JPH10169607A - 流体シリンダ制御装置および方法 - Google Patents
流体シリンダ制御装置および方法Info
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- JPH10169607A JPH10169607A JP9324659A JP32465997A JPH10169607A JP H10169607 A JPH10169607 A JP H10169607A JP 9324659 A JP9324659 A JP 9324659A JP 32465997 A JP32465997 A JP 32465997A JP H10169607 A JPH10169607 A JP H10169607A
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2264—Arrangements or adaptations of elements for hydraulic drives
- E02F9/2267—Valves or distributors
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
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- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2264—Arrangements or adaptations of elements for hydraulic drives
- E02F9/2271—Actuators and supports therefor and protection therefor
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2285—Pilot-operated systems
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
- F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
- F15B13/06—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with two or more servomotors
- F15B13/07—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with two or more servomotors in distinct sequence
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 単一の制御弁からの流体により複数の流体シ
リンダを交互制御すること。 【解決手段】 第１と第２の流体シリンダを制御するた
めの装置において、第１の弁位置と第２の弁位置とを有
するパイロット弁集成体を含む流体制御回路を設け、パ
イロット弁集成体が第１の弁位置にあるとき、作動流体
圧力源から第１の流体シリンダに圧力を供給し、かつ、
作動流体圧力源から第２の流体シリンダを遮断し、パイ
ロット弁集成体が第２の弁位置にあるとき、作動流体圧
力源から第２の流体シリンダに圧力を供給し、かつ、作
動流体圧力源から第１の流体シリンダを遮断する。
リンダを交互制御すること。 【解決手段】 第１と第２の流体シリンダを制御するた
めの装置において、第１の弁位置と第２の弁位置とを有
するパイロット弁集成体を含む流体制御回路を設け、パ
イロット弁集成体が第１の弁位置にあるとき、作動流体
圧力源から第１の流体シリンダに圧力を供給し、かつ、
作動流体圧力源から第２の流体シリンダを遮断し、パイ
ロット弁集成体が第２の弁位置にあるとき、作動流体圧
力源から第２の流体シリンダに圧力を供給し、かつ、作
動流体圧力源から第１の流体シリンダを遮断する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は一般的に流体回路に
関し、特に、複数の流体シリンダを制御する装置および
方法に関する。
関し、特に、複数の流体シリンダを制御する装置および
方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】油圧回路などの流体回路が掘削機やフロ
ントローダのような重トラクタに用いられている。こう
した重トラクタは典型的にブームを有しており、該ブー
ムはその第１の端部において回動自在に取り付けられて
いる。ブームの第２の端部にはビーム部材が回動自在に
取り付けられている。周知のビーム部材は、スティック
つまり入れ子式に伸縮する腕（以下、伸縮腕と記載す
る）を含んでいるものがある。更に、ビーム部材は、種
々の機能を発揮するアタッチメントを有している。例え
ば、スティックには、掘削作業を行うバケットが回動自
在に連結することができ、また、伸縮腕には製鋼所で用
いられる取瓶に付着したスラッグや他のデブリスを除去
するためのスクレーパが取り付けることができる。
ントローダのような重トラクタに用いられている。こう
した重トラクタは典型的にブームを有しており、該ブー
ムはその第１の端部において回動自在に取り付けられて
いる。ブームの第２の端部にはビーム部材が回動自在に
取り付けられている。周知のビーム部材は、スティック
つまり入れ子式に伸縮する腕（以下、伸縮腕と記載す
る）を含んでいるものがある。更に、ビーム部材は、種
々の機能を発揮するアタッチメントを有している。例え
ば、スティックには、掘削作業を行うバケットが回動自
在に連結することができ、また、伸縮腕には製鋼所で用
いられる取瓶に付着したスラッグや他のデブリスを除去
するためのスクレーパが取り付けることができる。
【０００３】ブームおよびビーム部材を互いに、そし
て、重トラクタに対して相対的に動かすために、多数の
周知となっているシリンダまたはラムがブームおよびビ
ーム部材に取り付けられる。周知の態様で、前記シリン
ダを伸縮させて所望の動作を得る。
て、重トラクタに対して相対的に動かすために、多数の
周知となっているシリンダまたはラムがブームおよびビ
ーム部材に取り付けられる。周知の態様で、前記シリン
ダを伸縮させて所望の動作を得る。
【０００４】重トラクタは流体回路に接続された多数の
制御装置を有しており、これにより、重トラクタの操作
者がブーム、ビーム部材およびアタッチメントの動作を
制御可能となっている。これらの要素、つまり、ブー
ム、ビーム部材およびアタッチメントの各々は、その制
御の為に独立の流体回路を必要とすることがある。例え
ば、掘削機の場合、ブームを上下動作を制御する第１の
流体回路と、スティックを傾動動作を制御する第２の流
体路と、バケットの動作を制御する第３の流体回路を有
している。
制御装置を有しており、これにより、重トラクタの操作
者がブーム、ビーム部材およびアタッチメントの動作を
制御可能となっている。これらの要素、つまり、ブー
ム、ビーム部材およびアタッチメントの各々は、その制
御の為に独立の流体回路を必要とすることがある。例え
ば、掘削機の場合、ブームを上下動作を制御する第１の
流体回路と、スティックを傾動動作を制御する第２の流
体路と、バケットの動作を制御する第３の流体回路を有
している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】２つの構成要素を交互
に制御することが望ましい。つまり、１または複数の構
成要素、つまり、ブーム、ビーム部材またはアタッチメ
ントの動作を制御する１または複数のシリンダが伸長ま
たは収縮することを防止しながら、他の構成要素の動作
を制御する１または複数のシリンダを伸長または収縮さ
せることが望ましい場合がある。例えば、重トラクタが
伸縮腕とスクレーパとを有している場合、操作者が伸縮
腕の傾きを変えながら、同時に上動または下動できると
すると、トラクタが不安定となることがある。従って、
トラクタの制御は、操作者がブームの上下動作の制御と
伸長腕の傾動動作の制御とを同時にではなく交互に行え
るようにすることが必要である。
に制御することが望ましい。つまり、１または複数の構
成要素、つまり、ブーム、ビーム部材またはアタッチメ
ントの動作を制御する１または複数のシリンダが伸長ま
たは収縮することを防止しながら、他の構成要素の動作
を制御する１または複数のシリンダを伸長または収縮さ
せることが望ましい場合がある。例えば、重トラクタが
伸縮腕とスクレーパとを有している場合、操作者が伸縮
腕の傾きを変えながら、同時に上動または下動できると
すると、トラクタが不安定となることがある。従って、
トラクタの制御は、操作者がブームの上下動作の制御と
伸長腕の傾動動作の制御とを同時にではなく交互に行え
るようにすることが必要である。
【０００６】更に、重トラクタは、限られた数の流体回
路しか備えていないこともある。従って、この重トラク
タが備えている流体回路より多い流体回路を必要とする
ビーム部材とアタッチメントを該重トラクタに取り付け
る場合、流体回路を付加しなければならない。流体回路
を付加することのコストに加え、流体回路を物理的にト
ラクタに収納するために、トラクタを設計し直したり改
修しなければならない場合には、更に費用がかかる。
路しか備えていないこともある。従って、この重トラク
タが備えている流体回路より多い流体回路を必要とする
ビーム部材とアタッチメントを該重トラクタに取り付け
る場合、流体回路を付加しなければならない。流体回路
を付加することのコストに加え、流体回路を物理的にト
ラクタに収納するために、トラクタを設計し直したり改
修しなければならない場合には、更に費用がかかる。
【０００７】そこで、同一の流体回路により複数のシリ
ンダを交互に制御可能な装置および方法が必要である。
本発明の目的は、複数の流体シリンダを制御する新規で
有用な装置を提供することである。本発明の他の目的
は、複数の流体シリンダを制御する新規で有用な装置を
改良することである。
ンダを交互に制御可能な装置および方法が必要である。
本発明の目的は、複数の流体シリンダを制御する新規で
有用な装置を提供することである。本発明の他の目的
は、複数の流体シリンダを制御する新規で有用な装置を
改良することである。
【０００８】本発明の更に他の目的は、複数の流体シリ
ンダを制御する新規で有用な方法を提供することであ
る。本発明の更に他の目的は、複数の流体シリンダを制
御する新規で有用な装置を改良することである。
ンダを制御する新規で有用な方法を提供することであ
る。本発明の更に他の目的は、複数の流体シリンダを制
御する新規で有用な装置を改良することである。
【０００９】本発明の更に他の目的は、単一の制御弁か
らの流体により複数の流体シリンダを交互制御する装置
を提供することである。本発明の更に他の目的は、複数
の流体シリンダを交互制御する装置を提供することであ
る。
らの流体により複数の流体シリンダを交互制御する装置
を提供することである。本発明の更に他の目的は、複数
の流体シリンダを交互制御する装置を提供することであ
る。
【００１０】本発明の更に他の目的は、重トラクタの安
定性を増進するようにした、複数の流体シリンダを制御
する装置を提供することである。
定性を増進するようにした、複数の流体シリンダを制御
する装置を提供することである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明は、第１と第２の
流体シリンダを制御するための装置において、作動圧力
原と、第１の弁位置と第２の弁位置とを有するパイロッ
ト弁集成体を含む流体制御回路とを具備し、（１）前記
パイロット弁集成体が第１の弁位置にあるとき、流体制
御回路が前記作動流体圧力源から前記第１の流体シリン
ダに圧力を供給し、（２）前記パイロット弁集成体が第
１の弁位置にあるとき、流体制御回路が前記作動流体圧
力源から前記第２の流体シリンダを遮断し、（３）前記
パイロット弁集成体が第２の弁位置にあるとき、流体制
御回路が前記作動流体圧力源から前記第２の流体シリン
ダに圧力を供給し、（４）前記パイロット弁集成体が第
２の弁位置にあるとき、流体制御回路が前記作動流体圧
力源から前記第１の流体シリンダを遮断する流体シリン
ダ制御装置を要旨とする。
流体シリンダを制御するための装置において、作動圧力
原と、第１の弁位置と第２の弁位置とを有するパイロッ
ト弁集成体を含む流体制御回路とを具備し、（１）前記
パイロット弁集成体が第１の弁位置にあるとき、流体制
御回路が前記作動流体圧力源から前記第１の流体シリン
ダに圧力を供給し、（２）前記パイロット弁集成体が第
１の弁位置にあるとき、流体制御回路が前記作動流体圧
力源から前記第２の流体シリンダを遮断し、（３）前記
パイロット弁集成体が第２の弁位置にあるとき、流体制
御回路が前記作動流体圧力源から前記第２の流体シリン
ダに圧力を供給し、（４）前記パイロット弁集成体が第
２の弁位置にあるとき、流体制御回路が前記作動流体圧
力源から前記第１の流体シリンダを遮断する流体シリン
ダ制御装置を要旨とする。
【００１２】本発明の他の特徴によれば、作動圧力原
と、第１の弁位置と第２の弁位置とを有するパイロット
弁集成体を含む流体制御回路により、第１と第２の流体
シリンダを制御するための方法において、（１）前記パ
イロット弁集成体が第１の弁位置にあるとき、前記作動
流体圧力源から前記第１の流体シリンダに圧力を供給
し、（２）前記パイロット弁集成体が第１の弁位置にあ
るとき、前記作動流体圧力源から前記第２の流体シリン
ダを遮断し、（３）前記パイロット弁集成体が第２の弁
位置にあるとき、前記作動流体圧力源から前記第２の流
体シリンダに圧力を供給し、（４）前記パイロット弁集
成体が第２の弁位置にあるとき、前記作動流体圧力源か
ら前記第１の流体シリンダを遮断することを含んで成る
流体シリンダ制御方法が提供される。
と、第１の弁位置と第２の弁位置とを有するパイロット
弁集成体を含む流体制御回路により、第１と第２の流体
シリンダを制御するための方法において、（１）前記パ
イロット弁集成体が第１の弁位置にあるとき、前記作動
流体圧力源から前記第１の流体シリンダに圧力を供給
し、（２）前記パイロット弁集成体が第１の弁位置にあ
るとき、前記作動流体圧力源から前記第２の流体シリン
ダを遮断し、（３）前記パイロット弁集成体が第２の弁
位置にあるとき、前記作動流体圧力源から前記第２の流
体シリンダに圧力を供給し、（４）前記パイロット弁集
成体が第２の弁位置にあるとき、前記作動流体圧力源か
ら前記第１の流体シリンダを遮断することを含んで成る
流体シリンダ制御方法が提供される。
【００１３】
【発明の実施の形態】本発明は種々の形態、改良が可能
であるが、図面に示す実施形態を参照して本発明をより
詳細に説明する。しかしながら、以下の実施形態の説明
は、本発明を限定する趣旨ではないことは理解されよ
う。本発明の精神と範囲とを逸脱しない全ての改良と変
更の上に及ぶことは言うまでもない。
であるが、図面に示す実施形態を参照して本発明をより
詳細に説明する。しかしながら、以下の実施形態の説明
は、本発明を限定する趣旨ではないことは理解されよ
う。本発明の精神と範囲とを逸脱しない全ての改良と変
更の上に及ぶことは言うまでもない。
【００１４】図１を参照すると、重トラクタ１０は本体
１２、ブーム１４、伸縮腕１６、スクレーパ装置１８、
流体制御回路２０、第１の流体シリンダとしたのブーム
シリンダ２２、第２の流体シリンダとしての傾動シリン
ダ２４を具備する。本体１２はブーム支持部２６を有し
ている。ブーム１４の第１の端部がブーム支持部２６に
回動自在に取り付けられ、これにより、ブームが本体１
２に対して移動可能となっている。更に、伸長腕１６は
フランジ２８を有している。該フランジはブーム１４の
第２の端部に回動自在に取り付けられており、これによ
り、伸縮腕１６はブームに対して移動可能となってい
る。
１２、ブーム１４、伸縮腕１６、スクレーパ装置１８、
流体制御回路２０、第１の流体シリンダとしたのブーム
シリンダ２２、第２の流体シリンダとしての傾動シリン
ダ２４を具備する。本体１２はブーム支持部２６を有し
ている。ブーム１４の第１の端部がブーム支持部２６に
回動自在に取り付けられ、これにより、ブームが本体１
２に対して移動可能となっている。更に、伸長腕１６は
フランジ２８を有している。該フランジはブーム１４の
第２の端部に回動自在に取り付けられており、これによ
り、伸縮腕１６はブームに対して移動可能となってい
る。
【００１５】ブームシリンダ２２は、ハウジング２１と
ロッド２３とを有している。ハウジング２１は、本体１
２に取り付けられたシリンダ支持部３０に回動自在に連
結されている。ロッド２３はブーム１４の支持部３２に
回動自在に連結されている。周知の態様で、流体圧が適
用されるとロッド２３はハウジング２１に対して何れか
一方の方向に付勢される。従って、ブームシリンダ２２
により、ブーム１４を上動または下動させる動力が提供
される。ブームシリンダ２２が伸長する、つまりロッド
２３が付勢されハウジング２１から伸長すると、ブーム
１４が本体１２に対して上動する。シリンダ２２が収縮
すると、つまり、ロッド２３がハウジング２１内へ付勢
されると、ブーム１４は本体１２に対して下動する。
ロッド２３とを有している。ハウジング２１は、本体１
２に取り付けられたシリンダ支持部３０に回動自在に連
結されている。ロッド２３はブーム１４の支持部３２に
回動自在に連結されている。周知の態様で、流体圧が適
用されるとロッド２３はハウジング２１に対して何れか
一方の方向に付勢される。従って、ブームシリンダ２２
により、ブーム１４を上動または下動させる動力が提供
される。ブームシリンダ２２が伸長する、つまりロッド
２３が付勢されハウジング２１から伸長すると、ブーム
１４が本体１２に対して上動する。シリンダ２２が収縮
すると、つまり、ロッド２３がハウジング２１内へ付勢
されると、ブーム１４は本体１２に対して下動する。
【００１６】傾動シリンダ２４がハウジング２５とロッ
ド２７を具備する。ハウジング２５は、ブーム１４の支
持部３４に回動自在に連結されている。ロッド２７は、
伸縮腕１６のフランジ２８に回動自在に連結されてい
る。周知の態様で、流体圧が適用されるとロッド２７は
ハウジング２５に対して前進後退の何れか一方の方向に
付勢される。従って、傾動シリンダ２４により、伸縮腕
１６、つまりスクレーパ装置の姿勢、つまり傾斜を変化
させる動力が提供される。すなわち、傾動シリンダ２４
が伸長する、つまりロッド２７が付勢されハウジング２
５から伸長すると、伸縮腕１６下方に回転する。傾動シ
リンダ２４が収縮すると、つまり、ロッド２７がハウジ
ング２５内へ付勢されると、伸縮腕１６は下方に回動す
る。
ド２７を具備する。ハウジング２５は、ブーム１４の支
持部３４に回動自在に連結されている。ロッド２７は、
伸縮腕１６のフランジ２８に回動自在に連結されてい
る。周知の態様で、流体圧が適用されるとロッド２７は
ハウジング２５に対して前進後退の何れか一方の方向に
付勢される。従って、傾動シリンダ２４により、伸縮腕
１６、つまりスクレーパ装置の姿勢、つまり傾斜を変化
させる動力が提供される。すなわち、傾動シリンダ２４
が伸長する、つまりロッド２７が付勢されハウジング２
５から伸長すると、伸縮腕１６下方に回転する。傾動シ
リンダ２４が収縮すると、つまり、ロッド２７がハウジ
ング２５内へ付勢されると、伸縮腕１６は下方に回動す
る。
【００１７】ブームシリンダ２２と傾動シリンダ２４
は、流体制御回路２０により制御される。詳細には、ブ
ームシリンダ２２および傾動シリンダ２４は、流体制御
回路２０内の流体圧により伸長、かつ／または、収縮さ
れる。更に、流体回路はレバー１０６（図１には図示さ
れていないが図２を参照のこと）に連結されており、こ
れにより重トラクタ１０の操作者がブームシリンダ２２
と傾動シリンダ２４の動作を制御することが可能とな
る。
は、流体制御回路２０により制御される。詳細には、ブ
ームシリンダ２２および傾動シリンダ２４は、流体制御
回路２０内の流体圧により伸長、かつ／または、収縮さ
れる。更に、流体回路はレバー１０６（図１には図示さ
れていないが図２を参照のこと）に連結されており、こ
れにより重トラクタ１０の操作者がブームシリンダ２２
と傾動シリンダ２４の動作を制御することが可能とな
る。
【００１８】伸縮腕１６が上方または下方へ傾動するの
と同時に、ブーム１４が上動または下動すると、重トラ
クタ１０は不安定となり、重トラクタ１０が傾いたり転
覆するなどの潜在的危険な状態となる。従って、ブーム
シリンダ２２および傾動シリンダ２４は交互に制御され
なければならない。本明細書で「交互制御」との用語
は、ブームシリンダ２２および傾動シリンダ２４を同時
に動作させない制御を意味する。つまり、ブームシリン
ダ２２が伸長または収縮する間、傾動シリンダ２４は動
作不能となり、反対に傾動シリンダが伸長または収縮す
る間、ブームシリンダは動作不能となる。以下に詳細に
説明するように、流体制御回路２０の流体ロジックによ
り、ブームシリンダ２２と傾動シリンダ２４の交互制御
が可能となる。
と同時に、ブーム１４が上動または下動すると、重トラ
クタ１０は不安定となり、重トラクタ１０が傾いたり転
覆するなどの潜在的危険な状態となる。従って、ブーム
シリンダ２２および傾動シリンダ２４は交互に制御され
なければならない。本明細書で「交互制御」との用語
は、ブームシリンダ２２および傾動シリンダ２４を同時
に動作させない制御を意味する。つまり、ブームシリン
ダ２２が伸長または収縮する間、傾動シリンダ２４は動
作不能となり、反対に傾動シリンダが伸長または収縮す
る間、ブームシリンダは動作不能となる。以下に詳細に
説明するように、流体制御回路２０の流体ロジックによ
り、ブームシリンダ２２と傾動シリンダ２４の交互制御
が可能となる。
【００１９】図２を参照すると、重トラクタ１０の流体
制御回路２０は、ブームシリンダ２２および傾動シリン
ダ２４に接続されている。流体制御回路２０は、作動回
路３６とパイロット回路３８とを含んで成る。作動回路
３６は、加圧された作動流体源として、作動流体ポンプ
４０と、作動流体タンクまたはドレン４２と、主制御弁
４４と、第１と第２の方向制御弁として一対の方向制御
弁４６、４８とを含んで成る。
制御回路２０は、ブームシリンダ２２および傾動シリン
ダ２４に接続されている。流体制御回路２０は、作動回
路３６とパイロット回路３８とを含んで成る。作動回路
３６は、加圧された作動流体源として、作動流体ポンプ
４０と、作動流体タンクまたはドレン４２と、主制御弁
４４と、第１と第２の方向制御弁として一対の方向制御
弁４６、４８とを含んで成る。
【００２０】主制御弁４４はパイロット制御式の３位置
４ポート弁であり、入口ポート４４ａ、排出ポート４４
ｂ、第１の制御ポート４４ｃ、第２の制御ポート４４ｄ
を有している。集合的に制御ポート４４ｃ、４４ｄを該
流体制御回路２０の「ステム」と称する。作動油などの
作動流体が、流体ライン５４を介して作動流体ポンプ４
０から入口ポート４４ａに供給され、ドレンライン５６
を介して作動流体が排出ポート４４ｂから作動流体タン
ク４２へ輸送される。
４ポート弁であり、入口ポート４４ａ、排出ポート４４
ｂ、第１の制御ポート４４ｃ、第２の制御ポート４４ｄ
を有している。集合的に制御ポート４４ｃ、４４ｄを該
流体制御回路２０の「ステム」と称する。作動油などの
作動流体が、流体ライン５４を介して作動流体ポンプ４
０から入口ポート４４ａに供給され、ドレンライン５６
を介して作動流体が排出ポート４４ｂから作動流体タン
ク４２へ輸送される。
【００２１】主制御弁４４は作動流体を方向制御弁４
６、４８へ送る。方向制御弁４６、４８の各々は、パイ
ロット作動式の２位置弁である。方向制御弁４６が入口
ポート４６ａを含み、方向制御弁４８が出入口ポート４
８ａを含む点を除いて、方向制御弁４６、４８は同じ構
成を有している。方向制御弁４６、４８の各々は、更
に、第１の指向ポート４６ｂ、４８ｂと、第２の指向ポ
ート４６ｃ、４８ｃを含んでいる。主制御弁４４の制御
ポート４４ｃは流体ライン５８を介して方向制御弁４６
の入口ポート４６ａに接続されている。同様に、主制御
弁４４の制御ポート４４ｄは流体ライン６０を介して方
向制御弁４８の出入口ポート４８ａに接続されている。
６、４８へ送る。方向制御弁４６、４８の各々は、パイ
ロット作動式の２位置弁である。方向制御弁４６が入口
ポート４６ａを含み、方向制御弁４８が出入口ポート４
８ａを含む点を除いて、方向制御弁４６、４８は同じ構
成を有している。方向制御弁４６、４８の各々は、更
に、第１の指向ポート４６ｂ、４８ｂと、第２の指向ポ
ート４６ｃ、４８ｃを含んでいる。主制御弁４４の制御
ポート４４ｃは流体ライン５８を介して方向制御弁４６
の入口ポート４６ａに接続されている。同様に、主制御
弁４４の制御ポート４４ｄは流体ライン６０を介して方
向制御弁４８の出入口ポート４８ａに接続されている。
【００２２】方向制御弁４６は作動流体を逆止弁６２ま
たは逆止弁６４に送る。詳細には指向ポート４６ｂが流
体ライン６６を介して逆止弁６２の入口に接続されてい
る。更に、指向ポート４６ｃが流体ライン６８を介して
逆止弁６４の入口に接続されている。逆止弁６２、６４
の各々は、ブームシリンダ２２と傾動シリンダ２４のヘ
ッド側ポート２２ａ、２４ａに接続されている。詳細に
は、逆止弁６２の出口が流体ライン７０を介してブーム
シリンダ２２のヘッド側ポート２２ａに接続されてお
り、逆止弁６４の出口が流体ライン７２を介して傾動シ
リンダ２４のヘッド側ポート２４ａに接続されている。
たは逆止弁６４に送る。詳細には指向ポート４６ｂが流
体ライン６６を介して逆止弁６２の入口に接続されてい
る。更に、指向ポート４６ｃが流体ライン６８を介して
逆止弁６４の入口に接続されている。逆止弁６２、６４
の各々は、ブームシリンダ２２と傾動シリンダ２４のヘ
ッド側ポート２２ａ、２４ａに接続されている。詳細に
は、逆止弁６２の出口が流体ライン７０を介してブーム
シリンダ２２のヘッド側ポート２２ａに接続されてお
り、逆止弁６４の出口が流体ライン７２を介して傾動シ
リンダ２４のヘッド側ポート２４ａに接続されている。
【００２３】同様に、方向制御弁４８は作動流体をブー
ムシリンダ２２のロッド側ポート２２ｂまたは逆止弁７
４に送る。つまり、指向ポート４８ｂが流体ライン７８
を介してブームシリンダ２２のロッド側ポート２２ｂに
接続されている。更に、指向ポート４８ｃが流体ライン
７６を介して逆止弁７４の入口に接続されている。逆止
弁７４の出口は、流体ライン８０を介して傾動シリンダ
２４のロッド側ポート２４ｂに接続されている。
ムシリンダ２２のロッド側ポート２２ｂまたは逆止弁７
４に送る。つまり、指向ポート４８ｂが流体ライン７８
を介してブームシリンダ２２のロッド側ポート２２ｂに
接続されている。更に、指向ポート４８ｃが流体ライン
７６を介して逆止弁７４の入口に接続されている。逆止
弁７４の出口は、流体ライン８０を介して傾動シリンダ
２４のロッド側ポート２４ｂに接続されている。
【００２４】逆止弁６２、６４、７４の各々は、リリー
フ弁８２、８４、８６を介してバイパスさせてもよい。
リリーフ弁８２、８４、８６はパイロット作動式２ポー
ト弁であり、作動流体入口ポートと作動流体出口ポート
とを有している。図２に示すように、リリーフ弁８２、
８４、８６は、各々、逆止弁６２、６４、７４に関して
並列に配設されている。より詳細には、リリーフ弁８
２、８４、８６の各々の入口ポートは、パイパス流体ラ
イン８８、９０、９２を介して流体ライン７０、７２、
８０に接続されている。更に、リリーフ弁８２、８４、
８６の各々の出口ポートは、ドレンライン９６を介して
作動流体タンクまたはドレン９４に接続されている。
フ弁８２、８４、８６を介してバイパスさせてもよい。
リリーフ弁８２、８４、８６はパイロット作動式２ポー
ト弁であり、作動流体入口ポートと作動流体出口ポート
とを有している。図２に示すように、リリーフ弁８２、
８４、８６は、各々、逆止弁６２、６４、７４に関して
並列に配設されている。より詳細には、リリーフ弁８
２、８４、８６の各々の入口ポートは、パイパス流体ラ
イン８８、９０、９２を介して流体ライン７０、７２、
８０に接続されている。更に、リリーフ弁８２、８４、
８６の各々の出口ポートは、ドレンライン９６を介して
作動流体タンクまたはドレン９４に接続されている。
【００２５】作動回路３６内の種々の弁、つまり、主制
御弁４４、方向制御弁４６、４８、リリーフ弁８２、８
４、８６の位置を制御するために、流体制御回路２０
は、パイロット回路３８を含んで成る。パイロット回路
３８は、パイロット流体ポンプ９８、パイロット流体タ
ンクまたはドレン１００、レバー１０６に連結された一
対の方向制御弁１０２、１０４、パイロット弁集成体１
０９、複数のボールレゾルバ１１４、１１６、１１８を
含んでいる。更に、パイロット弁集成体１０９は、一対
の電気作動式のパイロット弁１０８、１１０を含んでい
る。パイロット弁１０８、１１０は、通常は開いている
スイッチ１１２を有する電気信号ライン１１１を介して
電位Ｂ＋に電気的に接続されている。
御弁４４、方向制御弁４６、４８、リリーフ弁８２、８
４、８６の位置を制御するために、流体制御回路２０
は、パイロット回路３８を含んで成る。パイロット回路
３８は、パイロット流体ポンプ９８、パイロット流体タ
ンクまたはドレン１００、レバー１０６に連結された一
対の方向制御弁１０２、１０４、パイロット弁集成体１
０９、複数のボールレゾルバ１１４、１１６、１１８を
含んでいる。更に、パイロット弁集成体１０９は、一対
の電気作動式のパイロット弁１０８、１１０を含んでい
る。パイロット弁１０８、１１０は、通常は開いている
スイッチ１１２を有する電気信号ライン１１１を介して
電位Ｂ＋に電気的に接続されている。
【００２６】方向制御弁１０２、１０４の各々は、操作
者が制御する２位置３ポート弁であり、入口ポート１０
２ａ、１０４ａ、排出ポート１０２ｂ、１０４ｂ、指向
ポート１０２ｃ、１０４ｃを有している。作動油などの
加圧されたパイロット流体がパイロットライン１２０を
介してパイロットポンプ９８から入口ポート１０２ａ、
１０４ａに供給され、パイロット流体は排出ポート１０
２ｂ、１０４ｂからパイロットドレンライン１２２を介
してパイロット流体タンク１００へ送られる。
者が制御する２位置３ポート弁であり、入口ポート１０
２ａ、１０４ａ、排出ポート１０２ｂ、１０４ｂ、指向
ポート１０２ｃ、１０４ｃを有している。作動油などの
加圧されたパイロット流体がパイロットライン１２０を
介してパイロットポンプ９８から入口ポート１０２ａ、
１０４ａに供給され、パイロット流体は排出ポート１０
２ｂ、１０４ｂからパイロットドレンライン１２２を介
してパイロット流体タンク１００へ送られる。
【００２７】方向制御弁１０２、１０４は、パイロット
流体をパイロット弁集成体１０９へ送る。より詳細に
は、方向制御弁１０２はパイロット弁１０８に接続され
ており、方向制御弁１０４はパイロット弁１１０に接続
されている。パイロット弁１０８、１１０の各々は、電
気作動式２位置４ポート弁であり、入口ポート１０８
ａ、１１０ａ、出口ポート１０８ｂ、１１０ｂ、第１の
パイロットポート１０８ｃ、１１０ｃ、第２のパイロッ
トポート１０８ｄ、１１０ｄを有している。方向制御弁
１０２の指向ポート１０２ｃはパイロットライン１２４
を介してパイロット弁１０８の入口ポート１０８ａに接
続されている。同様に、方向制御弁１０４の指向ポート
１０４ｃはパイロットライン１２６を介してパイロット
弁１１０の入口ポート１１０ａに接続されている。更
に、排出ポート１０８ｂ、１１０ｂはパイロット流体タ
ンクまたはドレン１２８に接続されている。
流体をパイロット弁集成体１０９へ送る。より詳細に
は、方向制御弁１０２はパイロット弁１０８に接続され
ており、方向制御弁１０４はパイロット弁１１０に接続
されている。パイロット弁１０８、１１０の各々は、電
気作動式２位置４ポート弁であり、入口ポート１０８
ａ、１１０ａ、出口ポート１０８ｂ、１１０ｂ、第１の
パイロットポート１０８ｃ、１１０ｃ、第２のパイロッ
トポート１０８ｄ、１１０ｄを有している。方向制御弁
１０２の指向ポート１０２ｃはパイロットライン１２４
を介してパイロット弁１０８の入口ポート１０８ａに接
続されている。同様に、方向制御弁１０４の指向ポート
１０４ｃはパイロットライン１２６を介してパイロット
弁１１０の入口ポート１１０ａに接続されている。更
に、排出ポート１０８ｂ、１１０ｂはパイロット流体タ
ンクまたはドレン１２８に接続されている。
【００２８】パイロット弁１０８のパイロットポート１
０８ｃはパイロットライン１３２に接続されている。次
いで、パイロットライン１３２は、（１）パイロットラ
イン１３４を介してボールレゾルバ１１４のポート１１
４ａ、（２）リリーフ弁８６のパイロット入口ポート、
（３）ボールレゾルバ１１８のポート１１８ｂに接続さ
れてされている。更に、パイロットポート１０８ｄがパ
イロットライン１３６を介してボールレゾルバ１１４の
ポート１１４ｂに接続されている。
０８ｃはパイロットライン１３２に接続されている。次
いで、パイロットライン１３２は、（１）パイロットラ
イン１３４を介してボールレゾルバ１１４のポート１１
４ａ、（２）リリーフ弁８６のパイロット入口ポート、
（３）ボールレゾルバ１１８のポート１１８ｂに接続さ
れてされている。更に、パイロットポート１０８ｄがパ
イロットライン１３６を介してボールレゾルバ１１４の
ポート１１４ｂに接続されている。
【００２９】同様に、パイロット弁１１０のパイロット
ポート１１０ｃはパイロットライン１３８に接続されて
いる。次いで、パイロットライン１３８は（１）パイロ
ットライン１４０を介してボールレゾルバ１１８のポー
ト１１８ａ、（２）パイロットライン１４２を介してボ
ールレゾルバ１１６のポート１１６ｂ、（３）パイロッ
トライン１４４を介してリリーフ弁８４のパイロット入
口に接続されている。更に、パイロット弁１１０のパイ
ロット１１０ｄがパイロットライン１４６を介してリリ
ーフ弁８２のパイロット入口に接続されている。
ポート１１０ｃはパイロットライン１３８に接続されて
いる。次いで、パイロットライン１３８は（１）パイロ
ットライン１４０を介してボールレゾルバ１１８のポー
ト１１８ａ、（２）パイロットライン１４２を介してボ
ールレゾルバ１１６のポート１１６ｂ、（３）パイロッ
トライン１４４を介してリリーフ弁８４のパイロット入
口に接続されている。更に、パイロット弁１１０のパイ
ロット１１０ｄがパイロットライン１４６を介してリリ
ーフ弁８２のパイロット入口に接続されている。
【００３０】ボールレゾルバ１１４、１１６の一対の作
動ポート１１４ｃ、１１６ｃっは、一対のパイロット弁
１４８、１５０を介して主制御弁４４に接続されてい
る。更に、ボールレゾルバ１１８の作動ポート１１８ｃ
は、パイロットライン１５２を介して方向制御弁４６、
４８のパイロット入口ポートに接続されている。
動ポート１１４ｃ、１１６ｃっは、一対のパイロット弁
１４８、１５０を介して主制御弁４４に接続されてい
る。更に、ボールレゾルバ１１８の作動ポート１１８ｃ
は、パイロットライン１５２を介して方向制御弁４６、
４８のパイロット入口ポートに接続されている。
【００３１】リリーフ弁８２、８４、８６の各々のパイ
ロット出口ポートは、パイロットドレンライン１５４を
介してパイロットタンク１２８へ接続されている。同様
に、方向制御弁４６、４８の各々のパイロット出口ポー
トは、パイロットドレンライン１５６を介して、パイロ
ットドレンライン１５４へ、つまりパイロットタンク１
２８へ接続されている。
ロット出口ポートは、パイロットドレンライン１５４を
介してパイロットタンク１２８へ接続されている。同様
に、方向制御弁４６、４８の各々のパイロット出口ポー
トは、パイロットドレンライン１５６を介して、パイロ
ットドレンライン１５４へ、つまりパイロットタンク１
２８へ接続されている。
【００３２】ブーム１４を伸長させる、つまりブームシ
リンダ２２を伸長させるために、レバー１０６を上方に
（図２における相対位置関係で）移動させると、方向制
御弁１０２が中立位置（図示せず）から作動位置へ移動
する。これにより、指向ポート１０２ｃがパイロットラ
イン１２０、つまり流体ポンプ９８に連通する。その
後、パイロット流体は、パイロットライン１２４を介し
てパイロット弁１０８の入口ポート１０８ａに供給され
る。パイロット弁集成体１０９は、電位Ｂ＋から遮断さ
れると第１の位置に保持される。より詳細にはスイッチ
１１２が、図示する開成位置つまり第１の位置にある限
り、パイロット弁１０８は、図示する第１の位置に保持
される。従って、入口ポート１０８ａに流入するパイロ
ット作動流体はパイロットポート１０８ｄから流出す
る。
リンダ２２を伸長させるために、レバー１０６を上方に
（図２における相対位置関係で）移動させると、方向制
御弁１０２が中立位置（図示せず）から作動位置へ移動
する。これにより、指向ポート１０２ｃがパイロットラ
イン１２０、つまり流体ポンプ９８に連通する。その
後、パイロット流体は、パイロットライン１２４を介し
てパイロット弁１０８の入口ポート１０８ａに供給され
る。パイロット弁集成体１０９は、電位Ｂ＋から遮断さ
れると第１の位置に保持される。より詳細にはスイッチ
１１２が、図示する開成位置つまり第１の位置にある限
り、パイロット弁１０８は、図示する第１の位置に保持
される。従って、入口ポート１０８ａに流入するパイロ
ット作動流体はパイロットポート１０８ｄから流出す
る。
【００３３】その後、パイロット流体は、パイロットラ
イン１３６を介して、パイロットライン１４８の作動信
号を伝達するボールレゾルバ１１４のポート１１４ｂに
供給される。パイロットライン１４８の作動信号により
主制御弁４４は、図示する中立位置つまり閉鎖位置から
第１の流体伝達位置へ、図２に示す相対位置関係におい
て下方に移動する。
イン１３６を介して、パイロットライン１４８の作動信
号を伝達するボールレゾルバ１１４のポート１１４ｂに
供給される。パイロットライン１４８の作動信号により
主制御弁４４は、図示する中立位置つまり閉鎖位置から
第１の流体伝達位置へ、図２に示す相対位置関係におい
て下方に移動する。
【００３４】主制御弁４４が中立位置つまり閉鎖位置か
ら切り替わると、作動流体は作動流体ポンプ４０から流
体ライン５４を介して主制御弁４４の入口ポート４４ａ
へ供給される。主制御弁４４が第１の流体伝達位置にあ
るので、作動流体は制御ポート４４ｃから流出する。そ
の後、作動流体は流体ライン５８を介して方向制御弁４
６の入口ポート４６ａへ供給される。
ら切り替わると、作動流体は作動流体ポンプ４０から流
体ライン５４を介して主制御弁４４の入口ポート４４ａ
へ供給される。主制御弁４４が第１の流体伝達位置にあ
るので、作動流体は制御ポート４４ｃから流出する。そ
の後、作動流体は流体ライン５８を介して方向制御弁４
６の入口ポート４６ａへ供給される。
【００３５】方向制御弁４６が、図示する第１の位置つ
まりブーム制御位置にあるので、作動流体は指向ポート
４６ｂから流出する。次いで、作動流体は、流体ライン
６６、逆止弁６２、流体ライン７０を含む流体経路を介
してブームシリンダ２２のヘッド側ポート２２ａに供給
され、これにより、ロッド２３がハウジング２１から押
し出され伸長する。
まりブーム制御位置にあるので、作動流体は指向ポート
４６ｂから流出する。次いで、作動流体は、流体ライン
６６、逆止弁６２、流体ライン７０を含む流体経路を介
してブームシリンダ２２のヘッド側ポート２２ａに供給
され、これにより、ロッド２３がハウジング２１から押
し出され伸長する。
【００３６】作動流体は、流体ライン７８を介してブー
ムシリンダ２２のロッド側ポート２２ｂから排出され
る。排出された作動流体は、流体ライン７８を介して方
向制御弁４８の指向ポート４８ｂに供給される。方向制
御弁４８が、図示する第１の位置つまりブーム制御位置
にあるので、排出された作動流体は指向ポート４８ｂへ
流入し、出入口ポート４８ａから排出される。その後、
排出された作動流体は、流体ライン６０、主制御弁４
４、ドレンライン５６を含む流体経路を介して作動流体
タンク４２に排出される。
ムシリンダ２２のロッド側ポート２２ｂから排出され
る。排出された作動流体は、流体ライン７８を介して方
向制御弁４８の指向ポート４８ｂに供給される。方向制
御弁４８が、図示する第１の位置つまりブーム制御位置
にあるので、排出された作動流体は指向ポート４８ｂへ
流入し、出入口ポート４８ａから排出される。その後、
排出された作動流体は、流体ライン６０、主制御弁４
４、ドレンライン５６を含む流体経路を介して作動流体
タンク４２に排出される。
【００３７】ブーム１４を下動させる、つまり、ブーム
シリンダ２２を収縮させるために、レバー１０６を下方
に（図２における相対位置関係で）移動させると、方向
制御弁１０４が中立位置（図示せず）から作動位置へ移
動する。これにより、指向ポート１０４ｃがパイロット
ライン１２０、つまり流体ポンプ９８に連通する。その
後、パイロット流体は、パイロットライン１２６を介し
てパイロット弁１１０の入口ポート１１０ａに供給され
る。パイロット弁集成体１０９は、電位Ｂ＋から遮断さ
れると第１の位置に保持される。より詳細には、スイッ
チ１１２が、図示する開成位置つまり第１の位置にある
限り、パイロット弁１１０は、図示する第３の位置に保
持される。従って、入口ポート１１０ａに流入するパイ
ロット作動流体はパイロットポート１１０ｄから流出す
る。
シリンダ２２を収縮させるために、レバー１０６を下方
に（図２における相対位置関係で）移動させると、方向
制御弁１０４が中立位置（図示せず）から作動位置へ移
動する。これにより、指向ポート１０４ｃがパイロット
ライン１２０、つまり流体ポンプ９８に連通する。その
後、パイロット流体は、パイロットライン１２６を介し
てパイロット弁１１０の入口ポート１１０ａに供給され
る。パイロット弁集成体１０９は、電位Ｂ＋から遮断さ
れると第１の位置に保持される。より詳細には、スイッ
チ１１２が、図示する開成位置つまり第１の位置にある
限り、パイロット弁１１０は、図示する第３の位置に保
持される。従って、入口ポート１１０ａに流入するパイ
ロット作動流体はパイロットポート１１０ｄから流出す
る。
【００３８】その後、パイロット流体は、パイロットラ
イン１４６を介して、パイロットライン１５０の作動信
号を伝達するボールレゾルバ１１６のポート１１６ａに
供給される。パイロットライン１５０の作動信号により
主制御弁４４は、図示する中立位置つまり閉鎖位置から
第２の流体伝達位置へ、図２に示す相対位置関係におい
て上方に移動する。同時に、パイロット流体は、パイロ
ットライン１４６を介してリリーフ弁８２のパイロット
入口に供給され、リリーフ弁８２が、図示する第１の位
置つまり閉鎖位置から第２の位置つまり伝達位置に切り
替わる。
イン１４６を介して、パイロットライン１５０の作動信
号を伝達するボールレゾルバ１１６のポート１１６ａに
供給される。パイロットライン１５０の作動信号により
主制御弁４４は、図示する中立位置つまり閉鎖位置から
第２の流体伝達位置へ、図２に示す相対位置関係におい
て上方に移動する。同時に、パイロット流体は、パイロ
ットライン１４６を介してリリーフ弁８２のパイロット
入口に供給され、リリーフ弁８２が、図示する第１の位
置つまり閉鎖位置から第２の位置つまり伝達位置に切り
替わる。
【００３９】主制御弁４４が中立位置つまり閉鎖位置か
ら切り替わると、作動流体は作動流体ポンプ４０から流
体ライン５４を介して主制御弁４４の入口ポート４４ａ
へ供給される。主制御弁４４が第２の流体伝達位置にあ
るので、作動流体は制御ポート４４ｄから流出する。そ
の後、作動流体は流体ライン６０を介して方向制御弁４
８の出入口ポート４８ａへ供給される。
ら切り替わると、作動流体は作動流体ポンプ４０から流
体ライン５４を介して主制御弁４４の入口ポート４４ａ
へ供給される。主制御弁４４が第２の流体伝達位置にあ
るので、作動流体は制御ポート４４ｄから流出する。そ
の後、作動流体は流体ライン６０を介して方向制御弁４
８の出入口ポート４８ａへ供給される。
【００４０】方向制御弁４８が、図示する第１の位置つ
まりブーム制御位置にあるので、作動流体は指向ポート
４８ｂから流出する。次いで、作動流体は、流体ライン
７８を介してブームシリンダ２２のロッド側ポート２２
ｂに供給され、これにより、ロッド２３がハウジング２
１内へ後退、収縮する。
まりブーム制御位置にあるので、作動流体は指向ポート
４８ｂから流出する。次いで、作動流体は、流体ライン
７８を介してブームシリンダ２２のロッド側ポート２２
ｂに供給され、これにより、ロッド２３がハウジング２
１内へ後退、収縮する。
【００４１】作動流体は、流体ライン７０を介してブー
ムシリンダ２２のヘッド側ポート２２ａから排出され
る。排出された作動流体は、前記出口から逆止弁６２の
入口へ流入することはできないが、流体ライン８８、リ
リーフ弁８２、ドレンライン９６を含む流体経路を介し
て作動流体タンク９４へ排出される。リリーフ弁８２を
作動させるパイロット信号は、パイロットドレンライン
１５４を介してパイロット流体タンク１２８へ排出され
る。
ムシリンダ２２のヘッド側ポート２２ａから排出され
る。排出された作動流体は、前記出口から逆止弁６２の
入口へ流入することはできないが、流体ライン８８、リ
リーフ弁８２、ドレンライン９６を含む流体経路を介し
て作動流体タンク９４へ排出される。リリーフ弁８２を
作動させるパイロット信号は、パイロットドレンライン
１５４を介してパイロット流体タンク１２８へ排出され
る。
【００４２】伸縮腕１６を下方へ傾斜させる、つまり、
傾動シリンダ２４を伸長させるためには、スイッチ１１
２を押し込んでスイッチ１１２を閉成位置、つまり、第
２の位置に移動させると共に、レバー１０６を図２の相
対位置関係で上方に移動させる。これにより、パイロッ
ト弁集成体１０９は電位Ｂ＋に電気的に接触し、図示す
る第１の位置から第２の位置へ移動する。より詳細に
は、パイロット弁１０８が図示する第１の位置から第２
の位置へ移動する。更に、レバー１０６を上動させるこ
とにより、方向制御弁１０２が図示する中立位置から作
動位置へ移動し、これにより指向ポート１０２ｃがパイ
ロットライン１２０つまりパイロット流体ポンプ９８と
連通する。その後、パイロット流体は、パイロットライ
ン１２４を介してパイロット弁１０８の入口ポート１０
８ａに供給される。パイロット弁１０８が第２の位置に
あるので、入口ポート１０８ａから流入するパイロット
流体はパイロットポート１０８ｃから流出する。
傾動シリンダ２４を伸長させるためには、スイッチ１１
２を押し込んでスイッチ１１２を閉成位置、つまり、第
２の位置に移動させると共に、レバー１０６を図２の相
対位置関係で上方に移動させる。これにより、パイロッ
ト弁集成体１０９は電位Ｂ＋に電気的に接触し、図示す
る第１の位置から第２の位置へ移動する。より詳細に
は、パイロット弁１０８が図示する第１の位置から第２
の位置へ移動する。更に、レバー１０６を上動させるこ
とにより、方向制御弁１０２が図示する中立位置から作
動位置へ移動し、これにより指向ポート１０２ｃがパイ
ロットライン１２０つまりパイロット流体ポンプ９８と
連通する。その後、パイロット流体は、パイロットライ
ン１２４を介してパイロット弁１０８の入口ポート１０
８ａに供給される。パイロット弁１０８が第２の位置に
あるので、入口ポート１０８ａから流入するパイロット
流体はパイロットポート１０８ｃから流出する。
【００４３】その後、パイロット流体はパイロットライ
ン１３２から（１）パイロットライン１４８の作動信号
を伝達するボールレゾルバ１１４のポート１１４ａへパ
イロットライン１３４を介して伝達され、（２）パイロ
ットライン１５２の作動信号を伝達するボールレゾルバ
１１８のポート１１８ｂに、そして、（３）リリーフ弁
８６のパイロット入口ポートへ伝達され、リリーフ弁８
６が第１の位置つまり閉鎖位置から第２の位置つまり伝
達位置へ移動する。パイロットライン１４８の作動信号
により、主制御弁４４が図示する中立位置つまり閉鎖位
置から第１の伝達位置へ下方へ移動する。更に、パイロ
ットライン１５２の作動信号により方向制御弁４６が図
示する第１の位置つまりブーム制御位置から第２の位置
つまり傾動制御位置へ移動する。
ン１３２から（１）パイロットライン１４８の作動信号
を伝達するボールレゾルバ１１４のポート１１４ａへパ
イロットライン１３４を介して伝達され、（２）パイロ
ットライン１５２の作動信号を伝達するボールレゾルバ
１１８のポート１１８ｂに、そして、（３）リリーフ弁
８６のパイロット入口ポートへ伝達され、リリーフ弁８
６が第１の位置つまり閉鎖位置から第２の位置つまり伝
達位置へ移動する。パイロットライン１４８の作動信号
により、主制御弁４４が図示する中立位置つまり閉鎖位
置から第１の伝達位置へ下方へ移動する。更に、パイロ
ットライン１５２の作動信号により方向制御弁４６が図
示する第１の位置つまりブーム制御位置から第２の位置
つまり傾動制御位置へ移動する。
【００４４】主制御弁４４が中立位置つまり閉鎖位置か
ら切り替わると、作動流体は作動流体ポンプ４０から流
体ライン５４を介して主制御弁４４の入口ポート４４ａ
へ供給される。主制御弁４４が第１の流体伝達位置にあ
るので、作動流体は制御ポート４４ｃから流出する。そ
の後、作動流体は流体ライン５８を介して方向制御弁４
６の入口ポート４６ａへ供給される。
ら切り替わると、作動流体は作動流体ポンプ４０から流
体ライン５４を介して主制御弁４４の入口ポート４４ａ
へ供給される。主制御弁４４が第１の流体伝達位置にあ
るので、作動流体は制御ポート４４ｃから流出する。そ
の後、作動流体は流体ライン５８を介して方向制御弁４
６の入口ポート４６ａへ供給される。
【００４５】方向制御弁４６が、第２の位置つまり傾動
制御位置にあるので、作動流体は指向ポート４６ｃから
流出する。次いで、作動流体は、流体ライン６８、逆止
弁６４、流体ライン７２を含む流体経路を介して傾動シ
リンダ２４のヘッド側ポート２４ａに供給され、これに
より、ロッド２７がハウジング２５から押し出され伸長
する。
制御位置にあるので、作動流体は指向ポート４６ｃから
流出する。次いで、作動流体は、流体ライン６８、逆止
弁６４、流体ライン７２を含む流体経路を介して傾動シ
リンダ２４のヘッド側ポート２４ａに供給され、これに
より、ロッド２７がハウジング２５から押し出され伸長
する。
【００４６】作動流体は、流体ライン８０を介して傾動
シリンダ２４のロッド側ポート２４ｂから排出される。
排出された作動流体は、前記出口から逆止弁７４の入口
へ流入することはできないが、流体ライン９２、リリー
フ弁８６、ドレンライン９６を含む流体経路を介して作
動流体タンク９４へ排出される。リリーフ弁８６を作動
させるパイロット信号は、パイロットドレンライン１５
４を介してパイロット流体タンク１２８へ排出される。
更に、方向制御弁４６を作動させるパイロット信号は、
パイロットドレンライン１５４、１５６を介してパイロ
ット流体タンク１２８へ排出される。
シリンダ２４のロッド側ポート２４ｂから排出される。
排出された作動流体は、前記出口から逆止弁７４の入口
へ流入することはできないが、流体ライン９２、リリー
フ弁８６、ドレンライン９６を含む流体経路を介して作
動流体タンク９４へ排出される。リリーフ弁８６を作動
させるパイロット信号は、パイロットドレンライン１５
４を介してパイロット流体タンク１２８へ排出される。
更に、方向制御弁４６を作動させるパイロット信号は、
パイロットドレンライン１５４、１５６を介してパイロ
ット流体タンク１２８へ排出される。
【００４７】伸縮腕１６を上方へ傾斜させる、つまり、
傾動シリンダ２４を収縮させるためには、スイッチ１１
２を押し込んでスイッチ１１２を閉成位置、つまり、第
２の位置に移動させると共に、レバー１０６を図２の相
対位置関係で下方に移動させる。これにより、パイロッ
ト弁集成体１０９は電位Ｂ＋に電気的に接触し、図示す
る第１の位置から第２の位置へ移動する。より詳細に
は、パイロット弁１１０が図示する第３の位置から第４
の位置へ移動する。更に、レバー１０６を下動させるこ
とにより、方向制御弁１０４が図示する中立位置から作
動位置へ移動し、これにより指向ポート１０４ｃがパイ
ロットライン１２０つまりパイロット流体ポンプ９８と
連通する。その後、パイロット流体は、パイロットライ
ン１２６を介してパイロット弁１１０の入口ポート１１
０ａに供給される。パイロット弁１１０が第４の位置に
あるので、入口ポート１１０ａから流入するパイロット
流体はパイロットポート１１０ｃから流出する。
傾動シリンダ２４を収縮させるためには、スイッチ１１
２を押し込んでスイッチ１１２を閉成位置、つまり、第
２の位置に移動させると共に、レバー１０６を図２の相
対位置関係で下方に移動させる。これにより、パイロッ
ト弁集成体１０９は電位Ｂ＋に電気的に接触し、図示す
る第１の位置から第２の位置へ移動する。より詳細に
は、パイロット弁１１０が図示する第３の位置から第４
の位置へ移動する。更に、レバー１０６を下動させるこ
とにより、方向制御弁１０４が図示する中立位置から作
動位置へ移動し、これにより指向ポート１０４ｃがパイ
ロットライン１２０つまりパイロット流体ポンプ９８と
連通する。その後、パイロット流体は、パイロットライ
ン１２６を介してパイロット弁１１０の入口ポート１１
０ａに供給される。パイロット弁１１０が第４の位置に
あるので、入口ポート１１０ａから流入するパイロット
流体はパイロットポート１１０ｃから流出する。
【００４８】その後、パイロット流体はパイロットライ
ン１３８から（１）パイロットライン１５０の作動信号
を伝達するボールレゾルバ１１６のポート１１６ｂへパ
イロットライン１３８を介して伝達され、（２）パイロ
ットライン１５２の作動信号を伝達するボールレゾルバ
１１８のポート１１８ａに、そして、（３）パイロット
ライン１４４を介してリリーフ弁８４のパイロット入口
ポートへ伝達され、リリーフ弁８４が第１の位置つまり
閉鎖位置から第２の位置つまり伝達位置へ移動する。パ
イロットライン１５０の作動信号により、主制御弁４４
が図示する中立位置つまり閉鎖位置から第２の伝達位置
へ上方へ移動する。更に、パイロットライン１５２の作
動信号により方向制御弁４８が図示する第１の位置つま
りブーム制御位置から第２の位置つまり傾動制御位置へ
移動する。
ン１３８から（１）パイロットライン１５０の作動信号
を伝達するボールレゾルバ１１６のポート１１６ｂへパ
イロットライン１３８を介して伝達され、（２）パイロ
ットライン１５２の作動信号を伝達するボールレゾルバ
１１８のポート１１８ａに、そして、（３）パイロット
ライン１４４を介してリリーフ弁８４のパイロット入口
ポートへ伝達され、リリーフ弁８４が第１の位置つまり
閉鎖位置から第２の位置つまり伝達位置へ移動する。パ
イロットライン１５０の作動信号により、主制御弁４４
が図示する中立位置つまり閉鎖位置から第２の伝達位置
へ上方へ移動する。更に、パイロットライン１５２の作
動信号により方向制御弁４８が図示する第１の位置つま
りブーム制御位置から第２の位置つまり傾動制御位置へ
移動する。
【００４９】方向制御弁４８が、図示する第２の位置つ
まり傾動制御位置にあるので、作動流体は指向ポート４
８ｃから流出する。次いで、作動流体は、流体ライン７
６、逆止弁７４、流体ライン８０を含む流体経路を介し
て傾動シリンダ２２のロッド側ポート２４ｂに供給さ
れ、これにより、ロッド２７がハウジング２５内へ後
退、収縮する。
まり傾動制御位置にあるので、作動流体は指向ポート４
８ｃから流出する。次いで、作動流体は、流体ライン７
６、逆止弁７４、流体ライン８０を含む流体経路を介し
て傾動シリンダ２２のロッド側ポート２４ｂに供給さ
れ、これにより、ロッド２７がハウジング２５内へ後
退、収縮する。
【００５０】作動流体は、流体ライン７２を介して傾動
シリンダ２４のヘッド側ポート２４ａから排出される。
排出された作動流体は、前記出口から逆止弁６４の入口
へ流入することはできないが、流体ライン９０、リリー
フ弁８４、ドレンライン９６を含む流体経路を介して作
動流体タンク９４へ排出される。リリーフ弁８４を作動
させるパイロット信号は、パイロットドレンライン１５
４を介してパイロット流体タンク１２８へ排出される。
更に、方向制御弁４８を作動させるパイロット信号は、
ドレンライン１５４、１５６を介してパイロット流体タ
ンク１２８に排出される。
シリンダ２４のヘッド側ポート２４ａから排出される。
排出された作動流体は、前記出口から逆止弁６４の入口
へ流入することはできないが、流体ライン９０、リリー
フ弁８４、ドレンライン９６を含む流体経路を介して作
動流体タンク９４へ排出される。リリーフ弁８４を作動
させるパイロット信号は、パイロットドレンライン１５
４を介してパイロット流体タンク１２８へ排出される。
更に、方向制御弁４８を作動させるパイロット信号は、
ドレンライン１５４、１５６を介してパイロット流体タ
ンク１２８に排出される。
【００５１】既述の説明から、ブームシリンダ２２は傾
動シリンダ２４の制御から切り離されていることが理解
されよう。つまり、スイッチ１１２の位置、つまり開成
位置または閉成位置、従ってパイロット弁１０８、１１
０の位置、つまり、ブーム制御位置または傾動制御位置
により、レバー１０６が、ブームシリンダ２２と傾動シ
リンダ２４の何れか一方の動作、つまり、伸長と収縮動
作を決定する。従って、レバー１０６を操作しても、ブ
ームシリンダ２２と傾動シリンダ２４を同時に伸長また
は収縮することがない。従って、ブームシリンダ２２と
傾動シリンダ２４は、レバー１０６とスイッチ１１２の
制御により交代制御される。
動シリンダ２４の制御から切り離されていることが理解
されよう。つまり、スイッチ１１２の位置、つまり開成
位置または閉成位置、従ってパイロット弁１０８、１１
０の位置、つまり、ブーム制御位置または傾動制御位置
により、レバー１０６が、ブームシリンダ２２と傾動シ
リンダ２４の何れか一方の動作、つまり、伸長と収縮動
作を決定する。従って、レバー１０６を操作しても、ブ
ームシリンダ２２と傾動シリンダ２４を同時に伸長また
は収縮することがない。従って、ブームシリンダ２２と
傾動シリンダ２４は、レバー１０６とスイッチ１１２の
制御により交代制御される。
【００５２】更に、ブームシリンダ２２と傾動シリンダ
２４は同じステムから制御れる。つまり、主制御弁４４
の同じ制御ポート４４ｃ、４４ｄにより、ブームシリン
ダ２２と傾動シリンダ２４の伸長、収縮動作が制御され
る。
２４は同じステムから制御れる。つまり、主制御弁４４
の同じ制御ポート４４ｃ、４４ｄにより、ブームシリン
ダ２２と傾動シリンダ２４の伸長、収縮動作が制御され
る。
【００５３】添付図面を参照して本発明の実施形態を説
明したが、これは１例であって本発明の特徴を限定する
ものではなく、本発明の好ましい実施形態が説明された
が、本発明の範囲内の全ての変更および修正は保護され
る。
明したが、これは１例であって本発明の特徴を限定する
ものではなく、本発明の好ましい実施形態が説明された
が、本発明の範囲内の全ての変更および修正は保護され
る。
【００５４】例えば、図２の流体制御回路２０は、独立
の作動流体ポンプとパイロット流体ポンプ９８とを有し
ているが、単一の圧力源、つまり単一のポンプを使用し
て、作動回路３６およびパイロット回路３８の両方に加
圧流体を供給してもよい。
の作動流体ポンプとパイロット流体ポンプ９８とを有し
ているが、単一の圧力源、つまり単一のポンプを使用し
て、作動回路３６およびパイロット回路３８の両方に加
圧流体を供給してもよい。
【００５５】図２に示す電位Ｂ＋は直流＋２４Ｖであ
る。然しながら、電位の大きさは変更ことができ、パイ
ロット弁１０８、１１０を作動させることができる限
り、所与の重トラクタの電気システムで利用可能な如何
なる電位値であってもよい。
る。然しながら、電位の大きさは変更ことができ、パイ
ロット弁１０８、１１０を作動させることができる限
り、所与の重トラクタの電気システムで利用可能な如何
なる電位値であってもよい。
【００５６】更に、図２ではレバー１０６とスイッチ１
１２は独立して示されているが、一体に形成してもよ
い。より詳細には、スイッチ１１２はレバー１０６のハ
ンドルに取り付けることができる。これにより、重トラ
クタ１０の操作者は、片手でレバー１０６およびスイッ
チ１１２を操作可能となる。
１２は独立して示されているが、一体に形成してもよ
い。より詳細には、スイッチ１１２はレバー１０６のハ
ンドルに取り付けることができる。これにより、重トラ
クタ１０の操作者は、片手でレバー１０６およびスイッ
チ１１２を操作可能となる。
【００５７】更に、ブームし２２および傾動シリンダ２
４は、各々単一のシリンダにて図示されているが、ブー
ムシリンダ２２または傾動シリンダ２４は、調和して動
作する複数の、例えば一対のブームシリンダ２２または
傾動シリンダ２４とすることができる。
４は、各々単一のシリンダにて図示されているが、ブー
ムシリンダ２２または傾動シリンダ２４は、調和して動
作する複数の、例えば一対のブームシリンダ２２または
傾動シリンダ２４とすることができる。
【図１】本発明を適用する重トラクタの略示図である。
【図２】本発明実施形態の回路図である。
１０…重トラクタ １４…本体 １６…伸縮腕 ２０…流体制御装置 ２２…ブームシリンダ ２４…傾動シリンダ ４０…作動流体ポンプ ４４…主制御弁 ４６…（第１）方向制御弁 ４８…（第２）方向制御弁 １０９…パイロット弁集成体
Claims (18)
- 【請求項１】 第１と第２の流体シリンダを制御するた
めの装置において、 作動圧力原と、 第１の弁位置と第２の弁位置とを有するパイロット弁集
成体を含む流体制御回路とを具備し、（１）前記パイロ
ット弁集成体が第１の弁位置にあるとき、流体制御回路
が前記作動流体圧力源から前記第１の流体シリンダに圧
力を供給し、（２）前記パイロット弁集成体が第１の弁
位置にあるとき、流体制御回路が前記作動流体圧力源か
ら前記第２の流体シリンダを遮断し、（３）前記パイロ
ット弁集成体が第２の弁位置にあるとき、流体制御回路
が前記作動流体圧力源から前記第２の流体シリンダに圧
力を供給し、（４）前記パイロット弁集成体が第２の弁
位置にあるとき、流体制御回路が前記作動流体圧力源か
ら前記第１の流体シリンダを遮断する流体シリンダ制御
装置。 - 【請求項２】 前記流体制御回路が更に、 前記作動圧力源に接続された主制御弁と、 前記主制御弁に接続された第１の方向制御弁と、 前記主制御弁に接続された第２の方向制御弁とを具備す
る請求項１に記載の流体シリンダ制御装置。 - 【請求項３】 前記主制御弁が第１の流体伝達位置と第
２の流体伝達位置とを有し、 前記主制御弁が前記第１の流体伝達位置にあるとき、前
記作動圧力原から前記第１の方向制御弁に作動圧力が供
給され、 前記主制御弁が前記第２の流体伝達位置にあるとき、前
記作動圧力原から前記第２の方向制御弁に作動圧力が供
給される請求項２に記載の流体シリンダ制御装置。 - 【請求項４】 前記第１の方向制御弁が第１のブーム制
御位置と第１の傾動制御位置とを有し、 前記第１の流体シリンダが第１のヘッド側端部と第１の
ロッド側端部とを有し、 前記第２の流体シリンダが第２のヘッド側端部と第２の
ロッド側端部とを有しており、 前記第１の方向制御弁が前記第１のブーム制御位置にあ
るとき、前記作動圧力源から前記第１の流体シリンダの
第１のヘッド側に圧力が供給され、 前記第１の方向制御弁が前記第１のブーム制御位置にあ
るとき、前記作動圧力源から前記第２の流体シリンダの
第２のヘッド側に圧力が供給される請求項３に記載の流
体シリンダ制御装置。 - 【請求項５】 前記第２の方向制御弁が第２のブーム制
御位置と第２の傾動制御位置とを有し、 前記第２の方向制御弁が前記第２の傾動制御位置にある
とき、前記作動圧力源から前記第１の流体シリンダの第
１のロッド側に圧力が供給され、 前記第２の方向制御弁が前記第２の傾動制御位置にある
とき、前記作動圧力源から前記第２の流体シリンダの第
２のロッド側に圧力が供給される請求項４に記載の流体
シリンダ制御装置。 - 【請求項６】 前記流体制御回路が、更に、 パイロット圧力源と、 前記パイロット圧力源に接続された第１の方向制御弁
と、 前記パイロット圧力源に接続された第２の方向制御弁と
を含む請求項３に記載の流体シリンダ制御装置。 - 【請求項７】 前記流体制御回路が、更に、前記主制御
弁に接続された第１のボールレゾルバを含んで成り、 前記第１の方向制御弁が第１の中立位置と、第１の作動
位置とを有し、 前記第１の方向制御弁が前記第１の作動位置にあると
き、前記第１のボールレゾルバが前記パイロット圧力原
に接続され、 前記第１のボールレゾルバが前記パイロット圧力源に接
続されているとき、前記主制御弁が前記第１の流体伝達
位置に配置される請求項６に記載の流体シリンダ制御装
置。 - 【請求項８】 前記流体制御装置が、更に、前記主制御
弁に接続された第２のボールレゾルバを含んで成り、 前記第２の方向制御弁が第２の中立位置と、第２の作動
位置とを有し、 前記第２の方向制御弁が前記第２の作動位置にあると
き、前記第２のボールレゾルバが前記パイロット圧力原
に接続され、 前記第２のボールレゾルバが前記パイロット圧力源に接
続されているとき、前記主制御弁が前記第２の流体伝達
位置に配置される請求項７に記載の流体シリンダ制御装
置。 - 【請求項９】 前記流体制御回路が、更に、前記第１の
方向制御弁を前記第１の中立位置と前記第１の作動位置
との間で移動させ、かつ、前記第２の方向制御弁を前記
第２の中立位置と前記第２の作動位置との間で移動させ
るためのレバーを含んで成る請求項８に記載の流体シリ
ンダ制御装置。 - 【請求項１０】 前記流体制御回路が、更に、パイロッ
ト圧力源を含んで成り、 前記パイロット弁集成体が、更に、前記パイロット圧力
原に接続された第１のパイロット弁と、前記パイロット
圧力原に接続された第２のパイロット弁とを含んで成る
請求項５に記載の流体シリンダ制御装置。 - 【請求項１１】 前記第１のパイロット弁が第１のパイ
ロット位置と第２のパイロット位置とを有し、 前記第１のパイロット弁が前記第２のパイロット位置に
あるとき、前記第１の方向制御弁が前記パイロット圧力
源に接続されて、前記第１の方向制御弁が前記第１の傾
動制御位置に移動する請求項１０に記載の流体シリンダ
制御装置。 - 【請求項１２】 前記第１のパイロット弁が前記第１の
パイロット位置にあるとき、前記第１の方向制御弁が前
記パイロット圧力源から遮断され、前記第１の方向制御
弁が前記第１のブーム制御位置に移動する請求項１１に
記載の流体シリンダ制御装置。 - 【請求項１３】 前記第２のパイロット弁が第３のパイ
ロット位置と第４のパイロット位置とを有し、 前記第２のパイロット弁が前記第４のパイロット位置に
あるとき、前記第２の方向制御弁が前記パイロット圧力
源に接続されて、前記第２の方向制御弁が前記第２の傾
動制御位置に移動する請求項１２に記載の流体シリンダ
制御装置。 - 【請求項１４】 前記第２のパイロット弁が前記第３の
パイロット位置にあるとき、前記第２の方向制御弁が前
記パイロット圧力源から遮断され、前記第２の方向制御
弁が前記第２のブーム制御位置に移動する請求項１３に
記載の流体シリンダ制御装置。 - 【請求項１５】 前記流体制御回路が、更に、電圧源
と、スイッチとを含んで成り、 前記スイッチが第１のスイッチ位置にあるとき、前記第
１のパイロット弁集成体が前記電圧源から遮断され、前
記スイッチが第２のスイッチ位置にあるとき、前記第１
のパイロット弁集成体が前記電圧源に接続される請求項
１４に記載の流体シリンダ制御装置。 - 【請求項１６】 前記スイッチが前記第１のスイッチ位
置にあるとき、第１のパイロット弁が前記第１のパイロ
ット位置に配置され、 前記スイッチが第２の位置にあるとき、前記第１のパイ
ロット弁が前記第２のパイロット位置に配置され、 前記スイッチが前記第１のスイッチ位置にあるとき、第
２のパイロット弁が前記第３のパイロット位置に配置さ
れ、 前記スイッチが第２の位置にあるとき、前記第２のパイ
ロット弁が前記第４のパイロット位置に配置される請求
項１５に記載の流体シリンダ制御装置。 - 【請求項１７】 作動圧力原と、第１の弁位置と第２の
弁位置とを有するパイロット弁集成体を含む流体制御回
路により、第１と第２の流体シリンダを制御するための
方法において、 前記パイロット弁集成体が第１の弁位置にあるとき、前
記作動流体圧力源から前記第１の流体シリンダに圧力を
供給し、 前記パイロット弁集成体が第１の弁位置にあるとき、前
記作動流体圧力源から前記第２の流体シリンダを遮断
し、 前記パイロット弁集成体が第２の弁位置にあるとき、前
記作動流体圧力源から前記第２の流体シリンダに圧力を
供給し、 前記パイロット弁集成体が第２の弁位置にあるとき、前
記作動流体圧力源から前記第１の流体シリンダを遮断す
ることを含んで成る流体シリンダ制御方法。 - 【請求項１８】 前記流体制御回路が、更に、ドレンを
含んで成り、 前記方法が、更に、前記パイロット弁集成体が第１の弁
位置にあるとき、前記作第１の流体シリンダから圧力を
前記ドレンに逃がし、 前記パイロット弁集成体が第１の弁位置にあるとき、前
記第２の流体シリンダから前記ドレンを遮断し、 前記パイロット弁集成体が第２の弁位置にあるとき、前
記作第２の流体シリンダから圧力を前記ドレンに逃が
し、 前記パイロット弁集成体が第２の弁位置にあるとき、前
記第１の流体シリンダから前記ドレンを遮断することを
含んで成る請求項１７に記載の流体シリンダ制御方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US08/756622 | 1996-11-26 | ||
| US08/756,622 US5794511A (en) | 1996-11-26 | 1996-11-26 | Apparatus and method for controlling multiple fluid cylinders |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10169607A true JPH10169607A (ja) | 1998-06-23 |
Family
ID=25044312
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9324659A Withdrawn JPH10169607A (ja) | 1996-11-26 | 1997-11-26 | 流体シリンダ制御装置および方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5794511A (ja) |
| JP (1) | JPH10169607A (ja) |
| FR (1) | FR2756330A1 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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