JPH10166896A - 車両用追従走行制御装置 - Google Patents
車両用追従走行制御装置Info
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- JPH10166896A JPH10166896A JP32872896A JP32872896A JPH10166896A JP H10166896 A JPH10166896 A JP H10166896A JP 32872896 A JP32872896 A JP 32872896A JP 32872896 A JP32872896 A JP 32872896A JP H10166896 A JPH10166896 A JP H10166896A
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- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 この発明の目的は、運転者が運転席に座って
いる状態、すなわち、運転者が確実に運転席に存在する
場合のみ、追従走行を許可するようにしたので、運転者
の疲労を軽減でき、かつ、安全な追従走行制御を行う。 【解決手段】 車両の前方に存在する先行車両までの車
間距離を検出する車間距離センサ１と、車両の走行速度
を検出する車速センサ２と、検出された車間距離と車速
とに基づいて、先行車両へ追従して走行するように車両
を制御する追従走行制御装置３Ａと、運転者が運転席に
存在するか否かを検出する運転者検出手段８と、運転者
の不在検出結果に従って警報を発する警報手段５とを備
えている。
いる状態、すなわち、運転者が確実に運転席に存在する
場合のみ、追従走行を許可するようにしたので、運転者
の疲労を軽減でき、かつ、安全な追従走行制御を行う。 【解決手段】 車両の前方に存在する先行車両までの車
間距離を検出する車間距離センサ１と、車両の走行速度
を検出する車速センサ２と、検出された車間距離と車速
とに基づいて、先行車両へ追従して走行するように車両
を制御する追従走行制御装置３Ａと、運転者が運転席に
存在するか否かを検出する運転者検出手段８と、運転者
の不在検出結果に従って警報を発する警報手段５とを備
えている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、車間距離を維持
して先行車両に追従走行する際に、追従走行する車両の
運転者が運転席を離れて不在となった時に警報を発令し
て着座を促し、追従走行制御を停止する車両用追従走行
制御装置に関するものである。
して先行車両に追従走行する際に、追従走行する車両の
運転者が運転席を離れて不在となった時に警報を発令し
て着座を促し、追従走行制御を停止する車両用追従走行
制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、渋滞走行時の運転では、自車両
は先行車両の動作に応じて自動発進と停止操作を繰り返
すため、運転者にとって非常に大きな疲労を与えると共
に燃費の悪化を招いていた。そこで、このような問題点
を解消するために実開昭６２−２８９５０号公報や実開
平３−６８１２６号公報に開示されているように、自車
両と先行車両との車間距離を検出してブレーキやスロッ
トルを制御し、自動的に先行車に追従して走行する追従
走行制御装置が提案されている。
は先行車両の動作に応じて自動発進と停止操作を繰り返
すため、運転者にとって非常に大きな疲労を与えると共
に燃費の悪化を招いていた。そこで、このような問題点
を解消するために実開昭６２−２８９５０号公報や実開
平３−６８１２６号公報に開示されているように、自車
両と先行車両との車間距離を検出してブレーキやスロッ
トルを制御し、自動的に先行車に追従して走行する追従
走行制御装置が提案されている。
【０００３】以下、従来の追従走行制御装置の構成を図
６に従って説明する。図において、１０は人の操作によ
って通常走行と追従走行制御とを切り換えるスイッチ手
段の一例である追従走行スイッチであり、この追従走行
スイッチ１０を運転者がＯＦＦからＯＮに操作すると、
その操作信号が追従走行制御装置３に入力され、追従走
行制御が実行可能状態となる。
６に従って説明する。図において、１０は人の操作によ
って通常走行と追従走行制御とを切り換えるスイッチ手
段の一例である追従走行スイッチであり、この追従走行
スイッチ１０を運転者がＯＦＦからＯＮに操作すると、
その操作信号が追従走行制御装置３に入力され、追従走
行制御が実行可能状態となる。
【０００４】また、１は先行車両との車間距離を検出す
る車間距離センサ、２は自車両の車速を検出する車速セ
ンサである。
る車間距離センサ、２は自車両の車速を検出する車速セ
ンサである。
【０００５】追従走行制御装置３は、これらの検出結果
を基にアクチェータ４或いは５を駆動してブレーキ６及
びスロットル７を制御し、適正な車間距離を開けて先行
車両に追従走行する。
を基にアクチェータ４或いは５を駆動してブレーキ６及
びスロットル７を制御し、適正な車間距離を開けて先行
車両に追従走行する。
【０００６】このような追従走行制御装置３では、追従
走行スイッチ１０がＯＮの間、常に先行車両へ追従走行
してしまうので、例えば、運転者の都合により自車両を
発進させたくない時でも先行車両の発進に追従して発進
してしまい不便であった。そこで、実開平３−６８１２
６号公報に開示された制御装置では、図６に示すように
追従走行スイッチ１０に加えて発進許可スイッチ１１を
設け、自車両の発進に関しては、運転者の追従走行スイ
ッチ１０に加えて発進許可スイッチ１１の操作によって
追従走行が実施可能となるようにしている。
走行スイッチ１０がＯＮの間、常に先行車両へ追従走行
してしまうので、例えば、運転者の都合により自車両を
発進させたくない時でも先行車両の発進に追従して発進
してしまい不便であった。そこで、実開平３−６８１２
６号公報に開示された制御装置では、図６に示すように
追従走行スイッチ１０に加えて発進許可スイッチ１１を
設け、自車両の発進に関しては、運転者の追従走行スイ
ッチ１０に加えて発進許可スイッチ１１の操作によって
追従走行が実施可能となるようにしている。
【０００７】次に、前記構成の追従走行制御装置３の動
作を図７のフローチャートに従って説明する。先ず、ス
テップＳ４００にて追従走行スイッチ１０がＯＮか否か
を判定する。運転者が追従走行スイッチ１０をＯＮ操作
していなければ判定がＮＯとなり追従走行制御は実施さ
れずに処理を抜け通常の走行制御となる。運転者が追従
走行スイッチ１０をＯＮ操作していれば判定がＹＥＳと
なり追従走行制御が実施される。
作を図７のフローチャートに従って説明する。先ず、ス
テップＳ４００にて追従走行スイッチ１０がＯＮか否か
を判定する。運転者が追従走行スイッチ１０をＯＮ操作
していなければ判定がＮＯとなり追従走行制御は実施さ
れずに処理を抜け通常の走行制御となる。運転者が追従
走行スイッチ１０をＯＮ操作していれば判定がＹＥＳと
なり追従走行制御が実施される。
【０００８】ステップＳ４００にて追従走行スイッチ１
０がＯＮであることが判定されると、ステップＳ４０１
に進み、車間距離センサ１によって検出された先行車両
との車間距離が入力される。そして、ステップＳ４０２
に進み、ステップＳ４０１にて入力された車間距離に応
じて目標車速が演算され、ステップＳ４０３では車速セ
ンサ２によって検出された車速が入力される。
０がＯＮであることが判定されると、ステップＳ４０１
に進み、車間距離センサ１によって検出された先行車両
との車間距離が入力される。そして、ステップＳ４０２
に進み、ステップＳ４０１にて入力された車間距離に応
じて目標車速が演算され、ステップＳ４０３では車速セ
ンサ２によって検出された車速が入力される。
【０００９】次に、ステップＳ４０４に進み、ここでは
ステップＳ４０３にて入力された車速が零か否かを判定
する。車速が零（すなわち、停車中）である時は、ステ
ップＳ４０４からステップＳ４０５に進んで発進許可ス
イッチ１１がＯＮ操作されたか否かを判定する。
ステップＳ４０３にて入力された車速が零か否かを判定
する。車速が零（すなわち、停車中）である時は、ステ
ップＳ４０４からステップＳ４０５に進んで発進許可ス
イッチ１１がＯＮ操作されたか否かを判定する。
【００１０】ここで、運転者が発進許可スイッチ１１を
ＯＮ操作していない場合は判定がＮＯとなり、発進制御
せずに処理を抜け、運転者が発進許可スイッチ１１をＯ
Ｎ操作している場合は判定がＹＥＳとなり、発進制御を
実施するためにステップＳ４０６へ進む。
ＯＮ操作していない場合は判定がＮＯとなり、発進制御
せずに処理を抜け、運転者が発進許可スイッチ１１をＯ
Ｎ操作している場合は判定がＹＥＳとなり、発進制御を
実施するためにステップＳ４０６へ進む。
【００１１】ステップＳ４０６では、ステップＳ４０２
にて演算された目標車速とステップＳ４０３にて入力さ
れた車速とに基づいて目標加減速度が演算される。そし
て、ステップＳ４０７に進み、ステップＳ４０６にて演
算された目標加減速度を実現するようにアクチェータ４
及５を駆動してブレーキ６及びスロットル７を制御す
る。
にて演算された目標車速とステップＳ４０３にて入力さ
れた車速とに基づいて目標加減速度が演算される。そし
て、ステップＳ４０７に進み、ステップＳ４０６にて演
算された目標加減速度を実現するようにアクチェータ４
及５を駆動してブレーキ６及びスロットル７を制御す
る。
【００１２】なお、車速が零でない場合（走行中）は、
ステップＳ４０４からステップＳ４０８に進み、発進許
可スイッチ１１をＯＦＦにしてステップＳ４０６、ステ
ップＳ４０７へと進む。以降、追従走行スイッチ１０が
ＯＮの間、前述の処理を繰り返すことで先行車両に追従
走行する。
ステップＳ４０４からステップＳ４０８に進み、発進許
可スイッチ１１をＯＦＦにしてステップＳ４０６、ステ
ップＳ４０７へと進む。以降、追従走行スイッチ１０が
ＯＮの間、前述の処理を繰り返すことで先行車両に追従
走行する。
【００１３】なお、実開昭６２−２８９５０号公報に開
示された制御装置においては、前記ステップＳ４０４、
ステップＳ４０５、及び、ステップＳ４０８の処理が省
略されるので、停車中に先行車両との車間距離が開くと
自動的に発進するよう動作する。
示された制御装置においては、前記ステップＳ４０４、
ステップＳ４０５、及び、ステップＳ４０８の処理が省
略されるので、停車中に先行車両との車間距離が開くと
自動的に発進するよう動作する。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】従来の追従走行制御装
置は以上のように構成されいるので、先行車両との車間
距離に応じて自動的にブレーキやアクセルが操作されて
追従走行するため、運転者がブレーキ操作やアクセル操
作から開放され、特に渋滞走行等での運転者の疲労が大
幅に軽減される。
置は以上のように構成されいるので、先行車両との車間
距離に応じて自動的にブレーキやアクセルが操作されて
追従走行するため、運転者がブレーキ操作やアクセル操
作から開放され、特に渋滞走行等での運転者の疲労が大
幅に軽減される。
【００１５】ところが、実開昭６２−２８９５０号公報
の制御装置では、追従走行制御中の停車時に、運転者が
運転席を離れて不在であっても、先行車両の発進動作に
追従して自動発進してしまうので、運転者不在走行の可
能性があり、非常に危険であった。
の制御装置では、追従走行制御中の停車時に、運転者が
運転席を離れて不在であっても、先行車両の発進動作に
追従して自動発進してしまうので、運転者不在走行の可
能性があり、非常に危険であった。
【００１６】この点、実開平３−６８１２６号公報の制
御装置では、運転者が発進許可スイッチ１１をＯＮ操作
しない限り、先行車両が発進してもその動作に追従して
自動発進しないので安全といえるが、この制御装置にお
いても、運転者が不在の時に、例えば、車内にいる子供
が、誤って発進許可スイッチ１１に触れてしまったり、
或いは、車外から発進許可スイッチ１１に触れてしまう
可能性があり、このような場合にも運転者不在のまま車
両が自動発進する恐れがある。
御装置では、運転者が発進許可スイッチ１１をＯＮ操作
しない限り、先行車両が発進してもその動作に追従して
自動発進しないので安全といえるが、この制御装置にお
いても、運転者が不在の時に、例えば、車内にいる子供
が、誤って発進許可スイッチ１１に触れてしまったり、
或いは、車外から発進許可スイッチ１１に触れてしまう
可能性があり、このような場合にも運転者不在のまま車
両が自動発進する恐れがある。
【００１７】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、運転者が運転席に座っている状
態、すなわち、運転者が確実に運転席に存在する場合の
み、追従走行を許可することができる車両用追従走行制
御装置を得ることを目的とする。
ためになされたもので、運転者が運転席に座っている状
態、すなわち、運転者が確実に運転席に存在する場合の
み、追従走行を許可することができる車両用追従走行制
御装置を得ることを目的とする。
【００１８】
【課題を解決するための手段】請求項１に係る車両用追
従走行制御装置は、自車両から先行車両までの車間距離
を検出する車間距離センサと、自車両の走行速度を検出
する車速センサと、前記検出された車間距離と走行速度
に基づいて前記先行車両へ追従して走行するように自車
両を制御する走行制御手段と、追従走行制御状態中に自
車両の運転席に運転者が存在しているか否かを検出する
運転者検出手段と、運転者の不在検出時に走行制御手段
に対して追従走行制御を規制する走行規制手段とを備え
たものである。
従走行制御装置は、自車両から先行車両までの車間距離
を検出する車間距離センサと、自車両の走行速度を検出
する車速センサと、前記検出された車間距離と走行速度
に基づいて前記先行車両へ追従して走行するように自車
両を制御する走行制御手段と、追従走行制御状態中に自
車両の運転席に運転者が存在しているか否かを検出する
運転者検出手段と、運転者の不在検出時に走行制御手段
に対して追従走行制御を規制する走行規制手段とを備え
たものである。
【００１９】請求項２に係る車両用追従走行制御装置
は、請求項１において走行規制手段が、運転者の不在検
出時に追従走行制御を解除するものである。
は、請求項１において走行規制手段が、運転者の不在検
出時に追従走行制御を解除するものである。
【００２０】請求項３に係る車両用追従走行制御装置
は、請求項１において走行規制手段が、運転者の不在検
出時に追従走行制御を解除すると共に停車制御を行うも
のである。
は、請求項１において走行規制手段が、運転者の不在検
出時に追従走行制御を解除すると共に停車制御を行うも
のである。
【００２１】請求項４に係る車両用追従走行制御装置
は、請求項１ないし３のいずれかにおいて、走行規制手
段が、運転者の不在検出時に車両が停止中であればブレ
ーキ動作を継続し、走行中であればブレーキ動作を行う
ものである。
は、請求項１ないし３のいずれかにおいて、走行規制手
段が、運転者の不在検出時に車両が停止中であればブレ
ーキ動作を継続し、走行中であればブレーキ動作を行う
ものである。
【００２２】請求項５に係る車両用追従走行制御装置
は、請求項１ないし４のいずれかにおいて、運転者の不
在検出時に警報を発する警報手段を備えたものである。
は、請求項１ないし４のいずれかにおいて、運転者の不
在検出時に警報を発する警報手段を備えたものである。
【００２３】請求項６に係る車両用追従走行制御装置
は、自車両から先行車両までの車間距離を検出する車間
距離センサと、自車両の走行速度を検出する車速センサ
と、前記検出された車間距離と走行速度に基づいて前記
先行車両へ追従して走行するように自車両を制御する走
行制御手段と、手動により走行制御状態を切り換える走
行制御切り換えスイッチと、自車両の運転席に運転者が
存在しているか否かを検出する運転者検出手段と、運転
者の不在検出時に前記走行制御切換え手段の操作検出時
に、前記制御切換え手段による制御動作に規制をかける
走行規制手段とを備えたものである。
は、自車両から先行車両までの車間距離を検出する車間
距離センサと、自車両の走行速度を検出する車速センサ
と、前記検出された車間距離と走行速度に基づいて前記
先行車両へ追従して走行するように自車両を制御する走
行制御手段と、手動により走行制御状態を切り換える走
行制御切り換えスイッチと、自車両の運転席に運転者が
存在しているか否かを検出する運転者検出手段と、運転
者の不在検出時に前記走行制御切換え手段の操作検出時
に、前記制御切換え手段による制御動作に規制をかける
走行規制手段とを備えたものである。
【００２４】請求項７に係る車両用追従走行制御装置
は、請求項６において、走行規制手段は、運転者の不在
検出時に、制御切換え手段が操作されたとき、少なくと
も車両の加速制御を行う指令を無効とするものである。
は、請求項６において、走行規制手段は、運転者の不在
検出時に、制御切換え手段が操作されたとき、少なくと
も車両の加速制御を行う指令を無効とするものである。
【００２５】請求項８に係る車両用追従走行制御装置
は、請求項６または７において、運転者の不在検出時に
走行制御切換え手段の操作検出時に、警報を発する警報
手段を備えたものである。
は、請求項６または７において、運転者の不在検出時に
走行制御切換え手段の操作検出時に、警報を発する警報
手段を備えたものである。
【００２６】
実施の形態１．以下、本実施の形態について説明する。
本実施の形態における車両用追従走行制御装置は図１に
示すように、車両の前方に存在する先行車両までの車間
距離を検出する車間距離センサ１と、車両の走行速度を
検出する車速センサ２と、車間距離センサ１により検出
された車間距離と車速センサ２により検出された車速と
に基づいて、先行車両へ追従して走行するように車両を
制御する追従走行制御装置３Ａと、運転者が運転席に存
在するか否かを検出する運転者検出手段８と、運転者の
不在検出に従って警報を発する警報手段９とを備えてい
る。
本実施の形態における車両用追従走行制御装置は図１に
示すように、車両の前方に存在する先行車両までの車間
距離を検出する車間距離センサ１と、車両の走行速度を
検出する車速センサ２と、車間距離センサ１により検出
された車間距離と車速センサ２により検出された車速と
に基づいて、先行車両へ追従して走行するように車両を
制御する追従走行制御装置３Ａと、運転者が運転席に存
在するか否かを検出する運転者検出手段８と、運転者の
不在検出に従って警報を発する警報手段９とを備えてい
る。
【００２７】尚、追従走行制御装置３Ａは、車間距離と
走行速度に基づいて前記先行車両へ追従して走行するよ
うに自車両を制御する走行制御手段３０と、運転者検出
手段８により運転者の不在検出時に走行制御手段３０に
対して追従走行制御を規制、或いは運転者の不在検出時
に走行制御切換え手段を構成する追従走行スイッチ１
０、発進許可スイッチ１１の操作検出時に、これらスイ
ッチ１０、１１による制御動作に規制をかける走行規制
手段３１とを備えている。
走行速度に基づいて前記先行車両へ追従して走行するよ
うに自車両を制御する走行制御手段３０と、運転者検出
手段８により運転者の不在検出時に走行制御手段３０に
対して追従走行制御を規制、或いは運転者の不在検出時
に走行制御切換え手段を構成する追従走行スイッチ１
０、発進許可スイッチ１１の操作検出時に、これらスイ
ッチ１０、１１による制御動作に規制をかける走行規制
手段３１とを備えている。
【００２８】この構成の車両用追従走行制御装置３Ａ
は、追従走行制御中に運転者検出手段８によって運転者
の不在が検出された時、警報手段９によって警報を発し
て追従走行制御装置３Ａによる追従走行制御を解除する
ようにする。
は、追従走行制御中に運転者検出手段８によって運転者
の不在が検出された時、警報手段９によって警報を発し
て追従走行制御装置３Ａによる追従走行制御を解除する
ようにする。
【００２９】なお、車間距離センサ１としては、レーザ
を先行車両に発射してその反射波を受信し、その発射か
ら受信までに要した時間を基に先行車両との車間距離を
検出するようなレーザレーダ装置のほか、ミリ波レーダ
や超音波ソナー等が公知の技術として利用できる。
を先行車両に発射してその反射波を受信し、その発射か
ら受信までに要した時間を基に先行車両との車間距離を
検出するようなレーザレーダ装置のほか、ミリ波レーダ
や超音波ソナー等が公知の技術として利用できる。
【００３０】また、運転者が運転席に存在するか否かを
検出する運転者検出手段８としては、図２に示すような
各種センサが利用できる。図において、８ａは車内前方
または車内側方から運転席を撮影するカメラであり、こ
のカメラ８ａによって撮影された画像は画像処理装置８
ｂに入力される。
検出する運転者検出手段８としては、図２に示すような
各種センサが利用できる。図において、８ａは車内前方
または車内側方から運転席を撮影するカメラであり、こ
のカメラ８ａによって撮影された画像は画像処理装置８
ｂに入力される。
【００３１】そして、画像処理装置８ｂでは、カメラ８
ａによって撮影された現在の画像と、予め装置内部に記
憶された運転者不在時の画像との比較処理を行い、運転
者が運転席に存在するか否かを検出する。
ａによって撮影された現在の画像と、予め装置内部に記
憶された運転者不在時の画像との比較処理を行い、運転
者が運転席に存在するか否かを検出する。
【００３２】また、別の運転者検出手段として、赤外線
発光部と受光部とか構成されるフォトカプラ８ｃを利用
する。このフォトカプラ８ｃは例えば赤外線発光部を運
転席直上の天井に配置し、受光部を赤外線発光部に対向
して運転席に配置する。
発光部と受光部とか構成されるフォトカプラ８ｃを利用
する。このフォトカプラ８ｃは例えば赤外線発光部を運
転席直上の天井に配置し、受光部を赤外線発光部に対向
して運転席に配置する。
【００３３】その結果、運転者が運転席に座るとその赤
外線光路（赤外線発光部と受光部を結ぶ直線）が遮断さ
れ、この赤外線の遮断有無によって運転者の存在不在を
検出する。
外線光路（赤外線発光部と受光部を結ぶ直線）が遮断さ
れ、この赤外線の遮断有無によって運転者の存在不在を
検出する。
【００３４】更に、他の運転者検出手段として、運転席
に運転者が座るとその体重によって接点が閉じられる運
転者検出用圧力スイッチ８ｄや、運転席のシートベルト
が装着されているか否かを検出するシートベルト検出ス
イッチ８ｅ等が利用できるが、各センサの検出性能に応
じて、これらのセンサの内、少なくとも１つ以上の検出
によって、運転者の存在不在を検出する。
に運転者が座るとその体重によって接点が閉じられる運
転者検出用圧力スイッチ８ｄや、運転席のシートベルト
が装着されているか否かを検出するシートベルト検出ス
イッチ８ｅ等が利用できるが、各センサの検出性能に応
じて、これらのセンサの内、少なくとも１つ以上の検出
によって、運転者の存在不在を検出する。
【００３５】更に、また運転者検出精度を高めるため平
均的な体重の大人が運転席に座り、背もたれにもたれた
ときのみ、その重圧によって接点が閉じられる圧力スイ
ッチを運転者検出手段として運転席と背もたれに設置す
ることで、子供が運転席に座ったり、単に重量のある荷
物を運転席においただけで運転者の着座を誤検出するこ
とはない。上記各種運転者検出手段を組み合わせて用い
ることで、更に運転者検出精度を高めることができる。
均的な体重の大人が運転席に座り、背もたれにもたれた
ときのみ、その重圧によって接点が閉じられる圧力スイ
ッチを運転者検出手段として運転席と背もたれに設置す
ることで、子供が運転席に座ったり、単に重量のある荷
物を運転席においただけで運転者の着座を誤検出するこ
とはない。上記各種運転者検出手段を組み合わせて用い
ることで、更に運転者検出精度を高めることができる。
【００３６】次に、本実施の形態に係る追従走行制御装
置の動作を図２に示すフローチャートに従って説明す
る。なお、この処理の後に図７に示した追従走行制御の
処理が行われる。
置の動作を図２に示すフローチャートに従って説明す
る。なお、この処理の後に図７に示した追従走行制御の
処理が行われる。
【００３７】先ず、ステップＳ１００にて追従走行スイ
ッチ１０がＯＮ状態か否かを判定する。追従走行スイッ
チ１０がＯＦＦであれば判定はＮＯとなり、処理を抜け
て通常の走行制御を行う。追従走行スイッチ１０がＯＮ
であれば判定はＹＥＳとなり、ステップＳ１０１に進
む。
ッチ１０がＯＮ状態か否かを判定する。追従走行スイッ
チ１０がＯＦＦであれば判定はＮＯとなり、処理を抜け
て通常の走行制御を行う。追従走行スイッチ１０がＯＮ
であれば判定はＹＥＳとなり、ステップＳ１０１に進
む。
【００３８】ステップＳ１０１では、運転者検出手段８
によって運転席に運転者が存在しているか否かを判定す
る。運転者の存在が検出されている場合は処理を抜けて
図７のフローチャートに示す追従走行制御を行う。
によって運転席に運転者が存在しているか否かを判定す
る。運転者の存在が検出されている場合は処理を抜けて
図７のフローチャートに示す追従走行制御を行う。
【００３９】ステップＳ１０１にて運転者の不在が判定
されると、追従走行制御中に運転者が運転席を離れたと
判断してステップＳ１０２に進み、運転者不在を示す警
報を警報手段９で発してステップＳ１０３で追従走行ス
イッチ１０を強制的にＯＦＦし、追従走行制御を解除状
態にする。
されると、追従走行制御中に運転者が運転席を離れたと
判断してステップＳ１０２に進み、運転者不在を示す警
報を警報手段９で発してステップＳ１０３で追従走行ス
イッチ１０を強制的にＯＦＦし、追従走行制御を解除状
態にする。
【００４０】このように運転者が不在時で追従走行に適
さない状態では、早急に運転席に戻るよう運転者に警報
手段９で警報を発すると共に、先行車両の有る無しに拘
わらず追従走行制御を解除することで運転者不在のまま
の追従走行を防止することができる。尚、本実施例では
運転者不在を検出すると警報発令処理に入ったが、運転
者不在検出期間に応じて警報発令することで、頻繁に警
報を発令する煩わしがなくなる。運転者不在検出期間は
自車両の車速、或いは先行車両との相対速度で自動設定
しても良い。
さない状態では、早急に運転席に戻るよう運転者に警報
手段９で警報を発すると共に、先行車両の有る無しに拘
わらず追従走行制御を解除することで運転者不在のまま
の追従走行を防止することができる。尚、本実施例では
運転者不在を検出すると警報発令処理に入ったが、運転
者不在検出期間に応じて警報発令することで、頻繁に警
報を発令する煩わしがなくなる。運転者不在検出期間は
自車両の車速、或いは先行車両との相対速度で自動設定
しても良い。
【００４１】実施の形態２．上記実施に形態１では、追
従走行制御中に、運転者検出手段８によって運転者の不
在が検出された時は、警報手段９によって警報を発して
追従走行制御装置３Ａによる追従走行制御を解除した。
本実施の形態は追従走行制御を解除すると共に停車制御
を行うようにした。
従走行制御中に、運転者検出手段８によって運転者の不
在が検出された時は、警報手段９によって警報を発して
追従走行制御装置３Ａによる追従走行制御を解除した。
本実施の形態は追従走行制御を解除すると共に停車制御
を行うようにした。
【００４２】以下、本実施の形態の動作を図について説
明する。図４は本実施に形態に関わる追従走行制御装置
３Ａの動作を示すフローチャートである。なお、この処
理の後に図７に示した追従走行制御の処理が行われる。
明する。図４は本実施に形態に関わる追従走行制御装置
３Ａの動作を示すフローチャートである。なお、この処
理の後に図７に示した追従走行制御の処理が行われる。
【００４３】先ず、ステップＳ２００にて追従走行スイ
ッチ１０がＯＮ状態か否かを判定する。追従走行スイッ
チ１０がＯＦＦであれば判定はＮＯとなり、処理を抜け
て通常の走行制御を行う。追従走行スイッチ１０がＯＮ
であれば判定はＹＥＳとなり、ステップＳ２０１に進
む。
ッチ１０がＯＮ状態か否かを判定する。追従走行スイッ
チ１０がＯＦＦであれば判定はＮＯとなり、処理を抜け
て通常の走行制御を行う。追従走行スイッチ１０がＯＮ
であれば判定はＹＥＳとなり、ステップＳ２０１に進
む。
【００４４】ステップＳ２０１では、運転者検出手段８
によって運転席に運転者が存在しているか否かを判定す
る。運転者の存在が検出されている場合は処理を抜けて
図７のフローチャートに示す追従走行制御を行う。
によって運転席に運転者が存在しているか否かを判定す
る。運転者の存在が検出されている場合は処理を抜けて
図７のフローチャートに示す追従走行制御を行う。
【００４５】ステップＳ２０１にて運転者が例えば身体
を助手席側に傾けたため運転者不在が判定されると、追
従走行制御中に運転者が運転席を離れたと判断してステ
ップＳ２０２に進み、運転者不在を示す警報を警報手段
８で発し、ステップＳ２０３にて追従走行スイッチを強
制的にＯＦＦして追従走行制御を解除状態にする。
を助手席側に傾けたため運転者不在が判定されると、追
従走行制御中に運転者が運転席を離れたと判断してステ
ップＳ２０２に進み、運転者不在を示す警報を警報手段
８で発し、ステップＳ２０３にて追従走行スイッチを強
制的にＯＦＦして追従走行制御を解除状態にする。
【００４６】更にステップＳ２０４に進み、運転者不在
という危険性を考慮して緊急に停車制御（ブレーキＯ
Ｎ）を実行する。この結果、先行車両への追従走行が解
除されると共に、車両が停車中であればブレーキを継続
し、車両が走行中であれば緊急停車することができる。
という危険性を考慮して緊急に停車制御（ブレーキＯ
Ｎ）を実行する。この結果、先行車両への追従走行が解
除されると共に、車両が停車中であればブレーキを継続
し、車両が走行中であれば緊急停車することができる。
【００４７】このように本実施の形態によれば、運転者
不在のような追従走行に適さない状態では、運転者が早
急に運転席に戻るように警報を発すると共に、追従走行
制御を解除することで、車両が停車中であればブレーキ
を継続し、車両が走行中であればブレーキを制御して緊
急停車するという停車制御を実行することでより早く車
両を安全な停止状態に維持できる。
不在のような追従走行に適さない状態では、運転者が早
急に運転席に戻るように警報を発すると共に、追従走行
制御を解除することで、車両が停車中であればブレーキ
を継続し、車両が走行中であればブレーキを制御して緊
急停車するという停車制御を実行することでより早く車
両を安全な停止状態に維持できる。
【００４８】尚、本実施例では運転者不在を検出すると
警報発令処理に入ってからブレーキ動作に入ったがが、
運転者不在検出期間に応じて警報発令することで、頻繁
に警報を発令する煩わしがなくなる。
警報発令処理に入ってからブレーキ動作に入ったがが、
運転者不在検出期間に応じて警報発令することで、頻繁
に警報を発令する煩わしがなくなる。
【００４９】また、車両が走行中に運転者の不在を検出
したなら、警報発令と共にブレーキランプを点滅して後
続車に停止の意志を表示することで、急ブレーキにより
後続車に影響を及ぼすことはない。運転者不在検出期間
は自車両の車速、或いは先行車両との相対速度で自動設
定しても良い。
したなら、警報発令と共にブレーキランプを点滅して後
続車に停止の意志を表示することで、急ブレーキにより
後続車に影響を及ぼすことはない。運転者不在検出期間
は自車両の車速、或いは先行車両との相対速度で自動設
定しても良い。
【００５０】実施の形態３．上記実施の形態１、２で
は、追従走行制御中に運転席に運転者が不在であること
を検出すると警報を発令して運転席への着座を促した
り、場合によっては追従走行制御を停止した。
は、追従走行制御中に運転席に運転者が不在であること
を検出すると警報を発令して運転席への着座を促した
り、場合によっては追従走行制御を停止した。
【００５１】本実施例は運転席に運転者が不在であるこ
とを検出すると、正規の運転者以外の人、例えば同乗し
ている子供による悪戯によって追従走行スイッチ１０や
発進許可スイッチ１１が操作され、通常に運転制御より
追従走行制御への変更指令が出されても変更指令を無効
とする。
とを検出すると、正規の運転者以外の人、例えば同乗し
ている子供による悪戯によって追従走行スイッチ１０や
発進許可スイッチ１１が操作され、通常に運転制御より
追従走行制御への変更指令が出されても変更指令を無効
とする。
【００５２】以下、本実施の形態の動作を図について説
明する。図５は本実施に形態に関わる追従走行制御装置
の動作を示すフローチャートである。なお、この処理の
後に図７に示した追従走行制御の処理が行われる。
明する。図５は本実施に形態に関わる追従走行制御装置
の動作を示すフローチャートである。なお、この処理の
後に図７に示した追従走行制御の処理が行われる。
【００５３】先ず、ステップＳ３００にて運転者検出手
段８によって運転席に運転者が存在しているか否かを判
定する。運転者の存在が検出されている場合は処理を抜
けて追従走行スイッチ１０の状態に応じた走行制御を行
う。
段８によって運転席に運転者が存在しているか否かを判
定する。運転者の存在が検出されている場合は処理を抜
けて追従走行スイッチ１０の状態に応じた走行制御を行
う。
【００５４】ステップＳ３００にて運転者の不在が判定
されると、ステップＳ３０１では、追従走行スイッチ１
０が車外或いは運転席以外から子供等による悪戯によっ
てＯＮからＯＦＦに操作されたか否かを判定し、ステッ
プＳ３０２では追従走行スイッチ１０がＯＦＦからＯＮ
に操作されたか否かを判定し、ステップＳ３０３では発
進許可スイッチ１０がＯＦＦからＯＮに操作されたか否
かを判定する。ここで、何れのスイッチも操作されてい
ない場合は処理を抜けて通常の走行制御を行う。
されると、ステップＳ３０１では、追従走行スイッチ１
０が車外或いは運転席以外から子供等による悪戯によっ
てＯＮからＯＦＦに操作されたか否かを判定し、ステッ
プＳ３０２では追従走行スイッチ１０がＯＦＦからＯＮ
に操作されたか否かを判定し、ステップＳ３０３では発
進許可スイッチ１０がＯＦＦからＯＮに操作されたか否
かを判定する。ここで、何れのスイッチも操作されてい
ない場合は処理を抜けて通常の走行制御を行う。
【００５５】もし、運転者の不在時に上記の原因で追従
走行スイッチ１０がＯＮからＯＦＦに操作されると、ス
テップＳ３０１からステップＳ３０４に進み、警報手段
９から警報を発してから処理を抜けて通常の走行制御を
行う。このスイッチ操作の場合、追従走行が解除される
ので運転者不在といえども通常走行指令は有効としてい
る。
走行スイッチ１０がＯＮからＯＦＦに操作されると、ス
テップＳ３０１からステップＳ３０４に進み、警報手段
９から警報を発してから処理を抜けて通常の走行制御を
行う。このスイッチ操作の場合、追従走行が解除される
ので運転者不在といえども通常走行指令は有効としてい
る。
【００５６】また、運転者の不在時に同じように上記の
原因で追従走行スイッチ１０がＯＦＦからＯＮに操作さ
れると、ステップＳ３０２からステップＳ３０５に進
み、警報手段９により警報を発すると共に、ステップＳ
３０６に進んで、追従走行スイッチ１０を強制的にＯＦ
Ｆとして追従走行制御の処理を抜ける。このスイッチ操
作の場合、ステップＳ３０６の処理をしないと運転者不
在のまま追従走行してしまう恐れがあるので、安全性を
考慮して追従走行指令を無効としている。
原因で追従走行スイッチ１０がＯＦＦからＯＮに操作さ
れると、ステップＳ３０２からステップＳ３０５に進
み、警報手段９により警報を発すると共に、ステップＳ
３０６に進んで、追従走行スイッチ１０を強制的にＯＦ
Ｆとして追従走行制御の処理を抜ける。このスイッチ操
作の場合、ステップＳ３０６の処理をしないと運転者不
在のまま追従走行してしまう恐れがあるので、安全性を
考慮して追従走行指令を無効としている。
【００５７】運転者の不在時に発進許可スイッチ１０が
ＯＮ操作された場合も同様で、この場合、ステップＳ３
０３からステップＳ３０７に進み、警報手段９により警
報を発すると共に、ステップＳ３０８に進んで、発進許
可スイッチ１０を強制的にＯＦＦとしてから自動発進処
理を抜ける。
ＯＮ操作された場合も同様で、この場合、ステップＳ３
０３からステップＳ３０７に進み、警報手段９により警
報を発すると共に、ステップＳ３０８に進んで、発進許
可スイッチ１０を強制的にＯＦＦとしてから自動発進処
理を抜ける。
【００５８】この操作の場合、ステップＳ３０８の処理
をしないと運転者不在のまま車両が発進してしまう恐れ
があるので、安全性を考慮して発進処理指令を無効とす
る。
をしないと運転者不在のまま車両が発進してしまう恐れ
があるので、安全性を考慮して発進処理指令を無効とす
る。
【００５９】
【発明の効果】この発明によれば、自車両から先行車両
までの車間距離を検出する車間距離センサと、自車両の
走行速度を検出する車速センサと、前記検出された車間
距離と走行速度に基づいて前記先行車両へ追従して走行
するように自車両を制御する走行制御手段と、追従走行
制御状態中に自車両の運転席に運転者が存在しているか
否かを検出する運転者検出手段と、運転者の不在検出時
に走行制御手段に対して追従走行制御を規制する走行規
制手段とを備えたので、運転者不在による追従走行の危
険性を回避できるという効果がある。
までの車間距離を検出する車間距離センサと、自車両の
走行速度を検出する車速センサと、前記検出された車間
距離と走行速度に基づいて前記先行車両へ追従して走行
するように自車両を制御する走行制御手段と、追従走行
制御状態中に自車両の運転席に運転者が存在しているか
否かを検出する運転者検出手段と、運転者の不在検出時
に走行制御手段に対して追従走行制御を規制する走行規
制手段とを備えたので、運転者不在による追従走行の危
険性を回避できるという効果がある。
【００６０】この発明によれば走行規制手段は、追従走
行制御中に運転者の不在検出時に追従走行制御を解除す
るようにしたので、運転者不在による追従走行を防止し
て周囲に対する交通安全を維持することができるという
効果がある。
行制御中に運転者の不在検出時に追従走行制御を解除す
るようにしたので、運転者不在による追従走行を防止し
て周囲に対する交通安全を維持することができるという
効果がある。
【００６１】この発明によれば走行規制手段は、追従走
行制御中に運転者の不在検出時に追従走行制御を解除す
ると共に停車制御を行うようにしたので、周囲に対する
より高い交通安全性を確保することができるという効果
がある。
行制御中に運転者の不在検出時に追従走行制御を解除す
ると共に停車制御を行うようにしたので、周囲に対する
より高い交通安全性を確保することができるという効果
がある。
【００６２】この発明によれば走行規制手段は、追従走
行制御中に運転者の不在検出時に車両が停止中であれば
ブレーキ動作を継続し、走行中であればブレーキ動作を
行うようにしたので、周囲に対するより高い交通安全性
を確保することができるという効果がある。
行制御中に運転者の不在検出時に車両が停止中であれば
ブレーキ動作を継続し、走行中であればブレーキ動作を
行うようにしたので、周囲に対するより高い交通安全性
を確保することができるという効果がある。
【００６３】この発明によれば、追従走行制御中に運転
者の不在検出時に警報を発する警報手段を備えたので、
運転者不在による事故を未然に防ぐことができるという
効果がある。
者の不在検出時に警報を発する警報手段を備えたので、
運転者不在による事故を未然に防ぐことができるという
効果がある。
【００６４】この発明によれば、自車両から先行車両ま
での車間距離を検出する車間距離センサと、自車両の走
行速度を検出する車速センサと、前記検出された車間距
離と走行速度に基づいて前記先行車両へ追従して走行す
るように自車両を制御する走行制御手段と、手動により
走行制御状態を切り換える走行制御切換え手段と、自車
両の運転席に運転者が存在しているか否かを検出する運
転者検出手段と、運転者の不在検出時に前記走行制御切
換え手段の操作検出時に、前記制御切換え手段による制
御動作に規制をかける走行規制手段とを備えたので、不
正な操作による運転者不在な追従走行を阻止することが
できるという効果がある。
での車間距離を検出する車間距離センサと、自車両の走
行速度を検出する車速センサと、前記検出された車間距
離と走行速度に基づいて前記先行車両へ追従して走行す
るように自車両を制御する走行制御手段と、手動により
走行制御状態を切り換える走行制御切換え手段と、自車
両の運転席に運転者が存在しているか否かを検出する運
転者検出手段と、運転者の不在検出時に前記走行制御切
換え手段の操作検出時に、前記制御切換え手段による制
御動作に規制をかける走行規制手段とを備えたので、不
正な操作による運転者不在な追従走行を阻止することが
できるという効果がある。
【００６５】この発明によれば、運転者の不在検出時に
制御切換え手段が操作されたとき、走行規制手段は少な
くとも車両の加速制御を行う指令を無効とすることで、
不正な操作による運転者不在な追従走行を阻止すること
ができるという効果がある。
制御切換え手段が操作されたとき、走行規制手段は少な
くとも車両の加速制御を行う指令を無効とすることで、
不正な操作による運転者不在な追従走行を阻止すること
ができるという効果がある。
【００６６】この発明によれば、運転者の不在検出時に
走行制御切換え手段の操作検出時に、警報を発する警報
手段を備えたので、不正な操作による運転者不在な追従
走行を未然に阻止することができるという効果がある。
走行制御切換え手段の操作検出時に、警報を発する警報
手段を備えたので、不正な操作による運転者不在な追従
走行を未然に阻止することができるという効果がある。
【図１】 本発明の構成を示すブロック図
【図２】 運転者検出手段の構成を示すブロック図
【図３】 この発明の実施の形態１に関わる車両追従走
行制御装置の動作を説明するフローチャートである。
行制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図４】 この発明の実施の形態２に関わる車両追従走
行制御装置の動作を説明するフローチャートである。
行制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図５】 この発明の実施の形態３に関わる車両追従走
行制御装置の動作を説明するフローチャートである。
行制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図６】 従来の追従走行制御装置の構成を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図７】 従来の追従倉庫制御装置の動作を説明するフ
ローチャートである。
ローチャートである。
１ 車間距離センサ、２ 車速センサ、３Ａ 追従走行
制御装置、３０ 走行制御手段、３１ 走行規制手段、
４ アクチェータ（ブレーキ用）、５ アクチェータ
（スロットル用）、６ ブレーキ、７ スロットル、８
運転者検出手段、９ 警報手段、１０ 追従走行手
段、１１ 発進許可スイッチ。
制御装置、３０ 走行制御手段、３１ 走行規制手段、
４ アクチェータ（ブレーキ用）、５ アクチェータ
（スロットル用）、６ ブレーキ、７ スロットル、８
運転者検出手段、９ 警報手段、１０ 追従走行手
段、１１ 発進許可スイッチ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ
Claims (8)
- 【請求項１】 自車両から先行車両までの車間距離を検
出する車間距離センサと、自車両の走行速度を検出する
車速センサと、前記検出された車間距離と走行速度に基
づいて前記先行車両へ追従して走行するように自車両を
制御する走行制御手段と、追従走行制御状態中に自車両
の運転席に運転者が存在しているか否かを検出する運転
者検出手段と、運転者の不在検出時に走行制御手段に対
して追従走行制御を規制する走行規制手段とを備えたこ
とを特徴とする車両用追従走行制御装置。 - 【請求項２】 走行規制手段は、運転者の不在検出時に
追従走行制御を解除することを特徴とする請求項１に記
載の車両用追従走行制御装置。 - 【請求項３】 走行規制手段は、運転者の不在検出時に
追従走行制御を解除すると共に停車制御を行うことを特
徴とする請求項１に記載の車両用追従走行制御装置。 - 【請求項４】 走行規制手段は、運転者の不在検出時に
車両が停止中であればブレーキ動作を継続し、走行中で
あればブレーキ動作を行うことを特徴とする請求項１な
いし３のいずれかに記載の車両用追従走行制御装置。 - 【請求項５】 運転者の不在検出時に警報を発する警報
手段を備えたことを特徴とする請求項１ないし４のいず
れかに記載の車両用追従走行制御装置。 - 【請求項６】 自車両から先行車両までの車間距離を検
出する車間距離センサと、自車両の走行速度を検出する
車速センサと、前記検出された車間距離と走行速度に基
づいて前記先行車両へ追従して走行するように自車両を
制御する走行制御手段と、手動により走行制御を追従走
行制御に切り換える走行制御切り換え手段と、自車両の
運転席に運転者が存在しているか否かを検出する運転者
検出手段と、運転者の不在検出時に前記走行制御切換え
手段の操作を検出した時に、前記制御切換え手段による
制御動作に規制をかける走行規制手段とを備えたことを
特徴とする車両用追従走行制御装置。 - 【請求項７】 走行規制手段は、運転者の不在検出時
に、制御切換え手段が操作されたとき、少なくとも車両
の加速制御を行う指令を無効とすることを特徴とする請
求項６に記載の車両用追従走行制御装置。 - 【請求項８】 運転者の不在検出時に走行制御切換え手
段の操作検出時に、警報を発する警報手段を備えたこと
を特徴とする請求項６または７に記載の車両用追従走行
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32872896A JPH10166896A (ja) | 1996-12-09 | 1996-12-09 | 車両用追従走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32872896A JPH10166896A (ja) | 1996-12-09 | 1996-12-09 | 車両用追従走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10166896A true JPH10166896A (ja) | 1998-06-23 |
Family
ID=18213520
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32872896A Pending JPH10166896A (ja) | 1996-12-09 | 1996-12-09 | 車両用追従走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10166896A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002236993A (ja) * | 2001-02-09 | 2002-08-23 | Kddi Research & Development Laboratories Inc | 走行制御システム |
| JP2009541888A (ja) * | 2006-11-28 | 2009-11-26 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 存在監視部を備える運転者支援システム |
| CN105679091A (zh) * | 2016-01-21 | 2016-06-15 | 东华大学 | 一种基于车联网的碰撞可视化预警方法 |
| JP2018106757A (ja) * | 2012-11-30 | 2018-07-05 | ウェイモ エルエルシー | 自律走行の適用および解除 |
| JP2019167093A (ja) * | 2014-11-19 | 2019-10-03 | エイディシーテクノロジー株式会社 | 自動運転制御装置 |
-
1996
- 1996-12-09 JP JP32872896A patent/JPH10166896A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002236993A (ja) * | 2001-02-09 | 2002-08-23 | Kddi Research & Development Laboratories Inc | 走行制御システム |
| JP2009541888A (ja) * | 2006-11-28 | 2009-11-26 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 存在監視部を備える運転者支援システム |
| JP2018106757A (ja) * | 2012-11-30 | 2018-07-05 | ウェイモ エルエルシー | 自律走行の適用および解除 |
| US10864917B2 (en) | 2012-11-30 | 2020-12-15 | Waymo Llc | Engaging and disengaging for autonomous driving |
| US11643099B2 (en) | 2012-11-30 | 2023-05-09 | Waymo Llc | Engaging and disengaging for autonomous driving |
| US12168448B2 (en) | 2012-11-30 | 2024-12-17 | Waymo Llc | Engaging and disengaging for autonomous driving |
| JP2019167093A (ja) * | 2014-11-19 | 2019-10-03 | エイディシーテクノロジー株式会社 | 自動運転制御装置 |
| CN105679091A (zh) * | 2016-01-21 | 2016-06-15 | 东华大学 | 一种基于车联网的碰撞可视化预警方法 |
| CN105679091B (zh) * | 2016-01-21 | 2018-04-20 | 东华大学 | 一种基于车联网的碰撞可视化预警方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040203 |