JPH10156664A

JPH10156664A - 単ロット生産及び小ロット生産における機械加工のための加工材料の準備のための方法及び装置

Info

Publication number: JPH10156664A
Application number: JP9295849A
Authority: JP
Inventors: Wilhelm G Bewarder; ゲー・ベーヴァルダーヴィルヘルム
Original assignee: Preussag Stahl AG
Current assignee: Preussag Stahl AG
Priority date: 1996-10-28
Filing date: 1997-10-28
Publication date: 1998-06-16
Also published as: KR19980033192A; DE19745471A1

Abstract

(57)【要約】【課題】位置合わせ及び固定との関連で加工機械の一
つの加工材料からその次の加工材料までの時間を、並び
に機械のならし運転を最小限に制限する。【解決手段】未加工部材が支持面及び設置面を備え
る、当該未加工部材の空間的な位置が基準測定点によっ
て測定装置のセンサーを用いて検知され且つデータ処理
ユニットを用いて記憶される、当該未加工部材のデータ
が当該未加工部材中にある完成部品のデータと比較さ
れ、且つそれに由来して当該未加工部材の支持面及び設
置面の加工のための制御データが獲得される、当該未加
工部材か、あるいは加工ユニットの工具が、当該未加工
部材の支持面及び設置面が前記完成部品に対して軸平行
に且つ規格どおりに加工されるように制御され、それに
よって当該未加工部材が簡単に加工機械の支持面及び設
置面でのキャリブレーションをサイズ厳密に行われる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、機械的な加工のた
めの特に大きな加工材料の準備のための方法及び装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】特に機械製造及び設備製造（機械構造及
び設備構造、Maschinen- und Anlagenbau）の加工材料
についてのそれぞれの製造では、以下の体系(Systemati
k)がある：すなわち、ａ）未加工部材が、例えば溶接(Schweissen)、鋳造(Gie
ssen)、あるいは鍛造(Schmieden)によって製造される；ｂ）加工材料ののちの拒絶（粗悪品）によって（すなわ
ち、加工材料が使用できない不良品であることによっ
て）生じるであろう複数の製造ステップを通してのコス
トを回避するために、最終形状（完成部品）が未加工部
材内に含まれていることが、当該未加工部材について、
寸法チェック（寸法コントロール、Masskontrollen）に
よって確かめられる；ｃ）加工のために許された未加工部材が第一の加工ステ
ップの加工機械に固定（aufspannnen）され且つ加工さ
れる。この体系において、各ステップの原理及び方法
は、生産品の技術的な要件に従い、且つ経営上の考慮に
従い類別される。主要な特徴は、完成部品が生産される
必要がある個数である。別の特徴は、完成部品または未
加工部材のサイズである。

【０００３】前記個数により製造が以下のように類別さ
れる：すなわち、 − 単品（コンポーネント・パート）と繰り返し品（レ
ペティション・パート）(Einzel- und Wiederholteil) − 小ロット生産(Kleinserien-Fertigung) − 産業規模の大量生産(Grossserien-Fertigung) 本発明の場合には、単ロット生産及び小ロット生産の加
工材料の加工を問題にする。

【０００４】ごく普通のケースでは、寸法チェックは、
ｘ座標、ｙ座標、及びｚ座標の位置の確定、すなわち第
一の加工ステップのための出発寸法（出発基準、イニシ
ャルディメンジョン、Ausgangsmassen）と統合される。
そのために、加工材料の寸法安定性(Masshaltigkeit)及
び未加工部材内での完成部品の位置は、クラック（罫書
きによる下図、Anriss）によって（センターパンチ(Koe
rnen)によっても、穿孔(Bohren)によっても）、（マー
キングマシン(Anreissmaschine)の）マーキングプレー
ト(Anreissplatte)上での位置あわせ（方向づけ、Ausri
chten)に従って確認される。当該クラックが、加工材料
のｘ座標、ｙ座標、及びｚ座標を定義する。

【０００５】ドイツ特許第４４０１２１２号明細書によ
り、未加工鋳造物(Rohgussstuecken)の測定(Vermesse
n)、研削（研磨、Schleifen)、及び切削加工(spanabheb
endesBearbeiten)のための方法が知られている。この方
法については、鋳造物をパレット上に固定すること、及
びそのように形成されたパレット／鋳造物ユニットを加
工のための要請(Vorgaben)に応じて測定場所で測定する
こと（算出された測定結果はパレットに付設された電子
工学的なデータ記憶媒体に記憶される）が考慮に入れら
れている。それに引き続いて、パレット／鋳造物ユニッ
トが第一のマシニングセンターのパレット受容部(Palet
tenaufnahme)に装着される（データが読み取られる）。
引き続いて、鋳造物の一つの側面に少なくとも三つの球
冠形のくぼみ(kalottenfoermige Vertiefungen)が取り
付けられる。それに引き続いて、第二のステップにおい
て研削作業過程が実行される。

【０００６】球冠形のくぼみの取り付けによって、鋳造
物が仕上げ加工（最終加工）のために、第二のマシニン
グセンターの付設された受容ピン(Aufnahmezapfen)にお
いて固定され、且つ加工され得る。これによって、仕上
げマシニングセンター（最終マシニングセンター）の固
定面（グリッピング面、Spannflaeche）上での加工材料
のふだんは必要不可欠な面倒な位置合わせがなくなる。
この位置合わせは、以前は、寸法チェックのクラック線
(Anrisslinien)（センターパンチ(Koerner)、穿孔）が
加工機械のｘ方向、ｙ方向、ｚ方向の走行運動によって
機械座標に適合させられることだった。その際、加工材
料サイズ、加工材料重量の増大とともに且つ加工材料形
状の複雑さの増大とともにこの位置合わせのための時間
消費が増大することを考慮に入れられなければならな
い。この位置合わせは、マシニングセンターにおいてそ
れ自体で行われるので、このことは、生産能力(Kapazit
aet)を低下させ、且つコストを上昇させる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、前記
の位置合わせ及び固定（締め付け固定、Spannen）との
関連で「カッティングからカッティングまで」("Span z
u Span")（加工機械の一つの加工材料からその次の加工
材料までの時間、従って例えばすべての作業過程も）
を、並びに機械のならし運転(Einfahren)を最小限に制
限することである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明では、ドイツ特許
第４４０１２１２号とは異なって、例えばトラックの車
軸ブラケット(Achsbruecken)のような普通に取り扱い可
能な部品の大量生産ではなく、典型的には単ロット生産
及び小ロット生産(Einzel- und Kleinserienfertigung)
で取り扱われる大きな加工材料を問題としている。本発
明において用いられる意味での大きな加工材料(Grosse
Werkstuecke)とは、三つの空間方向すべてにおいて典型
的に数メートルの寸法（例えば７×５×３ｍ）を有す
る。このサイズの場合の典型的な加工材料重量は、例え
ば１００ｔの規模である。当該加工材料は、実際的な操
作において大量にではなく(nicht engros)パレットに固
定され、これとともにユニットとしてマシニングセンタ
ーのパレット受容部にゆだねられ得る。

【０００９】前記課題は、単ロット生産及び小ロット生
産における加工材料の準備のための方法または装置によ
って解決される。当該方法に関しては、まず第一に、そ
れ自体は公知な仕方で、未加工部材が寸法精度について
(auf Masshaltigkeit)チェック(kontrollieren)され
る。すなわち、完成部品が完全に当該未加工部材内に入
っているかどうか（当該未加工部材から完全な完成部品
をとることができるかどうか）が当該未加工部材の輪郭
の測定によって算出される。その際、どの位置で完成部
品が未加工部材に空間的に配置されているか（未加工部
材のどの部分から完成部品をとることができるか）が自
動的に確認される。未加工部材における完成部品の位置
を、あとに続く配置された測定システム(nachfolgend a
ngeordnetes Messsystem)について再び見いだし得るよ
うにするために、未加工部材に基準測定点が取り付けら
れる。その結果、当該基準測定点と未加工部材における
完成部品の位置との間に寸法に関する一義的な関係があ
る。

【００１０】部材をｘ方向、ｙ方向、ｚ方向において一
義的に（明確に）特徴づけるために、当該部材に少なく
とも三つの基準測定点が取り付けられなければならな
い。これらの基準測定点は、測定装置のセンサーによっ
て検知可能でなければならず、隆起、例えば球、あるい
は別のマーキングも当該未加工部材の表面にあってよ
い。一義的なマーキング及び未加工部材の空間位置の検
知のために、少なくとも三つの基準点が必要である。

【００１１】さらに、未加工部材には支持面及び設置面
が必要である。これらは、未加工部材に接着される、溶
接される、あるいは別の方法で未加工部材と固定結合さ
れることが可能である。

【００１２】そのために、未加工部材が複数の、好まし
くは三つの支持エレメント上にあり、従って全ての側か
ら接近できると有利である。加工の際の未加工部材の厳
密な位置を可能にするために、少なくとも七つの支持面
及び設置面を取り付けることが必要不可欠である。その
際、一つの側面に四つを、別の側面に二つを、第三の側
面に一つを取り付けるべきである。

【００１３】基準測定点を備えると、未加工部材に付属
する支持面または設置面が加工ユニットによって適当に
(寸法に応じて、auf Mass)もたらされる。そのために、
加工材料は測定装置及び加工装置の測定領域及び作業領
域へもたらされる。測定装置を使って、加工材料に付属
している基準測定点が測定平面に関して定められる。

【００１４】その上に、加工ユニットに付属する測定点
のキャリブレーション(測定、Einmessen)が同一の測定
装置によって行われる。ここから、一方では測定装置に
対して相対的に完成部品の位置が知られており、他方で
は測定装置に対して相対的に加工装置の位置が知られて
いる。これらのデータからデータ検知、伝達、及び処理
装置によって完成部品の空間的な位置が加工装置に対し
て相対的に定められ得る。

【００１５】次のステップでは、加工装置が未加工部材
中の完成部品（すなわち、未加工部材が加工されること
によって結果として完成部品となる部分）の位置に対し
て軸線平行に調整される。このことは、加工装置に付属
する相応の調整装置によって存在するデータ処理装置を
用いて行われ得る。

【００１６】未加工部材中の完成部品に加工装置を正し
く位置合わせする（方向づけする）代わりに、未加工部
材が支持エレメントに付属する適当な調整装置によって
位置合わせされてもよい。

【００１７】特に、加工装置を未加工部材中の完成部品
に位置合わせすることも、未加工部材自体を位置合わせ
することも適当な調整装置によって行われ得る。例えば
未加工部材も回転テーブル(Drehtisch)あるいはティル
ティング・クレードル（傾倒台、Kippstuhl）等の上で
一つの支持面あるいは設置面加工から次の支持面あるい
は設置面加工へ加工ユニットの前へ動かされ得る。それ
によって、加工ユニットまたは準備マシニングセンター
(Vorbereitungszentrum)が比較的コンパクトに構成され
得る。

【００１８】加工ユニット及び完成部品の軸平行な位置
合わせにより、未加工部材外側面への完成部材の目標位
置のマッピング(Abbildung)が、未加工部材における切
断する加工、研削する加工、あるいはその他の加工によ
って行われる。その際、未加工部材の適当な箇所に支持
面または設置面が寸法どおりに（適度に、auf Mass）も
たらされる。

【００１９】原則的には、本発明では、空間中にある二
つの物体を所定の方法で互いに対してポジショニングす
ることを問題としている。一方の物体は未加工部材中に
ある完成部品である。第二の物体は加工ユニットであ
る。この両方の物体を軸平行な位置（状態）にもたらす
ために、両方のうちの一つが適当な調整エレメントによ
ってその実際ポジションから所望の目標ポジションへ所
定の精度で移動する必要がある。その際、物体の下のベ
ース（スタンディング・サーフェス、Standflaeche）へ
の位置及び平坦さに関しての要求がない。ただし、測定
及び加工のあいだ変動が起こってはいけないということ
を除いて。支える力のある床（基礎）、普通のケースで
はホールで普通に行われているコンクリート面(hallenu
ebliche Betonflaeche)が十分である。この面上に、未
加工部材が、加工材料コンフィギュレーションに応じて
例えば三つあるいはそれ以上の支え台(Auflagen)上に置
かれる。これによって、未加工部材がその下側におい
て、支持面の取り付けに必要不可欠な範囲内で接近可能
である（手がとどく）。それによって、未加工部材は支
持面及び設置面に関して加工ユニットの作業領域内にあ
る。

【００２０】加工ユニットは、例えば移動可能なユニッ
トであってよい。当該ユニットは三つの据え付け脚(Sta
ndbeine)上で取り外し可能(absetzbar)であり、当該据
え付け脚は調整エレメントによってその高さに関して調
整可能である。

【００２１】測定ユニットによって、空間における未加
工部材の位置が、測定ユニットの位置に相対的にも、加
工材料に取り付けられた基準測定点を使ってキャリブレ
ーション(einmessen)され得る。それに加えて、測定ユ
ニットによって、空間における加工ユニットの位置が、
これに取り付けられた測定点によって算定され得る。測
定ユニットのこれらのデータによって、未加工部材及び
加工ユニットの実際位置が算定され得る。このために、
適当なソフトウエアを有するデータ処理ユニットが設け
られている。当該データ処理ユニットは加工ユニットの
必要な調整を適当な調整エレメントを介してもたらす。
加工ユニットが、加工工具のためのキャリッジを坦持す
る。当該キャリッジが加工過程における工具の直線送り
を実行する。当該キャリッジは、十字形工具送り台（十
字形サポート、Kreuzsupport）に取り付けられており、
さらに付け加えてガイドに回転可能に装着されている。
十字形工具送り台及び回転可能な装着によって、寸法に
関しての微調整が設置面の製造のために行われ得る。一
方、例えば「据え付け脚」の調整によって、支持面の寸
法が限定される。キャリッジ並びに調整エレメントの運
動は測定装置によって制御可能である。

【００２２】データ処理ユニットでは、寸法チェックに
よって確認された加工材料寸法が読み取られる。このデ
ータセットには、未加工部材中の完成部品の位置の定義
のために決定的である（重要な意味をもつ）基準測定点
の座標も、支持面及び設置面の目標完成寸法も含まれて
いる。測定ユニットによって、一方では未加工部材の測
定点が、他方では加工ユニットの測定点が検知され、デ
ータ処理ユニットに入力される。これは、関連した寸法
を検定し（適合させ、abgleichen）、且つ加工ユニット
の対応する調整エレメントによって支持点及び設置点の
目標寸法を順々に加工工具に関して調整する。未加工部
材に付属するなお未加工状態にある支持面及び設置面
は、引き続いて目標寸法に加工され得る。チェック（コ
ントロール）のために、設けられた支持点及び設置点が
移動可能な加工ユニットによって手動で運び込まれ(anf
ahren)且つ固定され、加工材料及び加工ユニットが測定
ユニットによってキャリブレーションされ、工具が測定
ユニット及びデータ処理装置によって調節され、それか
ら支持面及び設置面が製造され得る。

【００２３】加工ユニットは、支持面及び設置面の加工
を、有利には小さい切断力(Zerspanungskraefte)（切断
研削あるいは鋸引き）によってあるいは相応の方法によ
って（例えば電子線、レーザー、あるいは同様のものに
よって）実行する。

【００２４】合目的には、支持点及び設置点の位置及び
構成はすでにコンストラクション（組み立て）の際にあ
るいは製造設計(Fertigungsplanung)において限定され
得る。この限定のための境界条件(Randbedingungen)と
して、重量、加工材料の形状、仕上げ加工テクノロジー
(Endbearbeitungstechnologie)、使用される測定技術、
並びに支持面及び設置面の取り付けのための加工装置の
技術が考慮に入れられねばならない。同様に、製造設計
において、未加工部材に付属する基準測定点の合目的な
位置は、使用される測定技術を展望して、加工ユニット
の調整が測定ユニットを用いて可能であるように選択す
べきである。すなわち、基準測定点の数及び位置が加工
材料特有に検討される。検査（基準測定点の三次元ディ
メンジョニングを含めての未加工部材の寸法チェック）
において生じる、未加工部材に含まれている完成部材の
定義(Definition)並びに支持面及び設置面のディメンジ
ョニングを有するデータセットが、支持面及び設置面の
取り付け用の、測定装置、加工ユニット、及びデータ処
理装置からなる準備マシニングセンターのための基礎で
ある。

【００２５】本発明に係る方法または、本発明に係る装
置によって、加工機械への方向づけ（位置合わせ）及び
固定が最小限に制限される。それによって、例えば生産
能力の向上(Kapazitaetserhoehung)、ボトルネックを広
げること(Engpasserweiterung)、フレキシブル化(Flexi
bilisierung)、機構改良(Organisationsverbesserun
g)、及び拡張された設計可能性(erweiterte Planbarkei
t)のような二次的な目的も考慮に入れられる。

【００２６】順々に例えば四つの支持面（ｚ方向におい
て）、二つの設置面（x方向において）及び一つの設置
面（ｙ方向において）が取り付けられていると、当該加
工材料が、ｚ方向においては寸法精密(massgenau)に固
定面（締め付け固定面、Spannflaeche）に、ｘ方向及び
ｙ方向においては当該固定面に準備され且つ寸法に関し
て限定されたストッパー面(Anschlagflaeche)に支持ま
たは設置(接触)され得る。その際、加工機械への位置合
わせ作業を必要としない。

【００２７】

【発明の実施の形態】次に、本発明を五つの図と一つの
実施形態に関して詳細に説明する。図１は、三つの定置
の支持エレメント３上の未加工部材(Rohteil)２と並ん
でいる加工ユニット１を示す。その際、未加工部材２に
は、二つの面にそれぞれ三つの基準測定点(Bezugsmessp
unkten)４の目に見える三つのグループが配置されてい
る。さらに、未加工部材２のエッジには、支持面及び設
置面(Auf- und Anlageflaechen)５が配置されている。
当該支持面及び設置面によって、未加工部材２がさらな
る加工の際にさらなる加工をする機械に適合させられ
る。

【００２８】未加工部材２をその空間的な位置について
厳密に検知し且つ記述する(beschreiben)ことができる
ように、少なくとも三つの基準測定点４が存在しなけれ
ばならない。基準測定点４は、この例では球６として形
成されており（図２）、当該球は、未加工部材における
完成部品に対する侵害がないことが予想されるように
（すなわち、未加工部材のうちの完成部品をとる部分を
損うことがないように）固定されている。

【００２９】未加工部材２には、加工機械７の締め付け
固定面(Spannflaeche)上での一義的な且つ厳密な調節(e
indeutige und genaue Justierung)を顧慮して、支持面
及び設置面５が必要であり、且つ取り付けられている。
図１ではそのうちの三つだけを見ることができる。

【００３０】空間における未加工部材２の厳密な位置が
図示されない測定装置によって知覚的に(センサーで、s
ensorisch)検知されて、データ処理装置におけるデータ
伝達装置によって伝達されたあとで、完成部品の厳密な
位置がデータ処理ユニットによって算定される。それに
応じて、加工ユニットが未加工部材２の支持面及び設置
面５へ順々に動かされて、それの工具７（ここでのケー
スでは研削盤(といし車、Schleifscheibe)）によって七
つの支持面及び設置面５が、加工機械の面に位置合わせ
する(Ausrichten)ことがもはや必要ない程度に加工され
る。

【００３１】図３〜図５は、本発明に係る加工ユニット
１を異なる方向から見た図である。加工ユニット１は、
ローラー８で未加工部材２に接して、支持面及び設置面
５が加工工具７の到達範囲(Reichweite)内に位置するよ
うに動かされる。当該加工工具は、ここでのケースでは
研削盤である。これは、電動機９によって動かされ、且
つ送りユニット(Zustelleinheiten)１０を用いて支持面
及び設置面５に対してデータ処理ユニットの信号を用い
て制御され、それにより、これらが未加工部材２内にあ
る完成部品に対して平行に且つ寸法どおりに加工され
る。

【００３２】未加工部材の、空間的にｘ方向、ｙ方向、
ｚ方向に位置する七つの支持面及び設置面５の全てを加
工することができるように、加工工具７は異なる方向に
おいて回転可能、シフト（ずれ）可能、且つ回動可能で
なければならない。十字形工具送り台１２のキャリッジ
１３も、送りユニット１０もそのために用いられる。加
工ユニット１の厳密な調整及び位置合わせ（方向づけ）
は、加工ユニット１の下側における三つの繰り出し可能
な調整エレメント(ausfahrbare Stellelemente)１１に
よって行われる。

【図面の簡単な説明】

【図１】三つの支持エレメント上の未加工部材と並んで
いる加工ユニットの図である。

【図２】図１の細部Ａの図である。

【図３】加工ユニットを別の方向から見た図である。

【図４】加工ユニットをさらに別の方向から見た図であ
る。

【図５】加工ユニットをさらに別の方向から見た図であ
る。

【符号の説明】

１加工ユニット２未加工部材３支持エレメント４基準測定点５支持面及び設置面６基準測定点の球７加工工具（研削盤）８ローラー９電動機１０送りユニット１１調整エレメント１２十字形工具送り台１３十字形工具送り台のキャリッジ１４工具坦持体

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】寸法安定性についての(auf Masshaltigk
eit)未加工部材のチェック、当該未加工部材に付属する
基準測定点の取り付けによる、単ロット生産及び小ロッ
ト生産のための加工材料の準備のための方法において、当該未加工部材が支持面及び設置面を備えること、当該未加工部材の空間的な位置が基準測定点によって測
定装置のセンサーを用いて検知され且つデータ処理ユニ
ットを用いて記憶されること、当該未加工部材のデータが当該未加工部材中にある完成
部品のデータと比較され、且つそれに由来して当該未加
工部材の前記支持面及び設置面の加工のための制御デー
タが獲得されること、当該未加工部材か、あるいは加工ユニットの工具が、当
該未加工部材の前記支持面及び設置面が前記完成部品に
対して軸平行に且つ規格どおり(masshaltig)に加工され
るように制御され、それによって当該未加工部材が簡単
に加工機械の支持面及び設置面でのキャリブレーション
をサイズ厳密(massgenau)に行われること、を特徴とす
る方法。
【請求項２】前記支持面及び設置面の加工のために、
前記未加工部材がその空間的な位置について前記加工ユ
ニットに対して支持エレメントによって変化させられる
ことを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項３】前記加工ユニットの前記工具が固定され
ている前記未加工部材の支持面及び設置面に対して空間
的に変えられることを特徴とする、請求項１に記載の方
法。
【請求項４】前記支持面及び設置面の加工が切断研削
(Trennschleifen)あるいは鋸引き(Zersaegen)のような
わずかな切断力(Zerspankraefte)によって行われること
を特徴とする、請求項１〜３のいずれか一項に記載の方
法。
【請求項５】前記支持面及び設置面の加工が電子線あ
るいは電子線レーザーのようなソフトな加工方法(Schon
ende Bearbeitungsverfahren)によって行われることを
特徴とする、請求項１〜３のいずれか一項に記載の方
法。
【請求項６】単ロット生産及び小ロット生産のための
加工材料の加工のための装置にして、自由空間における前記未加工部材（２）の保持のための
支持エレメント（３）と、当該空間における前記未加工部材（２）の位置を、それ
に取り付けられた基準測定点（４）によって検知するた
めのセンサーを備える測定装置であって、データ伝達並
びにデータ処理ユニットに接続されている測定装置と、前記未加工部材の支持面及び設置面（５）の加工のため
の工具（７）を備える前記空間における加工ユニット
（１）であって、前記データ処理ユニットによって制御
される加工ユニットとを有する、加工材料の加工のため
の装置。
【請求項７】少なくとも三つの支持エレメント（３）
が前記未加工部材（２）の保持のために配置されてお
り、それらの支持エレメントがその高さについて前記デ
ータ処理ユニットの要請に対応して制御されることを特
徴とする、請求項６に記載の加工材料の加工のための装
置。
【請求項８】前記基準測定点（４）が球として構成さ
れていることを特徴とする、請求項６及び７のいずれか
一項に記載の加工材料の加工のための装置。
【請求項９】前記加工ユニット（１）が前記未加工部
材（２）の下方で自由に移動可能であることを特徴とす
る、請求項６〜８のいずれか一項に記載の加工材料の加
工のための装置。
【請求項１０】前記加工ユニット（１）が、ローラー
（８）で移動し、調整エレメント（１１）を有し、且つ
十字形工具送り台（１２）で、回転可能に装着されてい
るキャリッジ（１３）を担持することを特徴とする、請
求項６〜９のいずれか一項に記載の加工材料の加工のた
めの装置。
【請求項１１】回転可能に装着された前記キャリッジ
（１３）がほぼ±９０°位置変化可能な工具（７）を担
持することを特徴とする、請求項６〜１０のいずれか一
項に記載の装置。
【請求項１２】工具坦持体（１４）に送り装置（１
０）が配置されていることを特徴とする、請求項６〜１
１のいずれか一項に記載の装置。