JPH1017268A - クレーン吊荷のスキュー振れ止め方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 吊荷を４点吊りしているクレーンで吊荷に重
心のずれ等に起因して発生するスキューを制振して荷役
効率を向上する。 【解決手段】 コンテナクレーン等の４点吊具を有する
クレーンを用いた吊荷の振れ止め装置である。吊具支持
点に対応してトロリー側に設けた昇降ガイドシーブを線
対称配置するとともに、隣接する一対の昇降ガイドシー
ブ間隔を吊具支持点間隔より拡開させておく。前記吊具
の対角線位置に配置されている支持点に巻き掛けられる
巻上げロープの把持操作機構を設ける。また、前記吊荷
のスキュー角および角速度の検出手段を設け、この検出
手段からの検出信号を入力し吊荷の慣性モーメントから
吊荷スキュー固有周期を演算してスキュー減衰信号を前
記吊具の対角線位置に配置されている支持点に巻き掛け
られる巻上げロープの把持操作機構に出力する制御手段
を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はクレーン吊荷の振れ
止め方法および装置に係り、特にコンテナヤードにおい
てコンテナ搬送用のガントリクレーン等、吊荷を４点吊
りするクレーンの能率的な運転を行わせるための装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】一般にコンテナクレーンのように横行ト
ロリーの懸吊用ロープに吊荷を吊り下げ、トロリーを横
行させて吊荷を運搬するに際しては、吊荷が振れないよ
うに搬送することが荷役効率上要求される。コンテナク
レーンでは、コンテナ上面に装着される吊具をトロリか
ら吊り下げる際、吊具の４ヵ所を懸吊用ロープでトロリ
から吊り下げるようにしており、横行トロリーの加減速
によって吊荷の横行方向の振れ止めを行っているが、コ
ンテナの重心のずれ等に起因して横行時に吊荷のスキュ
ー（捩れ振動）が生ずることがあり、着荷点に正確に荷
下ろしするのに時間がかかり、荷役効率が悪化する欠点
がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来は、吊荷のコンテ
ナの重心のずれなどがあった場合、横行動作により捩り
振動が発生した場合でも、制御なしで運転を行ってお
り、したがって、横行停止位置で振動が収束するまで待
たなければならず、コンテナ等のハンドリング動作が迅
速に行えない欠点があった。

【０００４】本発明は、上述のように、吊荷を４点吊り
しているクレーンにおいて、吊荷に重心のずれ等に起因
してスキューが発生した場合に、これを検知してスキュ
ーが最小になるように制御することにより荷役効率を向
上できるクレーン吊荷の振れ止め方法および装置を提供
することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係るクレーン吊荷の振れ止め方法は、コン
テナクレーン等の４点吊具を有するクレーンを用いた吊
荷のスキュー振れ止め方法であって、吊具支持点に対応
してトロリー側に設けた昇降ガイドシーブを線対称配置
するとともに、隣接する一対の昇降ガイドシーブ間隔を
吊具支持点間隔より拡開させてトロリ上の定位置に配設
しておき、前記吊具支持点の対角線位置の巻上げロープ
張力を加減調整することにより吊具のスキュー動作を可
能としておき、吊荷のスキュー角および角速度を計測し
つつ、計測スキュー回転と逆位相となるように前記吊具
対角線位置の巻上げ張力を制御して振れ止めをなすこと
を特徴としている。

【０００６】また、本発明に係るクレーン吊荷のスキュ
ー振れ止め装置は、コンテナクレーン等の４点吊具を有
するクレーンを用いた吊荷の振れ止め装置において、吊
具支持点に対応してトロリー側に設けた昇降ガイドシー
ブを従来と同様、トロリ上の定位置に線対称配置すると
ともに、隣接する一対の昇降ガイドシーブ間隔を吊具支
持点間隔より拡開させておき、前記吊具の対角線位置に
配置されている支持点に巻き掛けられる巻上げロープの
把持操作機構を設け、前記吊荷のスキュー角および角速
度の検出手段を設け、この検出手段からの検出信号を入
力し吊荷の慣性モーメントから吊荷スキュー固有周期を
演算してスキュー減衰信号を前記吊具の対角線位置に配
置されている支持点に巻き掛けられる巻上げロープの把
持操作機構に出力する制御手段を設けた構成としたもの
である。この場合において、スキュー角を計測し、これ
が最小になるようにコンピュータによりフィードバック
制御を行うようにすればよい。

【０００７】

【作用】上記構成によれば、吊具の対角線上の支持点
（吊具シーブ）を同時に持ち上げるように巻上げロープ
を操作して吊荷を旋回させることができる。これはトロ
リー側に設けた昇降ガイドシーブを吊具シーブと同様に
４ヵ所設けるが、このとき昇降ガイドシーブは線対称配
置としつつ、隣接する一対のガイドシーブ間隔を吊具の
それよりも拡開している。このため、対角線上の吊具シ
ーブを上昇側に、他方の対を下降側に操作して巻上げロ
ープ張力を加減調整すると、上昇側の吊具シーブのみに
より吊り下げ状態となり、このときトロリー側の昇降ガ
イドシーブとの関連で、吊具シーブには偶力が発生して
旋回される。そこで、コンテナのスキュー角および角速
度を計測しておき、巻上げロープ張力を調整して吊荷を
その捩り運動と逆位相となるように強制駆動することに
より、スキューが最小となるように制御できるのであ
る。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下に、本発明に係るクレーン吊
荷のスキュー振れ止め方法および装置の具体的実施の形
態を図面を参照して説明する。

【０００９】クレーンのトロリにより吊り下げられる吊
荷、例えばコンテナは、その上面に装着される吊り具を
介して吊り下げられているが、吊具の上面の４ヵ所にト
ロリ側からの巻上げロープが連結されている。したがっ
て、吊荷はトロリの下方にロープを介してぶら下がった
振り子を構成し、鉛直軸回りに回転（スキュー）する振
動系すなわち捩り振動系をもつものとなっている。そこ
で、クレーン制御演算をなすコンピュータ内に吊荷の振
れおよび捩り振動の運動方程式をもたせている。吊荷の
捩り運動方程式は、次式のように表すことができる。

【数１】θ″＋ω₀ ²θ＝ｕ

【００１０】したがって、コンテナの捩り振動を計測
し、目標位置においてこれがゼロとなるようにフィード
バック制御を実行するようにすればよい。

【００１１】ここで、スキューの振れ止め用駆動装置の
配置には、以下の２通りが考えられる。 （１）巻上げロープの固定端を微動可能に把持し、駆動
装置を取り付ける。該駆動装置によりスキュー振れ止め
制御および前後方向傾転動作を行う。該把持点を小馬力
で高速に微動させることができるよう吊荷の重力が該駆
動装置の負荷にならないようなロープ掛けとする。そし
て、ロープの掛け方をスキュー振れ止め制御、手動によ
る前後方向傾転、手動による左右方向傾転が可能なよう
にし、スキューと前後方向の傾転は同じ駆動装置を使
い、左右方向の傾転は別の低速な駆動装置を使う。 （２）巻上げロープの中間折り返し部にスキュー制御用
のシーブおよび駆動装置を配設する。この場合、吊具傾
転用とは共用せず、独立した駆動装置とする。この駆動
方式は、中間折り返し点のシーブは固定配置し、別のス
キュー制御用の張力制御シーブを配設することにより実
現できる。この駆動装置を微動させることにより４本の
巻上げロープの張力を制御し、コンピュータによりスキ
ューが最小になるように制御すればよい。

【００１２】このような手段を用いて行う制御方法は次
のように行えばよい。まず、コンピュータに吊荷の荷重
の値を読み込む（荷重検出器またはホストコンピュータ
からのデータ）とともに、ドラムに取り付けたエンコー
ダによりロープ長を計測し、コンピュータに読み込む。

【００１３】コンピュータにおいて、吊荷の慣性モーメ
ントを推定する。ロープの弾性定数、ロープ長から、ロ
ープとシーブで構成されるねじり振動系の特性を計算す
る。捩り振動系のスキュー固有周期を計算する。

【００１４】コンテナのスキュー角度、角速度を検出器
（下記いずれかの方法）により計測する。 （１）吊荷上面に２個の標的を配置し、トロリ上のＣＣ
Ｄカメラで撮像し、画像処理によりコンテナの捩れ角と
同時にスキュー角、角速度を計測する。 （２）吊荷上に姿勢角検出器（ジャイロ、加速度計等か
ら構成される）を配置しその出力を使う。 （３）巻上げロープの各微動端に荷重計を配設し、各ロ
ープの荷重からコンピュータによりスキュー角を推定す
る。

【００１５】横行目標位置において、スキュー振れ止め
が実現されるようにフィードバック制御を行うことによ
り、横行目標位置において迅速に残留スキュー振動が最
小になるように駆動制御することができる。

【００１６】

【実施例】図１はコンテナクレーンにスキュー振れ止め
装置を装備した実施例構成を示している。クレーン本体
１０には巻上げドラム１２が装備され、これに４本の巻
上げロープ１４（１４ＲＦ、１４ＲＢ、１４ＬＦ、１４
ＬＢ）を接続し、当該ロープ１４によって吊具１６によ
り吊荷としてのコンテナ１８を昇降させるようにしてい
る。

【００１７】コンテナ１８の座標系を、昇降方向がＺ
軸、トロリー移動方向がＸ軸、これに直交する方向がＹ
軸となるように設定する。前記巻上げドラム１２はＹ軸
と平行に設定され、左右二対（４本）の巻上げロープ１
４がこのドラム１２から繰り出されている。各巻上げロ
ープ１４Ｒ、１４Ｌは左右対称に巻回されており、トロ
リー１１の移動方向に沿って縦列配置されたクレーン本
体前端部に固定配置されたフロントエンドシーブ２０Ｓ
Ｆ、後端部に配置された２連シーブからなるバックエン
ドシーブ２０ＳＢを備えている。また、これらのエンド
シーブ２０ＳＦ、２０ＳＢの間に位置して移動する横行
トロリー上に前後一対の昇降ガイドシーブ２２ＧＦ、２
２ＧＢが配置されている。この昇降ガイドシーブ２２も
２連シーブからなっている。これらは左右対称に配置さ
れており、付記号（−Ｒ若しくは−Ｌ）により左右を区
別する。そして、昇降される吊具１６には、上面の４隅
部分の定位置に吊具シーブ２４（２４ＲＦ、２４ＲＢ、
２４ＬＦ、２４ＬＢ）を取り付け、これに巻上げロープ
１４を巻き掛けて吊り下げるようにしている。

【００１８】いま、右サイドの巻上げロープ１４Ｒにつ
いてみると、巻上げドラム１２に一端を固定してロープ
１４ＲＢが繰り出され、バックエンドシーブ２０ＳＢ−
Ｒを経由して後部昇降ガイドシーブ２２ＧＢ−Ｒから吊
具１６の後部シーブ２４ＲＢに掛け回し、再度後部昇降
ガイドシーブ２２ＧＢ−Ｒに巻き掛けた後、スキュー振
れ止め装置３０Ｒの把持具２６Ｒを介して巻上げロープ
１４ＲＦに接続され、フロントエンドシーブ２０ＳＦ−
Ｒに巻き掛けるようにしている。フロントエンドシーブ
２０ＳＦ−Ｒを経由したロープ１４ＲＦは前部昇降ガイ
ドシーブ２２ＧＦ−Ｒから吊具１６の前部シーブ２４Ｒ
Ｆに掛け回し、再び前部昇降ガイドシーブ２２ＧＦ−Ｒ
を経由した後、バックエンドシーブ２０ＳＢ−Ｒを経て
巻上げドラム１２に至り、ここに連結されている。左方
の巻上げロープ１４Ｌについても同様であり、バックエ
ンドシーブ２０ＳＢ−Ｌ→後部昇降ガイドシーブ２２Ｇ
Ｂ−Ｌ→後部吊具シーブ２４ＬＢ→後部昇降ガイドシー
ブ２２ＧＢ−Ｌ→把持具２６Ｌ→フロントエンドシーブ
２０ＳＦ−Ｌ→前部昇降ガイドシーブ２２ＧＦ−Ｌ→前
部吊具シーブ２４ＬＦ→前部昇降ガイドシーブ２２ＧＦ
−Ｌ→バックエンドシーブ２０ＳＢ−Ｌ→巻上げドラム
１２となるように巻き掛けられている。

【００１９】このようなロープ掛け構成となって、クレ
ーン本体１０側のシーブ２０、２２は定位置に配置され
ているため、巻上げドラム１２を回転させることによ
り、昇降ガイドシーブ２２と吊具１６のシーブ２４間の
ロープ長さが可変となり、コンテナ１８が昇降されるの
である。

【００２０】ここで、この実施例では、吊荷のコンテナ
１８の振れ止めをなすため、特に各フロントエンドシー
ブ２０ＳＦ−Ｒ、２０ＳＦ−Ｌの近傍にてロープ１４
Ｒ、１４Ｌに把持具２６（２６Ｒ、２６Ｌ）を取り付け
るとともに、この把持具２６をロープ長方向に駆動する
アクチュエータ２８（２８Ｒ、２８Ｌ）からなるスキュ
ー振れ止め装置３０（３０Ｒ、３０Ｌ）を設けている。
この例では、把持具２６にナットスリーブを設け、アク
チュエータ２８はナットスリーブに螺合するスクリュー
ロッドとその回転駆動部とから構成されており、把持具
２６の位置を変更することで、巻上げロープ１４がフロ
ントエンドシーブ２０ＳＦを挟んで前後逆方向に移送さ
れるものとなる。これにより、巻上げドラム１２からの
繰り出しロープ長が一定であれば、左右の振れ止め装置
３０の操作により、各ロープ１４Ｒ（１４Ｌ）に巻き掛
けられ自由端となっている前後吊具シーブ２４ＲＦ、２
４ＲＢ（２４ＬＦ、２４ＬＢ）への張力が変わり、前後
の一方のみの張力が増大するものとなる。

【００２１】すなわち、図１の配置で、右側振れ止め装
置３０Ｒによりロープ１４ＲをＢ方向に操作したとする
と、これに支持されている右側の後部吊具シーブ２４Ｒ
Ｂの張力が弱く、前部吊具シーブ２４ＲＦへの張力が増
して、片吊り状態となる。一方、左側振れ止め装置３０
Ｌによりロープ１４ＬをＦ方向に操作したとすると、左
側の後部吊具シーブ２４ＬＢの張力が強く、前部吊具シ
ーブ２４ＬＦへの張力が減少して、片吊り状態となる。
両者が同時に操作されると、吊具１６はその一方の対角
線に沿った一対のシーブ２４ＲＦ、２４ＬＢにより吊り
下げられた状態となり、他方の対角線に沿った一対のシ
ーブ２４ＲＢ、２４ＬＦへの張力が減少する。

【００２２】このような操作のもとで、吊具１６の上方
に位置する４ヵ所の昇降ガイドシーブ２２の前後対のシ
ーブ間隔を吊具１６側のシーブ間隔より大きく設定して
いると、対角線上で吊り上げられている右前部吊具シー
ブ２４ＲＦにはトロリー１０の前方に向かう水平分力が
発生し、左後部吊具シーブ２４ＬＢにはトロリー１０の
後部に向かう水平分力が発生し、これによりＺ軸回りの
偶力を吊具１６に発生させることができる。したがっ
て、図１において、左右の振れ止め装置３０Ｒ、３０Ｌ
を相互に逆方向に操作することで、コンテナ１８をＺ軸
回りに回転させることができ、スキュー振れ止めが可能
となるのである。

【００２３】この振れ止め装置３０は、また同時に（図
１において）同方向に操作することにより、コンテナ吊
具１６の前縁あるいは後縁を持ち上げることができ、こ
れによりコンテナ１８をＹ軸回りに回転させていわゆる
前後傾転（リスト）動作を行わせることができる。した
がって、スキュー振れ止め装置３０は前後傾転装置を兼
用している。

【００２４】なお、吊荷は４本の巻上げロープ（１４Ｒ
Ｂ、１４ＲＦ、１４ＬＢ、１４ＬＦ）により吊られてお
り、各ロープの一端は巻上げドラム１２に固定され、他
端はスキュー振れ止め装置３０の把持具２６Ｒ、２６Ｌ
に固定されている。吊荷の平衡状態において把持具２６
Ｒに架かる力は、巻上げロープ１４ＲＢと１４ＲＦの張
力が等しく逆方向のため、吊荷の重力成分は吊り合って
ゼロとなる。把持具２６Ｒを駆動するのに必要な力は１
４ＲＢと１４ＲＦの張力差だけの小さな力であるから、
スキュー振れ止め制御に高速な動作が必要であっても小
馬力の駆動装置で制御可能である。

【００２５】一方、左右傾転装置３６Ｒのバックエンド
シーブ２０ＳＢには巻上げロープ１４ＲＢ、１４ＲＦの
張力の和が架かるため、これを駆動するには大きな力が
必要であるが、手動操作であるから低速高トルクの駆動
装置を使う。

【００２６】更に、この実施例では、クレーン本体１０
のバックエンドシーブ２０ＳＢを前後移動可能にしてい
る。これはバックエンドシーブ２０ＳＢの支持ブラケッ
ト３２Ｒ、３２Ｌをアクチュエータ３４Ｒ、３４Ｌによ
って引き込みあるいは押込み可能としているもので、こ
れもブラケット３２に設けたスリーブナットにスクリュ
ーロッドを螺合させ、当該スクリューロッドの回転駆動
させるようにしている。左右のアクチュエータ３４Ｒ、
３４Ｌの一方を押込む（トロリー前方へシーブ２０ＳＢ
を移動させる）ことにより、対応するロープ１４Ｒ、１
４Ｌに巻き掛けられている左右いずれかの吊具シーブ２
４ＲＦ、２４ＲＢ（または２４ＬＦ、２４ＬＢ）を下降
させて、コンテナ１８をＸ軸回りに回転させることがで
き、これによっていわゆる左右傾転（トリム）動作を行
わせることができる。したがって、このバックエンドシ
ーブ２０ＳＢの位置調整手段は左右傾転振れ止め装置３
６Ｒ、３６Ｌを構成している。

【００２７】このような構成により吊り下げられている
コンテナ１８は、手動による前後左右の傾転動作を行い
ながら、Ｚ軸回りの回転振れをスキュー振れ止め装置３
０によって抑制することができるが、これを効果的に行
わせるため、コンテナ１８の振れの検出手段と、振れ検
出信号から振れ止め駆動制御信号を出力する制御手段が
設けられている。

【００２８】まず、実施例では振れ検出手段として画像
処理装置を用いており、これは図２（１）に示している
ように、吊具１６の上面に２個の標的３８を吊具１６の
上表面中央に設定した座標の原点からＹ軸上の当距離位
置にあるように配置している。一方、トロリー１１側に
はＣＣＤカメラ４０を設置し、前記標的３８を撮像でき
るようにしている。ＣＣＤカメラ４０は画像平面座標の
原点が吊り下げ中心に一致するようにしており、したが
って、静置された吊具１６の座標原点と画像原点とは一
致している。画像処理装置による撮像画面では、図２
（２）に示しているように、画像処理することで各標的
３８の画像平面座標原点からの変位を検出することがで
き、各標的３８の計測位置座標が（ｘ1，ｙ1）、（ｘ
2，ｙ2）として検出される。これにより、コンテナ１８
の振れ角と同時にスキュー角、角速度を計測することが
できる。すなわち、

【数２】前後の振れ角度ψx＝ｋ1＊（ｘ1＋ｘ2）／２

【数３】左右の振れ角度ψy＝ｋ2＊（ｙ1＋ｙ2）／２

【数４】 スキュー角度 θ＝（ｘ1−ｘ2）／（ｙ1−ｙ2） として各角度を検出することができるのである。

【００２９】そこで、この検出信号θと演算された角速
度信号は制御手段に出力され、ここで制振信号を生成し
て振れ止め装置３０の駆動系に制振駆動信号が出力され
るのである。

【００３０】スキュー制振制御ブロックを図３に示し、
その制御フローチャートを図４に示す。図３に示してい
るようにモータ駆動制御部４２により位置制御信号が出
力され、振れ止め装置３０の駆動量φmが検出されてい
るが、計測部４４にて画像処理によりコンテナ１８のス
キュー変位を計測している。計測部４４により検出され
た信号は制振駆動信号生成部４６に入力され、ここで制
振角信号φmrefが演算されてフィードバックされ、前記
駆動制御部４２の入力側に設けている減算器４８にて駆
動信号φmから減算され、誤差駆動信号Δφmとして振れ
止め装置３０への振れ止め駆動信号が出力されるのであ
る。

【００３１】スキュー制御の流れは、図４に示すよう
に、まず吊り荷重形態や重量データを入手する（ステッ
プ１００）。そして慣性モーメント等のパラメータ計算
をなし（ステップ１１０）、吊り下げ長さをシーブに設
けたエンコーダ等から取得する（ステップ１２０）。コ
ンテナ１８を含む振り子系の固有周期等の制御パラメー
タを推定演算する（ステップ１３０）。コンテナ１８を
所定箇所に吊り下ろす作業に際してＣＣＤカメラ４０に
よる撮像信号から計測部４４にてスキュー角度、角速度
等の制御状態の計測をなし（ステップ１４０）、制振駆
動信号生成部４６にて所要の制御量を演算するのである
（ステップ１５０）。これは駆動制御部４２にフィード
バックされ、ここで誤差駆動信号Δφmが演算されて振
れ止め装置３０に出力され（ステップ１６０）、スキュ
ーがゼロとなるようにアクチュエータ２８を作動させ、
早期にスキュー振れ止めを行うことができるのである。
この制御はスキュー角を検出している間は繰り返し行わ
れる（ステップ１７０）。

【００３２】なお、前後方向の傾転、左右方向の傾転に
ついては、上記スキュー振れ止め動作とは独立して、従
来通り運転者の手動操作により動作できる。また、前後
方向の振れψxについては、従来通り横行トロリーの動
きを制御することにより振れ止めする。

【００３３】次に、図５には第２実施例を示す。これは
スキュー振れ止め装置３０と左右傾転装置３６とを同一
箇所に集中設置した構成としている点が第１実施例と異
なるのみである。すなわち、スキュー振れ止め装置３０
のアクチュエータ２８をクレーン本体１０上に設置され
た台車５０に搭載し、前後傾転装置３０はこの台車５０
の前後方向に移動可能としたものである。制振制御は第
１実施例と同様である。

【００３４】次に、図６に第３の実施例を示す。これは
スキュー振れ止め装置３０をクレーン本体１０の後端
に、前後左右傾転装置５８をクレーン本体１０の先端に
設置した例である。スキュー振れ止め装置３０のアクチ
ュエータ３４Ｌを駆動し、スキュー用張力制御シーブ５
２ＳＬＢを張り側に、５２ＳＬＦを緩み側に駆動すると
ともに、５２ＳＲＦを張り側に、５２ＳＲＢを緩み側に
駆動することにより、吊荷に右旋回の偶力が生じ、第１
および第２実施例と同様に吊荷のスキュー振れ止めを実
現できる。また、前後左右傾転装置５８によりスキュー
振れ止めとは全く独立して運転者の手動操作による吊荷
の傾転が可能である。

【００３５】なお、本第３実施例では張力制御シーブ５
２には吊荷の重力がかかるが、この重力をバランスさせ
アクチュエータ３４の駆動力をロープ張力のアンバラン
ス量のみとするため、張力バランス機構５４を配設して
いる。

【００３６】張力バランス機構５４の詳細を図７に示
す。張力バランス機構５４Ｌは、両側に張力制御シーブ
５２ＳＬＢ、５２ＳＬＦを配設し、該シーブ間の中央の
軸受により回転自由に支持されており、一端をアクチュ
エータ３４Ｌで支えている。

【００３７】張力制御シーブ５２ＳＬＢ、５２ＳＬＦに
は、それぞれ巻上げロープ１４ＬＢ、１４ＬＦの張力の
合力が下向きに作用するが、張力バランス機構５４Ｌで
吊り合うために、アクチュエータ３４Ｌには作用しな
い。したがって、スキュー振れ止めを行うときにアクチ
ュエータ３４Ｌに必要な動力は、吊荷の重力がキャンセ
ルされているので、実施例１、２と同様にロープ張力の
アンバランス量のみとなり、小馬力で駆動できる。

【００３８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、コンテ
ナクレーン等の４点吊具を有するクレーンを用いた吊荷
の振れ止め装置において、吊具支持点に対応してトロリ
ー側に設けた昇降ガイドシーブを線対称配置するととも
に、隣接する一対の昇降ガイドシーブ間隔を吊具支持点
間隔より拡開させておき、前記吊具の対角線位置に配置
されている支持点に巻き掛けられる巻上げロープの把持
操作機構を設け、前記吊荷のスキュー角および角速度の
検出手段を設け、この検出手段からの検出信号を入力し
吊荷の慣性モーメントから吊荷スキュー固有周期を演算
してスキュー減衰信号を前記吊具の対角線位置に配置さ
れている支持点に巻き掛けられる巻上げロープの把持操
作機構に出力する制御手段を設け、前記吊具支持点の対
角線位置の巻上げロープ張力を加減調整することにより
吊具のスキュー動作を可能としておき、吊荷のスキュー
角および角速度を計測しつつ、計測スキュー回転と逆位
相となるように前記吊具対角線位置の巻上げ張力を制御
して振れ止めをなすようにしているので、吊荷に重心の
ずれ等に起因してスキューが発生した場合に、これを検
知してスキューが最小になるように制御することにより
荷役効率を向上できるものとなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例に係るスキュー振れ止め装置を装備した
トロリー部分の斜視図である。

【図２】スキュー角計測装置の構成概念図である。

【図３】スキュー制御ブロック図である。

【図４】スキュー制御のフローチャートである。

【図５】第２実施例に係るスキュー振れ止め装置を装備
したクレーンのロープ掛けの斜視図である。

【図６】第３実施例に係るスキュー振れ止め装置を装備
してクレーンのロープ掛けの斜視図である。

【図７】張力バランス機構の説明図である。

【符号の説明】

１０ クレーン本体 １１ 横行トロリー １２ 巻上げドラム １４ 巻上げロープ １６ 吊具 １８ コンテナ ２０ エンドシーブ ２２ 昇降ガイドシーブ ２４ 吊具シーブ ２６ 把持具 ２８ アクチュエータ ３０ スキュー装置 ３２ 支持ブラケット ３４ アクチュエータ ３６ 左右傾転振れ止め装置 ３８ 標的 ４０ ＣＣＤカメラ ４２ モータ駆動制御部 ４４ 計測部 ４６ 制振信号駆動信号生成部 ４８ 減算器 ５０ 台車 ５２ スキュー振れ止め張力制御シーブ ５４ 張力バランス機構 ５６ 張力制御用ガイドシーブ ５８ 前後左右傾転装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松隈 清隆 岡山県玉野市玉３丁目１番１号 三井造船 株式会社玉野事業所内 (72)発明者 竹原 亨 岡山県玉野市玉３丁目１番１号 三井造船 株式会社玉野事業所内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ４点吊具を有するクレーンを用いた吊荷
   のスキュー振れ止め方法であって、吊具支持点に対応し
   てトロリー側に設けた昇降ガイドシーブを線対称配置す
   るとともに、隣接する一対の昇降ガイドシーブ間隔を吊
   具支持点間隔より拡開させてトロリ上の定位置に配設し
   ておき、前記吊具支持点の対角線位置の巻上げロープ張
   力を加減調整することにより吊具のスキュー動作を可能
   としておき、吊荷のスキュー角および角速度を計測しつ
   つ、計測スキュー回転と逆位相となるように前記吊具対
   角線位置の巻上げ張力を制御して振れ止めをなすことを
   特徴とするクレーン吊荷のスキュー振れ止め方法。
2. 【請求項２】 ４点吊具を有するクレーンを用いた吊荷
   の振れ止め装置において、吊具支持点に対応してトロリ
   ー側に設けた昇降ガイドシーブを線対称配置するととも
   に、隣接する一対の昇降ガイドシーブ間隔を吊具支持点
   間隔より拡開させておき、前記吊具の対角線位置に配置
   されている支持点に巻き掛けられる巻上げロープの把持
   操作機構を設け、前記吊荷のスキュー角および角速度の
   検出手段を設け、この検出手段からの検出信号を入力し
   吊荷の慣性モーメントから吊荷スキュー固有周期を演算
   してスキュー減衰信号を前記吊具の対角線位置に配置さ
   れている支持点に巻き掛けられる巻上げロープの把持操
   作機構に出力する制御手段を設けたことを特徴とするク
   レーン吊荷のスキュー振れ止め装置。
3. 【請求項３】 スキュー角を計測し、これが最小になる
   ようにコンピュータによりフィードバック制御を行うこ
   とを特徴とする請求項２に記載のクレーン吊荷のスキュ
   ー振れ止め装置。