JPH10167103A - 車両の自動操舵装置 - Google Patents
車両の自動操舵装置Info
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- JPH10167103A JPH10167103A JP8336958A JP33695896A JPH10167103A JP H10167103 A JPH10167103 A JP H10167103A JP 8336958 A JP8336958 A JP 8336958A JP 33695896 A JP33695896 A JP 33695896A JP H10167103 A JPH10167103 A JP H10167103A
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- JP
- Japan
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- automatic steering
- vehicle
- control
- automatic
- steering control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両の移動軌跡上に障害物が存在する場合に
自動駐車制御の可否を的確に判断し、容易かつ確実な駐
車を可能にする。 【解決手段】 車両が図３（Ａ）に示す→→→
の移動軌跡を通って駐車できるように、図３（Ｂ）に示
す予め記憶された車両の移動距離Ｘと規範転舵角θとの
関係に基づいて自動操舵が行われる。障害物の存在によ
っての位置で自動駐車制御が中断されると、ソナー、
レーダー、テレビカメラ等により検出した障害物の状況
と車両の移動軌跡とに基づいて自動駐車制御の実行継続
の可否を判断し、実行継続が不可能な場合には、図３
（Ｂ）の→→の順に車両の転舵を逆再生して車両
をの位置やの位置に戻した後、車両の位置を修正し
て運転者の操舵による駐車や自動駐車制御による駐車を
新たに開始する。
自動駐車制御の可否を的確に判断し、容易かつ確実な駐
車を可能にする。 【解決手段】 車両が図３（Ａ）に示す→→→
の移動軌跡を通って駐車できるように、図３（Ｂ）に示
す予め記憶された車両の移動距離Ｘと規範転舵角θとの
関係に基づいて自動操舵が行われる。障害物の存在によ
っての位置で自動駐車制御が中断されると、ソナー、
レーダー、テレビカメラ等により検出した障害物の状況
と車両の移動軌跡とに基づいて自動駐車制御の実行継続
の可否を判断し、実行継続が不可能な場合には、図３
（Ｂ）の→→の順に車両の転舵を逆再生して車両
をの位置やの位置に戻した後、車両の位置を修正し
て運転者の操舵による駐車や自動駐車制御による駐車を
新たに開始する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、運転者のステアリ
ング操作によらずに車両を駐車するための車両の自動操
舵装置に関する。
ング操作によらずに車両を駐車するための車両の自動操
舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来周知の電動パワーステアリング装置
のアクチュエータを利用し、予め記憶した車両の移動距
離と転舵角との関係に基づいて前記アクチュエータを制
御することにより、バック駐車や縦列駐車を自動で行う
ものが、特開平３−７４２５６号公報、特開平４−５５
１６８号公報により既に知られている。
のアクチュエータを利用し、予め記憶した車両の移動距
離と転舵角との関係に基づいて前記アクチュエータを制
御することにより、バック駐車や縦列駐車を自動で行う
ものが、特開平３−７４２５６号公報、特開平４−５５
１６８号公報により既に知られている。
【０００３】また車両を車庫入れする場合に、車両の将
来の移動経路をハンドル角センサの出力に基づいて予測
し、また車両のコーナー部に設けた距離センサの出力に
基づいて障害物までの距離を検出することにより、車両
の移動経路及び障害物の位置を表示装置に表示するとと
もに、車両と障害物との距離が所定値以下になった時に
運転者の警報を発するものが、特開平６２−２７８４７
７号公報により既に知られている。
来の移動経路をハンドル角センサの出力に基づいて予測
し、また車両のコーナー部に設けた距離センサの出力に
基づいて障害物までの距離を検出することにより、車両
の移動経路及び障害物の位置を表示装置に表示するとと
もに、車両と障害物との距離が所定値以下になった時に
運転者の警報を発するものが、特開平６２−２７８４７
７号公報により既に知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記特開平
３−７４２５６号公報、特開平４−５５１６８号公報に
記載されたものは、車両が予め記憶された移動軌跡を通
ってスタート位置から駐車位置まで移動するため、スタ
ート位置がずれていたり、移動軌跡上に障害物が存在し
たりすると、車両と障害物との干渉により自動駐車制御
を継続することができなくなる。このような場合、スタ
ート位置や移動軌跡を僅かに修正するだけで自動駐車制
御を再開できる場合であっても、従来は最初から自動駐
車制御をやり直す必要や、自動駐車制御を断念する必要
があり、その機能を充分に活かしきれない場合があっ
た。
３−７４２５６号公報、特開平４−５５１６８号公報に
記載されたものは、車両が予め記憶された移動軌跡を通
ってスタート位置から駐車位置まで移動するため、スタ
ート位置がずれていたり、移動軌跡上に障害物が存在し
たりすると、車両と障害物との干渉により自動駐車制御
を継続することができなくなる。このような場合、スタ
ート位置や移動軌跡を僅かに修正するだけで自動駐車制
御を再開できる場合であっても、従来は最初から自動駐
車制御をやり直す必要や、自動駐車制御を断念する必要
があり、その機能を充分に活かしきれない場合があっ
た。
【０００５】また上記特開平６２−２７８４７７号公報
に記載されたものは、運転者の自発的な操舵による駐車
に適用されるものであって、自動駐車制御には適用され
ておらず、しかも車両と障害物との距離に基づいて運転
者に注意を促すだけで、駐車の可否の判断を行うもので
はない。
に記載されたものは、運転者の自発的な操舵による駐車
に適用されるものであって、自動駐車制御には適用され
ておらず、しかも車両と障害物との距離に基づいて運転
者に注意を促すだけで、駐車の可否の判断を行うもので
はない。
【０００６】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、車両の移動軌跡上に障害物が存在する場合に自動駐
車制御の可否を的確に判断し、容易かつ確実な駐車を可
能にすることを目的とする。
で、車両の移動軌跡上に障害物が存在する場合に自動駐
車制御の可否を的確に判断し、容易かつ確実な駐車を可
能にすることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明では、制御手段による自
動操舵制御が中断されると、可否判断手段が記憶手段の
記憶内容及び物体検出手段の検出結果に基づいて自動操
舵制御の実行継続の可否を判断するので、その結果に基
づいて運転者は自動駐車制御をそのまま継続するか、或
いは元の経路を戻って再度駐車を試みるかを的確に判断
し、最小限の時間及び労力で駐車を完了させることがで
きる。
に、請求項１に記載された発明では、制御手段による自
動操舵制御が中断されると、可否判断手段が記憶手段の
記憶内容及び物体検出手段の検出結果に基づいて自動操
舵制御の実行継続の可否を判断するので、その結果に基
づいて運転者は自動駐車制御をそのまま継続するか、或
いは元の経路を戻って再度駐車を試みるかを的確に判断
し、最小限の時間及び労力で駐車を完了させることがで
きる。
【０００８】また請求項２に記載された発明では、記憶
手段が車両の移動距離に対する車輪の転舵角として車両
の移動軌跡を記憶しているので、自動操舵制御中に車速
が変動しても常に一定の移動軌跡を確保することができ
る。
手段が車両の移動距離に対する車輪の転舵角として車両
の移動軌跡を記憶しているので、自動操舵制御中に車速
が変動しても常に一定の移動軌跡を確保することができ
る。
【０００９】また請求項３に記載された発明では、可否
判断手段が自動操舵制御の実行継続が否であると判断す
ると、それが報知手段により運転者に報知されるので、
運転者は自動操舵制御の実行継続に代わる他の駐車方法
を選択することができる。
判断手段が自動操舵制御の実行継続が否であると判断す
ると、それが報知手段により運転者に報知されるので、
運転者は自動操舵制御の実行継続に代わる他の駐車方法
を選択することができる。
【００１０】また請求項４に記載された発明では、可否
判断手段が自動操舵制御の実行継続が否であると判断す
ると、可否判断手段は記憶手段の記憶内容及び物体検出
手段の検出結果に基づいて、自動操舵制御の開始地点の
変更により自動操舵制御の再開が可能になるか、或いは
移動軌跡の変更により自動操舵制御の再開が可能になる
かを更に判断する。これにより、自動操舵制御の再開が
可能な場合にはできる限り自動操舵制御を再開して最小
限の時間及び労力で駐車を完了させ、また再開が不可能
な場合には自動操舵制御を再開を断念させることができ
る。
判断手段が自動操舵制御の実行継続が否であると判断す
ると、可否判断手段は記憶手段の記憶内容及び物体検出
手段の検出結果に基づいて、自動操舵制御の開始地点の
変更により自動操舵制御の再開が可能になるか、或いは
移動軌跡の変更により自動操舵制御の再開が可能になる
かを更に判断する。これにより、自動操舵制御の再開が
可能な場合にはできる限り自動操舵制御を再開して最小
限の時間及び労力で駐車を完了させ、また再開が不可能
な場合には自動操舵制御を再開を断念させることができ
る。
【００１１】また請求項５に記載された発明では、運転
者がスイッチ手段を操作すると可否判断手段による自動
操舵制御の再開の可否判断が開始されるので、運手者の
意思に基づいて可否判断を行うことができる。
者がスイッチ手段を操作すると可否判断手段による自動
操舵制御の再開の可否判断が開始されるので、運手者の
意思に基づいて可否判断を行うことができる。
【００１２】また請求項６に記載された発明では、可否
判断手段が自動操舵制御の再開が可能であると判断する
と、制御手段が自動操舵制御の再開が可能となる位置ま
で車両を誘導するので、運転者は容易に自動操舵制御を
再開することができる。
判断手段が自動操舵制御の再開が可能であると判断する
と、制御手段が自動操舵制御の再開が可能となる位置ま
で車両を誘導するので、運転者は容易に自動操舵制御を
再開することができる。
【００１３】また請求項７に記載された発明では、自動
操舵制御の再開が可能となる位置まで車両を誘導する誘
導経路が予め記憶手段に記憶されているので、自動操舵
制御の再開が可能となる位置まで車両を確実に誘導する
ことができる。
操舵制御の再開が可能となる位置まで車両を誘導する誘
導経路が予め記憶手段に記憶されているので、自動操舵
制御の再開が可能となる位置まで車両を確実に誘導する
ことができる。
【００１４】また請求項８に記載された発明では、運転
者がスイッチ手段を操作すると可否判断手段による自動
操舵制御の再開の可否判断が開始されるので、運手者の
意思に基づいて可否判断を行うことができる。
者がスイッチ手段を操作すると可否判断手段による自動
操舵制御の再開の可否判断が開始されるので、運手者の
意思に基づいて可否判断を行うことができる。
【００１５】また請求項９に記載された発明では、可否
判断手段が自動操舵制御の再開が可能であると判断する
と、報知手段が自動操舵制御の再開が可能となる位置、
或いは該位置までの移動経路を報知するので、運転者は
自動操舵制御の再開が可能となる位置に車両を確実に移
動させることができる。
判断手段が自動操舵制御の再開が可能であると判断する
と、報知手段が自動操舵制御の再開が可能となる位置、
或いは該位置までの移動経路を報知するので、運転者は
自動操舵制御の再開が可能となる位置に車両を確実に移
動させることができる。
【００１６】また請求項１０に記載された発明では、自
動操舵制御の再開が可能となる位置、或いは該位置まで
の移動経路を記憶手段が予め記憶しているので、自動操
舵制御の再開が可能となる位置まで車両を確実に誘導す
ることができる。
動操舵制御の再開が可能となる位置、或いは該位置まで
の移動経路を記憶手段が予め記憶しているので、自動操
舵制御の再開が可能となる位置まで車両を確実に誘導す
ることができる。
【００１７】また請求項１１に記載された発明では、運
転者がスイッチ手段を操作すると可否判断手段による自
動操舵制御の再開の可否判断が開始されるので、運手者
の意思に基づいて可否判断を行うことができる。
転者がスイッチ手段を操作すると可否判断手段による自
動操舵制御の再開の可否判断が開始されるので、運手者
の意思に基づいて可否判断を行うことができる。
【００１８】また請求項１２に記載された発明では、自
動操舵制御を中断したときの車両の進行方向への残りの
移動距離が所定距離以下であると自動操舵制御の再開を
可と判断するので、自動操舵制御の再開の可否判断を的
確に行うことができる。
動操舵制御を中断したときの車両の進行方向への残りの
移動距離が所定距離以下であると自動操舵制御の再開を
可と判断するので、自動操舵制御の再開の可否判断を的
確に行うことができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００２０】図１〜図３は本発明の第１実施例を示すも
ので、図１は操舵制御装置を備えた車両の全体構成図、
図２は自動駐車制御中に障害物と干渉しない場合の作用
説明図、図３は自動駐車制御中に障害物と干渉する場合
の作用説明図である。
ので、図１は操舵制御装置を備えた車両の全体構成図、
図２は自動駐車制御中に障害物と干渉しない場合の作用
説明図、図３は自動駐車制御中に障害物と干渉する場合
の作用説明図である。
【００２１】図１に示すように、車両Ｖは一対の前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆ及び一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステアリ
ングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、ス
テアリングホイール１と一体に回転するステアリングシ
ャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けたピ
ニオン３と、ピニオン３に噛合するラック４と、ラック
４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロッ
ド５，５に連結された左右のナックル６，６とによって
接続される。運転者によるステアリングホイール１の操
作をアシストすべく、或いは後述する駐車のための自動
操舵を行うべく、電気モータよりなるステアリングアク
チュエータ７がウオームギヤ機構８を介してステアリン
グシャフト２に接続される。
ｆ，Ｗｆ及び一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステアリ
ングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、ス
テアリングホイール１と一体に回転するステアリングシ
ャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けたピ
ニオン３と、ピニオン３に噛合するラック４と、ラック
４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロッ
ド５，５に連結された左右のナックル６，６とによって
接続される。運転者によるステアリングホイール１の操
作をアシストすべく、或いは後述する駐車のための自動
操舵を行うべく、電気モータよりなるステアリングアク
チュエータ７がウオームギヤ機構８を介してステアリン
グシャフト２に接続される。
【００２２】操舵制御装置２１は制御部２２と記憶部２
３と可否判断部２４とから構成されており、制御部２２
には、ステアリングホイール１の回転角に基づいて前輪
Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θを検出する転舵角検出手段Ｓ
1 と、ステアリングホイール１の操舵トルクを検出する
操舵トルク検出手段Ｓ2 と、左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆの回
転角を検出する前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 と、車両
Ｖの前部、中央部及び後部に設けられた合計８個の物体
検出手段Ｓ4 …とからの信号が入力される。物体検出手
段Ｓ4 …は公知のソナー、レーダー、テレビカメラ等か
ら構成される。尚、８個の物体検出手段Ｓ4 …と制御部
２２とを接続するラインは、図面の煩雑化を防ぐために
省略してある。
３と可否判断部２４とから構成されており、制御部２２
には、ステアリングホイール１の回転角に基づいて前輪
Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θを検出する転舵角検出手段Ｓ
1 と、ステアリングホイール１の操舵トルクを検出する
操舵トルク検出手段Ｓ2 と、左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆの回
転角を検出する前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 と、車両
Ｖの前部、中央部及び後部に設けられた合計８個の物体
検出手段Ｓ4 …とからの信号が入力される。物体検出手
段Ｓ4 …は公知のソナー、レーダー、テレビカメラ等か
ら構成される。尚、８個の物体検出手段Ｓ4 …と制御部
２２とを接続するラインは、図面の煩雑化を防ぐために
省略してある。
【００２３】更に制御部２２には、運転者により操作さ
れるモード選択スイッチＳ5 と、自動駐車スタートスイ
ッチＳ6 と、障害物回避スイッチＳ7 と、再開可否判断
スイッチＳ8 とが接続される。モード選択スイッチＳ5
は、４種類の駐車モード、即ちバック駐車／右モード、
バック駐車／左モード、縦列駐車／右モード及び縦列駐
車／左モードの何れかを選択する際に操作される。自動
駐車スタートスイッチＳ6 は、モード選択スイッチＳ5
で選択した何れかのモードによる自動駐車を開始する際
に操作される。障害物回避スイッチＳ7 は、可否判断部
２４が自動駐車制御の実行継続が不能であると判断した
ときに操作される。尚、再開可否判断スイッチＳ8 は後
述する第２実施例において使用される。
れるモード選択スイッチＳ5 と、自動駐車スタートスイ
ッチＳ6 と、障害物回避スイッチＳ7 と、再開可否判断
スイッチＳ8 とが接続される。モード選択スイッチＳ5
は、４種類の駐車モード、即ちバック駐車／右モード、
バック駐車／左モード、縦列駐車／右モード及び縦列駐
車／左モードの何れかを選択する際に操作される。自動
駐車スタートスイッチＳ6 は、モード選択スイッチＳ5
で選択した何れかのモードによる自動駐車を開始する際
に操作される。障害物回避スイッチＳ7 は、可否判断部
２４が自動駐車制御の実行継続が不能であると判断した
ときに操作される。尚、再開可否判断スイッチＳ8 は後
述する第２実施例において使用される。
【００２４】記憶部２３には、前記４種類の駐車モード
のデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角
θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されてい
る。車両Ｖの移動距離Ｘは、既知である前輪Ｗｆの周長
に前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ 3 で検出した前輪Ｗｆの
回転角を乗算することにより求められる。尚、前記移動
距離Ｘの算出には、左右一対の前輪回転角検出手段
Ｓ3 ，Ｓ3 の出力のハイセレクト値、ローセレクト値、
或いは平均値が使用される。
のデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角
θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されてい
る。車両Ｖの移動距離Ｘは、既知である前輪Ｗｆの周長
に前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ 3 で検出した前輪Ｗｆの
回転角を乗算することにより求められる。尚、前記移動
距離Ｘの算出には、左右一対の前輪回転角検出手段
Ｓ3 ，Ｓ3 の出力のハイセレクト値、ローセレクト値、
或いは平均値が使用される。
【００２５】可否判断部２４は、記憶部２３に記憶され
た車両Ｖの予想移動軌跡に、物体検出手段Ｓ4 …で検出
した障害物の状況を重ね合わせ、障害物が車両Ｖの予想
移動軌跡に干渉する場合に、自動駐車制御の継続が不能
であると判断する。
た車両Ｖの予想移動軌跡に、物体検出手段Ｓ4 …で検出
した障害物の状況を重ね合わせ、障害物が車両Ｖの予想
移動軌跡に干渉する場合に、自動駐車制御の継続が不能
であると判断する。
【００２６】制御部２２は前記各検出手段Ｓ1 〜Ｓ4 及
びスイッチＳ5 〜Ｓ7 からの信号と、記憶部２３に記憶
された駐車モードのデータと、可否判断部２４において
判断された障害物との干渉の有無とに基づいて、前記ス
テアリングアクチュエータ７の作動と、液晶モニターよ
りなる操作段階教示装置１１の作動とを制御する。尚、
操作段階教示装置１１は本発明の報知手段を構成するも
ので、運転者に音声で指示を行うスピーカが設けられ
る。
びスイッチＳ5 〜Ｓ7 からの信号と、記憶部２３に記憶
された駐車モードのデータと、可否判断部２４において
判断された障害物との干渉の有無とに基づいて、前記ス
テアリングアクチュエータ７の作動と、液晶モニターよ
りなる操作段階教示装置１１の作動とを制御する。尚、
操作段階教示装置１１は本発明の報知手段を構成するも
ので、運転者に音声で指示を行うスピーカが設けられ
る。
【００２７】次に、前述の構成を備えた本発明の実施例
の作用について説明する。
の作用について説明する。
【００２８】自動駐車を行わない通常時（前記自動駐車
スタートスイッチＳ6 がＯＮしていないとき）には、操
舵制御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置
として機能する。具体的には、運転者が車両Ｖを旋回さ
せるべくステアリングホイール１を操作すると、操舵ト
ルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１に入力され
た操舵トルクを検出し、操舵制御装置２１の制御部２２
は前記操舵トルクに基づいてステアリングアクチュエー
タ７を駆動する。その結果、ステアリングアクチュエー
タ７の駆動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵さ
れ、運転者のステアリング操作がアシストされる。
スタートスイッチＳ6 がＯＮしていないとき）には、操
舵制御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置
として機能する。具体的には、運転者が車両Ｖを旋回さ
せるべくステアリングホイール１を操作すると、操舵ト
ルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１に入力され
た操舵トルクを検出し、操舵制御装置２１の制御部２２
は前記操舵トルクに基づいてステアリングアクチュエー
タ７を駆動する。その結果、ステアリングアクチュエー
タ７の駆動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵さ
れ、運転者のステアリング操作がアシストされる。
【００２９】次に、バック駐車／左モード（車両Ｖの左
側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を
例にとって、自動駐車制御の内容を説明する。
側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を
例にとって、自動駐車制御の内容を説明する。
【００３０】先ず、図２（Ａ）に示すように、車両Ｖを
駐車しようとする車庫の近傍に移動させ、車体の左側面
を車庫入口線にできるだけ近づけた状態で、予め決めら
れた基準（例えば左側のサイドミラー）が車庫の中心線
に一致する位置（スタート位置）に車両Ｖを停止させ
る。そして、モード選択スイッチＳ5 を操作してバック
駐車／左モードを選択するとともに自動駐車スタートス
イッチＳ6 をＯＮすると、自動駐車制御が開始される。
自動駐車制御が行われている間、操作段階教示装置１１
には自車の現在位置、周囲の障害物、駐車位置、スター
ト位置から駐車位置までの自車の予想移動軌跡、前進か
ら後進に切り換える折り返し位置等が表示され、併せて
スピーカからの音声で運転者に各種の指示や警報が行わ
れる。
駐車しようとする車庫の近傍に移動させ、車体の左側面
を車庫入口線にできるだけ近づけた状態で、予め決めら
れた基準（例えば左側のサイドミラー）が車庫の中心線
に一致する位置（スタート位置）に車両Ｖを停止させ
る。そして、モード選択スイッチＳ5 を操作してバック
駐車／左モードを選択するとともに自動駐車スタートス
イッチＳ6 をＯＮすると、自動駐車制御が開始される。
自動駐車制御が行われている間、操作段階教示装置１１
には自車の現在位置、周囲の障害物、駐車位置、スター
ト位置から駐車位置までの自車の予想移動軌跡、前進か
ら後進に切り換える折り返し位置等が表示され、併せて
スピーカからの音声で運転者に各種の指示や警報が行わ
れる。
【００３１】自動駐車制御中には、運転者がブレーキペ
ダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させると、運転者
がステアリングホイール１を操作しなくても、モード選
択スイッチＳ5 により選択されたバック駐車／左モード
のデータに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵される。
即ち、スタート位置から折り返し位置まで車両Ｖが
前進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは右に自動操舵され、折り
返し位置から駐車完了位置まで車両Ｖが後進する間
は前輪Ｗｆ，Ｗｆは左に自動操舵される。
ダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させると、運転者
がステアリングホイール１を操作しなくても、モード選
択スイッチＳ5 により選択されたバック駐車／左モード
のデータに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵される。
即ち、スタート位置から折り返し位置まで車両Ｖが
前進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは右に自動操舵され、折り
返し位置から駐車完了位置まで車両Ｖが後進する間
は前輪Ｗｆ，Ｗｆは左に自動操舵される。
【００３２】図２（Ｂ）から明らかなように、自動操舵
が行われている間、制御部２２は記憶部２３から読み出
したバック駐車／左モードの規範転舵角θｒｅｆと、転
舵角検出手段Ｓ1 から入力された転舵角θとに基づいて
偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−θ）を算出し、その偏差Ｅが０に
なるようにアクチュエータ７の作動を制御する。このと
き、規範転舵角θｒｅｆのデータは車両Ｖの移動距離Ｘ
に対応して設定されているため、クリープ走行の車速に
変動があっても車両Ｖは常に前記移動軌跡上を移動する
ことになる。
が行われている間、制御部２２は記憶部２３から読み出
したバック駐車／左モードの規範転舵角θｒｅｆと、転
舵角検出手段Ｓ1 から入力された転舵角θとに基づいて
偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−θ）を算出し、その偏差Ｅが０に
なるようにアクチュエータ７の作動を制御する。このと
き、規範転舵角θｒｅｆのデータは車両Ｖの移動距離Ｘ
に対応して設定されているため、クリープ走行の車速に
変動があっても車両Ｖは常に前記移動軌跡上を移動する
ことになる。
【００３３】ところで、車両Ｖの自動駐車制御が行われ
ているとき、図３（Ａ）に示すように、例えば車両Ｖが
位置で障害物と干渉する可能性があると、運転者は車
両Ｖを停止させて自動駐車制御を中断する。すると可否
判断部２４は記憶部２３に記憶された車両Ｖの予想移動
軌跡と、物体検出手段Ｓ4 …で検出した障害物の状況と
に基づいて、車両Ｖが障害物と干渉することなく駐車完
了位置まで達することが可能であるか否かを判断す
る。その結果、そのまま自動駐車制御が継続可能である
と判断されると、操作段階教示装置１１のディスプレイ
や音声によって自動駐車制御が継続可能で可能であるこ
とを運転者に報知し、運転者は安心して自動駐車制御を
継続することができる。
ているとき、図３（Ａ）に示すように、例えば車両Ｖが
位置で障害物と干渉する可能性があると、運転者は車
両Ｖを停止させて自動駐車制御を中断する。すると可否
判断部２４は記憶部２３に記憶された車両Ｖの予想移動
軌跡と、物体検出手段Ｓ4 …で検出した障害物の状況と
に基づいて、車両Ｖが障害物と干渉することなく駐車完
了位置まで達することが可能であるか否かを判断す
る。その結果、そのまま自動駐車制御が継続可能である
と判断されると、操作段階教示装置１１のディスプレイ
や音声によって自動駐車制御が継続可能で可能であるこ
とを運転者に報知し、運転者は安心して自動駐車制御を
継続することができる。
【００３４】一方、可否判断部２４が、そのまま自動駐
車制御を継続すると車両Ｖが障害物と干渉すると判断す
ると、その旨が操作段階教示装置１１により運転者に報
知される。ここで運転者が障害物回避スイッチＳ7 を操
作すると、図３（Ｂ）に示すように、それまで→→
の順で出力された規範転舵角θｒｅｆが、→→
の順で逆再生されて出力され、車両Ｖは元の軌跡を辿る
ように移動する。而して、例えば車両Ｖが折り返し位置
まで戻ってから、運転者は自己の自発的な操舵で障害
物を避けるように再度駐車を試みても良いし、また車両
Ｖがスタート位置まで戻ってから、そのスタート位置
を障害物を避けるように修正した後、自動駐車スター
トスイッチＳ6 をＯＮして再度自動駐車を試みても良
い。
車制御を継続すると車両Ｖが障害物と干渉すると判断す
ると、その旨が操作段階教示装置１１により運転者に報
知される。ここで運転者が障害物回避スイッチＳ7 を操
作すると、図３（Ｂ）に示すように、それまで→→
の順で出力された規範転舵角θｒｅｆが、→→
の順で逆再生されて出力され、車両Ｖは元の軌跡を辿る
ように移動する。而して、例えば車両Ｖが折り返し位置
まで戻ってから、運転者は自己の自発的な操舵で障害
物を避けるように再度駐車を試みても良いし、また車両
Ｖがスタート位置まで戻ってから、そのスタート位置
を障害物を避けるように修正した後、自動駐車スター
トスイッチＳ6 をＯＮして再度自動駐車を試みても良
い。
【００３５】このように、障害物に気付いた運転者が自
動駐車制御を中断した場合に、可否判断部２４が自動駐
車制御を継続可能であるか否かを判断して運転者に報知
するので、運転者は自動駐車制御をそのまま継続する
か、或いは元の経路を戻って再度駐車を試みるかを的確
に判断し、最小限の時間及び労力で駐車を完了させるこ
とができる。
動駐車制御を中断した場合に、可否判断部２４が自動駐
車制御を継続可能であるか否かを判断して運転者に報知
するので、運転者は自動駐車制御をそのまま継続する
か、或いは元の経路を戻って再度駐車を試みるかを的確
に判断し、最小限の時間及び労力で駐車を完了させるこ
とができる。
【００３６】図４〜図８は本発明の第２実施例を示すも
ので、図４は車両と障害物との位置関係を示す図、図５
は障害物Ａの回避を説明する図、図６は障害物Ｂの回避
を説明する図、図７は障害物Ｃの回避を説明する図、図
８は障害物Ｄの回避を説明する図である。
ので、図４は車両と障害物との位置関係を示す図、図５
は障害物Ａの回避を説明する図、図６は障害物Ｂの回避
を説明する図、図７は障害物Ｃの回避を説明する図、図
８は障害物Ｄの回避を説明する図である。
【００３７】第２実施例は、第１実施例の構成に加え
て、可否判断部２４が自動駐車制御の継続が不可能であ
ると判断したときに、スタート位置の修正、或いは移動
軌跡の修正により自動駐車制御の再開が可能になるか否
かを判断するための再開可否判断スイッチＳ8 を備え
る。
て、可否判断部２４が自動駐車制御の継続が不可能であ
ると判断したときに、スタート位置の修正、或いは移動
軌跡の修正により自動駐車制御の再開が可能になるか否
かを判断するための再開可否判断スイッチＳ8 を備え
る。
【００３８】図４に示すように、車両Ｖがバック駐車／
左モードで自動駐車制御を行う場合に干渉する可能性が
ある障害物として、障害物Ａ〜障害物Ｄが考えられる。
障害物Ａは車両Ｖがの経路を前進する際に、車両Ｖの
左前端が干渉する可能性があり、障害物Ｂは車両Ｖが
の経路を後進する際に、車両Ｖの右前端が干渉する可能
性があり、障害物Ｃは車両Ｖがの経路を後進する際
に、車両Ｖの左側面が干渉する可能性があり、障害物Ｄ
は車両Ｖがの経路を後進する際に、車両Ｖの右後端が
干渉する可能性がある。
左モードで自動駐車制御を行う場合に干渉する可能性が
ある障害物として、障害物Ａ〜障害物Ｄが考えられる。
障害物Ａは車両Ｖがの経路を前進する際に、車両Ｖの
左前端が干渉する可能性があり、障害物Ｂは車両Ｖが
の経路を後進する際に、車両Ｖの右前端が干渉する可能
性があり、障害物Ｃは車両Ｖがの経路を後進する際
に、車両Ｖの左側面が干渉する可能性があり、障害物Ｄ
は車両Ｖがの経路を後進する際に、車両Ｖの右後端が
干渉する可能性がある。
【００３９】先ず、障害物Ａの回避について説明する
と、図５において自動駐車制御により車両Ｖがの経路
を前進中に、障害物Ａとの干渉を避けるために実線位置
において停止すると、可否判断部２４が記憶部２３に記
憶された車両Ｖの予想移動軌跡と、物体検出手段Ｓ4 …
で検出した障害物Ａの状況とに基づいて、車両Ｖが障害
物Ａと干渉する可能性があると判断し、その旨を操作段
階教示装置１１のディスプレイや音声により運転者に報
知する。運転者が再開可否判断スイッチＳ8 をＯＮする
と、記憶部２３に記憶された車両Ｖの予想移動軌跡と、
物体検出手段Ｓ4…で検出した障害物Ａの状況とに基づ
いて、可否判断部２４が自動操舵制御のスタート位置を
変更すれば自動操舵制御の実行継続が可能になるか否
か、或いは車両Ｖの移動軌跡を変更すれば自動操舵制御
の実行継続が可能になるか否かを判断する。
と、図５において自動駐車制御により車両Ｖがの経路
を前進中に、障害物Ａとの干渉を避けるために実線位置
において停止すると、可否判断部２４が記憶部２３に記
憶された車両Ｖの予想移動軌跡と、物体検出手段Ｓ4 …
で検出した障害物Ａの状況とに基づいて、車両Ｖが障害
物Ａと干渉する可能性があると判断し、その旨を操作段
階教示装置１１のディスプレイや音声により運転者に報
知する。運転者が再開可否判断スイッチＳ8 をＯＮする
と、記憶部２３に記憶された車両Ｖの予想移動軌跡と、
物体検出手段Ｓ4…で検出した障害物Ａの状況とに基づ
いて、可否判断部２４が自動操舵制御のスタート位置を
変更すれば自動操舵制御の実行継続が可能になるか否
か、或いは車両Ｖの移動軌跡を変更すれば自動操舵制御
の実行継続が可能になるか否かを判断する。
【００４０】図５の場合には、障害物Ａの存在により車
両Ｖは折り返し位置よりも距離ｘだけ手前位置で自動駐
車制御を中断されるため、スタート位置を距離ｘだけ後
方（図４参照）にずらせば障害物Ａとの干渉を回避する
ことができる。実際には、駐車場の間口寸法の規制から
前記距離ｘを無制限に大きく取ることができないため、
前記距離ｘが予め設定した所定値（数１０ｃｍ、好まし
くは２０ｃｍ）以下である場合に、可否判断部２４は自
動操舵制御の再開が可能であると判断し、操作段階教示
装置１１のディスプレイや音声により、運転者にスター
ト位置を後方に距離ｘだけずらせば自動駐車制御が可能
になる旨を報知する。
両Ｖは折り返し位置よりも距離ｘだけ手前位置で自動駐
車制御を中断されるため、スタート位置を距離ｘだけ後
方（図４参照）にずらせば障害物Ａとの干渉を回避する
ことができる。実際には、駐車場の間口寸法の規制から
前記距離ｘを無制限に大きく取ることができないため、
前記距離ｘが予め設定した所定値（数１０ｃｍ、好まし
くは２０ｃｍ）以下である場合に、可否判断部２４は自
動操舵制御の再開が可能であると判断し、操作段階教示
装置１１のディスプレイや音声により、運転者にスター
ト位置を後方に距離ｘだけずらせば自動駐車制御が可能
になる旨を報知する。
【００４１】これを受けて、運転者が障害物回避スイッ
チＳ7 を操作すると規範転舵角θｒｅｆが逆再生され、
車両Ｖは元の軌跡を辿ってスタート位置に移動するた
め、運転者はそのスタート位置を後方に距離ｘだけずら
して再度自動駐車制御を開始すれば良い。これにより、
車両Ｖは障害物Ａと干渉することなく自動駐車を行うこ
とができる。
チＳ7 を操作すると規範転舵角θｒｅｆが逆再生され、
車両Ｖは元の軌跡を辿ってスタート位置に移動するた
め、運転者はそのスタート位置を後方に距離ｘだけずら
して再度自動駐車制御を開始すれば良い。これにより、
車両Ｖは障害物Ａと干渉することなく自動駐車を行うこ
とができる。
【００４２】次に、図６に基づいて障害物Ｂの回避につ
いて説明すると、車両Ｖがの経路を後進中に障害物Ｂ
の存在により自動駐車制御が中断されると、可否判断部
２４が自動駐車制御の継続が不能であると判断して運転
者に報知する。この場合、仮に車両Ｖが自動駐車制御を
そのまま継続すると距離ｙだけ障害物Ｂと干渉するた
め、スタート位置を左方向（図４参照）に距離ｙだけず
らせば、障害物Ｂとの干渉を回避することができる。従
って、運転者が再開可否判断スイッチＳ8 をＯＮしたと
き、前記距離ｙが予め設定した所定値（数１０ｃｍ、好
ましくは２０ｃｍ）以下である場合に、可否判断部２４
は自動操舵制御の再開が可能であると判断し、操作段階
教示装置１１のディスプレイや音声により、運転者にス
タート位置を左方向に距離ｙだけずらせば自動駐車制御
が可能になる旨を報知する。
いて説明すると、車両Ｖがの経路を後進中に障害物Ｂ
の存在により自動駐車制御が中断されると、可否判断部
２４が自動駐車制御の継続が不能であると判断して運転
者に報知する。この場合、仮に車両Ｖが自動駐車制御を
そのまま継続すると距離ｙだけ障害物Ｂと干渉するた
め、スタート位置を左方向（図４参照）に距離ｙだけず
らせば、障害物Ｂとの干渉を回避することができる。従
って、運転者が再開可否判断スイッチＳ8 をＯＮしたと
き、前記距離ｙが予め設定した所定値（数１０ｃｍ、好
ましくは２０ｃｍ）以下である場合に、可否判断部２４
は自動操舵制御の再開が可能であると判断し、操作段階
教示装置１１のディスプレイや音声により、運転者にス
タート位置を左方向に距離ｙだけずらせば自動駐車制御
が可能になる旨を報知する。
【００４３】これを受けて、運転者が障害物回避スイッ
チＳ7 を操作すると規範転舵角θｒｅｆが逆再生され、
車両Ｖは元の軌跡を辿ってスタート位置に移動するた
め、運転者はそのスタート位置を左方向に距離ｙだけず
らして再度自動駐車制御を開始すれば良い。これによ
り、車両Ｖは障害物Ｂと干渉することなく自動駐車を行
うことができる。
チＳ7 を操作すると規範転舵角θｒｅｆが逆再生され、
車両Ｖは元の軌跡を辿ってスタート位置に移動するた
め、運転者はそのスタート位置を左方向に距離ｙだけず
らして再度自動駐車制御を開始すれば良い。これによ
り、車両Ｖは障害物Ｂと干渉することなく自動駐車を行
うことができる。
【００４４】次に、図７に基づいて障害物Ｃの回避につ
いて説明すると、図７（Ａ）に示すように、車両Ｖが
の経路を後進中に障害物Ｃの存在により自動駐車制御が
中断されると、可否判断部２４が自動駐車制御の継続が
不能であると判断する。運転者が再開可否判断スイッチ
Ｓ8 をＯＮすると、記憶部２３に記憶された車両Ｖの予
想移動軌跡と、物体検出手段Ｓ4 …で検出した障害物の
状況とに基づいて、可否判断部２４が自動操舵制御によ
る車両Ｖの移動軌跡を変更すれば自動操舵制御の再開が
可能になるか否かを判断する。
いて説明すると、図７（Ａ）に示すように、車両Ｖが
の経路を後進中に障害物Ｃの存在により自動駐車制御が
中断されると、可否判断部２４が自動駐車制御の継続が
不能であると判断する。運転者が再開可否判断スイッチ
Ｓ8 をＯＮすると、記憶部２３に記憶された車両Ｖの予
想移動軌跡と、物体検出手段Ｓ4 …で検出した障害物の
状況とに基づいて、可否判断部２４が自動操舵制御によ
る車両Ｖの移動軌跡を変更すれば自動操舵制御の再開が
可能になるか否かを判断する。
【００４５】可否判断部２４が自動駐車制御の再開が可
能であると判断すると、図７（Ｂ）に示すように、記憶
部２３に各駐車モードに対応して予め記憶された経路で
切り返し操舵が自動的に実行され、車両Ｖの位置が自動
駐車制御の中断位置から後方（図４参照）に移動する。
その後、前記中断位置から後の自動駐車制御を再開する
ことにより、車両Ｖは障害物Ｃと干渉することなく駐車
位置に移動することができる。切り返しによる車両Ｖの
移動幅は固定値であっても良いし、運転者の指令により
変更可能としても良い。
能であると判断すると、図７（Ｂ）に示すように、記憶
部２３に各駐車モードに対応して予め記憶された経路で
切り返し操舵が自動的に実行され、車両Ｖの位置が自動
駐車制御の中断位置から後方（図４参照）に移動する。
その後、前記中断位置から後の自動駐車制御を再開する
ことにより、車両Ｖは障害物Ｃと干渉することなく駐車
位置に移動することができる。切り返しによる車両Ｖの
移動幅は固定値であっても良いし、運転者の指令により
変更可能としても良い。
【００４６】次に、図８に基づいて障害物Ｄの回避につ
いて説明すると、車両Ｖがの経路を後進中に、障害物
Ｄの存在により図８（Ａ）の位置において自動駐車制御
が中断された場合、運転者が再開可否判断スイッチＳ8
をＯＮすると、可否判断部２４が自動操舵制御による車
両Ｖの移動軌跡を変更すれば自動操舵制御の再開が可能
になるか否かを判断する。可否判断部２４が自動駐車制
御の再開が可能であると判断すると、図８（Ｂ）に示す
ように、記憶部２３に予め記憶された経路で切り返し操
舵が自動的に実行され、車両Ｖの位置が自動駐車制御の
中断位置から前方（図４参照）に移動するため、前記中
断位置から後の自動駐車制御を再開することにより、車
両Ｖは障害物Ｄと干渉することなく駐車位置に移動する
ことができる。
いて説明すると、車両Ｖがの経路を後進中に、障害物
Ｄの存在により図８（Ａ）の位置において自動駐車制御
が中断された場合、運転者が再開可否判断スイッチＳ8
をＯＮすると、可否判断部２４が自動操舵制御による車
両Ｖの移動軌跡を変更すれば自動操舵制御の再開が可能
になるか否かを判断する。可否判断部２４が自動駐車制
御の再開が可能であると判断すると、図８（Ｂ）に示す
ように、記憶部２３に予め記憶された経路で切り返し操
舵が自動的に実行され、車両Ｖの位置が自動駐車制御の
中断位置から前方（図４参照）に移動するため、前記中
断位置から後の自動駐車制御を再開することにより、車
両Ｖは障害物Ｄと干渉することなく駐車位置に移動する
ことができる。
【００４７】尚、自動駐車制御が中断されたときに、可
否判断部２４が自動駐車制御の継続が可能であると判断
すれば、運転者はそのまま自動駐車制御を継続して駐車
を完了させることができる。また再開可否判断スイッチ
Ｓ8 をＯＮした後に自動駐車制御の再開が否であると判
断された場合には、運転者の自発的な操舵により駐車を
行えば良い。
否判断部２４が自動駐車制御の継続が可能であると判断
すれば、運転者はそのまま自動駐車制御を継続して駐車
を完了させることができる。また再開可否判断スイッチ
Ｓ8 をＯＮした後に自動駐車制御の再開が否であると判
断された場合には、運転者の自発的な操舵により駐車を
行えば良い。
【００４８】このように、障害物に気付いた運転者が自
動駐車制御を中断した場合に、可否判断部２４が自動駐
車制御が継続不能であると判断しても、再開可否判断ス
イッチＳ8 をＯＮすることにより、可否判断部２４が、
自動操舵制御のスタート位置の変更、或いは車両Ｖの移
動軌跡の変更により自動操舵制御の再開が可能になるか
否かを判断するので、自動駐車制御による駐車が可能で
あるか否かを一層的確に判断することができる。
動駐車制御を中断した場合に、可否判断部２４が自動駐
車制御が継続不能であると判断しても、再開可否判断ス
イッチＳ8 をＯＮすることにより、可否判断部２４が、
自動操舵制御のスタート位置の変更、或いは車両Ｖの移
動軌跡の変更により自動操舵制御の再開が可能になるか
否かを判断するので、自動駐車制御による駐車が可能で
あるか否かを一層的確に判断することができる。
【００４９】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００５０】
【発明の効果】以上のように、請求項１に記載された発
明によれば、制御手段による自動操舵制御が中断された
ときに、記憶手段の記憶内容及び物体検出手段の検出結
果に基づいて自動操舵制御の実行継続の可否を判断する
可否判断手段を備えたことにより、運転者は自動駐車制
御をそのまま継続するか、或いは元の経路を戻って再度
駐車を試みるかを的確に判断し、最小限の時間及び労力
で駐車を完了させることができる。
明によれば、制御手段による自動操舵制御が中断された
ときに、記憶手段の記憶内容及び物体検出手段の検出結
果に基づいて自動操舵制御の実行継続の可否を判断する
可否判断手段を備えたことにより、運転者は自動駐車制
御をそのまま継続するか、或いは元の経路を戻って再度
駐車を試みるかを的確に判断し、最小限の時間及び労力
で駐車を完了させることができる。
【００５１】また請求項２に記載された発明によれば、
記憶手段は、車両の移動距離に対する車輪の転舵角とし
て車両の移動軌跡を記憶するので、自動駐車制御中の車
速の大小に関わらず一定の移動軌跡を確保することがで
きる。
記憶手段は、車両の移動距離に対する車輪の転舵角とし
て車両の移動軌跡を記憶するので、自動駐車制御中の車
速の大小に関わらず一定の移動軌跡を確保することがで
きる。
【００５２】また請求項３に記載された発明によれば、
可否判断手段により自動操舵制御の実行継続が否と判断
されたときに、運転者に報知する報知手段を備えたこと
により、自動操舵制御の実行継続に代わる他の駐車の実
行を運転者に促すことができる。
可否判断手段により自動操舵制御の実行継続が否と判断
されたときに、運転者に報知する報知手段を備えたこと
により、自動操舵制御の実行継続に代わる他の駐車の実
行を運転者に促すことができる。
【００５３】また請求項４に記載された発明によれば、
可否判断手段により自動操舵制御の実行継続が否と判断
されたときに、該可否判断手段は、記憶手段の記憶内容
及び物体検出手段の検出結果に基づいて、自動操舵制御
の開始地点の変更による自動操舵制御の再開の可否、或
いは移動軌跡の変更による自動操舵制御の再開の可否を
更に判断するので、自動操舵制御の再開が可能な場合に
はできる限り自動操舵制御を再開して最小限の時間及び
労力で駐車を完了させ、また再開が不可能な場合には自
動操舵制御を再開を断念させることができる。
可否判断手段により自動操舵制御の実行継続が否と判断
されたときに、該可否判断手段は、記憶手段の記憶内容
及び物体検出手段の検出結果に基づいて、自動操舵制御
の開始地点の変更による自動操舵制御の再開の可否、或
いは移動軌跡の変更による自動操舵制御の再開の可否を
更に判断するので、自動操舵制御の再開が可能な場合に
はできる限り自動操舵制御を再開して最小限の時間及び
労力で駐車を完了させ、また再開が不可能な場合には自
動操舵制御を再開を断念させることができる。
【００５４】また請求項５に記載された発明によれば、
可否判断手段による自動操舵制御の再開の可否判断を、
運転者によるスイッチ手段の操作に基づいて開始するの
で、運手者の意思に基づいて可否判断を行うことができ
る。
可否判断手段による自動操舵制御の再開の可否判断を、
運転者によるスイッチ手段の操作に基づいて開始するの
で、運手者の意思に基づいて可否判断を行うことができ
る。
【００５５】また請求項６に記載された発明によれば、
可否判断手段により自動操舵制御の再開が可と判断され
たときに、制御手段は自動操舵制御の再開が可能となる
位置まで車両を誘導するので、運転者は容易に自動操舵
制御を再開することができる。
可否判断手段により自動操舵制御の再開が可と判断され
たときに、制御手段は自動操舵制御の再開が可能となる
位置まで車両を誘導するので、運転者は容易に自動操舵
制御を再開することができる。
【００５６】また請求項７に記載された発明によれば、
記憶手段は、自動操舵制御の再開が可能となる位置まで
車両を誘導する誘導経路を予め記憶しているので、自動
操舵制御の再開が可能となる位置まで車両を確実に誘導
することができる。
記憶手段は、自動操舵制御の再開が可能となる位置まで
車両を誘導する誘導経路を予め記憶しているので、自動
操舵制御の再開が可能となる位置まで車両を確実に誘導
することができる。
【００５７】また請求項８に記載された発明によれば、
可否判断手段による自動操舵制御の再開の可否判断を、
運転者によるスイッチ手段の操作に基づいて開始するの
で、運手者の意思に基づいて可否判断を行うことができ
る。
可否判断手段による自動操舵制御の再開の可否判断を、
運転者によるスイッチ手段の操作に基づいて開始するの
で、運手者の意思に基づいて可否判断を行うことができ
る。
【００５８】また請求項９に記載された発明によれば、
可否判断手段により自動操舵制御の再開が可と判断され
たときに、自動操舵制御の再開が可能となる位置、或い
は該位置までの移動経路を報知する報知手段を備えたこ
とにより、運転者は自動操舵制御の再開が可能となる位
置に車両を確実に移動させることができる。
可否判断手段により自動操舵制御の再開が可と判断され
たときに、自動操舵制御の再開が可能となる位置、或い
は該位置までの移動経路を報知する報知手段を備えたこ
とにより、運転者は自動操舵制御の再開が可能となる位
置に車両を確実に移動させることができる。
【００５９】また請求項１０に記載された発明によれ
ば、記憶手段は、自動操舵制御の再開が可能となる位
置、或いは該位置までの移動経路を予め記憶しているの
で、自動操舵制御の再開が可能となる位置まで車両を確
実に誘導することができる。
ば、記憶手段は、自動操舵制御の再開が可能となる位
置、或いは該位置までの移動経路を予め記憶しているの
で、自動操舵制御の再開が可能となる位置まで車両を確
実に誘導することができる。
【００６０】また請求項１１に記載された発明によれ
ば、可否判断手段による自動操舵制御の再開の可否判断
を、運転者によるスイッチ手段の操作に基づいて開始す
るので、運手者の意思に基づいて可否判断を行うことが
できる。
ば、可否判断手段による自動操舵制御の再開の可否判断
を、運転者によるスイッチ手段の操作に基づいて開始す
るので、運手者の意思に基づいて可否判断を行うことが
できる。
【００６１】また請求項１２に記載された発明によれ
ば、可否判断手段は、自動操舵制御を中断したときの車
両の進行方向への記憶手段に記憶された残りの移動距離
が所定距離以下の場合に自動操舵制御の再開を可と判断
するので、自動操舵制御の再開の可否判断を的確に行う
ことができる。
ば、可否判断手段は、自動操舵制御を中断したときの車
両の進行方向への記憶手段に記憶された残りの移動距離
が所定距離以下の場合に自動操舵制御の再開を可と判断
するので、自動操舵制御の再開の可否判断を的確に行う
ことができる。
【図１】操舵制御装置を備えた車両の全体構成図
【図２】自動駐車制御中に障害物と干渉しない場合の作
用説明図
用説明図
【図３】自動駐車制御中に障害物と干渉する場合の作用
説明図
説明図
【図４】車両と障害物との位置関係を示す図
【図５】障害物Ａの回避を説明する図
【図６】障害物Ｂの回避を説明する図
【図７】障害物Ｃの回避を説明する図
【図８】障害物Ｄの回避を説明する図
７ ステアリングアクチュエータ １１ 操作段階教示装置（報知手段） ２２ 制御部（制御手段） ２３ 記憶部（記憶手段） ２４ 可否判断部（可否判断手段） Ｓ4 物体検出手段 Ｓ8 再開可否判断スイッチ（スイッチ手段） Ｖ 車両 Ｗｆ 前輪（車輪） θ 転舵角
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成９年７月２９日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項４
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明では、制御手段による自
動操舵制御が中断されると、可否判断手段が記憶手段の
記憶内容に基づいて自動操舵制御の実行継続の可否を判
断するので、その結果に基づいて運転者は自動駐車制御
をそのまま継続するか、或いは元の経路を戻って再度駐
車を試みるかを的確に判断し、最小限の時間及び労力で
駐車を完了させることができる。
に、請求項１に記載された発明では、制御手段による自
動操舵制御が中断されると、可否判断手段が記憶手段の
記憶内容に基づいて自動操舵制御の実行継続の可否を判
断するので、その結果に基づいて運転者は自動駐車制御
をそのまま継続するか、或いは元の経路を戻って再度駐
車を試みるかを的確に判断し、最小限の時間及び労力で
駐車を完了させることができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１０】また請求項４に記載された発明では、可否
判断手段が自動操舵制御の実行継続が否であると判断す
ると、可否判断手段は記憶手段の記憶内容に基づいて、
自動操舵制御の開始地点の変更により自動操舵制御の再
開が可能になるか、或いは移動軌跡の変更により自動操
舵制御の再開が可能になるかを更に判断する。これによ
り、自動操舵制御の再開が可能な場合にはできる限り自
動操舵制御を再開して最小限の時間及び労力で駐車を完
了させ、また再開が不可能な場合には自動操舵制御を再
開を断念させることができる。
判断手段が自動操舵制御の実行継続が否であると判断す
ると、可否判断手段は記憶手段の記憶内容に基づいて、
自動操舵制御の開始地点の変更により自動操舵制御の再
開が可能になるか、或いは移動軌跡の変更により自動操
舵制御の再開が可能になるかを更に判断する。これによ
り、自動操舵制御の再開が可能な場合にはできる限り自
動操舵制御を再開して最小限の時間及び労力で駐車を完
了させ、また再開が不可能な場合には自動操舵制御を再
開を断念させることができる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００５０】
【発明の効果】以上のように、請求項１に記載された発
明によれば、制御手段による自動操舵制御が中断された
ときに、記憶手段の記憶内容に基づいて自動操舵制御の
実行継続の可否を判断する可否判断手段を備えたことに
より、運転者は自動駐車制御をそのまま継続するか、或
いは元の経路を戻って再度駐車を試みるかを的確に判断
し、最小限の時間及び労力で駐車を完了させることがで
きる。
明によれば、制御手段による自動操舵制御が中断された
ときに、記憶手段の記憶内容に基づいて自動操舵制御の
実行継続の可否を判断する可否判断手段を備えたことに
より、運転者は自動駐車制御をそのまま継続するか、或
いは元の経路を戻って再度駐車を試みるかを的確に判断
し、最小限の時間及び労力で駐車を完了させることがで
きる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００５３】また請求項４に記載された発明によれば、
可否判断手段により自動操舵制御の実行継続が否と判断
されたときに、該可否判断手段は、記憶手段の記憶内容
に基づいて、自動操舵制御の開始地点の変更による自動
操舵制御の再開の可否、或いは移動軌跡の変更による自
動操舵制御の再開の可否を更に判断するので、自動操舵
制御の再開が可能な場合にはできる限り自動操舵制御を
再開して最小限の時間及び労力で駐車を完了させ、また
再開が不可能な場合には自動操舵制御を再開を断念させ
ることができる。
可否判断手段により自動操舵制御の実行継続が否と判断
されたときに、該可否判断手段は、記憶手段の記憶内容
に基づいて、自動操舵制御の開始地点の変更による自動
操舵制御の再開の可否、或いは移動軌跡の変更による自
動操舵制御の再開の可否を更に判断するので、自動操舵
制御の再開が可能な場合にはできる限り自動操舵制御を
再開して最小限の時間及び労力で駐車を完了させ、また
再開が不可能な場合には自動操舵制御を再開を断念させ
ることができる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】符号の説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【符号の説明】 ７ ステアリングアクチュエータ １１ 操作段階教示装置（報知手段） ２２ 制御部（制御手段） ２３ 記憶部（記憶手段） ２４ 可否判断部（可否判断手段） Ｓ 8 再開可否判断スイッチ（スイッチ手段） Ｖ 車両 Ｗｆ 前輪（車輪） θ 転舵角
Claims (12)
- 【請求項１】 運転者のステアリング操作に基づいて車
輪（Ｗｆ）の転舵角（θ）を制御するステアリングアク
チュエータ（７）と、 目標停車位置までの車両（Ｖ）の移動軌跡を予め記憶す
る記憶手段（２３）と、 運転者のステアリング操作に代えて、前記記憶手段（２
３）の記憶内容に基づいて前記ステアリングアクチュエ
ータ（７）を自動的に制御する制御手段（２２）と、 車両（Ｖ）の周囲の物体を検出する物体検出手段
（Ｓ4 ）と、を備えた車両の自動操舵装置において、 前記制御手段（２２）による自動操舵制御が中断された
ときに、前記記憶手段（２３）の記憶内容及び前記物体
検出手段（Ｓ4 ）の検出結果に基づいて自動操舵制御の
実行継続の可否を判断する可否判断手段（２４）を備え
たことを特徴とする車両の自動操舵装置。 - 【請求項２】 前記記憶手段（２３）は、車両（Ｖ）の
移動距離に対する車輪（Ｗｆ）の転舵角（θ）として前
記車両（Ｖ）の移動軌跡を記憶することを特徴とする、
請求項１記載の車両の自動操舵装置。 - 【請求項３】 前記可否判断手段（２４）により自動操
舵制御の実行継続が否と判断されたときに、運転者に報
知する報知手段（１１）を備えたことを特徴とする、請
求項１又は２記載の車両の自動操舵装置。 - 【請求項４】 前記可否判断手段（２４）により自動操
舵制御の実行継続が否と判断されたときに、該可否判断
手段（２４）は、前記記憶手段（２３）の記憶内容及び
前記物体検出手段（Ｓ4 ）の検出結果に基づいて、自動
操舵制御の開始地点の変更による自動操舵制御の再開の
可否、或いは移動軌跡の変更による自動操舵制御の再開
の可否を更に判断することを特徴とする、請求項１又は
２記載の車両の自動操舵装置。 - 【請求項５】 前記可否判断手段（２４）による自動操
舵制御の再開の可否判断を、運転者によるスイッチ手段
（Ｓ8 ）の操作に基づいて開始することを特徴とする、
請求項４記載の車両の自動操舵装置。 - 【請求項６】 前記可否判断手段（２４）により自動操
舵制御の再開が可と判断されたときに、前記制御手段
（２２）は自動操舵制御の再開が可能となる位置まで車
両（Ｖ）を誘導することを特徴とする、請求項４記載の
車両の自動操舵装置。 - 【請求項７】 前記記憶手段（２３）は、自動操舵制御
の再開が可能となる位置まで車両（Ｖ）を誘導する誘導
経路を予め記憶していることを特徴とする、請求項６記
載の車両の自動操舵装置。 - 【請求項８】 前記可否判断手段（２４）による自動操
舵制御の再開の可否判断を、運転者によるスイッチ手段
（Ｓ8 ）の操作に基づいて開始することを特徴とする、
請求項６又は７記載の車両の自動操舵装置。 - 【請求項９】 前記可否判断手段（２４）により自動操
舵制御の再開が可と判断されたときに、自動操舵制御の
再開が可能となる位置、或いは該位置までの移動経路を
報知する報知手段（１１）を備えたことを特徴とする、
請求項４記載の車両の自動操舵装置。 - 【請求項１０】 前記記憶手段（２３）は、自動操舵制
御の再開が可能となる位置、或いは該位置までの移動経
路を予め記憶していることを特徴とする、請求項９記載
の車両の自動操舵装置。 - 【請求項１１】 前記可否判断手段（２４）による自動
操舵制御の再開の可否判断を、運転者によるスイッチ手
段（Ｓ8 ）の操作に基づいて開始することを特徴とす
る、請求項９又は１０記載の車両の自動操舵装置。 - 【請求項１２】 前記可否判断手段（２４）は、自動操
舵制御を中断したときの車両の進行方向への前記記憶手
段（２３）に記憶された残りの移動距離が所定距離以下
の場合に自動操舵制御の再開を可と判断することを特徴
とする、請求項４、５、６又は９記載の車両の自動操舵
装置。
Priority Applications (6)
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|---|---|---|---|
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| TW086118895A TW383281B (en) | 1996-12-17 | 1997-12-15 | Automatic steering apparatus for vehicles |
| EP97122299A EP0849144B1 (en) | 1996-12-17 | 1997-12-17 | Automatic steering apparatus for vehicles |
| DE69714199T DE69714199T2 (de) | 1996-12-17 | 1997-12-17 | Automatische Lenkung für Fahrzeuge |
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| US08/992,339 US6170591B1 (en) | 1996-12-17 | 1997-12-17 | Automatic steering apparatus for vehicles |
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|---|---|---|---|
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|---|---|
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| JP2952816B2 JP2952816B2 (ja) | 1999-09-27 |
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ID=18304195
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8336958A Expired - Fee Related JP2952816B2 (ja) | 1996-12-17 | 1996-12-17 | 車両の自動操舵装置 |
Country Status (6)
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| EP (1) | EP0849144B1 (ja) |
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| KR (1) | KR100268400B1 (ja) |
| DE (1) | DE69714199T2 (ja) |
| TW (1) | TW383281B (ja) |
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