JPH10161748A - モータの位置決め制御装置 - Google Patents
モータの位置決め制御装置Info
- Publication number
- JPH10161748A JPH10161748A JP8337508A JP33750896A JPH10161748A JP H10161748 A JPH10161748 A JP H10161748A JP 8337508 A JP8337508 A JP 8337508A JP 33750896 A JP33750896 A JP 33750896A JP H10161748 A JPH10161748 A JP H10161748A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- pulse train
- control unit
- control device
- rotary table
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ダイレクトドライブモータの回転位置決めを
短時間にかつ精度良く行うように制御する。 【解決手段】 モータ制御装置３０は、シーケンサ４０
の指令に応じてプログラムを実行すると共に、ＮＣプロ
グラムの実行により、１６逓倍のパルス列入力状態にな
る。パルス列発振器５０からのパルス列が入力され、こ
れに基づいてモータ制御装置は、１６逓倍のパルス列で
ダイレクトドライブモータ１０の高速駆動を開始し、高
速でテーブル２０の大ざっぱな位置決めが短時間に行わ
れる。その後、モータ制御装置は、ＮＣプログラムの実
行により、１逓倍のパルス列入力状態になる。パルス列
発振器からパルス列が入力され、これに基づいてモータ
制御装置は、１逓倍のパルス列でダイレクトドライブモ
ータの低速駆動を開始し、低速でテーブルの精密な位置
決めが行われる。
短時間にかつ精度良く行うように制御する。 【解決手段】 モータ制御装置３０は、シーケンサ４０
の指令に応じてプログラムを実行すると共に、ＮＣプロ
グラムの実行により、１６逓倍のパルス列入力状態にな
る。パルス列発振器５０からのパルス列が入力され、こ
れに基づいてモータ制御装置は、１６逓倍のパルス列で
ダイレクトドライブモータ１０の高速駆動を開始し、高
速でテーブル２０の大ざっぱな位置決めが短時間に行わ
れる。その後、モータ制御装置は、ＮＣプログラムの実
行により、１逓倍のパルス列入力状態になる。パルス列
発振器からパルス列が入力され、これに基づいてモータ
制御装置は、１逓倍のパルス列でダイレクトドライブモ
ータの低速駆動を開始し、低速でテーブルの精密な位置
決めが行われる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、等間隔でワークが
載置された回転テーブルを回動させる高精度位置決め用
モータの回動位置を決めるモータの位置決め制御装置に
関する。
載置された回転テーブルを回動させる高精度位置決め用
モータの回動位置を決めるモータの位置決め制御装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ダイレクトドライブモータやサー
ボモータ等の高精度位置決め用モータの位置決め制御装
置は、例えば図２に示すように、シーケンサ等の主制御
装置１により、パルス列発振器３にプログラム番号選択
入力及び起動入力等を入力し、またモータ制御装置２に
サーボＯＮ，ＯＦＦ等の入力が行われた。そして、モー
タ制御装置２は、パルス列発振器３から出力されたパル
ス列によりモータ４を駆動し、モータ４の出力軸４ａに
取り付けられて等間隔位置に複数個のワークＷを配設し
た回転テーブル５を回動させている。この場合、モータ
４を高速で位置決めするための高周波パルスで制御する
適正なコントローラがないため、現在は、最大周波数が
１００kHz 程度の低周波数のパルスによりモータ駆動が
行われている。
ボモータ等の高精度位置決め用モータの位置決め制御装
置は、例えば図２に示すように、シーケンサ等の主制御
装置１により、パルス列発振器３にプログラム番号選択
入力及び起動入力等を入力し、またモータ制御装置２に
サーボＯＮ，ＯＦＦ等の入力が行われた。そして、モー
タ制御装置２は、パルス列発振器３から出力されたパル
ス列によりモータ４を駆動し、モータ４の出力軸４ａに
取り付けられて等間隔位置に複数個のワークＷを配設し
た回転テーブル５を回動させている。この場合、モータ
４を高速で位置決めするための高周波パルスで制御する
適正なコントローラがないため、現在は、最大周波数が
１００kHz 程度の低周波数のパルスによりモータ駆動が
行われている。
【０００３】例えば、パルス列発振器の最大周波数１０
０kHz で、モータ最大回転数１００rpm 、モータ分解能
が５４０６７２パルス／回転(p/r) の場合、パルス列で
指定できる最大回転数Ｒ及びモータが９０゜移動する移
動時間Ｔは、下記数１及び数２のように算出される。
０kHz で、モータ最大回転数１００rpm 、モータ分解能
が５４０６７２パルス／回転(p/r) の場合、パルス列で
指定できる最大回転数Ｒ及びモータが９０゜移動する移
動時間Ｔは、下記数１及び数２のように算出される。
【０００４】
【数１】 Ｒ＝６０(sec)÷５４０６７８(p/r) ×１０
０(kHz) ＝１１．１(rpm)
０(kHz) ＝１１．１(rpm)
【０００５】
【数２】 Ｔ＝５４０６７８(p/r) ÷１００(kHz) ÷４
＝１．３５(sec)
＝１．３５(sec)
【０００６】このようにして、モータ４のおおまかな位
置決めが行われた後、さらに、画像処理装置等の外部位
置検出器６による位置検出に基づいて、回転の微調整が
行われる。
置決めが行われた後、さらに、画像処理装置等の外部位
置検出器６による位置検出に基づいて、回転の微調整が
行われる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のモータ
の位置決め制御装置では、モータ駆動が低周波パルスに
より行われているため、位置決めに長時間が必要とな
り、位置決めの作業効率が低くなるという問題がある。
本発明は、上記した問題を解決しようとするもので、モ
ータの回転位置決めを短時間にかつ精度良く行うことが
できるモータの位置決め制御装置を提供することを目的
とする。
の位置決め制御装置では、モータ駆動が低周波パルスに
より行われているため、位置決めに長時間が必要とな
り、位置決めの作業効率が低くなるという問題がある。
本発明は、上記した問題を解決しようとするもので、モ
ータの回転位置決めを短時間にかつ精度良く行うことが
できるモータの位置決め制御装置を提供することを目的
とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】上記目的
を達成するために上記請求項１に係る発明の構成上の特
徴は、モータの出力軸に取り付けられて、周囲に複数の
位置を等間隔に設定してワークを搭載する回転テーブル
と、回転テーブルの回転位置を検出する回転位置検出手
段と、回転位置検出手段からの位置検出出力を受けて回
転テーブルの現在の位置を演算すると共に、モータの駆
動のための指令を行う主制御部と、主制御部の指令によ
り所定のパルス列を出力するパルス列発振器と、主制御
部からの指令及びパルス列発振器から出力されたパルス
列に基づいてモータを駆動して回転テーブルを回転させ
るモータ制御部とを設けてなるモータの位置決め制御装
置であって、パルス列発振器から出力されるパルス列に
ついて逓倍率を選択する数値制御プログラムをモータ制
御部に設け、モータの駆動開始時にはパルス列を高逓倍
率に選択してモータを高速駆動させ、モータの駆動停止
直前にパルス列を低逓倍率に切り替えて低速駆動させる
ようにしたことにある。
を達成するために上記請求項１に係る発明の構成上の特
徴は、モータの出力軸に取り付けられて、周囲に複数の
位置を等間隔に設定してワークを搭載する回転テーブル
と、回転テーブルの回転位置を検出する回転位置検出手
段と、回転位置検出手段からの位置検出出力を受けて回
転テーブルの現在の位置を演算すると共に、モータの駆
動のための指令を行う主制御部と、主制御部の指令によ
り所定のパルス列を出力するパルス列発振器と、主制御
部からの指令及びパルス列発振器から出力されたパルス
列に基づいてモータを駆動して回転テーブルを回転させ
るモータ制御部とを設けてなるモータの位置決め制御装
置であって、パルス列発振器から出力されるパルス列に
ついて逓倍率を選択する数値制御プログラムをモータ制
御部に設け、モータの駆動開始時にはパルス列を高逓倍
率に選択してモータを高速駆動させ、モータの駆動停止
直前にパルス列を低逓倍率に切り替えて低速駆動させる
ようにしたことにある。
【０００９】上記のように請求項１に係る発明を構成し
たことにより、モータの駆動開始時には、主制御部の指
令により、パルス列発振器からパルス列が出力され、モ
ータ制御部は、数値制御プログラムの実行によりパルス
列発振器からのパルス列を入力し、高逓倍率で認識して
モータを高速駆動させ、モータのおおまかな位置決めを
行う。その後、主制御部の指令により、パルス列発振器
からパルス列が出力され、モータ制御部は、数値制御プ
ログラムの実行によりパルス列発振器からのパルス列を
入力し、低逓倍率で認識してモータを低速駆動させる。
そして、回転位置検出手段により検出された回転テーブ
ルの回転位置を、主制御部により演算し、演算結果と比
較しながらモータ制御部の制御により、モータを低速駆
動させて回転の正確な位置が調整される。
たことにより、モータの駆動開始時には、主制御部の指
令により、パルス列発振器からパルス列が出力され、モ
ータ制御部は、数値制御プログラムの実行によりパルス
列発振器からのパルス列を入力し、高逓倍率で認識して
モータを高速駆動させ、モータのおおまかな位置決めを
行う。その後、主制御部の指令により、パルス列発振器
からパルス列が出力され、モータ制御部は、数値制御プ
ログラムの実行によりパルス列発振器からのパルス列を
入力し、低逓倍率で認識してモータを低速駆動させる。
そして、回転位置検出手段により検出された回転テーブ
ルの回転位置を、主制御部により演算し、演算結果と比
較しながらモータ制御部の制御により、モータを低速駆
動させて回転の正確な位置が調整される。
【００１０】その結果、上記請求項１の発明によれば、
モータのおおまかな位置決めが、高逓倍率のパルス列に
基づいて行われるため、非常に短時間で位置決めされ
る。そのため、モータの高精度の位置決めを短時間で行
うことができる。また、本発明によれば、ノイズの多い
環境においても、パルス列入力をローパスフィルタを通
して行うことにより、モータの高精度の位置決めを短時
間で行うことができる。
モータのおおまかな位置決めが、高逓倍率のパルス列に
基づいて行われるため、非常に短時間で位置決めされ
る。そのため、モータの高精度の位置決めを短時間で行
うことができる。また、本発明によれば、ノイズの多い
環境においても、パルス列入力をローパスフィルタを通
して行うことにより、モータの高精度の位置決めを短時
間で行うことができる。
【００１１】また、上記請求項２に係る発明の構成上の
特徴は、モータの出力軸に取り付けられて、周囲に複数
の位置を等間隔に設定してワークを搭載する回転テーブ
ルと、回転テーブルの回転位置を検出する回転位置検出
手段と、回転位置検出手段からの位置検出出力を受けて
回転テーブルの現在の位置を演算すると共に、モータの
駆動のための指令を行う主制御部と、主制御部の指令に
より所定のパルス列を出力するパルス列発振器と、主制
御部からの指令及びパルス列発振器から出力されたパル
ス列に基づいてモータを駆動して回転テーブルを回転さ
せるモータ制御部とを設けてなるモータの位置決め制御
装置であって、モータの高速駆動を制御する数値制御プ
ログラムをモータ制御部に設け、モータの駆動開始時に
は数値制御プログラムに基づいてモータを高速駆動さ
せ、モータの駆動停止直前にパルス列に切り替えて低速
駆動させるようにしたことにある。
特徴は、モータの出力軸に取り付けられて、周囲に複数
の位置を等間隔に設定してワークを搭載する回転テーブ
ルと、回転テーブルの回転位置を検出する回転位置検出
手段と、回転位置検出手段からの位置検出出力を受けて
回転テーブルの現在の位置を演算すると共に、モータの
駆動のための指令を行う主制御部と、主制御部の指令に
より所定のパルス列を出力するパルス列発振器と、主制
御部からの指令及びパルス列発振器から出力されたパル
ス列に基づいてモータを駆動して回転テーブルを回転さ
せるモータ制御部とを設けてなるモータの位置決め制御
装置であって、モータの高速駆動を制御する数値制御プ
ログラムをモータ制御部に設け、モータの駆動開始時に
は数値制御プログラムに基づいてモータを高速駆動さ
せ、モータの駆動停止直前にパルス列に切り替えて低速
駆動させるようにしたことにある。
【００１２】上記のように請求項２に係る発明を構成し
たことにより、モータの駆動開始時には、主制御部の指
令により、モータ制御部は、数値制御プログラムの実行
により、モータを高速駆動させ、モータのおおまかな位
置決めを行う。その後、主制御部の指令により、パルス
列発振器からのパルス列が出力され、モータ制御部は、
このパルス列に基づいて、モータを低逓倍率で低速駆動
させる。そして、回転位置検出手段により検出された回
転テーブルの回転位置を、主制御部により演算し、演算
結果と比較しながらモータ制御部の制御により、モータ
を低速駆動させて回転の正確な位置が調整される。
たことにより、モータの駆動開始時には、主制御部の指
令により、モータ制御部は、数値制御プログラムの実行
により、モータを高速駆動させ、モータのおおまかな位
置決めを行う。その後、主制御部の指令により、パルス
列発振器からのパルス列が出力され、モータ制御部は、
このパルス列に基づいて、モータを低逓倍率で低速駆動
させる。そして、回転位置検出手段により検出された回
転テーブルの回転位置を、主制御部により演算し、演算
結果と比較しながらモータ制御部の制御により、モータ
を低速駆動させて回転の正確な位置が調整される。
【００１３】その結果、上記請求項２の発明によれば、
モータのおおまかな位置決めが、数値制御プログラムに
基づいて高速で行われるため、非常に短時間で位置決め
される。そのため、モータの高精度の位置決めを短時間
で行うことができる。
モータのおおまかな位置決めが、数値制御プログラムに
基づいて高速で行われるため、非常に短時間で位置決め
される。そのため、モータの高精度の位置決めを短時間
で行うことができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
面を用いて説明すると、図１は、第１の実施形態に係る
ダイレクトドライブモータの位置決め制御装置（以下、
位置決め制御装置と記す）をブロック図により概略的に
示したものである。位置決め制御装置は、ダイレクトド
ライブモータ１０と、その出力軸１１に固定された回転
テーブル２０と、ダイレクトドライブモータ１０の動作
を制御するモータ制御装置３０と、モータ制御装置３０
にプログラム番号の選択や起動等を入力する主制御装置
であるシーケンサ４０と、シーケンサ４０からの指令に
より所定のパルス列を出力するパルス列発振器５０と、
回転テーブル２０の回転位置を検出する画像処理装置、
レーザ変位計等の外部位置検出器６０を設けている。
面を用いて説明すると、図１は、第１の実施形態に係る
ダイレクトドライブモータの位置決め制御装置（以下、
位置決め制御装置と記す）をブロック図により概略的に
示したものである。位置決め制御装置は、ダイレクトド
ライブモータ１０と、その出力軸１１に固定された回転
テーブル２０と、ダイレクトドライブモータ１０の動作
を制御するモータ制御装置３０と、モータ制御装置３０
にプログラム番号の選択や起動等を入力する主制御装置
であるシーケンサ４０と、シーケンサ４０からの指令に
より所定のパルス列を出力するパルス列発振器５０と、
回転テーブル２０の回転位置を検出する画像処理装置、
レーザ変位計等の外部位置検出器６０を設けている。
【００１５】回転テーブル２０の外周の４箇所の等間隔
位置には、外部の作業ユニット（図示しない）により作
業が施される４個のワークＷが載置されている。モータ
制御装置３０は、制御部３１と駆動部３２とを設けてい
る。制御部３１には、位置決め用のＮＣプログラム（数
値制御プログラム）が設けられている。ＮＣプログラム
は、１パルスを１６パルスで回転させる高速回転指令
と、１パルスを１パルスで回転させる低速回転指令とを
含んでいる。
位置には、外部の作業ユニット（図示しない）により作
業が施される４個のワークＷが載置されている。モータ
制御装置３０は、制御部３１と駆動部３２とを設けてい
る。制御部３１には、位置決め用のＮＣプログラム（数
値制御プログラム）が設けられている。ＮＣプログラム
は、１パルスを１６パルスで回転させる高速回転指令
と、１パルスを１パルスで回転させる低速回転指令とを
含んでいる。
【００１６】シーケンサ４０は、外部位置検出器６０か
らの入力により、回転テーブル２０（すなわちモータ１
０）の位置を演算するものであり、また、モータ制御装
置３０に、プログラム番号の選択入力、起動入力、非常
停止入力等が行われる。シーケンサ４０は、パルス列発
振器５０に、パルス列の選択、起動入力等を行うと共
に、パルス列発振器５０からパルス列の発信終了入力を
受ける。制御部３１は、シーケンサ４０からのプログラ
ム番号入力、起動入力、非常停止入力等を受けて同プロ
グラムを実行すると共にＮＣプログラムを実行すること
により、回転テーブル２０の位置決め制御を実行するも
のである。また駆動部３２は、制御部３１の制御の基に
ダイレクトドライブモータ１０を駆動するようになって
いる。
らの入力により、回転テーブル２０（すなわちモータ１
０）の位置を演算するものであり、また、モータ制御装
置３０に、プログラム番号の選択入力、起動入力、非常
停止入力等が行われる。シーケンサ４０は、パルス列発
振器５０に、パルス列の選択、起動入力等を行うと共
に、パルス列発振器５０からパルス列の発信終了入力を
受ける。制御部３１は、シーケンサ４０からのプログラ
ム番号入力、起動入力、非常停止入力等を受けて同プロ
グラムを実行すると共にＮＣプログラムを実行すること
により、回転テーブル２０の位置決め制御を実行するも
のである。また駆動部３２は、制御部３１の制御の基に
ダイレクトドライブモータ１０を駆動するようになって
いる。
【００１７】つぎに、以上のように構成した第１の実施
形態の動作について説明する。シーケンサ４０により、
プログラム番号入力、起動入力等がモータ制御装置３０
に対して行われる。また、シーケンサ４０は、パルス列
発振器５０に対して、パルス逓倍率が１６逓倍用のパル
スプログラムを選択して発信を開始するようにさせる。
モータ制御装置３０は、シーケンサ４０の指令に応じて
プログラムを実行すると共に、ＮＣプログラムの実行に
より、１６逓倍のパルス列入力状態になる。そして、パ
ルス列発振器５０からのパルス列が入力され、これに基
づいてモータ制御装置３０は、１６逓倍でダイレクトド
ライブモータ１０の高速駆動を開始し、高速での回転テ
ーブル２０すなわちモータ１０の大ざっぱな位置決めが
行われる。
形態の動作について説明する。シーケンサ４０により、
プログラム番号入力、起動入力等がモータ制御装置３０
に対して行われる。また、シーケンサ４０は、パルス列
発振器５０に対して、パルス逓倍率が１６逓倍用のパル
スプログラムを選択して発信を開始するようにさせる。
モータ制御装置３０は、シーケンサ４０の指令に応じて
プログラムを実行すると共に、ＮＣプログラムの実行に
より、１６逓倍のパルス列入力状態になる。そして、パ
ルス列発振器５０からのパルス列が入力され、これに基
づいてモータ制御装置３０は、１６逓倍でダイレクトド
ライブモータ１０の高速駆動を開始し、高速での回転テ
ーブル２０すなわちモータ１０の大ざっぱな位置決めが
行われる。
【００１８】その後、シーケンサ４０は、パルス列発振
器５０に対して、パルス逓倍率が１逓倍用のパルスプロ
グラムを選択して発信を開始するようにさせる。また、
モータ制御装置３０は、ＮＣプログラムの実行により、
１逓倍のパルス列入力状態になる。そして、パルス列発
振器５０からの１逓倍のパルス列が入力され、これに基
づいてモータ制御装置３０は、ダイレクトドライブモー
タ１０の低速駆動を開始する。ここで、外部位置検出器
６０からの位置入力に基づいて、シーケンサ４０にテー
ブル位置が演算され、パルス列発振器５０に入力され、
これに基づいて、低速での回転テーブル２０すなわちモ
ータ１０の精密な位置決めが行われる。
器５０に対して、パルス逓倍率が１逓倍用のパルスプロ
グラムを選択して発信を開始するようにさせる。また、
モータ制御装置３０は、ＮＣプログラムの実行により、
１逓倍のパルス列入力状態になる。そして、パルス列発
振器５０からの１逓倍のパルス列が入力され、これに基
づいてモータ制御装置３０は、ダイレクトドライブモー
タ１０の低速駆動を開始する。ここで、外部位置検出器
６０からの位置入力に基づいて、シーケンサ４０にテー
ブル位置が演算され、パルス列発振器５０に入力され、
これに基づいて、低速での回転テーブル２０すなわちモ
ータ１０の精密な位置決めが行われる。
【００１９】以上に説明したように、第１の実施形態に
よれば、ダイレクトドライブモータ１０のおおまかな位
置決めが、パルス列を高逓倍率で認識することにより、
非常に短時間で行われ、その結果、ダイレクトドライブ
モータ１０の高精度の位置決めを短時間で行うことがで
きる。また、ノイズの多い環境においても、パルス列入
力をローパスフィルタを通して行うことにより、モータ
１０の高精度の位置決めを短時間で行うことができる。
よれば、ダイレクトドライブモータ１０のおおまかな位
置決めが、パルス列を高逓倍率で認識することにより、
非常に短時間で行われ、その結果、ダイレクトドライブ
モータ１０の高精度の位置決めを短時間で行うことがで
きる。また、ノイズの多い環境においても、パルス列入
力をローパスフィルタを通して行うことにより、モータ
１０の高精度の位置決めを短時間で行うことができる。
【００２０】次に、上記実施形態の具体的実施例につい
て説明する。上記モータ位置決め制御装置において、例
えば、パルス列発振器の周波数５６kHz で、モータ回転
数１００rpm 、モータ分解能が５４０６７２パルス／回
転(p/r) である場合、パルス列で指定できる最大回転数
Ｒ′及びモータが９０゜移動する移動時間Ｔ′は、下記
数３及び数４のように算出される。
て説明する。上記モータ位置決め制御装置において、例
えば、パルス列発振器の周波数５６kHz で、モータ回転
数１００rpm 、モータ分解能が５４０６７２パルス／回
転(p/r) である場合、パルス列で指定できる最大回転数
Ｒ′及びモータが９０゜移動する移動時間Ｔ′は、下記
数３及び数４のように算出される。
【００２１】
【数３】 Ｒ′＝６０(sec) ÷５４０６７８(p/r)×５
６(kHz) ×１６ ＝９９．９(rpm)
６(kHz) ×１６ ＝９９．９(rpm)
【００２２】
【数４】 Ｔ′＝５４０６７８(p/r) ÷５６(kHz) ÷１
６ ÷４＝０．１５(sec)
６ ÷４＝０．１５(sec)
【００２３】すなわち、本実施形態によれば、従来に比
べて最大回転数Ｒ′が約１０倍に、モータが９０゜移動
する移動時間Ｔ′が約１／９に、大幅に改善される。な
お、本実施例においては、モータの加減速コントロール
無しの場合であり、例えば変形正弦曲線による制御を行
う場合には、移動時間Ｔ′は、約０．２７sec にされ
る。
べて最大回転数Ｒ′が約１０倍に、モータが９０゜移動
する移動時間Ｔ′が約１／９に、大幅に改善される。な
お、本実施例においては、モータの加減速コントロール
無しの場合であり、例えば変形正弦曲線による制御を行
う場合には、移動時間Ｔ′は、約０．２７sec にされ
る。
【００２４】次に、第２の実施形態について説明する。
第２の実施形態においては、モータ制御装置３０の制御
部３１に設けたＮＣプログラムを、パルス列の逓倍切り
替え用でなく、ダイレクトドライブモータ１０の高速駆
動制御用としたものである。そして、モータの駆動開始
時には、シーケンサ４０の指令により、モータ制御部３
０は、ＮＣプログラムの実行により、ダイレクトドライ
ブモータ１０を高速駆動させ、ダイレクトドライブモー
タ１０のおおまかな位置決めを行う。その後、シーケン
サ４０の指令により、パルス列発振器５０からパルス列
が出力され、モータ制御装置３０は、このパルス列を１
逓倍率に基づいて、ダイレクトドライブモータ１０を低
速駆動させる。そして、外部位置検出器６０により検出
された回転テーブル２０の回転位置を、シーケンサ４０
により演算し、演算結果と比較しながらパルス列発振器
５０の制御により、モータ１０を低速駆動させて回転の
正確な位置が調整される。
第２の実施形態においては、モータ制御装置３０の制御
部３１に設けたＮＣプログラムを、パルス列の逓倍切り
替え用でなく、ダイレクトドライブモータ１０の高速駆
動制御用としたものである。そして、モータの駆動開始
時には、シーケンサ４０の指令により、モータ制御部３
０は、ＮＣプログラムの実行により、ダイレクトドライ
ブモータ１０を高速駆動させ、ダイレクトドライブモー
タ１０のおおまかな位置決めを行う。その後、シーケン
サ４０の指令により、パルス列発振器５０からパルス列
が出力され、モータ制御装置３０は、このパルス列を１
逓倍率に基づいて、ダイレクトドライブモータ１０を低
速駆動させる。そして、外部位置検出器６０により検出
された回転テーブル２０の回転位置を、シーケンサ４０
により演算し、演算結果と比較しながらパルス列発振器
５０の制御により、モータ１０を低速駆動させて回転の
正確な位置が調整される。
【００２５】その結果、第２の実施形態においても、ダ
イレクトドライブモータ１０のおおまかな位置決めが、
ＮＣプログラムに基づいて高速で行われるため、非常に
短時間で位置決めされる。そのため、上記第１の実施形
態と同様に、モータ１０の高精度の位置決めを短時間で
行うことができる。
イレクトドライブモータ１０のおおまかな位置決めが、
ＮＣプログラムに基づいて高速で行われるため、非常に
短時間で位置決めされる。そのため、上記第１の実施形
態と同様に、モータ１０の高精度の位置決めを短時間で
行うことができる。
【図１】本発明の一実施形態に係るモータの位置決め制
御装置を概略的に示すブロック図である。
御装置を概略的に示すブロック図である。
【図２】従来例であるモータの位置決め制御装置を概略
的に示すブロック図である。
的に示すブロック図である。
１０…ダイレクトドライブモータ、１１…出力軸、２０
…回転テーブル、３０…モータ制御装置、３１…制御
部、３２…駆動部、４０…シーケンサ、５０…パルス列
発振器、６０…外部位置検出器、Ｗ…ワーク。
…回転テーブル、３０…モータ制御装置、３１…制御
部、３２…駆動部、４０…シーケンサ、５０…パルス列
発振器、６０…外部位置検出器、Ｗ…ワーク。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０５Ｄ 3/00 Ｈ０２Ｐ 5/00 Ｆ Ｈ０２Ｐ 5/00 Ｇ０５Ｂ 19/407 Ｚ
Claims (2)
- 【請求項１】 モータの出力軸に取り付けられて、周囲
に複数の位置を等間隔に設定してワークを搭載する回転
テーブルと、同回転テーブルの回転位置を検出する回転
位置検出手段と、同回転位置検出手段からの位置検出出
力を受けて前記回転テーブルの現在の位置を演算すると
共に、前記モータの駆動のための指令を行う主制御部
と、同主制御部の指令によりパルス列を出力するパルス
列発振器と、同主制御部からの指令及び前記パルス列発
振器から出力されたパルス列に基づいて前記モータを駆
動して前記回転テーブルを回転させるモータ制御部とを
設けてなるモータの位置決め制御装置であって、 前記パルス列発振器から出力されるパルス列について逓
倍率を選択する数値制御プログラムを前記モータ制御部
に設け、前記モータの駆動開始時にはパルス列を高逓倍
率に選択して前記モータを高速駆動させ、同モータの駆
動停止直前にパルス列を低逓倍率に切り替えて同モータ
を低速駆動させるようにしたことを特徴とするモータの
位置決め制御装置。 - 【請求項２】 モータの出力軸に取り付けられて、周囲
に複数の位置を等間隔に設定してワークを搭載する回転
テーブルと、同回転テーブルの回転位置を検出する回転
位置検出手段と、同回転位置検出手段からの位置検出出
力を受けて前記回転テーブルの現在の位置を演算すると
共に、前記モータの駆動のための指令を行う主制御部
と、同主制御部の指令により所定のパルス列を出力する
パルス列発振器と、同主制御部からの指令及び前記パル
ス列発振器から出力されたパルス列に基づいて前記モー
タを駆動して前記回転テーブルを回転させるモータ制御
部とを設けてなるモータの位置決め制御装置であって、 前記モータの高速駆動を制御する数値制御プログラムを
前記モータ制御部に設け、前記モータの駆動開始時には
同数値制御プログラムに基づいて前記モータを高速駆動
させ、同モータの駆動停止直前に前記パルス列に切り替
えて低速駆動させるようにしたことを特徴とするモータ
の位置決め制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8337508A JPH10161748A (ja) | 1996-12-02 | 1996-12-02 | モータの位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8337508A JPH10161748A (ja) | 1996-12-02 | 1996-12-02 | モータの位置決め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10161748A true JPH10161748A (ja) | 1998-06-19 |
Family
ID=18309322
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8337508A Pending JPH10161748A (ja) | 1996-12-02 | 1996-12-02 | モータの位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10161748A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010173030A (ja) * | 2009-01-30 | 2010-08-12 | Hitachi Ltd | 回転角度判定システム |
| CN107972605A (zh) * | 2017-11-21 | 2018-05-01 | 上海航天测控通信研究所 | 一种高精度车载转台 |
-
1996
- 1996-12-02 JP JP8337508A patent/JPH10161748A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010173030A (ja) * | 2009-01-30 | 2010-08-12 | Hitachi Ltd | 回転角度判定システム |
| CN107972605A (zh) * | 2017-11-21 | 2018-05-01 | 上海航天测控通信研究所 | 一种高精度车载转台 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS6354512B2 (ja) | ||
| EP0150216A1 (en) | Method of controlling positional loop gain | |
| JPH0655037B2 (ja) | サーボモータの速度制御方法 | |
| US4386407A (en) | Lathe control system | |
| JPH05228794A (ja) | 主軸位置決め方式 | |
| JPH0616242B2 (ja) | 数値制御方式 | |
| JPH10161748A (ja) | モータの位置決め制御装置 | |
| JP3049946B2 (ja) | 負荷イナーシャ測定装置 | |
| JPS6044248A (ja) | 回転体の位置決め方法 | |
| JP2819411B2 (ja) | 定位置停止制御装置 | |
| JP3013998B2 (ja) | 数値制御装置における回転軸零点復帰方法 | |
| JPH11156638A (ja) | 数値制御装置 | |
| JP2665314B2 (ja) | 部品検査装置用モータの制御装置 | |
| JPH087836Y2 (ja) | モータの位置制御装置 | |
| JPH0885044A (ja) | 加工負荷監視方式 | |
| JPH04289020A (ja) | 歯車研削機の自動設定装置 | |
| JP3149649B2 (ja) | 歯形仕上加工装置 | |
| JP2740953B2 (ja) | 主軸定位置停止制御装置 | |
| SU931377A1 (ru) | Устройство дл управлени позиционированием шпиндел станка | |
| JP3079837B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| JPH02212905A (ja) | Ｎｃプログラム経路の倣い装置と半自動マニピュレータ | |
| JP2611123B2 (ja) | 数値制御カム研削盤 | |
| JPH0786775B2 (ja) | モータの制御方法 | |
| JPH09247972A (ja) | 停止位置制御方法および装置 | |
| JPH0667240B2 (ja) | パルスエンコ−ダを有するデイジタルサ−ボシステムの速度制御装置 |