JPH10164909A - 作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 センサを用いて機体を直進走行させる際に操
向操作の頻度を低下させる。 【解決手段】 姿勢センサ３８の計測結果に基づいて機
体を直進操向させる制御系を備えると共に、操向操作の
頻度に基づいて操向車輪の切れ角を頻度の高い側に予め
設定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、操向操作具の操作
に対応して操向車輪をアクチュエータの駆動力で操向操
作するパワーステアリング装置を備えると共に、操向操
作具が非操作状態での走行時に走行機体の走行方向を判
別するセンサの計測結果に基づき前記アクチュエータの
駆動力で操向方向を予め設定された目標方向に維持する
自動操向制御手段を備えた作業機の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記のように構成された作業機と
して乗用型の田植機を例に挙げると、苗の移植作業時に
は直進走行を行う必要から作業者が比較的微妙な操向操
作を行うものとなっており、この作業時に苗植付装置に
対して予備苗を人為的に補給する際には作業者が操向操
作具から手を離した状態で走行機体を直進走行させるよ
うに、比較的短い時間だけ自動的に操向制御を行うもの
も考えられていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前述のように、走行機
体を直進走行させる自動制御を考えるに、例えば、耕盤
が左右何れかの側に傾斜している場合には操向車輪を直
進姿勢に設定していても走行方向が自然と耕盤の低い側
に向かうことも多く、このように走行方向が変化すると
走行機体の走行方向を復元操作するための操向操作が自
動的に行われるものとなる。しかし、自動的な操向操作
であっても耕盤の傾斜が大きい場合には頻繁に操向制御
が行われることとなり圃場面に移植された苗列が乱れる
ばかりでなく、電力や燃料を無駄に消費するものとなり
改善の余地がある。

【０００４】本発明の目的は、自動操向制御時における
制御頻度を低下させ得る作業機を合理的に構成する点に
ある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴（請
求項１）は冒頭に記したように、操向操作具の操作に基
づき操向車輪をアクチュエータで操向操作するパワース
テアリング装置を備えると共に、操向操作具が非操作状
態での走行時にセンサの計測結果に基づき前記アクチュ
エータの駆動力で操向方向を予め設定された目標方向に
維持する自動操向制御手段を備えた作業機において、前
記走行操作具による走行時、あるいは、前記自動操向制
御手段による走行時に機体走行時の左右方向への変位傾
向を判別する判別手段を備え、この判別手段の判別結果
に基づいて前記自動操向制御手段による前記目標方向へ
の走行を維持するための操向操作の頻度を低下させるよ
う前記パワーステアリング装置を制御する補正手段を備
えている点にあり、その作用は次の通りである。

【０００６】本発明の第２の特徴（請求項２）は請求項
１において、前記判別手段が、単位時間内において左右
何れの側への操向操作時間が長いか、あるいは、操舵角
が大きいかの傾向を判別することで機体走行時の左右方
向への変位傾向を判別する処理系で構成されている点に
あり、その作用は次の通りである。

【０００７】本発明の第３の特徴（請求項３）は請求項
１において、前記判別手段が、機体に対して前後向き姿
勢の軸芯周りにローリング自在に支持され、かつ、対地
ローリング姿勢を維持するよう構成された対地作業装置
の単位時間内のローリングの頻度に基づいて機体走行時
の左右方向への変位傾向を判別する処理系で構成されて
いる点にあり、その作用は次の通りである。

【０００８】本発明の第４の特徴（請求項４）は請求項
１において、前記補正手段が、前記判別手段からの判別
結果に基づいて操向車輪の操舵方向を前記目標方向を基
準に操作頻度が高い側へ向ける処理系で構成されている
点にあり、その作用は次の通りである。

【０００９】本発明の第５の特徴（請求項５）は請求項
１において点にあり、前記補正手段が、前記判別手段か
らの判別結果に基づいて操作頻度が高い側への操向操作
力を逆側への操向操作力より大きくするようアクチュエ
ータの駆動力を調節する処理系で構成されているその作
用は次の通りである。

【００１０】〔作用〕上記第１の特徴によると、判別手
段が走行機体の左右方向への変位傾向を判別するので、
自動操向制御手段による操向時には、この判別結果に基
づいて補正手段が操向操作の頻度を低下させて走行機体
の目標方向への走行を行わせるものとなる。

【００１１】上記第２の特徴によると、操向操作系の操
作時間、あるいは、操舵角に基づいて機体走行時の左右
方向への変位傾向を判別するので、特別なセンサ類を用
いずとも現実の操向制御に基づいた正確な傾向を判別し
得るものとなる。

【００１２】上記第３の特徴によると、対地作業装置の
対地ローリング姿勢を維持する制御の頻度に基づいて機
体走行時の左右方向への変位傾向を判別するので、例え
ば、対地作業装置の右側を上昇させる制御の頻度が高い
場合には機体が右側に傾斜する傾向が高いので走行方向
が目標方向を基準に右側に変位しやく、これを修正する
目的で左側への操向制御の頻度が高くなると判別できる
ものであり、特別なセンサ類を用いずに済むものとな
る。

【００１３】上記第４の特徴によると、判別手段の判別
結果に基づいて補正手段が操向車輪の操舵方向を目標方
向を基準に変位の頻度の高い方向に向けるので、機体が
目標方向から外れる方向への変位を予め修正して自動操
向制御手段による操向作動の頻度を低減し得るものとな
る。

【００１４】上記第５の特徴によると、判別手段の判別
結果に基づいて補正手段が操向車輪の操向操作力を目標
方向を基準に変位の頻度の高い側を高めるので、機体が
目標方向から外れた場合にも強力な力で戻し操作する結
果、自動操向制御手段による操向作動の頻度を低減し得
るものとなる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、ステアリング
操作される駆動型の前車輪１、及び、駆動型の後車輪２
を備えた走行機体３の前部にエンジン４を搭載すると共
に、この走行機体３の前部にエンジン４からの動力が伝
えられるベルト式の無段変速装置Ｖ、ミッションケース
５夫々を配置し、又、走行機体３の中央部に運転座席６
と操向操作具としてのステアリングハンドル７とを配置
し、走行機体３の後端部に対しリフトシリンダ８で駆動
昇降するリンク機構９を介し対地作業装置としての苗植
付装置Ａを前後向き姿勢のローリング軸芯Ｘ周りでロー
リング作動自在に連結して作業機としての乗用型の田植
機を構成する。

【００１６】苗植付装置Ａは、苗載せ台１０に載置した
マット状苗Ｗを、走行速度と連動して作動する植付機構
１１で切出して圃場面に植付ける作動を行うと共に、複
数の整地フロート１２が接地する状態で苗植付作業を行
うよう構成され、無段変速装置Ｖはエンジン４の出力
軸、ミッションケース５の入力軸夫々に備えた割りプー
リ型のプーリに無端ベルトを巻回すると共に、夫々のプ
ーリに対する無端ベルトの巻回半径の調節で変速を行う
よう構成（具体構造は詳述せず）されている。

【００１７】図２に示すように、前記リンク機構９は左
右一対のトップリンク９Ｔと左右一対のロアーリンク９
Ｌと、これらのリンク９Ｔ，９Ｌの後端に連結する縦リ
ンク９Ｖとを備えて成り、苗植付装置Ａは縦リンク９Ｖ
の下端部に対して前記ローリング軸芯Ｘ周りで揺動自在
に支持されている。又、縦リンク９Ｖの上面に固設した
フレーム１５に対して横向き姿勢のネジ軸１６を回動自
在に支持すると共に、このネジ軸１６を正逆回転駆動す
るよう電動型のローリングモータ１７を備え、ネジ軸１
６に螺合するナット部材１８と一体移動するシフト部材
１９と苗植付装置側の左右の縦フレーム２０との間に操
作バネ２１を介装することでローリングモータ１７の駆
動によって苗植付装置Ａのローリング姿勢を変更自在に
構成してある。又、苗載せ台１０の反苗載せ面の側に重
錘式のローリングセンサ２２を備え、このローリングセ
ンサ２２は重錘の垂下姿勢をポテンショメータ型のセン
サで苗植付装置Ａのローリング姿勢を計測するよう構成
されている。

【００１８】図３に示すように、前記エンジン４の右側
面にオルタネータ２５を備え、このエンジン２５の左側
方位置にバッテリー２６が配置され、ステアリングハン
ドル７の下方でミッションケース５の上方位置にマイク
ロプロセッサを内蔵した制御装置２７が配置され、この
制御装置２７に対してエンジン４の点火プラグ４Ｐから
の電磁波ノイズが作用し難いようにエンジン４の点火プ
ラグ４Ｐの位置をエンジン全面側に配置し、エンジン４
と制御装置２７との間に金属板製のシールド２８を配置
してある。又、バッテリー２６から制御装置２７に対す
る電力線２９を介して点火プラグ４Ｐやオルタネータ２
５からの電磁波ノイズが作用し難いように該電力線２９
をエンジン４の反オルタネータ側に配置してある。

【００１９】図４に示すように、前車輪１の左右のナッ
クルアーム３１を連結するタイロッド３２と、前記ステ
アリングハンドル７の基端部のギヤケース３３のピット
マンアーム３４とを機械的に連係してステアリング操作
系が構成されると共に、ステアリング操作時（操舵時）
のトルクと操作方向を計測するトルクセンサ３５をステ
アリングハンドル７の操作軸に備え、このトルクセンサ
３５の計測結果に基づきステアリング操作系に対してア
シスト力を作用させるアクチュエータとして電動式のア
シストモータ３６を備え、又、一方のナックルアーム３
１の基端部に前車輪１のステアリング角（操舵角）を計
測するポテンショメータ型の切れ角センサ３７を備えて
パワーステアリング装置が構成されている。

【００２０】この田植機では走行機体３の走行方向の変
化を判別するための感磁型、あるいは、レーザジャイロ
型の姿勢センサ３８（図３を参照）を備えると共に、こ
の姿勢センサ３８からの信号に基づいて走行機体３を直
進走行させるよう前記制御装置２７の制御動作を設定す
ることで、例えば、苗植付装置Ａに対して予備苗を補給
する際のように作業者がステアリングハンドル７から手
を離した状態でも前記パワーステアリング装置を自動的
に制御して、このパワーステアリング装置からの操作力
によって走行機体３を直進走行姿勢に維持するようにな
っている。

【００２１】図５に示すように、前記制御装置２７に対
して前記トルクセンサ３５と、前記切れ角センサ３７
と、前記姿勢センサ３８と、走行機体３を自動的に直進
走行させる自動操向制御を選択する選択スイッチ３９
と、前記ローリングセンサ２２、苗植付装置Ａのローリ
ング角を任意に設定するローリング角設定器４０とから
の入力系が形成されると共に、前記ローリングモータ１
７と、前記アシストモータ３６とに対する出力系が形成
され、次のように制御動作が設定されている。

【００２２】図６にはメインの制御動作が表され、この
制御では制御が開始されると判別値に初期値を設定する
と共に、選択スイッチ３９がＯＮの場合にのみ自動操向
ルーチンを実行し（＃１０１、＃１０２、＃２００ステ
ップ）、次に判別ルーチンを実行する制御をリセットさ
れるまで繰り返すものとなっている（＃３００、＃１０
３ステップ）。尚、苗植付装置Ａをローリング角設定器
４０の設定値に維持する制御については本発明と直接関
係ないので説明していない。又、判別ルーチンを構成す
るプログラムで判別手段Ｆが構成されている。

【００２３】自動操向ルーチン、判別ルーチン（＃２０
０、＃３００ステップ）はサブルーチンの形でセットさ
れ自動操向ルーチン（＃２００ステップ）は図７のフロ
ーチャートに示すように、後述する判別ルーチンで設定
された判別値に基づいて操向基準目標を設定し、前記切
れ角センサ３７からの信号を入力し、この切れ角センサ
３７からの信号値が操向基準目標の値に基づいて設定さ
れる不感帯内に存在するかを判別し、存在しない場合に
のみ操向基準目標に向けて前記アシストモータ３６を制
御する（＃２０１〜＃２０４ステップ）。

【００２４】この操向基準目標はステアリングハンドル
７の非操作時における前車輪１の切れ角を設定するもの
であり、判別値が初期値の場合には直進方向に向けら
れ、後述するように判別値が設定された場合には、その
判別値に基づいて前車輪１の切れ角を直進方向を基準に
した左右いずれかの方向に設定するものとなる。又、こ
のように操向基準目標が設定された後には作業者がステ
アリングハンドル７を操作しなくともアシストモータ３
６の駆動力で自動的にステアリング操作され、その切れ
角が維持されるものとなっている。

【００２５】次に、判別値に基づいて操向トルクを設定
すると共に、姿勢センサ３８からの信号を入力し、この
姿勢センサ３８からの計測値が予め設定された直進方向
に対応する目標姿勢を基準にして設定した不感帯内に存
在するかを判別し、存在しない場合には目標姿勢に向け
て前記アシストモータ３６を駆動し、この駆動時には設
定された操向トルクでアシストモータ３６を駆動する
（＃２０５〜＃２０８ステップ）。尚、操向トルクは操
向操作の頻度の高い側へのトルクを他方側へのトルクよ
り高くするものであり、この操向トルクは、アシストモ
ータ３６に供給される電力を間歇電力のデューティ比の
調節のようにＰＷＭ式に増大させることでトルクの値を
大きくし、電力を低下させることでトルクの値を小さく
するものとなっている。

【００２６】つまり、目標姿勢は作業開始時、あるい
は、枕地で機体３の旋回を終了した際に機体３を走行さ
せるべき方向に向けた際に姿勢センサ３８の信号をメモ
リに保持する制御によって設定されるものであり、この
制御では、作業時に選択スイッチ３９の操作で自動走行
制御が選択されることにより目標姿勢から機体３の姿勢
が外れた場合には作業者がステアリング操作を行わずと
もアシストモータ３６の駆動力で自動的に目標姿勢に復
元させるものとなっている。尚、＃２０１〜＃２０４ス
テップで補正手段Ｇが構成され、＃２０６〜＃２０８ス
テップで自動制御手段Ｅが構成されている。

【００２７】判別ルーチン（＃３００ステップ）は、ス
テアリングハンドル７を人為操作した場合であっても、
前述した自動操向ルーチンによる操向制御であっても、
前車輪１の直進方向への姿勢を基準にした前車輪１の左
右方向への操向操作に基づいて左右いずれの操向操作の
頻度が高いかを判別するものであり、ステアリングハン
ドル７の人為操作によるステアリング操作時には前記ト
ルクセンサ３５からの信号に基づいて直進状態であるか
を判別し（アシストモータ３６の制御状態から直進状態
であるかを判別しても良い）、又、自動操向ルーチンに
よる操向制御時にはアシストモータ３６の制御状態から
直進状態であるかを判別し、直進状態である場合には左
右のカウンタ（後述する）の作動を停止させ、左右いず
れかの方向に操向操作されていることが判別された場合
には、操向方向に対応して設定された左カウンタ、若し
くは、右カウンタのカウント値を所定値だけ増加させる
処理を行う（＃３０１〜＃３０５ステップ）。

【００２８】前記左カウンタ、及び、右カウンタは夫々
ともマイクロプロセッサ内の特定のレジスタあるいはメ
モリの特定のアドレスにカウント値を保存するソフトウ
エアで構成され、左右への操向操作状態が継続する限り
はカウント値を増大させるように処理形態が設定されて
いる。

【００２９】次に、設定時間間隔でタイムアップするイ
ンターバルタイマーがタイムアップする毎に左カウンタ
の値と右カウンタの値との割り算（演算）を行って左側
と右側との操向操作の頻度を求め、この演算結果から判
別値を設定する（＃３０６〜＃３０８ステップ）処理を
行う。

【００３０】前記インターバルタイマも前述と同様にマ
イクロプロセッサ内の特定のレジスタあるいはメモリの
特定のアドレスにカウント値を保存するソフトウエアで
構成されると共に、時間経過に伴ってそのカウント値を
インクリメントし（１ずつ加算し）し、このカウント値
が予め設定された数値に達するとタイムアップして前述
の処理を行わせると同時に、カウント値をクリヤして
「０」の初期値となるよう処理形態が設定されている。
又、左右カウンタのカウント値によって求められる頻度
は単なる数値であるが、この数値に対応して判別値を設
定するように制御装置２７のメモリにはテーブル等のデ
ータが予め設定され、このデータに基づいて設定された
判別値は操向基準目標と対応する値となっている。

【００３１】具体的には切れ角センサ３７からの入力系
には８ビット程度の性能のＡ／Ｄ変換器（図示せず）が
備えられ、前車輪１の切れ角を直進に設定する場合に、
例えば、Ａ／Ｄ変換器が８ビットの性能の場合には操向
基準目標の値が「１２８」（１０進法）の数値として表
され、仮に、直進を基準に左側となる操向基準目標の値
を「１２８」の数値から小さいものとした場合には、直
進を基準に右側となる操向基準目標の値が「１２８」の
数値から大きいものとなる。そして、左側への操向操作
の頻度が高い場合には、頻度が高いほど判別値を「１２
８」の数値より小さくるように処理形態を設定し、右側
への操向操作の頻度が高い場合には、頻度が高いほど判
別値を「１２８」の数値より大きくするように処理形態
を設定することで判別値をそのまま基準目標の値に設定
し得るものとなっている。

【００３２】このように本発明では、例えば、耕盤が左
右の何れかの方向に傾斜した圃場のようにステアリング
ハンドル７を直進方向に設定していても耕盤の傾斜の低
い側に向けて機体３の姿勢（走行方向）が自然に変化す
る状態の圃場での作業では、機体姿勢の自然な変化を修
正する方向にステアリングハンドル７を操作する頻度が
高くなることから、制御装置２７がこの頻度を予め求め
ておき（前記処理では自動走行制御時の操向方向の頻度
も求めている）、作業途中に自動操向制御で機体３を自
動的に直進走行させる際には選択スイッチ３９をＯＮ操
作するだけで、前述のように求めた頻度に基づいて制御
装置２７が前車輪１の走行方向を修正する側に操向操作
が行われるものとなり、この結果、走行方向のの自然な
変位を修正された操向制御で相殺して自動操向時の操向
制御の頻度を低下させるものとなり、更に、姿勢センサ
３８からの信号に基づく操向制御時にはステアリング操
作を、前記頻度の高い側への操作を強力な操作力（トル
ク）で行うことで操向方向の修正も迅速に行えるものと
なっている。

【００３３】〔別実施の形態〕本発明は上記実施の形態
以外に、例えば、苗植付装置Ａのローリング制御の頻度
から耕盤の左右方向への傾斜の程度を想定することで、
前述と同様の自動操向ルーチンを実行するよう構成する
ことも可能であり、この別実施の形態では判別ルーチン
を図９のフローチャートに示すよう構成することも可能
である。尚、この別実施の形態では前記実施の形態と同
じ機能を有するものには前記実施の形態と共通の番号、
符号を附する。

【００３４】つまり、判別ルーチン（＃４００ステッ
プ）は、ローリングモータ１７が左右の何れの側に駆動
されたかのデータに基づいてステアリングハンドル７が
操向操作されるであろう方向と頻度を判別するルーチン
であり、この処理では、ローリングモータ１７への制御
信号に基づいて走行機体３に対する苗植付装置Ａの姿勢
が水平（平行）状態であるかを判別し、又、水平状態で
ある場合には左右のカウンタ（後述する）の作動を停止
させ、ローリングモータ１７が「左上げ」方向、あるい
は、「右上げ方向のの方向に駆動されていることが判別
された場合には、駆動方向に対応して設定された左カウ
ンタ、若しくは、右カウンタのカウント値を所定値だけ
増加させる処理を行う（＃４０１〜＃４０５ステッ
プ）。

【００３５】前記左カウンタ、及び、右カウンタは夫々
ともマイクロプロセッサ内の特定のレジスタあるいはメ
モリの特定のアドレスにカウント値を保存するようソフ
トウエアで構成され、操向操作状態が継続する限りはカ
ウント値を増大させるように処理形態が設定されてい
る。

【００３６】次に、設定時間間隔でタイムアップするイ
ンターバルタイマーがカウントアップする毎に左カウン
タの値と右カウンタの値との割り算（演算）を行って左
側と右側とのうち操向操作の頻度を求め、この演算結果
から判別値を設定する（＃４０６〜＃４０８ステップ）
処理を行う。

【００３７】前記インターバルタイマも前述と同様にマ
イクロプロセッサ内の特定のレジスタあるいはメモリの
特定のアドレスにカウント値を保存するようソフトウエ
アで構成されると共に、時間経過に伴ってそのカウント
値をインクリメントし（１ずつ加算し）し、このカウン
ト値が予め設定された数値に達するとタイムアップして
前述の処理を行わせ、カウント値がクリヤされ「０」の
初期値となるよう処理形態が設定されている。

【００３８】本発明では操向車輪の切れ角が大きいほど
補正値の値を大きくするよう実施することが可能であ
る。

【００３９】

【発明の効果】従って、自動操向制御時には操向車輪を
操向操作の頻度を低下させる方向に予め向けることで操
向操作の頻度を低下させて目標方向への直進走行を精度
高く行い得る作業機が合理的に構成されたのである（請
求項１）。特に判別手段が操向車輪の操作頻度に基づく
処理を行うものでは、特別なセンサ類を備えずとも現実
の変位傾向を判別して精度の高い直進走行を可能にする
ものとなり（請求項２）、判別手段が対地作業装置のロ
ーリングの頻度に基づく処理を行うものでは、特別なセ
ンサ類を備えずとも地面の傾斜に起因する走行方向の変
位を正確に判別して精度の高い直進走行を可能にするも
のとなり（請求項３）、判別結果に基づいて操向車輪の
操舵方向を向けるものでは機体の走行方向が目標方向か
ら自然に変位する現象を事前に相殺して直進走行を可能
にするものとなり（請求項４）、判別結果に基づいてア
クチュエータの操向操作力を変更するものでは機体が目
標方向から外れた場合でも強力な復元操作で直進走行へ
の復元が円滑に行われるものとなる（請求項５）。

【図面の簡単な説明】

【図１】田植機の全体側面図

【図２】苗植付装置の正面図

【図３】機体前部の概略側面図

【図４】操向制御系の模式図

【図５】制御系のブロック回路図

【図６】主の制御動作のフローチャート

【図７】自動操向ルーチンのフローチャート

【図８】判別ルーチンのフローチャート

【図９】別実施の形態の判別ルーチンのフローチャート

【符号の説明】

１ 操向車輪 ７ 操向操作具 ３６ アクチュエータ ３８ センサ Ａ 対地作業装置 Ｅ 自動操向制御手段 Ｆ 判別手段 Ｇ 補正手段 Ｘ 軸芯

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 操向操作具の操作に対応して操向車輪を
   アクチュエータの駆動力で操向操作するパワーステアリ
   ング装置を備えると共に、操向操作具が非操作状態での
   走行時に走行機体の走行方向を判別するセンサの計測結
   果に基づき前記アクチュエータの駆動力で操向方向を予
   め設定された目標方向に維持する自動操向制御手段を備
   えた作業機であって、 前記操向操作具による走行時、あるいは、前記自動操向
   制御手段による走行時に機体走行時の左右方向への変位
   傾向を判別する判別手段を備え、この判別手段の判別結
   果に基づいて前記自動操向制御手段による前記目標方向
   への走行を維持するための操向操作の頻度を低下させる
   よう前記パワーステアリング装置を制御する補正手段を
   備えている作業機。
2. 【請求項２】 前記判別手段が、単位時間内において左
   右何れの側への操向操作時間が長いか、あるいは、操舵
   角が大きいかの傾向を判別することで機体走行時の左右
   方向への変位傾向を判別する処理系で構成されている請
   求項１記載の作業機。
3. 【請求項３】 前記判別手段が、機体に対して前後向き
   姿勢の軸芯周りにローリング自在に支持され、かつ、対
   地ローリング姿勢を維持するよう構成された対地作業装
   置の単位時間内のローリングの頻度に基づいて機体走行
   時の左右方向への変位傾向を判別する処理系で構成され
   ている請求項１記載の作業機。
4. 【請求項４】 前記補正手段が、前記判別手段からの判
   別結果に基づいて操向車輪の操舵方向を前記目標方向を
   基準に操作頻度が高い側へ向ける処理系で構成されてい
   る請求項１記載の作業機。
5. 【請求項５】 前記補正手段が、前記判別手段からの判
   別結果に基づいて操作頻度が高い側への操向操作力を逆
   側への操向操作力より大きくするようアクチュエータの
   駆動力を調節する処理系で構成されている請求項１記載
   の作業機。