JPH10170388A - 多軸振動台制御装置 - Google Patents
多軸振動台制御装置Info
- Publication number
- JPH10170388A JPH10170388A JP8326775A JP32677596A JPH10170388A JP H10170388 A JPH10170388 A JP H10170388A JP 8326775 A JP8326775 A JP 8326775A JP 32677596 A JP32677596 A JP 32677596A JP H10170388 A JPH10170388 A JP H10170388A
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- JP
- Japan
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- jacks
- shaking table
- control
- jack
- displacement
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- Withdrawn
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 23
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 17
- 238000000034 method Methods 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 3
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000000354 decomposition reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Apparatuses For Generation Of Mechanical Vibrations (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 多軸振動台システムの制御装置に関し、加速
度歪を低減する。 【解決手段】 振動台１０には５本のジャッキが接続さ
れ、ジャッキ１Ａ，３Ａ，５Ａは変位制御を行い、ジャ
ッキ２Ｂと４Ｂは力制御のみを行う。従来はすべてのジ
ャッキが変位制御を行っていたが、各ジャッキ間で振動
台が振動し、加速度歪を生じ振動台はダメージを受ける
が、ジャッキ２Ｂと４Ｂは力制御を行うので、２Ｂ，４
Ｂの各支点では加速度歪が吸収される。
度歪を低減する。 【解決手段】 振動台１０には５本のジャッキが接続さ
れ、ジャッキ１Ａ，３Ａ，５Ａは変位制御を行い、ジャ
ッキ２Ｂと４Ｂは力制御のみを行う。従来はすべてのジ
ャッキが変位制御を行っていたが、各ジャッキ間で振動
台が振動し、加速度歪を生じ振動台はダメージを受ける
が、ジャッキ２Ｂと４Ｂは力制御を行うので、２Ｂ，４
Ｂの各支点では加速度歪が吸収される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は多軸振動台システム
に適用される制御装置に関する。
に適用される制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図２は振動台の一般的なシステムの構成
図である。図において、１０は振動台であり、ここでは
Ｚ軸方向のみに振動させる。振動台１０にはジャッキ１
乃至５の５本が接続され、これらジャッキ１〜５で振動
台１０を振動させるシステムである。
図である。図において、１０は振動台であり、ここでは
Ｚ軸方向のみに振動させる。振動台１０にはジャッキ１
乃至５の５本が接続され、これらジャッキ１〜５で振動
台１０を振動させるシステムである。
【０００３】図３は、上記に説明の図２の振動台を振動
させる従来の制御方式の図である。図において５台のジ
ャッキ１乃至５はすべて変位制御を行うもので、図示の
ように変位制御を行うジャッキ１Ａ乃至５Ａとして示し
ている。このように全ジャッキが変位制御を行うと、各
ジャッキのある支点は変位制御によって指令値通り位置
決めは行われるが、振動台１０は各ジャッキ間で変位に
応じて振動する。このため、振動台１０の加速度波形は
目標波形から歪み、また振動台１０はダメージを受けて
しまう。
させる従来の制御方式の図である。図において５台のジ
ャッキ１乃至５はすべて変位制御を行うもので、図示の
ように変位制御を行うジャッキ１Ａ乃至５Ａとして示し
ている。このように全ジャッキが変位制御を行うと、各
ジャッキのある支点は変位制御によって指令値通り位置
決めは行われるが、振動台１０は各ジャッキ間で変位に
応じて振動する。このため、振動台１０の加速度波形は
目標波形から歪み、また振動台１０はダメージを受けて
しまう。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】振動台装置において
は、加速度波形が実際の地震波形と一致することが要求
される。従来、振動台の制御方式は前述のように全ジャ
ッキを変位制御することにより行ってきたが、電気油圧
式振動台では、その構成機器が非線形を有することや、
シリンダに摩擦力が働くために振動台の加速度波形は目
標地震波と必ずしも一致しない。
は、加速度波形が実際の地震波形と一致することが要求
される。従来、振動台の制御方式は前述のように全ジャ
ッキを変位制御することにより行ってきたが、電気油圧
式振動台では、その構成機器が非線形を有することや、
シリンダに摩擦力が働くために振動台の加速度波形は目
標地震波と必ずしも一致しない。
【０００５】また、変位制御のみでは、ジャッキ取り付
け精度、センサ精度、経年変化などによりアクチュエー
タの動きが安定しなくなる可能性がある。その結果、加
速度歪が生じることにもなる。また、無理に位置決めを
すると機械側にダメージを与えることになる。
け精度、センサ精度、経年変化などによりアクチュエー
タの動きが安定しなくなる可能性がある。その結果、加
速度歪が生じることにもなる。また、無理に位置決めを
すると機械側にダメージを与えることになる。
【０００６】加速度歪を低減させる制御方式として、位
置比例制御に正規規約分解に基づくLoop Shaping を用
いた補償器を組み合わせたものがある。この方式は有効
であるが、演算時間がかかるという欠点がある。
置比例制御に正規規約分解に基づくLoop Shaping を用
いた補償器を組み合わせたものがある。この方式は有効
であるが、演算時間がかかるという欠点がある。
【０００７】本発明は、このような課題に対し、ジャッ
キ取り付け精度、センサ精度、経年変化、機械の非線形
などからくる加速度歪を低減させる制御方式を採用した
多軸振動台制御装置を提供することを目的としている。
キ取り付け精度、センサ精度、経年変化、機械の非線形
などからくる加速度歪を低減させる制御方式を採用した
多軸振動台制御装置を提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】そのため、本発明は、振
動台と、同振動台を振動させる複数のジャッキとを有す
る多軸振動台制御装置において、前記複数のジャッキは
一部を力制御のみを行うジャッキとし、その他を変位制
御を行うジャッキとしたことを特徴とする多軸振動台制
御装置を提供する。
動台と、同振動台を振動させる複数のジャッキとを有す
る多軸振動台制御装置において、前記複数のジャッキは
一部を力制御のみを行うジャッキとし、その他を変位制
御を行うジャッキとしたことを特徴とする多軸振動台制
御装置を提供する。
【０００９】本発明の多軸振動台制御装置は、複数のジ
ャッキの一部は力制御のみを行い、残りのジャッキは変
位制御を行うようにして振動台の目標波形からの加速度
歪を低減させる。従来の制御方式は全ジャッキで変位制
御を行っていたので、振動台は指令値通りに位置決めさ
れるが、隣接する各ジャッキ間で振動台が振動し、加速
度波形が歪み、また、そのため振動台はダメージを受け
る。本発明では、力制御を行うジャッキの各支点では加
速度歪が吸収され、従来の全変位制御方式と比べて加速
度歪が低減される。
ャッキの一部は力制御のみを行い、残りのジャッキは変
位制御を行うようにして振動台の目標波形からの加速度
歪を低減させる。従来の制御方式は全ジャッキで変位制
御を行っていたので、振動台は指令値通りに位置決めさ
れるが、隣接する各ジャッキ間で振動台が振動し、加速
度波形が歪み、また、そのため振動台はダメージを受け
る。本発明では、力制御を行うジャッキの各支点では加
速度歪が吸収され、従来の全変位制御方式と比べて加速
度歪が低減される。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面に基づいて具体的に説明する。図１は本発明の実
施の一形態に係る多軸振動台制御装置の制御方式の構成
図であり、従来の技術で説明した図２に示す振動台シス
テムに本発明の制御方式を適用したものである。図１に
おいて、１０は振動台であり、５本のジャッキが接続さ
れ、ジャッキ１Ａ，３Ａ，５Ａは変位制御用ジャッキ、
ジャッキ２Ｂと４Ｂは力制御用のジャッキである。
て図面に基づいて具体的に説明する。図１は本発明の実
施の一形態に係る多軸振動台制御装置の制御方式の構成
図であり、従来の技術で説明した図２に示す振動台シス
テムに本発明の制御方式を適用したものである。図１に
おいて、１０は振動台であり、５本のジャッキが接続さ
れ、ジャッキ１Ａ，３Ａ，５Ａは変位制御用ジャッキ、
ジャッキ２Ｂと４Ｂは力制御用のジャッキである。
【００１１】図２に示す従来の多軸振動台の制御方式で
は前述のように、ジャッキ１Ａ乃至５Ａのすべてで、変
位制御を行っており、各ジャッキのある支点は変位制御
によって指令値通り位置決めは行われるが、振動台１０
は各ジャッキ間で振動し、加速度波形は歪み、また振動
台１０はダメージを受けてしまう。
は前述のように、ジャッキ１Ａ乃至５Ａのすべてで、変
位制御を行っており、各ジャッキのある支点は変位制御
によって指令値通り位置決めは行われるが、振動台１０
は各ジャッキ間で振動し、加速度波形は歪み、また振動
台１０はダメージを受けてしまう。
【００１２】これに対し、本実施の形態における制御方
式では、ジャッキ２Ｂ，４Ｂに力制御のみを行わせ、残
りのジャッキ１Ａ，３Ａ，５Ａは変位制御を行わせる。
このように、ジャッキ２Ｂ，４Ｂに力制御を行わせるこ
とにより、ジャッキ２Ｂ，４Ｂの各点では変位追従性は
悪くなるが、加速度歪は吸収され、従来の制御方式と比
べ加速度歪は低減される。
式では、ジャッキ２Ｂ，４Ｂに力制御のみを行わせ、残
りのジャッキ１Ａ，３Ａ，５Ａは変位制御を行わせる。
このように、ジャッキ２Ｂ，４Ｂに力制御を行わせるこ
とにより、ジャッキ２Ｂ，４Ｂの各点では変位追従性は
悪くなるが、加速度歪は吸収され、従来の制御方式と比
べ加速度歪は低減される。
【００１３】また、振動台全体を見れば、位置決め精度
も従来のものと比べて悪くはならない。また、多少の取
り付け精度やセンサ精度の違い、経年変化があっても、
力制御に吸収され、振動台１０はダメージを受けない。
も従来のものと比べて悪くはならない。また、多少の取
り付け精度やセンサ精度の違い、経年変化があっても、
力制御に吸収され、振動台１０はダメージを受けない。
【００１４】なお、上記の実施の形態においては、５本
のジャッキを有する振動台制御装置として説明したが、
本発明はこれに限定されるものではなく、ジャッキの数
は多軸になればなるほど、変位制御用と力制御用のジャ
ッキの比率を調整することによりさらに効果を発揮する
ことができる。
のジャッキを有する振動台制御装置として説明したが、
本発明はこれに限定されるものではなく、ジャッキの数
は多軸になればなるほど、変位制御用と力制御用のジャ
ッキの比率を調整することによりさらに効果を発揮する
ことができる。
【００１５】
【発明の効果】以上、具体的に説明したように、本発明
は、振動台と、同振動台を振動させる複数のジャッキと
を有する多軸振動台制御装置において、前記複数のジャ
ッキは一部を力制御のみを行うジャッキとし、その他を
変位制御を行うジャッキとしたことを特徴としているの
で、振動台の加速度歪を低減するシステムが実現でき
る。
は、振動台と、同振動台を振動させる複数のジャッキと
を有する多軸振動台制御装置において、前記複数のジャ
ッキは一部を力制御のみを行うジャッキとし、その他を
変位制御を行うジャッキとしたことを特徴としているの
で、振動台の加速度歪を低減するシステムが実現でき
る。
【図１】本発明の実施の一形態に係る多軸振動台制御装
置の構成図である。
置の構成図である。
【図２】振動台の一般的なシステムの構成図である。
【図３】従来の多軸振動台制御装置の構成図である。
１Ａ，３Ａ，５Ａ 変位制御用ジャッキ ２Ｂ，４Ｂ 力制御用ジャッキ １０ 振動台
Claims (1)
- 【請求項１】 振動台と、同振動台を振動させる複数の
ジャッキとを有する多軸振動台制御装置において、前記
複数のジャッキは一部を力制御のみを行うジャッキと
し、その他を変位制御を行うジャッキとしたことを特徴
とする多軸振動台制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8326775A JPH10170388A (ja) | 1996-12-06 | 1996-12-06 | 多軸振動台制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8326775A JPH10170388A (ja) | 1996-12-06 | 1996-12-06 | 多軸振動台制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10170388A true JPH10170388A (ja) | 1998-06-26 |
Family
ID=18191567
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8326775A Withdrawn JPH10170388A (ja) | 1996-12-06 | 1996-12-06 | 多軸振動台制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10170388A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010054397A (ja) * | 2008-08-29 | 2010-03-11 | Univ Of Shiga Prefecture | 制御アクチュエーター及び振動制御方法 |
| CN109870404A (zh) * | 2019-03-06 | 2019-06-11 | 石家庄铁道大学 | 一种雨棚结构损伤识别方法、装置及终端设备 |
-
1996
- 1996-12-06 JP JP8326775A patent/JPH10170388A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010054397A (ja) * | 2008-08-29 | 2010-03-11 | Univ Of Shiga Prefecture | 制御アクチュエーター及び振動制御方法 |
| CN109870404A (zh) * | 2019-03-06 | 2019-06-11 | 石家庄铁道大学 | 一种雨棚结构损伤识别方法、装置及终端设备 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20040302 |