JPH10169313A - 車輛用スライドドアの自動開閉制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車輛が停止していることを条件にモータ等の
駆動源によって開閉制御する車輛用スライドドアの自動
開閉制御装置に関し、スライドドアが移動しているとき
に車輛が走行し出した際のスライドドアの確実な制御を
目的とする。 【解決手段】 車輛の停止を検出する車輛停止検出手段
と、駆動源からスライドドアへ伝達する駆動力を制御す
るスライドドア制御手段とを備え、スライドドア制御手
段は、スライドドアが駆動源によって駆動されていると
きに、車輛が停止状態から解除されたことを車輛停止検
出手段によって検出すると、スライドドアの駆動をその
まま継続するように制御することを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等の車体に
取り付けたスライドドアを、モータ等の駆動源によって
自動的に開閉移動し得るようにした車輛用スライドドア
の自動開閉制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から車体の側面に前後方向にスライ
ド可能に支持されたスライドドアを、モータ等の駆動源
によって開閉制御するようにした車輛用スライドドアの
自動開閉制御装置が知られている。この装置は運転席や
ドアハンドルの近くに設けた操作子を使用者が意識的に
操作することによって駆動源を起動し、スライドドアを
開閉移動するものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、車輛用スラ
イドドアをモータ等の駆動源によって自動的に開閉制御
するための前提条件としては、シフトレバーがパーキン
グ（駐車）ポジションであることなど、車輛が停止状態
であることなどが必要とされる。

【０００４】従って、スライドドアがモータ等の駆動源
によって駆動されている際に、車輛が走行し出した場合
には、駆動源による制御が直ちに停止され、スライドド
アは途中停止となる。このため、スライドドアが閉作動
中のときは再度車輛を停止させて閉操作する必要があ
り、大変不便であった。また、スライドドアが開作動中
に途中停止した場合は、スライドドアが浮遊状態になる
ため、再度車輛を停止させ、閉操作するまでスライドド
アの状態が不安定であった。

【０００５】本発明は、このような従来の課題を解決す
るためになされたもので、スライドドアがモータ等の駆
動源によって駆動されている際に、車輛が走行し出した
場合でも、スライドドアを確実に制御することができる
車輛用スライドドアの自動開閉制御装置を提供すること
を目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に記載
の発明は、車体に設けたガイドトラックに沿ってスライ
ド可能に支持されたスライドドアを、車輛停止時にモー
タ等の駆動源によって開閉駆動する車輛用スライドドア
の自動開閉制御装置において、車輛が停止していること
を検出する車輛停止検出手段と、駆動源からスライドド
アへ伝達する駆動力を制御するスライドドア制御手段と
を備え、スライドドア制御手段は、スライドドアを駆動
源によって駆動しているときに、車輛が停止状態から解
除されたことを車輛停止検出手段によって検出すると、
スライドドアの駆動をそのまま継続するように制御する
ことを特徴とする。

【０００７】本発明の請求項２に記載の発明は、車体に
設けたガイドトラックに沿ってスライド可能に支持され
たスライドドアを、車輛停止時にモータ等の駆動源によ
って開閉駆動する車輛用スライドドアの自動開閉制御装
置において、車輛が停止していることを検出する車輛停
止検出手段と、スライドドアの移動中に異物の挟み込み
を検出する挟込検出手段と、駆動源からスライドドアへ
伝達する駆動力を制御すると共に、挟込検出手段で異物
の挟み込みを検出したときは、スライドドアを逆方向に
駆動するスライドドア制御手段とを備え、スライドドア
制御手段は、スライドドアを駆動源によって駆動してい
るときに、車輛が停止状態から解除されたことを車輛停
止検出手段によって検出すると、スライドドアの駆動を
そのまま継続するように制御すると共に、挟込検出手段
の検出機能の解除または判定基準を厳しくすることを特
徴とする。

【０００８】本発明の請求項３に記載の発明は、請求項
１または２記載の発明において、車輛停止検出手段は、
変速機のシフトレバーが駐車位置に位置していることを
検出する手段であることを特徴とする。

【０００９】本発明の請求項４に記載の発明は、請求項
１または２記載の発明において、車輛停止検出手段は、
車輛の速度が一定値以下であることを検出する手段であ
ることを特徴とする。

【００１０】本発明によれば、スライドドアが駆動源に
よって駆動されている際に、車輛が走行し出したことを
検出した場合は、駆動源による制御を中止せずにそのま
ま駆動し続け、スライドドアが全閉または全開位置に達
するまで移動させるようにしている。

【００１１】また、本発明によれば、スライドドアの制
御を中止せずにそのまま駆動し続ける場合、挟込検出手
段による検出機能の解除または判定基準を厳しくするこ
とによって、車輛の走行時に発生する加速度がスライド
ドアに加わり、挟み込みと誤検出するのを防止するよう
にしている。

【００１２】

【発明の実施の形態】図１は、本発明による車輛用スラ
イドドアの自動開閉制御装置が適用される自動車の一例
を示す外観斜視図で、車体１の側面にスライドドア３が
前後方向に開閉可能に装着された状態を示している。図
２は、スライドドア３（鎖線で示す）を取り外した状態
を示す車体１の拡大斜視図であり、図３は、スライドド
ア３のみを単独で示す斜視図である。

【００１３】これらの図において、スライドドア３は、
内側上下端にそれぞれ固設した上側摺動連結具３１およ
び下側摺動連結具３２を、車体１のドア開口部１１の上
縁に設けた上部トラック１２および下縁に設けた下部ト
ラック１３にそれぞれ連係することによって、車体１に
前後方向に摺動自在に懸架されている。

【００１４】また、スライドドア３は、内側後端に取り
付けたヒンジアーム３３が車体１の後部ウェスト部付近
に固定したガイドトラック１４に摺動自在に係合して案
内され、ドア開口部１１を密閉した全閉位置から車体１
のアウターパネルの外側面より若干外方に突出しながら
車体１の外装パネル側面と平行に後方に移動し、ドア開
口部１１を全開させる全開位置まで移動するように装着
されている。さらに、スライドドア３の外側面には、手
動によって開閉操作を行うためのドアハンドル３５が取
り付けられている。

【００１５】また、図４に示すように、車体１のドア開
口部１１の後方には、車体１を外装するアウターパネル
と室内側のインナーパネルとの間に、スライドドア駆動
装置５が装着されている。このスライドドア駆動装置５
は、モータ駆動によってガイドトラック１４内に配設さ
れているケーブル部材５１を移動させ、それによってケ
ーブル部材５１に連結されたスライドドア３を移動させ
るものである。

【００１６】なお、本実施の形態では、車内に設置した
開閉スイッチによってスライドドア３の開閉指示を行う
と共に、図１に示すように、車外からワイヤレスリモコ
ン９によっても開閉指示を行うことができるように構成
されている。この構成の詳細については後述する。

【００１７】図５は、スライドドア駆動装置５の要部を
示す斜視図である。同図において、スライドドア駆動装
置５はモータ駆動部５２を有し、このモータ駆動部５２
は車体１の室内側にボルト等をもって固定されたベース
プレート５３に、正逆転可能なスライドドア開閉用の開
閉モータ５４と、ケーブル部材５１が巻回されるドライ
ブプーリ５５と、電磁クラッチ５６を内蔵する減速部５
７とをそれぞれ固定した構成からなっている。

【００１８】ドライブプーリ５５に巻回されたケーブル
部材５１は、ガイドトラック１４の後方に設けられた一
対の案内プーリ５８，５８を介して外向きにコ字型に開
口するガイドトラック１４の上方の開口部１４ａと、下
方の開口部１４ｂとに互いに平行に掛け回されるととも
に、ガイドトラック１４の前端部に設けた反転プーリ５
９に巻回されて無端索条を形成している。

【００１９】また、ケーブル部材５１のガイドトラック
１４の開口部１４ａを走行する部分の適所には、開口部
１４ａ内を抵抗なく走行できる状態で移動部材３６が固
設されている。ケーブル部材５１はこの移動部材３６よ
り前方側が閉扉用ケーブル５１ａとなり、後方側が開扉
用ケーブル５１ｂとなっている。

【００２０】移動部材３６はヒンジアーム３３を介して
スライドドア３の内側後端部に連結されており、開閉モ
ータ５４の回転による開扉用ケーブル５１ａまたは閉扉
用ケーブル５１ｂの引っ張り力によってガイドトラック
１４の開口部１４ａ内を前方または後方に移動し、それ
によってスライドドア３を閉扉方向または開扉方向に移
動させるようになっている。

【００２１】また、ドライブプーリ５５の回転軸には、
その回転角度を高分解能に計測するロータリーエンコー
ダ６０が連係されている。ロータリーエンコーダ６０は
ドライブプーリ５５の回転角度に応じたパルス数の出力
信号を発生し、ドライブプーリ５５に巻回されているケ
ーブル部材５１の移動量、すなわちスライドドア３の移
動量を計測できるようになっている。このため、スライ
ドドア３の全閉位置を初期値としてロータリーエンコー
ダ６０からのパルス数を全開位置まで計数すれば、その
位置計数値Ｎは移動部材３６の位置、すなわちスライド
ドア３の位置を表すことになる。

【００２２】図６は、スライドドア３の移動状況を示す
概略的平面図である。前述したように、スライドドア３
は、上側摺動連結具３１および下側摺動連結具３２が上
部トラック１２および下部トラック１３と連係すること
によって前方部が保持されており、ヒンジアーム３３が
移動部材３６を介してケーブル部材５１に固設されるこ
とで後方部が保持されている。

【００２３】（スライドドア制御装置と周辺装置）次
に、図７に示すブロック図を参照しながらスライドドア
制御装置７と、車体１およびスライドドア３内の各電気
的要素との接続関係について説明する。スライドドア制
御装置７はマイクロコンピュータによるプログラム制御
によってスライドドア駆動装置５を制御するもので、例
えば車体１内のモータ駆動部５２の近傍に配置されてい
る。

【００２４】スライドドア制御装置７と車体１内の各電
気的要素との接続としては、直流電圧ＢＶを受けるため
のバッテリー１５との接続、イグニッション信号ＩＧを
受けるためのイグニッションスイッチ１６との接続、パ
ーキング信号ＰＫを受けるためのパーキングスイッチ１
７との接続、メインスイッチ信号ＭＡを受けるためのメ
インスイッチ１８との接続がある。

【００２５】さらに、ドア開信号ＤＯを受けるためのド
ア開スイッチ１９との接続、ドア閉信号ＤＣを受けるた
めのドア閉スイッチ２０との接続、ワイヤレスリモコン
９からのリモコン開信号ＲＯまたはリモコン閉信号ＲＣ
を受けるためのキーレスシステム２１との接続、スライ
ドドア３が自動開閉されることを警告するために警報音
を発生するブザー２２との接続、車速信号ＳＳを受ける
ための車速センサ２３との接続がある。なお、ドア開ス
イッチ１９およびドア閉スイッチ２０がそれぞれ２つの
操作子から構成されているのは、これらのスイッチが例
えば車内の運転席と後部座席との２箇所に設置されてい
ることを示している。

【００２６】次に、スライドドア制御装置７とスライド
ドア駆動装置５との接続関係は、開閉モータ５４に電力
を供給するための接続、電磁クラッチ５６を制御するた
めの接続、ロータリーエンコーダ６０からのパルス信号
を受けてパルス信号φ１、φ２を出力するパルス信号発
生部６１との接続などがある。

【００２７】また、スライドドア制御装置７とスライド
ドア３内の各電気的要素との接続は、スライドドア３が
全閉状態から若干開いた状態でドア開口部１１に設けた
車体側コネクタ２４とスライドドア３の開口端に設けた
ドア側コネクタ３７とが接続されることによって可能と
なる。

【００２８】この接続状態でのスライドドア制御装置７
とスライドドア３内の各電気的要素との接続関係として
は、スライドドア３をハーフラッチ直前からフルラッチ
の状態にまで締め込むためのクロージャーモータ（Ｃ
Ｍ）３８に電力を供給するための接続、ドアロック３４
を駆動してストライカ２５から外すためのアクチュエー
タ（ＡＣＴＲ）３９に電力を供給するための接続、ハー
フラッチを検出するハーフラッチスイッチ４０からのハ
ーフラッチ信号ＨＲを受けるための接続、ドアロック３
４と連結しているドアハンドル３５の操作を検出するド
アハンドルスイッチ３５ａからのドアハンドル信号ＤＨ
を受けるための接続などがある。

【００２９】（スライドドア制御装置）次に、図８に示
すブロック図を参照しながらスライドドア制御装置７の
構成について説明する。スライドドア制御装置７は主制
御部７１を有し、一定の時間間隔で繰り返し制御を行っ
ている。主制御部７１内には周辺回路の状況に応じて適
正な制御モードを選択する制御モード選択部７２が含ま
れている。

【００３０】制御モード選択部７２は、周辺回路の最新
の状況に応じて制御に必要な最適の専用制御部を選択す
る。専用制御部としては、主としてスライドドア３の開
閉を制御するオートスライド制御部７３、スライドドア
３の移動速度を制御する速度制御部７４、スライドドア
３を駆動中にスライドドア３の移動を抑制する物が移動
方向に挟み込まれたか否かを検出する挟み込み制御部７
５がある。また、オートスライド制御部７３は、車体１
の姿勢を検出する坂道判定部７６を有する。

【００３１】複数の入出力ポート７７は前述した各種の
スイッチのオン／オフ信号や、リレーまたはクラッチ等
の動作／非動作信号等を入出力する。速度算出部７８お
よび位置検出部７９はパルス信号発生部６１から出力さ
れる２相のパルス信号φ１，φ２を受けて後述する周期
計数値Ｔおよび位置計数値Ｎを生成する。

【００３２】また、バッテリー１５は自動車の走行中に
発電機８１によって充電され、その出力電圧は安定化電
源回路８２によって定電圧化されてスライドドア制御装
置７に供給される。バッテリー１５の出力電圧は電圧検
出部８３によって検出され、その電圧値はＡ／Ｄ変換部
８４でディジタル信号に変換されてスライドドア制御装
置７の主制御部７１に入力される。

【００３３】また、バッテリー１５の出力電圧はシャン
ト抵抗８５に供給され、抵抗８５に流れる電流値Ｉが電
流検出部８６で検出される。検出された電流値ＩはＡ／
Ｄ変換部８７でディジタル信号に変換されスライドドア
制御装置７の主制御部７１に入力される。

【００３４】また、バッテリー１５の出力電圧はシャン
ト抵抗８５を介して電力スイッチ素子８８に供給され
る。電力スイッチ素子８８はスライドドア制御装置７に
よってオン／オフ制御され、直流信号をパルス信号に変
換して開閉モータ５４またはクロージャーモータ３８に
供給する。パルス信号のデューティ比は自在に制御し得
るようになっている。

【００３５】電力スイッチ素子８８で得られたパルス信
号は、極性反転回路８９およびモータ切替回路９０を介
して開閉モータ５４またはクロージャーモータ３８に供
給される。極性反転回路８９は開閉モータ５４またはク
ロージャーモータ３８の駆動方向を変更するためのもの
で、電力スイッチ素子８８と共にモータの電力供給回路
を構成している。

【００３６】また、モータ切替回路９０は主制御部７１
からの指示によってスライドドア３を開閉駆動する開閉
モータ５４とクロージャーモータ３８とのいずれか一方
を選択する。両モータともスライドドア３を駆動するモ
ータであるが、同時に駆動されることがないため、選択
的に駆動電力を供給するようにしている。この他に、主
制御部７１からの指示によって電磁クラッチ５６を制御
するクラッチ駆動回路９１、同じく主制御部７１からの
指示によってアクチュエータ３９を制御するアクチュエ
ータ駆動回路９２を備えている。

【００３７】（周期計数値Ｔ・位置計数値Ｎ）図９は、
速度算出部７８および位置検出部７９の動作を説明する
ためのタイムチャートである。ロータリーエンコーダ６
０から出力された２相のパルス信号φ１，φ２は、パル
ス信号発生部６１で速度信号Ｖφ１，Ｖφ２として速度
算出部７８および位置検出部７９に入力される。

【００３８】両部７８，７９では、両信号の位相関係か
らロータリーエンコーダ６０の回転方向、すなわちスラ
イドドア３の移動方向を検出する。例えば、パルス信号
φ１の立ち上がり時にパルス信号φ２がＬレベル（図示
の状態）であれば開扉方向と判定し、逆にＨレベルであ
れば閉扉方向と判定する。

【００３９】速度算出部７８では、速度信号Ｖφ１の立
ち上がり時に割り込みパルスｇ１を発生し、この割り込
みパルスｇ１の発生周期の間に割り込みパルスｇ１より
十分小さな周期（例えば、４００μsec ）を有するクロ
ックパルスＣ１のパルス数を計数し、その計数値を周期
計数値Ｔとする。

【００４０】例えば、ロータリーエンコーダ６０の出力
パルスが１mm当たり１パルス（１周期）とすると、周期
計数値Ｔが２５０のときはドア３の移動速度は「１mm／
（４００μｓ×２５０）＝１０mm／sec 」となり、周期
計数値Ｔが１００のときはドア２の移動速度は「２５mm
／sec 」となる。

【００４１】なお、同図に示す周期計数値ＴN-3 〜ＴN+
3 は、ロータリーエンコーダ６０が出力する出力信号φ
１によって得られる位置計数パルス（実質的には割り込
みパルスｇ１）を計数したドア３の位置情報を示す位置
計数値Ｎ−３〜Ｎ＋３を添え字として持つもので、周期
計数値ＴN はそのときに注目するＮ番目の位置に対応し
た周期計数値Ｔを示し、ＴN-1 、ＴN-2 またはＴN+1 、
ＴN+2 は、それぞれ位置計数値Ｎに対して１または２番
前後の位置に係る周期計数値Ｔを示すものである。

【００４２】また、この実施の形態では速度信号Ｖφ１
の連続する４周期分の周期計数値からスライドドア３の
速度を認識するようにしているので、４周期分の周期計
数値を格納するために４つの周期レジスタ１〜４を備え
ており、４つの周期レジスタにＮ番の位置を注目点と
し、それが周期レジスタ１〜４の先頭出力値となるよう
に４回分保留されるようになっている。

【００４３】（スライドドアの所在エリア）図１０は、
スライドドア３のガイドトラック１４上での所在エリア
を説明するためのガイドトラック１４の平面図である。
スライドドア３の開閉位置を移動部材３６の位置で表す
と、閉方向に係るエリアはエリア１〜４の４エリアに分
けてあり、開方向に係るエリアはエリア５〜７の３エリ
アに分けてある。

【００４４】ドア３の全閉位置の位置計数値Ｎを０、全
開位置の位置計数値Ｎを８５０とすると、閉方向移動
（Ｚ＝０）の場合は、Ｎ＝８５０〜６００がエリア１、
Ｎ＝６００〜３５０がエリア２、Ｎ＝３５０〜６０がエ
リア３、Ｎ＝６０〜０がエリア４となっている。エリア
４内の全閉側半分はＡＣＴＲ領域となっている。開方向
移動（Ｚ＝１）の場合は、Ｎ＝０〜１２０がエリア５、
Ｎ＝１２０〜８００がエリア６、Ｎ＝８００〜８５０が
エリア７となっている。

【００４５】そして、エリア１とエリア６が通常制御領
域Ｅ１、エリア２が減速制御領域Ｅ２、エリア３がリン
ク減速領域Ｅ３、エリア４が締め込み制御領域Ｅ４、エ
リア５がリンク減速領域Ｅ５、エリア７がチェック制御
領域Ｅ６となっており、ドア３は各制御領域に適した移
動速度等で制御される。

【００４６】（メインルーチン）次に、この構成を有す
る本発明の動作について説明する。図１１は、スライド
ドア制御装置７の動作を示すメインルーチンのフローチ
ャートである。このルーチンでは、稼働時に初期設定を
行い（ステップ１０１）、主なパラメータ等をイニシャ
ライズする。次のスイッチ（ＳＷ）判定（ステップ１０
２）では、入出力ポート７７に接続されている各種スイ
ッチ１６〜２０の開閉状態や、キーレスシステム２１か
らの情報、車速センサ２３からの情報等を取り込み、対
応するフラグを設定したり、データをレジスタに格納し
たりする。

【００４７】Ａ／Ｄ入力（ステップ１０３）では、Ａ／
Ｄ変換部８４，８７から電圧値Ｖおよび電流値Ｉを取り
込む。次いで、各スイッチの開閉状態等の周囲状況から
モード判定（ステップ１０４）を行う。このモード判定
は開閉モータ５４を駆動してスライドドア３を開閉制御
するオートスライドモード判定と、クロージャーモータ
３８を駆動してスライドドア３をフルラッチの状態に締
め込んだり解放したりするクロージャーモード判定とが
あり、いずれかに選択制御する。

【００４８】続くアクチュエータ（ＡＣＴＲ）リレー制
御（ステップ１０５）、クラッチリレー制御（ステップ
１０６）、オートスライドリレー制御（ステップ１０
７）およびクロージャーリレー制御（ステップ１０８）
は、各制御部の制御結果が反映されて電磁クラッチ５６
や開閉モータ５４、クロージャーモータ３８に電力投入
を行う直接的制御部分なので、詳細な説明は省略する。
なお、スライドドア３を開閉駆動する開閉モータ５４の
起動・停止はオートスライドリレー制御（ステップ１０
７）によって行う。

【００４９】次のスリープモード（ステップ１０９）
は、長時間なんの変化もないときに電力消費を低減する
ための制御である。また、プログラム調整（ステップ１
１０）は、メインルーチン外に設けた割り込みプログラ
ムによるプログラム調節タイマーによって、メインルー
プ（ステップ１０２〜１１０）の繰り返しインターバル
を、例えば１０mm秒に一定に制御するものである。

【００５０】このプログラム調整においては、プログラ
ム調節タイマーの割り込みを受けることにより、各ステ
ップにおける制御点が周囲の状況によってネストのより
深いレベルに入り込んだり、浅い階層で済んだり等し
て、メインループの入り口に戻るインターバルが変動す
るのを常に一定に調節している。プログラム調整が終了
すると、スイッチ判定（ステップ１０２）に戻り、それ
以降の処理を繰り返すループ制御を行っている。

【００５１】（オートスライドモード判定）図１２は、
モード判定ルーチン（ステップ１０４）の中のオートス
ライドモード判定ルーチンの詳細を示すフローチャート
である。このルーチンはスライドドア３を開閉駆動する
際の各種モードを判定し、その判定結果に基づいて各モ
ードの処理を実行する。まず、ストップモードか判定す
る（ステップ１３１）。ストップモードはオートスライ
ドモードの終了によってセットされるモードであり、開
閉モータ５４の停止や電磁クラッチ５６のオフを指令す
るモードであるので、当初はストップモードではない。

【００５２】次いで、オートスライド作動中か判定する
（ステップ１３２）。当初はオートスライド作動中では
ないので、メインスイッチ１８のオン／オフ状態を調べ
（ステップ１３３）、メインスイッチ１８がオフであれ
ばリターンする。メインスイッチ１８がオンであれば、
パーキングスイッチ（Ｐスイッチ）１７のオン／オフ状
態を調べ（ステップ１３４）、Ｐスイッチ１７がオフで
あればリターンする。Ｐスイッチ１７がオンであれば、
次の手動判定および始動モード判定を行う（ステップ１
３５，１３６）。

【００５３】手動判定は、操作者が手動によりドア３を
所定の速度以上で移動させたことを検知して、移動方向
に応じて手動開または手動閉状態にセットし、オートス
ライド作動に移行するための準備を行う処理である。始
動モード判定は、オートスライドの始動を判定するため
の処理で、スイッチ判定（ステップ１０２）でドア開ス
イッチ１９またはドア閉スイッチ２０のオン状態を確認
し、あるいはリモコンスイッチ９によってドア開または
ドア閉が指定され、あるいは手動判定（ステップ１３
５）によって手動開または手動閉状態を確認すると、オ
ートスライド作動モードと判定する。

【００５４】始動モード判定（ステップ１３６）が終了
すると、オートスライド作動モードと判定されたか判断
する（ステップ１３７）。オートスライド作動モードと
判定されなければリターンする。オートスライド作動モ
ードであればで、オートスライドを作動させるために、
動作計数値Ｇをクリアし（ステップ１３８）、オートス
ライド作動中にセットし（ステップ１３９）、スタート
モードにセットし（ステップ１４０）、オートスライド
開始にセットする（ステップ１４１）。こうしてオート
スライド作動がセットされる。

【００５５】チェック制御（ステップ１４２）は、電磁
クラッチ５６を半クラッチ状態に制御してドア３を停止
保持する仮保持制御を行う部分で、オートスライド作動
中の場合はストップモード終了後に行い、手動操作時は
ドア３が止まったことを確認してから行う。

【００５６】こうしてオートスライド作動開始にセット
されると、次のオートスライドモード判定ルーチンのと
きには、オートスライド作動中（ステップ１３２）およ
びスタートモード（ステップ１４３）と判定され、スタ
ートモードの処理を実行する（ステップ１４４）。この
スタートモードは各スイッチのオン／オフ状態や周囲の
状況に応じてドア３を動力駆動するためのオートスライ
ド動作をスタートさせるためのモードを識別し、その識
別したモードでスタート制御を行う。この詳細について
は後述する。

【００５７】スタートモードの処理が終了し、スタート
モードが解除されると、次のオートスライドモード判定
ルーチンのときにはオートスライド作動中となり、各ス
イッチの開閉状態に応じて設定した識別子によってスイ
ッチ文１４５で選択されたオート開作動（ステップ１４
６）、オート閉作動（ステップ１４７）、マニュアル閉
作動（ステップ１４８）を実行する。また、これらの作
動中に挟み込みを検出したときは、逆転開作動（ステッ
プ１４９）、逆転閉作動（ステップ１５０）を実行す
る。また、挟み込み判定（ステップ１５１）、速度制御
（ステップ１５２）、坂道判定（ステップ１５３）を実
行する。

【００５８】なお、オートスライド作動中は作動計数値
Ｇを増計数し（ステップ１５４，１５５）、リターンす
る。オートスライド作動が終了すると、作動計数値Ｇを
クリアし（ステップ１５６）、ストップモードにセット
して（ステップ１５７）、リターンする。

【００５９】ストップモードがセットされると、次のオ
ートスライドモード判定ルーチンではストップモードと
判定され（ステップ１３１）、ストップモードの処理を
実行する（ステップ１５８）。このストップモードはオ
ートスライド作動中におけるドア３の開閉制御時に、ド
ア３の動力駆動を停止させる際の安全制御を目的として
おり、電磁クラッチ５６のオフと開閉モータ５４の停止
とのタイミングを制御する。例えば、ドア３が中間位置
で停止したときは、開閉モータ５４を先に停止させ、そ
の後に所要の待ち時間をおいて電磁クラッチ５６をオフ
にする。ドア３が全閉位置で停止したときは開閉モータ
５４の停止と電磁クラッチ５６のオフを同時に行う。

【００６０】ストップモード作動中は（ステップ１５
９）、作動計数値Ｇを増計数し（ステップ１６０）、リ
ターンする。ストップモードが終了すると作動計数値Ｇ
をクリアし（ステップ１６１）、ストップモードを解除
し（ステップ１６２）、オートスライド作動を終了させ
（ステップ１６３）、リターンする。

【００６１】（スタートモードルーチン）図１３は、ス
タートモードルーチン（ステップ１４４）の詳細を示す
フローチャートである。このルーチンは各スイッチのオ
ン／オフ状態や周囲の状況等に応じてドア３を始動する
ためのスタートモードを選択し、ドア３をスタートさせ
る処理である。

【００６２】まず、スタート識別子がセットされている
か判定する（ステップ１７１）。当初はセットされてい
ないので、手動モードか判定する（ステップ１７２）。
前述した手動判定（ステップ１３４）においてドア３が
手動開または手動閉状態にあることが検出されていれ
ば、手動モードと判定される。そして、全閉位置からの
ドア開か否かによって（ステップ１７３）、手動全閉ス
タートモード（ステップ１７４）、または手動通常スタ
ートモード（ステップ１７５）にセットし、手動モード
を解除する（ステップ１７６）。

【００６３】手動モードでなければドア開作動か判断し
（ステップ１７７）、ドア開作動であって、しかもＡＣ
ＴＲ制御領域であれば（ステップ１７８）、ＡＣＴＲス
タートモードにセットする（ステップ１７９）。ドア閉
作動のとき、またはドア開作動であってもＡＣＴＲ制御
領域でないときは通常スタートモードにセットする（ス
テップ１８０）。こうしてスタート別の識別子をセット
すると、オートスライドモード作動計数値Ｇをクリアし
（ステップ１８１）、リターンする。各スタートモード
の設定条件をまとめると次のようになる。

【００６４】通常スタートモード ：全閉以外時にス
イッチ操作でスタート ＡＣＴＲスタートモード：全閉時にスイッチ操作でスタ
ート 手動通常スタートモード：全閉以外時に手動操作でスタ
ート 手動全閉スタートモード：全閉時に手動操作でスタート こうしてスタート別の識別子がセットされ、次のルーチ
ンでスタートモードが選択されると、今度はスタート別
の識別子が有るので（ステップ１７１）、識別子に応じ
（ステップ１８２）、通常スタートモード（ステップ１
８３）、ＡＣＴＲスタートモード（ステップ１８４）、
手動通常スタートモード（ステップ１８５）、手動全閉
スタートモード（ステップ１８６）を実行する。

【００６５】通常スタートモードは、ドア全閉領域外で
のスタート時の制御をするもので、最初に電磁クラッチ
５６をオンにし開閉モータ５４とドライブプーリ５５と
をつなぐ。その後、電磁クラッチ５６のオンタイムラグ
後に、オートスライド作動可能にセットし、開閉モータ
５４を起動する。開閉モータ５４が起動したときに作動
別スタート識別子をリセットしてスタートモードを解除
し（ステップ１８７，１８８）、作動計数値Ｇをクリア
する（ステップ１８９）。

【００６６】ＡＣＴＲスタートモードは、ＡＣＴＲ３５
を介してドアロックのラッチ３４とストライカ２５との
係合を解除し、ドア３のスタート時の制御をするもの
で、ハーフラッチスイッチ４０がオフしているのを確認
後、電磁クラッチ５６をオンにする。電磁クラッチ５６
のオンタイムラグ経過後、オートスライド作動中にす
る。その後、開閉モータ５４がオンのときに作動別スタ
ート識別子をリセットし、その後はステップ１８７〜１
８９の処理を実行してスタート制御の終了を他のルーチ
ンに知らせる。

【００６７】手動通常スタートモードは、ドア３を所定
の速度で移動させるためにモータ駆動電圧をセットし、
ドア３の開閉方向に応じてモータ駆動電圧の極性を決め
る。所定時間経過後に電磁クラッチ５６をオンにしてド
ア３を起動する。その後はステップ１８７〜１８９の処
理を実行して作動別スタート制御の終了を他のルーチン
に知らせる。ただし、手動によるドア３の移動速度がド
ア急閉速度より速い場合は、そのまま手動によるドア急
閉作動を優先させるために、電磁クラッチ５６をオンせ
ずに開閉モータ５４を停止する。ドア３の移動速度が手
動認識速度より遅い場合もオートモードに移行しないの
で、電磁クラッチ５６をオンせずに開閉モータ５４を停
止する。

【００６８】手動全閉スタートモードは、ドア３を所定
の速度で開方向に移動させるためにモータ駆動電圧の極
性および電圧値をセットし、電磁クラッチ５６をオンに
してドア３を起動する。その後はステップ１８７〜１８
９の処理を実行して作動別スタート制御の終了を他のル
ーチンに知らせる。

【００６９】（オート開作動ルーチン）図１４は、オー
ト開作動ルーチン（ステップ１４６）の詳細を示すフロ
ーチャートである。このオート開作動は、リモコンスイ
ッチ９をドア開に操作し、またはドア開スイッチ１９を
オンし、あるいは手動によるドア開状態を確認したとき
にスイッチ文１４５で選択され、ドア３を開方向に安全
に動力駆動してドア３の駆動、停止、または反転作動の
制御を行うものである。

【００７０】まず、全開検出（ステップ２０１）を実行
してドア３が全開位置に達したかを検出する。次いで、
Ｐスイッチ１７がオンか判定する（ステップ２０２）。
Ｐスイッチ１７がオンであれば、挟み込み有りかを判定
し（ステップ２０３）、挟み込みがなければ全開検出
（ステップ２０１）でドア３が全開位置に達したことを
検出したかを判定する（ステップ２０４）。なお、Ｐス
イッチ１７がオンでなければ（ステップ２０２）、ステ
ップ２０３をジャンプしてドア３の全開位置検出判定を
実行する（ステップ２０４）。

【００７１】次いで、ドア３が全開状態でなく（ステッ
プ２０４）、異常状態でもなく（ステップ２０５）、ス
イッチ受付可能であり（ステップ２０６）、いずれの閉
スイッチもオフであり（ステップ２０７）、メインスイ
ッチ１８がオンであり（ステップ２０８）、いずれのド
ア開スイッチもオフであれば（ステップ２０９）、オー
ト開作動を継続するためにリターンする。

【００７２】挟み込み有りを検出すると（ステップ２０
３）、ドア３を閉方向に反転させて停止させるために、
目標位置算出を実行し（ステップ２１１）、挟み込み有
りを解除し（ステップ２１２）、閉危険領域（エリア２
〜４）でなければ（ステップ２１３）、オート開作動を
解除し（ステップ２１４）、逆転閉作動を許可し（ステ
ップ２１５）、ドア開作動を解除し（ステップ２１
６）、ドア閉作動を許可し（ステップ２１７）、リター
ンする。閉危険領域であれば（ステップ２１３）、オー
ト開作動解除を実行する（ステップ２１８）。オート開
作動解除を実行すると、ストップモードにセットされ
（ステップ１５７）、ストップモード（ステップ１５
８）におけるクラッチリレー制御（ステップ１０６）お
よびオートスライドリレー制御（ステップ１０７）によ
って電磁クラッチ５６をオフし、開閉モータ５４を停止
し、オート作動を解除する。

【００７３】ドア３が全開位置に達すれば（ステップ２
０４）、ドア全開検出を解除し（ステップ２１９）、オ
ート開作動解除（ステップ２１８）を実行する。また、
モータロックなどの異常を検出した場合や（ステップ２
０５）、メインスイッチ１８がオフした場合（ステップ
２０８）もオート開作動解除（ステップ２１８）を実行
する。

【００７４】また、本実施の形態では、開閉スイッチは
全てプッシュ・オン／プッシュ・オフ式となっているの
で、いずれかのスイッチがオンされたままだとスイッチ
受付可能状態でないと判断し（ステップ２０６）、各開
閉スイッチのオン／オフ状態を確認する。その結果、い
ずれの開スイッチもオフであれば（ステップ２２０）、
スイッチ受付可能にセットし（ステップ２２１）、リタ
ーンする。

【００７５】いずれかの開スイッチがオンで（ステップ
２２０）、いずれの閉スイッチもオフであれば（ステッ
プ２２２）、そのままリターンしオート開作動を継続す
る。しかし、いずれかの開スイッチがオンで（ステップ
２２０）、いずれかの閉スイッチもオンであれば（ステ
ップ２２２）、開スイッチと閉スイッチの双方がオンし
ていることになるので、オート開作動解除（ステップ２
１８）を実行する。

【００７６】スイッチ受付可能なときに（ステップ２０
６）、すなわち開閉スイッチの全てがオフのときに、い
ずれかの閉スイッチがオンすれば（ステップ２０７）、
ドア閉作動の指示が出されたと判断し、前述したステッ
プ２１３以降の処理に移行する。また、いずれかの開ス
イッチがオンすると（ステップ２０９）、プッシュ・オ
ン／プッシュ・オフ式の開スイッチが再度オンされたこ
とになり、その位置でドア３を停止させるためにオート
開作動解除（ステップ２１８）を実行する。

【００７７】（オート閉作動ルーチン）図１５は、オー
ト閉作動ルーチン（ステップ１４７）の詳細を示すフロ
ーチャートである。このオート閉作動ルーチンは、危険
領域外においてリモコンスイッチ９をドア閉に操作し、
またはドア閉スイッチ２０をオンし、あるいは手動によ
るドア閉状態を確認したときにスイッチ文１４５で選択
され、ドア３を閉方向に安全に動力駆動させるために、
オート閉作動中のドア３の駆動、停止または反転作動の
制御を行うものである。

【００７８】まず、ドア３がハーフラッチ領域に達した
か判定する（ステップ２３１）。達していれば目的を達
したことになるので、オート閉作動解除を実行する（ス
テップ２３２）。オート閉作動解除を実行すると、スト
ップモードにセットされ（ステップ１５７）、ストップ
モード（ステップ１５８）におけるクラッチリレー制御
（ステップ１０６）およびオートスライドリレー制御
（ステップ１０７）によって電磁クラッチ５６がオフ
し、開閉モータ５４が停止し、オート作動が解除され
る。

【００７９】ドア３がハーフラッチ領域に達していなけ
れば、Ｐスイッチ１７がオンか判定する（ステップ２３
３）。Ｐスイッチ１７がオンであれば挟み込み判定（ス
テップ１５１）によって挟み込みが有ったか判定する
（ステップ２３４）。Ｐスイッチ１７がオンでなけれ
ば、ステップ２３４をジャンプする。

【００８０】次いで、異常がなく（ステップ２３５）、
スイッチ受付可能であり（ステップ２３６）、いずれの
開スイッチもオフであり（ステップ２３７）、メインス
イッチ１８はオンであり（ステップ２３８）、いずれの
閉スイッチもオフであれば（ステップ２３９）、オート
閉作動を継続するためにリターンする。

【００８１】挟み込み有りを検出すると（ステップ２３
４）、ドア３を開方向に反転させて停止させるために、
目標位置算出を実行し（ステップ２４０）、挟み込み有
りを解除し（ステップ２４１）、オート閉作動を解除し
（ステップ２４２）、逆転開作動を許可し（ステップ２
４３）、ドア閉作動を解除し（ステップ２４４）、ドア
開作動を許可し（ステップ２４５）、ドア３がＡＣＴＲ
領域でなければリターンし、ＡＣＴＲ領域ならば（ステ
ップ２４６）、ＡＣＴＲ作動許可して（ステップ２４
７）、リターンする。

【００８２】モータロックなどで異常電流を検出した場
合や（ステップ２３５）、メインスイッチ１８がオフし
た場合は（ステップ２３８）、オート開作動解除を実行
する（ステップ２３２）。

【００８３】また、いずれかの開閉スイッチがオンされ
たままでスイッチ受付可能状態でないと判断した場合は
（ステップ２３６）、各開閉スイッチのオン／オフ状態
を確認する。その結果、いずれの閉スイッチもオフであ
れば（ステップ２４８）、スイッチ受付可能にセットし
（ステップ２４９）、リターンする。

【００８４】いずれかの閉スイッチがオンで（ステップ
２４８）、いずれの開スイッチもオフであれば（ステッ
プ２５０）、そのままリターンしオート閉作動を継続す
る。しかし、いずれかの閉スイッチがオンで（ステップ
２４８）、いずれかの開スイッチもオンであれば、閉ス
イッチと開スイッチの双方がオンされていることになる
ので、オート閉作動解除（ステップ２３２）を実行す
る。

【００８５】スイッチ受付可能なときに（ステップ２３
６）、いずれかの開スイッチがオンすれば（ステップ２
３７）、ドア開作動の指示が出されたと判断し、前述し
たステップ２４２以降の処理に移行する。また、いずれ
かの閉スイッチがオンすると（ステップ２３９）、プッ
シュ・オン／プッシュ・オフ式の閉スイッチが再度オン
されたことになるので、その位置でドア３を停止させる
ためにオート閉作動解除（ステップ２３２）を実行す
る。

【００８６】（マニュアル閉作動ルーチン）図１６は、
マニュアル閉作動ルーチン（ステップ１４８）の詳細を
示すフローチャートである。このマニュアル閉作動ルー
チンは、危険領域（エリア２〜４）でドア閉スイッチ２
０がオンしたことを確認すると、スイッチ文１４５で選
択され、ドア閉スイッチ２０を操作者が押下中のみ閉作
動とし、操作者がドア閉スイッチ２０を離すと解除され
るモードである。

【００８７】まず、ドア３がハーフラッチ領域か判定す
る（ステップ２６１）。ドア３がハーフラッチ領域であ
ればマニュアル閉作動解除を実行する（ステップ２６
２）。マニュアル閉作動解除を実行すると、ストップモ
ードにセットされ（ステップ１５７）、ストップモード
（ステップ１５８）におけるクラッチリレー制御（ステ
ップ１０６）およびオートスライドリレー制御（ステッ
プ１０７）によって電磁クラッチ５６がオフし、開閉モ
ータ５４が停止し、オート作動が解除される。

【００８８】ドア３がハーフラッチ領域でなければＰス
イッチ１７がオンか判定する（ステップ２６３）。Ｐス
イッチ１７がオンであれば挟み込み判定（ステップ１５
１）によって挟み込みが有るか判定する（ステップ２６
４）。挟み込みがなければドア閉スイッチ２０がオンさ
れているか判断し（ステップ２６５）、オンされていれ
ばマニュアル閉作動を継続するためにリターンする。ド
ア閉スイッチ２０がオンされていなければマニュアル閉
作動解除を実行する（ステップ２６２）。Ｐスイッチ１
７がオンでなければステップ２６４をジャンプする。

【００８９】挟み込み有りを検出すると（ステップ２６
４）、ドア３を開方向に反転させて停止させるために、
挟み込み有りを解除し（ステップ２６６）、ドア閉作動
を解除し（ステップ２６７）、ドア開作動を許可し（ス
テップ２６８）、マニュアル閉作動を解除し（ステップ
２６９）、逆転開作動を許可し（ステップ２７０）、目
標位置算出を実行し（ステップ２７１）、リターンす
る。

【００９０】（目標位置算出ルーチン）図１７は、目標
位置算出ルーチン（ステップ２１１，２４０，２７１）
の詳細を示すフローチャートである。この目標位置算出
ルーチンは、オート開作動、オート閉作動またはマニュ
アル閉作動において、挟み込み検出時にドア３をそれま
での移動方向から反転させ、安全な位置まで逆転させる
際の目標位置を算出するルーチンである。

【００９１】まず、ドア３の移動方向を判定する（ステ
ップ２８１）。ドア３が開方向に移動中と判定される
と、位置計数値Ｎの値からドア３の現在位置がエリア３
〜４か判定する（ステップ２８２）。ドア３の位置がエ
リア３〜４であれば、ドア３の現在位置を目標位置とす
る（ステップ２８３）。これは開扉作動中の挟み込み発
生時の逆転閉作動においては、再度挟み込みが発生する
危険があるので、エリア３〜４では逆転閉作動は行わな
いようにしているためである。

【００９２】ドア３の現在位置がエリア３〜４以外であ
れば（ステップ２８２）、位置計数値Ｎで示される現在
位置の値から予め指定された移動量を減算し、目標位置
の値とする（ステップ２８４）。しかし、目標位置の値
がエリア３以下の危険領域であれば（ステップ２８
５）、エリア２とエリア３との境界値（Ｎ＝３５０）を
目標位置とする（ステップ２８６）。

【００９３】ドア３が閉方向に移動中と判定されると
（ステップ２８１）、位置計数値Ｎで示される現在位置
の値に予め指定された移動量を加算し、目標位置の値と
する（ステップ２８７）。この目標位置の値が全開位置
の値（Ｎ＝８５０）を越えた場合は（ステップ２８
８）、全開位置を目標位置とする（ステップ２８９）。

【００９４】（逆転開作動ルーチン）図１８は、逆転開
作動ルーチン（ステップ１４９）の詳細を示すフローチ
ャートである。この逆転開作動ルーチンは、オート閉作
動中またはマニュアル閉作動中に、挟み込み有りの判定
を得た場合に、スイッチ文１４５で選択され、目標位置
算出ルーチン（ステップ２４０，２７１）で算出した目
標位置にドア３を反転移動させて停止させるモードで、
ドア３の停止または反転作動を安全に制御するものであ
る。

【００９５】まず、Ｐスイッチ１７がオンか判定する
（ステップ３０１）。Ｐスイッチ１７がオンでなけれ
ば、シフトレバーのポジションがパーキングでないこと
になり、車輛が走行し出したことになるので、直ちにド
ア逆転開作動解除（ステップ３０２）を実行し、リター
ンする。逆転開作動解除を実行すると、ストップモード
にセットされ（ステップ１５７）、ストップモード（ス
テップ１５８）におけるクラッチリレー制御（ステップ
１０６）およびオートスライドリレー制御（ステップ１
０７）によって電磁クラッチ５６がオフし、開閉モータ
５４が停止し、オート作動が解除される。

【００９６】Ｐスイッチ１７がオンであれば、全開検出
を行い（ステップ３０３）、位置計数値Ｎから求めたド
ア３の現在位置が目標位置に達したか判定する（ステッ
プ３０４）。ドア３が目標位置でなく、メインスイッチ
１８がオンであり（ステップ３０５）、ドア３が全開位
置でなく（ステップ３０６）、挟み込みもなく（ステッ
プ３０７）、異常状態でもなく（ステップ３０８）、ス
イッチ受付可能状態であり（ステップ３０９）、いずれ
の閉スイッチもオフであれば（ステップ３１０）、逆転
開作動を継続するためにリターンする。

【００９７】ドア３が目標位置に達すると（ステップ３
０４）、またはメインスイッチ１８がオフすると（ステ
ップ３０５）、逆転開作動解除を実行する（ステップ３
０２）。ドア３が全開位置に達すると（ステップ３０
６）、ドア全開検出を解除し（ステップ３１１）、挟み
込み有りを検出すると（ステップ３０７）、挟み込み有
り検出を解除し（ステップ３１２）、モータロックなど
の異常状態を検出すると（ステップ３０８）、異常状態
検出を解除し（ステップ３１３）、それぞれ逆転開作動
解除を実行する（ステップ３０２）。

【００９８】また、スイッチ受付可能状態のときにいず
れかの閉スイッチがオンされた場合は（ステップ３１
０）、ドア閉作動の指示が出されたと判断し、逆転開作
動解除を実行する（ステップ３０２）。また、スイッチ
受付可能状態でないときは（ステップ３０９）、各開閉
スイッチのオン／オフ状態を確認し、開閉スイッチが全
てオフであれば（ステップ３１４）、スイッチ受付可能
状態にセットし（ステップ３１５）、開閉スイッチのい
ずれかがオンであれば、そのままリターンする。これ
は、例えばマニュアル閉作動中に挟み込みがあって逆転
開作動した場合は、ドア閉スイッチ２０が押下中の場合
があるので、そのような場合でもこのモードを継続させ
るためである。

【００９９】（逆転閉作動ルーチン）図１９は、逆転閉
作動ルーチン（ステップ１５０）の詳細を示すフローチ
ャートである。この逆転閉作動ルーチンは、オート開作
動中に挟み込み有りの判定を得た場合に、スイッチ文１
４５で選択され、目標位置算出ルーチン（ステップ２１
１）で算出した目標位置にドア３を反転移動させて停止
させるモードで、ドア３の停止または反転作動を安全に
制御するものである。

【０１００】まず、位置計数値Ｎからドア３の現在位置
が目標位置か、または危険領域か判断する（ステップ３
２１，３２２）。ドア３がいずれかの位置であればドア
逆転閉作動解除を実行する（ステップ３２３）。ドア逆
転閉作動解除を実行すると、ストップモードにセットさ
れ（ステップ１５７）、ストップモード（ステップ１５
８）におけるクラッチリレー制御（ステップ１０６）お
よびオートスライドリレー制御（ステップ１０７）によ
って電磁クラッチ５６がオフし、開閉モータ５４が停止
し、オート作動が解除される。

【０１０１】ドア３の現在位置がいずれでもなく、メイ
ンスイッチ１８がオンであり（ステップ３２４）、Ｐス
イッチ１７がオンであり（ステップ３２５）、挟み込み
もなく（ステップ３２６）、異常もなく（ステップ３２
７）、スイッチ受付可能状態であり（ステップ３２
８）、いずれの開スイッチもオフであれば（ステップ３
２９）、逆転閉作動を継続するためにリターンする。

【０１０２】メインスイッチ１８がオフすると（ステッ
プ３２４）、逆転閉作動解除（ステップ３２３）を実行
する。また、Ｐスイッチがオフならば（ステップ３２
５）、ステップＳ３２６をジャンプする。また、挟み込
み有りを検出したときは挟み込み有り検出を解除し（ス
テップ３２６，３３０）、モータロックなどの異常を検
出したときは異常状態検出を解除し（ステップ３２７，
３３１）、それぞれ逆転閉作動解除を実行する（ステッ
プ３２３）。

【０１０３】また、スイッチ受付可能状態でないときは
（ステップ３２８）、各開閉スイッチのオン／オフ状態
を確認し、開閉スイッチが全てオフであれば（ステップ
３３２）、スイッチ受付可能状態にセットし（ステップ
３３３）、開閉スイッチのいずれかオンであれば、その
ままリターンする。これは、オート開作動中に挟み込み
があって逆転した場合に、ドア開スイッチ１９が押下中
の場合があるためで、そのような場合でもこのモードを
継続させるためである。また、スイッチ受付可能状態の
ときにいずれかの開スイッチがオンされた場合は（ステ
ップ３２９）、ドア開作動の指示が出されたと判断し、
逆転閉作動解除を実行する（ステップ３２３）。

【０１０４】（挟み込み判定）図２０は、挟み込み判定
ルーチン（ステップ１５１）の概要を示すフローチャー
トである。この挟み込み判定ルーチンは、スライドドア
３の開閉駆動中に異物の挟み込みを検出するものであ
る。この検出結果に基づいて開閉駆動中のドア３を逆転
作動させる契機とし、安全性を確保するようにしてい
る。

【０１０５】まず、サンプリング領域毎のモータ負荷の
変化率の学習が済んでいるか判定する（ステップ４０
１）。済んでいなければ、その学習処理および学習遅延
処理を実行し（ステップ４０２，４０３）、リターンす
る。学習処理が済んでいればストップモードか判定し
（ステップ４０４）、ストップモードであればリターン
する。ストップモードでなければ後述する学習判定（ス
テップ４０５）を行う。

【０１０６】次いで、モータ電流値の変化量と上昇継続
時間を検出する継続＆変化量処理（ステップ４０６）を
行い、続く総合判定（ステップ４０７）では、学習判定
（ステップ４０５）で得た判定、および継続＆変化量
（ステップ４０６）で得たモータ電流値の変化量や上昇
継続時間等から挟み込みの有無の判定を下す。次いで、
電流データクリアを実行し（ステップ４０８）、リター
ンする。

【０１０７】（挟み込み判定の機能ブロック図）図２１
は、挟み込み判定ルーチンの機能を示すブロック図であ
る。同図において、サンプリング領域演算部１００、サ
ンプリング領域の負荷データ演算部１０１および記憶用
学習データ演算部１０２は、スライドドア３の開閉によ
る標準の負荷抵抗成分（その変化率を含む）を、モータ
５４に流れる電流値ＩN に基づき抽出し、ドア３の開閉
状況とその位置とに固有のサンプリング領域Ｑｎ（また
はＱｍ、以下同）に対応させて負荷サンプルデータメモ
リ１０３に記憶する。

【０１０８】１つのサンプリング領域Ｑｎについて記憶
される負荷抵抗成分は、そのサンプリング領域Ｑｎの中
の分解能Ｂの数だけ含まれる電流値ＩN の平均電流値Ｉ
Anによる前後のサンプリング領域間の電流増加率ΔＩAn
としている。

【０１０９】そして、通常のドア３の開閉に際し、同一
サンプリング領域Ｑｎごとに記憶された標準の負荷抵抗
成分と現在の負荷抵抗成分とを、挟み込み判定部１０４
で比較し、挟み込みの有無を検出している。そして、サ
ンプリング領域Ｑｎに応じてメモリ１０３に記憶される
負荷抵抗成分は、ドア３の開閉操作があるたびに新たな
負荷抵抗成分に基づいて修正され、学習更新される。

【０１１０】挟み込み判定部１０４は、そのほかに電流
計測部１０５で計測した電流値ＩNと、前回電流値メモ
リ部１０６に記憶されている前回電流値Ｉ'Nおよび今回
電流値ＩN から変化量算出部１０７で求めた電流増加値
ΔＩと、電流増加回数計数部１０８が出力する増加回数
値Ｋと、坂道検出部１０９からの傾斜判定データθとに
基づいて挟み込み判定を行う。判定動作の詳細について
は後述する。

【０１１１】（サンプリング領域演算部）サンプリング
領域演算部１００は、位置検出部７９から供給される位
置計数値Ｎおよび移動方向Ｚから、パルス信号φ１を計
数した計数値ｎ（またはｍ）に基づいてサンプリング領
域Ｑn （またはＱｍ）のアドレスを定める。

【０１１２】計数値ｎは閉方向の計数値であり、計数値
ｍは開方向の計数値である。それぞれドア３の位置を示
すアドレス番号を表す。アドレス番号ｎはドア３が閉じ
られる方向に付設した番号なので、ドア３が閉じるとき
には減計数する。従って、移動中のドア３の１つ前のア
ドレス番号はｎ＋１となる。これに対し、アドレス番号
ｍはドア３が開く方向に付設した番号なので、移動中の
ドア３の１つ前のアドレス番号はｍ−１となる。

【０１１３】アドレス番号ｎ，ｍと、分解能Ｂと、位置
計数値Ｎとの関係は、 Ｎ／Ｂ＝ｎ＋ｂ Ｎ／Ｂ＝ｍ＋ｂ （ｎ，ｍは商の整数部、ｂは商の余
り） と表される。分解能Ｂは各エリア１〜７毎に定められた
値で、各エリアに応じてパルス信号φ１を間引いて計数
するためである。

【０１１４】アドレス番号ｎ，ｍは負荷サンプルデータ
メモリ１０３のアドレスとなり、余りｂは負荷データ演
算部１０１において分解能Ｂの数と同じ数のレジスタを
備えた電流値記憶レジスタ１１０のデータをシフトする
ために作用する。

【０１１５】（負荷サンプルデータメモリ）負荷サンプ
ルデータメモリ１０３は、サンプリング領域演算部１０
０からのアドレス番号ｎ，ｍで指定されるサンプル領域
Ｑｎ，Ｑｍの記憶データをなす平均電流値ＩAn，ＩAmを
予測比較値演算部１１１へ出力するとともに、記憶用学
習データ演算部１０２へも出力している。

【０１１６】（負荷データ演算部）負荷データ演算部１
０１は、分解能Ｂと同じ段数を有する電流値記憶レジス
タ１１０に記憶されたモータ５４の電流値ＩN を、各サ
ンプリング領域Ｑn ，Ｑm毎に平均値をとり、平均電流
値ＩAnとして記憶用学習データ演算部１０２に出力す
る。電流値記憶レジスタ１１０には電流計測部１０５に
よって一定のインターバル毎（ステップ１０３）に計測
された電流値ＩN が記憶されている。

【０１１７】図２２は、学習効果を考慮しない状態での
サンプリング領域Ｑn ，Ｑn-1 における前回記憶した平
均電流値Ｉ'An ，Ｉ'A(n-1) と、今回求められた現在の
平均電流値ＩAn，ＩA(n-1)とを表している。なお、ここ
ではドア３の開閉状況はエリア２の減速制御領域Ｅ２
（分解能Ｂは４）とし、かつ注目するサンプリング領域
Ｑｎと１つ後のサンプリング領域Ｑn-1 とにおけるパル
ス信号φ１毎の位置計数値Ｎに対応した電流値ＩN を示
している。

【０１１８】すなわち、サンプリング領域Ｑｎの位置計
数値Ｎ〜Ｎ-3に相当する今回の動作の電流値ＩN 〜ＩN-
3 が電流値記憶レジスタ１１０に保留され、それらを加
算平均したものが平均電流値ＩAnである。

【０１１９】（記憶用学習データ演算部）記憶用学習デ
ータ演算部１０２は、図２３に示すように、電流増加率
演算部１２１、直前データ保留レジスタ１２２、学習デ
ータ遅延レジスタ１２３、学習値重み付け更新演算部１
２４からなる。直前データ保留レジスタ１２２は、ドア
３の閉移動方向（この例ではエリア２を想定しているた
め）に順次現れるサンプリング領域Ｑｎ（ｎは漸減す
る）における現在注目するサンプリング領域Ｑｎの直前
のサンプリング領域Ｑn+1 の平均電流値ＩA(n+1)を電流
増加率演算部１２１に出力する。

【０１２０】電流増加率演算部１２１は、負荷データ演
算部１０１から送られてくる現在注目するサンプリング
領域Ｑｎの平均電流値ＩAnと、直前データ保留レジスタ
１２２で遅延された直前のサンプリング領域Ｑn+1 の平
均電流値ＩA(n+1)とを比較して電流変化率ΔＩAn（＝Ｉ
An／ＩA(n+1)）を求め、学習データ遅延レジスタ１２３
に送っている。

【０１２１】学習データ遅延レジスタ１２３は、学習結
果の更新時期を若干遅らせるためのもので、段数は任意
であるが、この例では７段とし、学習値重み付け更新演
算部１２４に７個前のサンプリング領域Ｑn+7 の電流増
加率ΔＩA(n+7)を出力する。学習値重み付け更新演算部
１２４は、現在のサンプリング領域Ｑn+7 に係る電流増
加率ΔＩA(n+7)と、それと同じアドレス番号ｎ＋７でア
ドレス指定される負荷サンプルデータメモリ１０３から
の読み出しデータＱn+7 とが、アドレスを一致されて入
力される。

【０１２２】すなわち、学習値重み付け更新演算部１２
４は同一サンプリング領域について予めデータメモリ１
０３に記憶されている前回ドア駆動時の電流増加率Ｑn+
7 に、今回得た最新の電流増加率ΔＩA(n+7)を考慮し
て、次式に基づいて記憶データを学習更新させている。

【０１２３】Ｑ’n+7 ＝（３／４）×Ｑ’n+7 ＋（１／
４）×ΔＩA(n+7) 一般式で書くと、 Ｑ’n ＝（３／４）×Ｑ’n ＋（１／４）×ΔＩAn … となる。新旧データの割合は適宜変更できる。

【０１２４】こうして新たに求められた記憶データ（電
流増加率）Ｑ'nは、負荷サンプルデータメモリ１０３に
書き込みデータＤＬとして送られ、アドレス番号ｎをア
ドレスとして記憶され、記憶データの学習更新が行われ
る。

【０１２５】なお、ここでは、負荷サンプルデータメモ
リ１０３からの読み出しデータ、すなわち記憶されたデ
ータを表記するのに、本来ストアされている平均電流値
Ｉ'An をもって表すのではなく、アドレス指定されたサ
ンプリング領域Ｑｎの方で表し、演算等はそのサンプリ
ング領域Ｑｎのアドレス番号ｎで指定されたロケーショ
ンに記憶された平均電流値Ｉ'An のデータを使用するも
のとする。また、記憶用学習データ演算部１０２の出力
データも、サンプリング領域Ｑｎの形式で表記してあ
る。

【０１２６】（予測比較値演算部）予測比較値演算部１
１１は、図２４に示すように、予測値レジスタ１３１、
閾値計算部１３２、比較値計算部１３３および予測比較
値遅延レジスタ１３４を備え、負荷サンプルデータメモ
リ１０３から出力される現在のサンプリング領域Ｑｎの
アドレス番号ｎに対応した学習値Ｑ'nよりも、ドア３の
移動方向で４つ先方のサンプリング領域Ｑn-4 の挟み込
み判別に所要される予測比較値Ｃｎ，Ｃｍを挟み込み判
定部８５に出力する。

【０１２７】予測値レジスタ１３１は、ドア３の現在の
サンプリング領域Ｑｎ内で最初の電流値ＩN を計測した
時点から、メインルーチンのループインターバルで現在
までの各測定電流値を加算平均したサンプリング領域内
の平均電流値ＩAnの最新のものが保留されている。

【０１２８】閾値計算部１３２および比較値計算部１３
３には、最新の電流値ＩN を得ているサンプリング領域
Ｑｎのアドレス番号ｎよりも、４つ後のアドレス番号ｎ
−４のサンプリング領域Ｑn-4 の記憶データ（電流増加
率Ｑ'n-4）を、負荷サンプルデータメモリ１０３から読
み出して与えられている。

【０１２９】閾値計算部１３２は、最新の制御領域内平
均電流値ＩAnと、４つ後のアドレス番号ｎ−４のサンプ
リング領域Ｑ'n-4の記憶データとから、次式によって弁
別の許容幅を決める閾値Ｆn-4 を計算する。

【０１３０】 Ｆn-4 ＝ＩAn×Ｑ'n-1×Ｑ'n-2×Ｑ'n-3×Ｑ'n-4×α 一般式で表すと、 Ｆｎ＝ＩA(n+4)×Ｑ'n+3×Ｑ'n+2×Ｑ'n+1×Ｑ'n×α … となる。ただし、αは補正係数である。

【０１３１】比較値計算部１３３では、これから出現す
るサンプリング領域Ｑn-4 の平均電流値ＩA(n-4)と比較
する予測比較値Ｃn-4 が次式によって計算される。

【０１３２】Ｃn-4 ＝ＩAn×Ｑ'n-1×Ｑ'n-2×Ｑ'n-3×
Ｑ'n-4＋Ｆn-4 一般式で表すと、 Ｃｎ＝ＩA(n+4)×Ｑ'n+3×Ｑ'n+2×Ｑ'n+1×Ｑ'n＋Ｆｎ … となる。

【０１３３】比較値計算部１３３によって求められた予
測比較値Ｃn-4 は、４段の予測比較値遅延レジスタ１３
４を通過することにより、現在所要されるサンプリン領
域Ｑｎのアドレス番号ｎに対応するものと合致する。

【０１３４】予測比較値演算部１１１において、最初の
比較値生成時は、その比較値を予測比較値遅延レジスタ
１３４の前段に入れ、それを４回繰り返し、４つ先の比
較値まで求める。すなわち、 １つ先の予測値：Ｃn-1 ＝Ａn ×Ｑ'n-1 ２つ先の予測値：Ｃn-2 ＝Ｃn-1 ×Ｑ'n-2 ３つ先の予測値：Ｃn-3 ＝Ｃn-2 ×Ｑ'n-3 ４つ先の予測値：Ｃn-4 ＝Ｃn-3 ×Ｑ'n-4 である。

【０１３５】（初期動作）図２１に示す挟み込み判定の
各ブロックにおいて、初期状態では、負荷サンプルデー
タメモリ１０３の記憶内容は、車体１を前後左右に傾き
のない平坦な場所で平常姿勢としておき、この平常姿勢
においてドア３を開閉させ、各エリア毎のサンプル領域
Ｑｎ，Ｑｍの平均電流値ＩAn，ＩAmを求める。

【０１３６】この初期状態において、記憶用学習データ
演算部１０２で現在および直前の平均電流値の比から電
流変化率ΔＩAn，ΔＩAmを求める。この電流変化率ΔＩ
An，ΔＩAmは学習データ遅延シフトレジスタ１２３から
学習値重み付け更新演算部１２４を素通りして負荷サン
プルデータメモリ１０３の書き込みデータＤＬとして出
力されるとともに、そのデータが記録されるアドレス番
号はサンプリング領域演算部１００で得られるその平均
電流値ＩAn，ＩAmを求めたサンプル領域データＱｎ，Ｑ
ｍのアドレス番号ｎ，ｍで指定される。

【０１３７】（学習判定）図２５および図２６は、学習
判定ルーチン（ステップ４０５）の詳細を示すフローチ
ャートである。この学習判定ルーチンは、電流値を毎回
加算してエラー判定および学習重み付け（挟み込み認
識）を行う。また、ドア３が移動してサンプリング領域
が移り変わったときに、その領域の平均電流値の算出、
比較値の算出、学習処理、学習遅延処理を行う。

【０１３８】サンプリング領域が移り変わったことは、
動き出しのサンプリング領域演算時の余り（位置計数値
Ｎを分解能Ｂで割った余り）にドア３が動いた量のパル
ス数を加算し、分解能Ｂの数値８，４，２を越えたこと
をみて判断する。パルス数は毎回加算した時点でクリア
する。また、サンプリング領域が移り変わった時点で分
解能Ｂの数値を引き、再びカウントしていく。ただし、
動き始めは、そのサンプリング領域の途中なので平均電
流値が出せないため、サンプリング領域が切り替わった
時点で電流値の加算を始める。そして、次にサンプリン
グ領域が移り変わった時点で、平均電流値および比較値
が出せるため、以後は毎回エラー判定が可能となる。

【０１３９】まず、サンプリング領域番号が演算済みか
判断する（ステップ４２１）。ドア３の動き出しでは演
算済みでないので、演算する（ステップ４２２）。次い
で、学習可能か判断する（ステップ４２３）。初回は学
習可能状態でないので、次にドア３の位置はエリア１，
５，６か判断する（ステップ４２９）。

【０１４０】エリア１，５，６であれば、分解能計数
（サンプリング領域演算での余り）に周期レジスタ番号
（動いたパルス数）を加算し、新たな分解能計数を求め
る（ステップ４３０）。次いで、動いたパルス数をカウ
ントするために周期レジシタ番号をクリア（ステップ４
３１）し、さらに分解能計数が８以下の場合（ステップ
４３２）はリターンする。

【０１４１】そして、次回以降も同様にして周期レジス
タ番号を加算していき、８以上になると（サンプリング
領域が移り変わると）（ステップ４３２）、分解能計数
から８を引き（ステップ４３３）、学習可能か判断する
（ステップ４３４）。今の場合は学習可能でないので、
学習可能にセットし（ステップ４３５）、電流値メモリ
および電流値レジスタ番号をクリアし（ステップ４３
６，４３７）、リターンする。

【０１４２】次回は学習可能なので（ステップ４２
３）、現在の電流値を記憶値に加算し（ステップ４２
４）、電流レジスタ番号をインクリメントして電流値の
加算回数を計数し（ステップ４２５）、エラー判定可能
か判断する（ステップ４２６）。今の場合はエラー判定
可能ではないので、ステップ４２９にジャンプする。そ
して、ステップ４３０〜４３４の処理を実行し、今度は
学習可能であるので、平均値算出（ステップ４３８）、
比較値算出（ステップ４３９）、学習処理（ステップ４
４０）、学習遅延処理（ステップ４４１）をそれぞれ実
行し、エラー判定可能にセットして（ステップ４４２，
４４３）、リターンする。

【０１４３】次回からはエラー判定が可能なので（ステ
ップ４２６）、後述するエラー判定（ステップ４２７）
および学習重み付け（ステップ４２８）を実行する。ま
た、サンプリング領域を越える毎に平均値算出〜学習遅
延処理（ステップ４３８〜４４１）を行う。

【０１４４】ドア３の位置がエリア１からエリア２に切
り替わると（ステップ４２９，４４４）、分解能計数が
４を越えているか判断する（ステップ４４５）。これ
は、エリアが切り替わった初回はその前のエリア１の最
後のサンプリング領域の平均値等を算出するためであ
る。分解能計数が４を越えていればステップ４３０以降
の処理に移行する。

【０１４５】分解能計数が４を越えていなければ、分解
能計数に周期レジスタ番号を加算して新たな分解能計数
を求め（ステップ４４６）、動いたパルス数をカウント
するために周期レジシタ番号をクリアし（ステップ４４
７）、さらに分解能計数が４未満の場合（ステップ４４
８）はリターンし、４以上になると分解能計数から４を
引き（ステップ４４９）、ステップ４３４以降の処理に
移行する。

【０１４６】ドア３の位置がエリア２からエリア３に切
り替わると（ステップ４２９，４４４）、分解能計数が
２を越えているか判断する（ステップ４０３）。これ
は、エリアが切り替わった初回はその前のエリア２の最
後のサンプリング領域の平均値等を算出するためであ
る。分解能計数が２を越えていればステップ４４５以降
の処理に移行する。

【０１４７】分解能計数が２を越えていなければ、分解
能計数に周期レジスタ番号を加算して新たな分解能計数
を求め（ステップ４５１）、動いたパルス数をカウント
するために周期レジシタ番号をクリアし（ステップ４５
２）、さらに分解能計数が２未満の場合（ステップ４５
３）はリターンし、２以上になると分解能計数から２を
引き（ステップ４５４）、ステップ４３４以降の処理に
移行する。

【０１４８】（エラー判定）図２７は、エラー判定ルー
チン（ステップ４２７）の詳細を示すフローチャートで
ある。このエラー判定ルーチンは、現在の電流値ＩN と
予測比較値Ｃｎとを比較し、電流値ＩN が大となる回数
をエラー回数として計数するものである。

【０１４９】まず、現在の電流値ＩN と予測比較値Ｃｎ
とを比較する（ステップ４６１）。電流値ＩN が比較値
Ｃｎより大きければエラー回数を加算し（ステップ４６
２）、同じか小さければエラー回数をクリアする（ステ
ップ４６３）。これは、電流値ＩN が連続して大なると
きのみ挟み込み有りとしているためである。

【０１５０】（学習重み付けルーチン）図２８は、学習
重み付けルーチン（ステップ４２８）の詳細を示すフロ
ーチャートである。この学習重み付けルーチンは、エリ
ア１〜７に応じてエラー回数の重み付けを変え、挟み込
み検出を有効に行うためのものである。

【０１５１】まず、エラー回数がゼロか判断し（ステッ
プ４７１）、ゼロであればリターンする。ゼロでなけれ
ば各エリアに応じてエラー回数の重み付けを行う。つま
り、エリア１，５〜７では（ステップ４７２）、エラー
回数が３以上か判断し（ステップ４７３）、エリア２で
は（ステップ４７４）、エラー回数が２以上か判断し
（ステップ４７５）、エリア３，４では（ステップ４７
４）、エラー回数が１以上か判断する（ステップ４７
６）。このように、閉方向の開始エリア１や開方向のエ
リア５〜７に比べて閉方向の危険領域のエリア２〜４ほ
ど厳しい設定値としている。

【０１５２】これらの判定の結果、現在の制御領域の電
流値が増加傾向でない場合や、増加傾向であってもエラ
ー回数がエリア毎に設定された設定値より大きいとき
は、異常と判定して挟み込み検出を許可する（ステップ
４７７）。現在の制御領域の電流値が増加傾向であって
も、エラー回数が設定値よりも小さい場合はリターンす
る。

【０１５３】（継続＆変化量ルーチン）図２９は、継続
＆変化量ルーチン（ステップ４０６）の詳細を示すフロ
ーチャートである。この継続＆変化量ルーチンは、電流
値ＩN の変化量と上昇継続時間とを測定して挟み込み検
出を有効に行うものである。

【０１５４】まず、電流値が増加傾向か判断し（ステッ
プ４８１）、増加傾向であれば継続時間を計数するカウ
ンタを加算し（ステップ４８２）、変化前電流値のデー
タが無い場合は（ステップ４８３）、前電流値を変化前
電流値として格納し（ステップ４８４）、現在の電流値
ＩN から変化前電流値を引いて電流値の変換量を求め
（ステップ４８５）、リターンする。電流値が増加傾向
でない場合は（ステップ４８１）、継続時間を計数する
カウンタをクリアし（ステップ４８６）、変化前電流値
もクリアし（ステップ４８７）、リターンする。

【０１５５】（総合判定ルーチン）図３０は、総合判定
ルーチン（ステップ４０７）の詳細を示すフローチャー
トである。この総合判定ルーチンは、学習での判定、電
流値の変化量および増加継続時間等の全てを加味したう
えで挟み込み判定を行うものである。

【０１５６】まず、現在の電流値が異常認識値以上か判
断し（ステップ４９１）、異常認識値以上であれば異常
状態にセットし（ステップ４９２）、リターンする。現
在の電流値が異常認識値未満であれば、学習判定で挟み
込み検出が許可されているか判断し（ステップ４９
３）、許可されていなければリターンする。

【０１５７】挟み込み検出が許可されていれば（ステッ
プ４９３）、電流値の増加する継続時間が設定最大値以
上のとき（ステップ４９４）、電流値の変化量が設定最
大値以上のとき（ステップ４９５）、継続時間が設定最
小値以上であって変化量も設定値（ただし、最大値より
小）以上のとき（ステップ４９６，４９７）は、それぞ
れ挟み込みがあったと判断して挟み込み処理済みにセッ
ト（ステップ４９８）し、リターンする。これにより、
例えばオート閉作動中であれば、オート閉作動ルーチン
によって目標値まで逆転開作動する。

【０１５８】（他の実施例）前述の実施の形態では、ス
ライドドア３が閉扉方向にオート作動中に車輛が走行し
出したことを検出するのに、Ｐスイッチ１７のオフ、す
なわちシフトレバーがパーキングから移動したことを検
出することによって行っているが、これに限らず車速セ
ンサ２３からの車速データが一定の車速以上になったこ
とを検出することによって行うようにしてもよい。

【０１５９】また、前述の実施の形態では、スライドド
ア３がオート作動中に車輛が走行し出した場合は、走行
時にスライドドア３に加わる加速度によって挟み込み有
りと誤検出するのを防止するために、挟み込み検出を実
施しないようにしているが、これに限らず挟み込み判定
の基準を厳しくすることによって、挟み込み防止を作動
し難くするようにしてもよい。

【０１６０】例えば、前述の式における補正係数αの
値を大きくすることによって、あるいは式の右辺に一
定値βを加算することによって、または車輛加速度によ
るドア作動荷重変化分Δを加算することによって、閾値
Ｆｎを大きくするようにすればよい。なお、車輛加速度
によるドア作動荷重変化分Δは、 Δ＝（ｄＶ／ｄｔ）×Ｍ×γ と表せる。（ｄＶ／ｄｔ）は車輛加速度、Ｍはドア質
量、γは単位加速度や単位重量当たりのモータ電流変化
量で、モータ特性や機構部伝達係数で決まる値である。

【０１６１】また、前述の実施の形態では、スライドド
アが駆動源によって開扉方向に移動しているときに車輛
が走行し出した場合は、安全性を確保するために、その
まま開扉制御を続け、スライドドアが全開位置に達する
まで移動させ、その位置でスライドドアを保持するよう
にしているが、この場合にブザー２２を駆動して警報音
を発し、運転者に警告するようにすれば、運転者はこの
警報音を聞いて車輛を停止させるなどの処置を施すこと
ができ、さらなる安全性を確保することができる。

【０１６２】

【発明の効果】本発明によれば、スライドドアが駆動源
によって閉扉または開扉方向に移動しているときに、車
輛が走行し出した場合は、駆動源による制御を中止せず
にそのまま閉扉または開扉制御を続けてスライドドアが
全閉または全開位置に達するまで移動させ、その位置で
スライドドアを保持するようにしているので、スライド
ドアの状態を安定させることができる。

【０１６３】また、本発明によれば、スライドドアを駆
動中に車輛が走行し出した場合は、駆動制御を中止せず
に継続させ、スライドドアを速やかに全閉または全開位
置まで移動させるとともに、挟込検出手段による挟み込
み検出機能を解除し、または挟み込み判定基準を厳しく
することによって車輛の走行時に発生する加速度がスラ
イドドアに加わり、それを挟み込みと誤検出してスライ
ドドアを逆転駆動または停止させるのを防止するように
している。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用される自動車の一例を示す外観斜
視図である。

【図２】スライドドアを取り外した状態を示す車体の拡
大斜視図である。

【図３】スライドドアを示す斜視図である。

【図４】車内側から見たスライドドアの取り付け部分を
示す斜視図である。

【図５】スライドドア駆動装置の要部を示す斜視図であ
る。

【図６】スライドドアの移動状況を示す概略的平面図で
ある。

【図７】スライドドア制御装置と周辺の電気的要素との
接続関係を示すブロック図である。

【図８】スライドドア制御装置の要部を示すブロック図
である。

【図９】速度算出部の動作を説明するタイムチャートで
ある。

【図１０】ドアの開閉位置と位置計数値との関係および
ドアの開度に応じたエリアを示すロアートラックの平面
図である。

【図１１】本発明の動作を説明するメインルーチンのフ
ローチャートである。

【図１２】オートスライドモード判定ルーチンの詳細を
示すフローチャートである。

【図１３】スタートモードルーチンの詳細を示すフロー
チャートである。

【図１４】オート開作動ルーチンの詳細を示すフローチ
ャートである。

【図１５】オート閉作動ルーチンの詳細を示すフローチ
ャートである。

【図１６】マニュアル閉作動ルーチンの詳細を示すフロ
ーチャートである。

【図１７】目標位置算出ルーチンの詳細を示すフローチ
ャートである。

【図１８】逆転開作動ルーチンの詳細を示すフローチャ
ートである。

【図１９】逆転閉作動ルーチンの詳細を示すフローチャ
ートである。

【図２０】挟み込み判定ルーチンの詳細を示すフローチ
ャートである。

【図２１】挟み込み判定に係る機能を示すブロック図で
ある。

【図２２】注目するサンプリング領域の電流値を示すグ
ラフである。

【図２３】記憶用学習データ演算部のブロック図であ
る。

【図２４】予測比較値演算部のブロック図である。

【図２５】学習判定ルーチンの詳細を示すフローチャー
ト（１／２）である。

【図２６】学習判定ルーチンの詳細を示すフローチャー
ト（２／２）である。

【図２７】エラー判定ルーチンの詳細を示すフローチャ
ートである。

【図２８】学習重み付けルーチンの詳細を示すフローチ
ャートである。

【図２９】継続＆変化量ルーチンの詳細を示すフローチ
ャートである。

【図３０】総合判定ルーチンの詳細を示すフローチャー
トである。

【符号の説明】

１ 車体 １１ ドア開口部 １２ 上部トラック １３ 下部トラック １４ ガイドトラック １５ バッテリー １６ イグニッションスイッチ １７ パーキングスイッチ １８ メインスイッチ １９ ドア開スイッチ ２０ ドア閉スイッチ ２１ キーレスシステム ２２ ブザー ２３ 車速センサ ２４ 車体側コネクタ ３ スライドドア ３１ 上側摺動連結具 ３２ 下側摺動連結具 ３３ ヒンジアーム ３４ ドアロック ３５ ドアハンドル ３６ 移動部材 ３７ ドア側コネクタ ３８ クロージャーモータ（ＣＭ） ３９ アクチュエータ ４０ ハーフラッチスイッチ ５ スライドドア駆動装置 ５１ ケーブル部材 ５２ モータ駆動部 ５３ ベースプレート ５４ 開閉モータ ５５ ドライブプーリ ５６ 電磁クラッチ ５７ 減速部 ５８ 案内プーリ ５９ 反転プーリ ６０ ロータリーエンコーダ ６１ パルス信号発生部 ７ スライドドア制御装置 ７１ 主制御部 ７２ 制御モード選択部 ７３ オートスライド制御部 ７４ 速度制御部 ７５ 挟み込み制御部 ７６ 坂道判定部 ７７ 入出力ポート ７８ 速度算出部 ７９ 位置検出部 ８８ 電力スイッチ素子 ８９ 極性反転回路 ９０ モータ切替回路 ９１ クラッチ駆動回路 ９２ アクチュエータ駆動回路 ９ ワイヤレスリモコン

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体に設けたガイドトラックに沿ってス
   ライド可能に支持されたスライドドアを、車輛停止時に
   モータ等の駆動源によって開閉駆動する車輛用スライド
   ドアの自動開閉制御装置において、 車輛が停止していることを検出する車輛停止検出手段
   と、 前記駆動源から前記スライドドアへ伝達する駆動力を制
   御するスライドドア制御手段とを備え、 前記スライドドア制御手段は、前記スライドドアを前記
   駆動源によって駆動しているときに、前記車輛が停止状
   態から解除されたことを前記車輛停止検出手段によって
   検出すると、前記スライドドアの駆動をそのまま継続す
   るように制御することを特徴とする車輛用スライドドア
   の自動開閉制御装置。
2. 【請求項２】 車体に設けたガイドトラックに沿ってス
   ライド可能に支持されたスライドドアを、車輛停止時に
   モータ等の駆動源によって開閉駆動する車輛用スライド
   ドアの自動開閉制御装置において、 車輛が停止していることを検出する車輛停止検出手段
   と、 前記スライドドアの移動中に異物の挟み込みを検出する
   挟込検出手段と、 前記駆動源から前記スライドドアへ伝達する駆動力を制
   御すると共に、前記挟込検出手段で異物の挟み込みを検
   出したときは、前記スライドドアを逆方向に駆動するス
   ライドドア制御手段とを備え、 前記スライドドア制御手段は、前記スライドドアを前記
   駆動源によって駆動しているときに、前記車輛が停止状
   態から解除されたことを前記車輛停止検出手段によって
   検出すると、前記スライドドアの駆動をそのまま継続す
   るように制御すると共に、前記挟込検出手段の検出機能
   の解除または判定基準を厳しくすることを特徴とする車
   輛用スライドドアの自動開閉制御装置。
3. 【請求項３】 前記車輛停止検出手段は、変速機のシフ
   トレバーが駐車位置に位置していることを検出する手段
   であることを特徴とする請求項１または２記載の車輛用
   スライドドアの自動開閉制御装置。
4. 【請求項４】 前記車輛停止検出手段は、車輛の速度が
   一定値以下であることを検出する手段であることを特徴
   とする請求項１または２記載の車輛用スライドドアの自
   動開閉制御装置。