４】本発明に係る基本的な自動運転制御システムの
フロー図である。
フロー図である。
【図５】本発明の一実施例に係る自動運転制御システム
の構成図である。
の構成図である。
【図６】本発明の一実施例に係る自動運転制御システム
のフロー図である。
のフロー図である。
２ 自動運転車 １１ 磁気ネイル ２０ 磁気ネイルセンサ移動手段 ２１ 磁気ネイルセンサ（磁気検出センサ） ２２ 支柱部材 ２３ アクチュエータ ２４ リレースイッチ ２５ 切換回路 ２６ モータ駆動回路 ３１ 自動運転モード選択スイッチ ３２ 磁気ネイル埋込車線検知手段 ３３ 自動運転制御部 ３４ 磁気ネイルセンサ位置制御部 ４０ 車高センサ
Claims (4)
- 【請求項１】 走行車線に所定間隔をおいて埋め込まれ
た磁気ネイルによる磁束を逐次検出しながら自動運転を
行う自動運転車であって、 磁気ネイルによる磁束を検出する磁気検出センサと、 車高を検出する車高センサと、 前記磁気検出センサと前記磁気ネイルとの距離を一定に
保つように、前記車高センサの検出値に応じて前記磁気
検出センサを上下動させるセンサ移動手段とを有するこ
とを特徴とする自動運転車。 - 【請求項２】 前記磁気検出センサは路面から上方に離
れた収納位置まで上動されて車体に収納可能であり、 前記自車両が磁気ネイルが埋め込まれた走行車線にある
ことを検出する磁気ネイル埋込車線検出手段を有し、 この磁気ネイル埋込車線検出手段により磁気ネイルが埋
め込まれた走行車線を走行中であることが検出されたと
きには、前記センサ移動手段は前記磁気検出センサを前
記収納位置から下降させて、前記磁気検出センサと磁気
ネイルとの距離を磁気ネイルの磁気の検出が可能な間隔
に保持する制御を行うことを特徴とする請求項１に記載
の自動運転車。 - 【請求項３】 自動運転を行うかマニュアル運転を行う
かの選択を行う自動運転モード選択手段を有し、 この自動運転モード選択手段によりマニュアル運転を選
択した場合、前記磁気検出センサを路面から上方に離れ
た前記収納位置に移動させるようにしたことを特徴とす
る請求項１に記載の自動運転車。 - 【請求項４】 磁気検出センサ収納指令手段を有し、 この収納指令手段が作動されたときには、前記磁気検出
センサを路面から上方に離れた前記収納位置に移動させ
るようにしたことを特徴とする請求項１に記載の自動運
転車。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31211696A JP3504449B2 (ja) | 1996-11-22 | 1996-11-22 | 自動運転車 |
| US08/964,960 US6019184A (en) | 1996-11-22 | 1997-11-05 | Automated vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31211696A JP3504449B2 (ja) | 1996-11-22 | 1996-11-22 | 自動運転車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10154294A true JPH10154294A (ja) | 1998-06-09 |
| JP3504449B2 JP3504449B2 (ja) | 2004-03-08 |
Family
ID=18025444
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31211696A Expired - Fee Related JP3504449B2 (ja) | 1996-11-22 | 1996-11-22 | 自動運転車 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6019184A (ja) |
| JP (1) | JP3504449B2 (ja) |
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|---|---|---|---|---|
| JP2007121051A (ja) * | 2005-10-27 | 2007-05-17 | Komatsu Ltd | 気温測定装置 |
| JP2015515406A (ja) * | 2012-03-01 | 2015-05-28 | コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト | 車両の自立的な縦方向帰還制御、及び／或いは、横方向帰還制御を実施するためのドライバー・アシスタント・システム用の方法 |
| WO2015129175A1 (ja) * | 2014-02-28 | 2015-09-03 | 株式会社デンソー | 自動運転装置 |
| CN113415266A (zh) * | 2021-07-15 | 2021-09-21 | 上海电气集团智能交通科技有限公司 | 一种车辆磁钉循迹运行的轨迹偏离防护方法 |
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| GB0405113D0 (en) * | 2004-03-05 | 2004-04-07 | Murray Fane R C | Improvements in road and rail traffic control |
| US7482916B2 (en) | 2004-03-15 | 2009-01-27 | Anita Au | Automatic signaling systems for vehicles |
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| US10511950B2 (en) * | 2006-05-16 | 2019-12-17 | RedSky Technologies, Inc. | Method and system for an emergency location information service (E-LIS) for Internet of Things (IoT) devices |
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| US10912056B2 (en) | 2006-05-16 | 2021-02-02 | RedSky Technologies, Inc. | Method and system for locating a network device in an emergency situation including public location information |
| US11463860B2 (en) | 2006-05-16 | 2022-10-04 | Everbridge, Inc. | Method and system for an emergency location information service (E-LIS) for proxy network devices |
| US10588004B2 (en) | 2006-05-16 | 2020-03-10 | RedSky Technologies, Inc. | Method and system for locating a network device in an emergency situation |
| US10856127B2 (en) | 2006-05-16 | 2020-12-01 | RedSky Technologies, Inc. | Method and system for an emergency location information service (E-LIS) for water-based network devices |
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| CN110588768A (zh) * | 2019-10-22 | 2019-12-20 | 杭州精是智能科技有限公司 | 一种可自动控制行驶的车辆 |
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