JPH10174493A - ステッピングモータの制御回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】高効率、高速立ち上げ、高速立ち下げ、高速回
転を実現し、ステッピングモータの欠点である脱調をな
くすことできるステッピングモータの制御回路を提供す
る。 【構成】 ステッピングモータの制御回路の構成とし
て、ステッピングモータの回転軸に連動して回転を行
い、ロータの回転位置に対応したパルス信号を発生する
位置検出装置と、位置検出装置の出力により方向判別を
行う方向判別回路と、該方向判別回路の出力によりパル
スカウントを行い、ステッピングモータのロータ位置を
検出するロータ位置検出回路と、ステッピングモータの
任意のコイルに通電を行い、ロータが安定した時点にお
ける前記ロータ位置検出回路の値を利用して基準値を定
める基準位置検出装置と、基準位置検出装置により定め
られた基準からの位置にしたがったロータ位置検出回路
の出力によってステッピングモータのコイルに通電を行
う通電制御回路と、通電制御回路の出力によりステッピ
ングモータを駆動する駆動回路と、を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、大判型のラスタスキャ
ン型プリンタの副走査系に用いるステッピングモータの
制御回路に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、一般的には、ラスタスキャン型プ
リンタの副走査系にはステッピングモータが用いられて
いた。その理由としては、ステッピングモータの最大の
特徴であるオープンループにて位置制御が可能であるか
らである。

【０００３】最近、インクジェットプリンタは、オフィ
ス、ホームプリンタとして最適な、静粛なプリンタとし
て、ドットプリンタから置き換わっている。また、最近
は、コンピュータのＣＰＵパワーが増大し、画像を扱う
用途が増大し、より高画質、高解像度のプリンタが求め
られている。

【０００４】次に、インクジェットプリンタの副走査系
のステッピングモータの動作について説明を行うと、モ
ータで目標位置まで最短時間で負荷を移動させる場合を
具体的に考えてみる。例えば、図１４を参照して説明す
る。なお、図１４に示す目標位置対速度（走行特性カー
ブ）の関係は、後述する本発明の実施例にも当てはま
る。図１４に示すように、副走査系のプラテンを区間Ｂ
では、最大速度で回転させている。したがって、最短時
間にプラテンを駆動したい場合、区間Ａにおいて立上が
り時間を短くすることが望ましい。またプラテンを所定
方向に駆動した後は、プラテンの速度を区間Ｃで急速に
減速させ、その後、高精度な位置決めを行うには、区間
Ｄで示すようにプラテンを低速駆動することが望まし
い。図のような走行特性カーブを任意に設定できること
は、よく知られている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ステッピングモータの
コイルへの通電にはロータ位置制御がないため、コイル
に適した通電角では通電が行われず、脱調しやすく、回
転数の上昇は一般的には望めない。また正トルクと反ト
ルクが同居する形でステップ周波数に同期して回転し、
また低速時は、回転と停止を交互に繰り返すため騒音を
著しく発生しやすい。したがって、現在のノンインパク
トプリンタ主流のオフィス環境には適していない。

【０００６】つまり、図１４に示す区間Ａや区間Ｃのよ
うに立ち上がり時間、立ち下がり時間を短くすること、
或いはＢ区間のように高速駆動させる場合にあたり、ス
テッピングモータを用いた場合は追従が困難で、また高
速回転をさせた場合は、脱調現象を起こしやすい欠点が
ある。したがって、最短時間でポジション制御をする場
合は、ステッピングモータは適さない。

【０００７】また、高階調、高解像度のインクジェット
プリンタの副走査系の送り精度は従来に比較して非常に
高いことが必要であり、ステッピングモータのステップ
角は、歯数およびコイルの相数のメカ的要素により決め
られるために、ステップ角を増加させることはコストの
増大をもたらす。また、従来のステップ角のまま、減速
比を大きくして対応すると目標位置までの到達時間の増
大をもたらす。

【０００８】したがって、本発明の目的は、ＤＣモータ
の特徴である高効率、高速立ち上げ、高速立ち下げ、高
速回転を実現し、ステッピングモータの欠点である脱調
をなくすことできるステッピングモータの制御回路を提
供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】前述の目的を達成するた
めに、本発明は、ステッピングモータの制御回路におい
て、該ステッピングモータの回転軸に連動して回転を行
い、ロータの回転位置に対応したパルス信号を発生する
位置検出装置と、該位置検出装置の出力により方向判別
を行う方向判別回路と、該方向判別回路の出力によりパ
ルスカウントを行い、ステッピングモータのロータ位置
を検出するロータ位置検出回路と、前記ステッピングモ
ータの任意のコイルに通電を行い、ロータが安定した時
点における前記ロータ位置検出回路の値を利用して基準
値を定める基準位置検出装置と、該基準位置検出装置に
より定められた基準からの位置にしたがったロータ位置
検出回路の出力によってステッピングモータのコイルに
通電を行う通電制御回路と、該通電制御回路の出力によ
りステッピングモータを駆動する駆動回路と、を有する
ことを特徴とするステッピングモータの制御回路を採用
するものである。

【００１０】

【実施例】

（実施例１）図１〜図３は、４相ユニポーラステッピン
グモータの原理を説明するための図である。図１は、ス
テッピングモータのステータとロータの関係を表してい
る。図１において、記号１は磁性体で作られたステータ
である。記号１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄは磁性体１の突極
部で、各突極部には、コイル２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄが
装着されている。各コイルの端子にはコモン端子（Ｃ）
と駆動端子（φ１、φ２、φ３、φ４）が設けられてい
る。記号３は２極のマグネットで作られたロータで、回
転軸４を中心として回転するようになっている。ロータ
とステータの関係において、図１の場合は、機械角と電
気角は同一となっている。コイル２Ａとコイル２Ｃは電
気角で１８０度ずれていて、コイル２Ｂとコイル２Ｄも
電気角で１８０度ずれていて、かつコイル２Ａ、２Ｃと
コイル２Ｂ、２Ｄとは電気角で９０度ずれている。した
がって、一般的には２相関係にあるという。

【００１１】コイル２Ａとコイル２Ｃのコモン端子
（Ｃ）同士を接続し、コイル２Ｂとコイル２Ｄのコモン
端子（Ｃ）同士を接続し、端子φ１、φ３間をＡ相の１
つのコイルとみなし、端子φ２、φ４間をＢ相のコイル
とみなし、Ａ相、Ｂ相の各コイルに往復通電をおこなう
場合は、２相バイポーラ駆動という。本発明では４相ユ
ニポーラに関してのみ述べるが、２相バイポーラステッ
ピングモータにおいても同様な効果を得ることができ
る。

【００１２】図２は、コイルを駆動する駆動回路の説明
をするための図である。図２において、記号５はＤＣ電
源である。図２で示す記号で図１と同一の記号で示すも
のは同一機能、同一作用効果を持つ部材を示すので、説
明は省略する。図３は、図２のコイルを通電するタイミ
ングで、横軸は時間で、縦軸はスイッチＳ１、Ｓ２、Ｓ
３、Ｓ４を開閉する信号であり、ハイレベルでコイルに
導通するものである。

【００１３】図４は、本実施例を説明するためのブロッ
ク図を表している。図４において、記号１１は、４相の
ステッピングモータである。記号１２は、位置検出装置
であり、例えば２相のエンコーダ装置である。２相のエ
ンコーダ装置は、ステッピングモータ１１の回転軸に連
結されており、回転軸の回転と共に回転する。記号１３
は、方向判別回路でエンコーダ１２の出力の方向判別を
行う。記号１４は、ロータ位置検出回路で、方向判別さ
れた出力をカウントすることによりロータ位置を検出す
るものである。記号１５は制御部であり、基準位置検出
装置及び通電制御回路等を含み、各種制御を行い、記号
１６の駆動回路を介してステッピングモータを駆動する
ものである。

【００１４】図５は、図４の方向判別回路１３の説明を
行うための図である。図５では、ステッピングモータの
右回転（ＣＷ）の場合について述べるが、左回転（ＣＣ
Ｗ）も同様な動作となる。図５（ａ）は、２相エンコー
ダのＡ相とＢ相である。図５（ｂ）は、方向判別を含め
て、２相エンコーダのＡ相とＢ相の立ち上がりと立ち下
がりをパルス化したものである。

【００１５】図６は、図４のロータ位置検出回路１４及
び制御部１５の説明を行うための図である。図６（ａ）
は、２相のエンコーダのＡ、Ｂ相の各立ち上がりと立ち
下がりを方向判別を含めてパルス化して位置信号とした
ものである。そして、そのパルスをロータ位置検出回路
１４に入力してカウントしてロータ位置を検出してい
る。

【００１６】図６（ｂ）は、図６（ａ）の信号を用いて
２相バイポーラコイル相当に通電するための信号を作成
したものである。図６（ｃ）は、図６（ｂ）の信号を用
いて４相ユニポーラモータ用に信号を変換したものであ
る。図４の制御部１５により、図６（ｃ）の各φ１、
２、３、４の信号に対応した電流を図１の各コイルのφ
１、２、３、４に通電することにより、正トルクのみ発
生することができる。ただし、位置関連は図１位置をス
タートとした場合、図６（ｃ）の記号２１をスタート時
点とすることが必要である。

【００１７】次に、フローチャート図７、図８を参照し
て、制御部１５によるロータのスタート時点を決定する
手段を次に述べる。図７は、メインルーチンであり、ス
テップ３２でロータ位置初期化を行い、ステップ３３で
モータ制御を行い、ステップ３４でその他各種の制御を
行い、ステップ３３に戻る。

【００１８】図８〜図１０は、ロータ位置初期化のルー
チンである。図８は第一の方法を説明するもので、ステ
ップ４２で、例えばコイルφ１のみに通電を行い、所定
時間後、ステップ４３にてロータが安定して停止した時
点をスタート時点に決定する。

【００１９】図９は、第２の方法を説明するもので、ロ
ータ位置初期化の際、摩擦負荷による位置ずれの補正を
考慮したもので、位置ずれの補正を含めたものである。
ステップ５２でコイルφ４に通電し、所定時間後、ステ
ップ５３にてコイルφ１に通電する。所定時間後、ステ
ップ５４にてロータが安定して停止した位置でφ１Ｒ＝
０とする。次にステップ５５でコイルφ２に通電し、所
定時間後、ステップ５６にてコイルφ１に通電する。所
定時間後、ステップ５７にてロータが安定して停止した
位置でφ１Ｌ＝ロータ位置とする。ステップ５８にて、
φ１Ｒとφ１Ｌの平均をとってロータ位置の値を変更す
ることにより、ステータ１ＡとロータのＮ極が対向する
位置を零とすることができる。

【００２０】図１０は、第三の方法を説明するもので、
図１で示す各突極１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄの位置がメカ
的に著しくばらつきが大きい場合の補正を考慮したもの
である。まず、ステップ７２にてコイルφ４に通電し、
所定時間経過を待つ。ステップ７３にてコイルφ１に通
電する。所定時間後、ステップ７４にてロータが安定し
て停止した位置でφ１Ｒ＝０とする。次にステップ７５
にてコイルφ２に通電する。所定時間後、ステップ７６
にてロータが安定して停止した位置でφ２Ｒ＝ロータ位
置とする。次に同様の動作を、ステップ７７からステッ
プ８０にてコイルφ３、φ４に対して行い、φ３Ｒ、φ
４Ｒの値を求める。次に反対方向の回転に対して同様の
動作を、ステップ８１からステップ８８にてコイルφ
３、φ２、φ１、φ４に対して行い、φ３Ｌ、φ２Ｌ、
φ１Ｌ、φ４Ｌの値を求める。ステップ８９からステッ
プ９２に関してそれぞれ演算を行い、各コイルそれぞれ
に対して正転時および逆転時の安定点の位置を検出し、
各コイルに対する正転時と逆転時の平均をとって、摩擦
負荷の影響を軽減する。次に、ステップ９３により、φ
４の値をロータの位置とし、次にステップ９４からステ
ップ９７にて各コイルに対向するロータの位置を演算に
より求め、隣接突極の間を等間隔の分配を行い、各突極
のばらつきに対応できるようにする。

【００２１】なお、図６（ｃ）では、通電を擬似三角波
にしているが、矩形波にしても、本発明の目的を達成す
ることができる。

【００２２】（実施例２）次に、２相のエンコーダを用
いて、ステッピングモータのロータを目的の位置に停止
させる手段について述べる。

【００２３】ステッピングモータのマイクロステップ駆
動を利用する。次にマイクロステップ駆動について説明
を行う。例えば、４相のユニポーラモータにおいて、図
１を参照して説明を行う。コイル２Ａのみ通電を行う
と、突極１Ａにロータ３のＮ極が対向する。またコイル
２Ｂにのみ通電を行うと、突極１Ｂにロータ３のＮ極が
対向する。そしてコイル２Ａ、２Ｂに同量の電流を通電
するとロータ３は突極１Ａ、１Ｂの中間位置に停止す
る。つまり各コイルの通電配分量を任意に変更していく
ことにより、任意の位置で停止させることが可能とな
る。

【００２４】次に、エンコーダの信号により位置制御す
る手段について説明を行う。図１１は、図７のモータ制
御３３のルーチンである。ステップ１０２により位置制
御を行い、ステップ１０３で停止位置制御を行ってい
る。ステップ１０２の位置制御では、エンコーダの出力
信号を方向判別を含めて計測し、目標位置に収束するよ
うにフィードバック制御が行われる。

【００２５】図１２は、停止位置制御を説明するための
フローチャートである。ステップ１１２にて目標位置と
現在位置の差を誤差とし、ステップ１１３にて誤差が、
例えば４相ステッピングモータの１相通電に相当する、
２ステップ以下に到達し、かつ１相通電の安定化した位
置になったならば、ステップ１１５に移る。ステップ１
１５にて、マイクロステップ駆動に移り、ステップ１１
６にて目標位置かどうか判断し、目標位置に到達するま
でマイクロステップ駆動を行う。

【００２６】（実施例３）次に、２相のエンコーダのア
ナログ信号を用いて、ステッピングモータのロータを目
的の位置に停止させる手段について次に述べる。図１３
は本実施例を説明するためのタイミングチャートであ
る。図１３（ａ）は、ＭＲ素子等を用いて得られたアナ
ログ出力の２相のエンコーダの出力波形である。図１３
（ｂ）は、図１３（ａ）のエンコーダ出力を波形整形し
たものである。図１３（ｃ）は、図１３（ｂ）の波形の
立ち上がりと立ち下がりをパルス化したもので、ロータ
位置検出および目標位置到達のための現在位置検出に用
いるものである。実施例２では、パルスモータはエンコ
ーダのパルス精度まで到達することができた。本実施例
では、エンコーダのアナログ電圧を用いて、１パルス内
での位置精度を可能とする。図１３（ｄ）に図示するも
のは、エンコーダのＡ相のアナログ信号を、Ｂ相の信号
を用いて取り出したものである。記号１２１の目標点に
対して、エンコーダのアナログ信号がずれたら、マイク
ロステップ駆動により目標点に戻すように、位置のフィ
ードバック制御を行う。

【００２７】（実施例４）図１４は、目標位置対速度の
関係を表している図である。横軸は位置で、縦軸はステ
ッピングモータの速度を表している。ステッピングモー
タは新たに目標値が設定されると、ステッピングモータ
は立ち上がりカーブ設定で設定された立ち上がり区間Ａ
の間を加速し、最高速度に到達するとモータは設定値１
までの区間Ｂを最高速度で移動する。設定値１に到達す
ると立ち下がりカーブ設定で設定された立ち下がり区間
Ｃの間を減速し、最低速度に到達すると、最低速度にて
目標位置まで移動する。そして目標位置まで到達したな
らば停止する。停止制御方法に関しては、実施例２、実
施例３を用いて行うことができる。

【００２８】定速制御の手段としては、２種類が考えら
れる。その一つは、本来ステッピングモータが備えてい
るオープン制御による定速制御で、この制御性をそのま
ま利用して、実施例２および実施例３の停止制御方法を
用いて停止を行う。

【００２９】次に、第２の手段を述べる。図１５は、ス
テッピングモータを制御するためのブロック図である。
記号２０１はステッピングモータで、記号２０２はステ
ッピングモータの回転軸に連結した２相のエンコーダ装
置である。記号２０４は、エンコーダ２０２の出力によ
り方向判別を行っている。記号２０５は、ロータ位置検
出回路で、方向判別された出力をカウントすることによ
り位置を検出している。記号２０６は、現在位置検出回
路で、方向判別された出力をカウントすることにより位
置を検出している。記号２０７は速度検出器で、方向判
別２０４の出力により速度検出を行っている。記号２０
８は目標位置である。記号２０９は制御部で、ロータ位
置検出回路２０５と目標値２０８と現在位置回路２０６
と速度検出器２０７との出力を入力して、各種処理を行
い、記号２１０の駆動回路を介して、ステッピングモー
タ２０１を駆動している。

【００３０】次に、定速制御の方法を述べると、速度検
出器２０７で速度を検出し、設定速度に収束するよう
に、４相ステッピングモータに印加する電力を制御す
る。例えば制御方法は、図６（ｃ）図示の振幅値を制御
して行う。その他周知の手段により制御を行っても本発
明の目的を達成することができる。

【００３１】図１６は、図１５の制御部での制御の動作
を説明するためのフローチャートである。記号２２１は
メインルーチンであり、ステップ２２２で目標値が変更
されたかを判断し、目標値が変更された場合、目標値変
更初期化を行う。ステップ２２３により目標値を新規目
標値に設定する。次にステップ２２４により速度設定値
をゼロとする。ステップ２２５により目標値変更初期化
終了を行う。次にステップ２２６により判断処理を行
う。次にステップ２２７に移り終了する。またステップ
２２２により、目標値変更初期化がすでに行われている
場合、ステップ２２７に移り終了する。

【００３２】図１７は、図１６のフローチャートのステ
ップ２２６の判断処理の詳細フローチャートである。ス
テップ２３２で、目標位置と現在位置との差（誤差）を
求める。ステップ２３３にて正負の判断を行い、誤差が
正の時、ステップ２３４により右回転を行い、誤差が負
の時、ステップ２３５により左回転を行う。ステップ２
３６により誤差の絶対値が設定値１（第１設定値）より
大きく、ステップ２３７により速度設定値が最高速度よ
り小さいとき、ステップ２３８により速度設定値を設定
値１１（第１速度設定値）だけ増加させて判断処理を終
了する。またステップ２３７により速度設定値が最高速
度以上ならば判断処理を終了する。またステップ２３６
により誤差が設定値１以下の時、ステップ２３９に移
り、速度設定値が最低速度を越えている時、ステップ２
４０により、速度設定値を設定値１２（第２速度設定
値）だけ減少させ、ステップ２３９において速度設定値
が最低速度以下の時、ステップ２４１のエンドに移り、
判断処理ルーチンを終了する。

【００３３】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
プリンタの副走査系に２相のエンコーダを備えたステッ
ピングモータを用いることにより、ＤＣモータの特徴で
ある高効率、高速立ち上げ、高速立ち下げ、高速回転を
実現し、ステッピングモータの欠点である脱調をなくす
ことが可能となった。そして、騒音を減少させ、目的位
置に高速に到達することができるようになった。

【００３４】さらに、ステッピングモータにアナログ出
力が可能な２相のエンコーダを用いることにより、エン
コーダの中心電圧で停止させことができ、エンコーダ精
度で、エンコーダの１ステップ以内で精度よく位置決め
ができる効果があるので、プリンタの送りむらを著しく
小さくすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、４相ユニポーラステッピングモータの
原理を説明するための図である。

【図２】図２は、４相ユニポーラステッピングモータの
原理を説明するための図である。

【図３】図３は、４相ユニポーラステッピングモータの
原理を説明するための図である。

【図４】図４は、本実施例を説明するためのブロック図
を表している。

【図５】図５は、図４の方向判別回路１３の説明を行う
ための図である。

【図６】図６は、図４のロータ位置検出回路及び制御部
の説明を行うための図である。

【図７】図７は、メインルーチンである。

【図８】図８は、ロータ位置初期化のルーチンである。

【図９】図９は、ロータ位置初期化のルーチンである。

【図１０】図１０は、ロータ位置初期化のルーチンであ
る。

【図１１】図１１は、図７のモータ制御のルーチンであ
る。

【図１２】図１２は、図７のモータ制御のルーチンであ
る。

【図１３】図１３は、実施例３を説明するための図であ
る。

【図１４】図１４は、実施例３を説明するための図であ
り、目標位置対速度の関係を表している図である。

【図１５】図１５は、ステッピングモータを制御するた
めのブロック図である。

【図１６】図１６は、図１５の制御部を説明するための
フローチャートである。

【図１７】図１７は、図１６のフローチャートのステッ
プ２２６の判断処理の詳細フローチャートである。

【符号の説明】

１ 磁性体で作られたステータ １Ａ、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ 磁性体１の突極部 ２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄ コイル ３ ２極のマグネットで作られたロータ ４ 回転軸 １１、２０１ ステッピングモータ １２、２０２ ２相エンコーダ １３、２０４ 方向判別回路 １４、２０５ ロータ位置検出回路 １５ 制御部 １６、２１０ 駆動回路 ２０６ 現在位置 ２０７ 速度検出器 ２０８ 目標位置 ２０９ 制御回路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｈ０２Ｐ 8/38 Ｈ０２Ｐ 8/00 Ｒ ３０３Ｂ

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ステッピングモータの制御回路におい
   て、 該ステッピングモータの回転軸に連動して回転を行い、
   ロータの回転位置に対応したパルス信号を発生する位置
   検出装置と、 該位置検出装置の出力により方向判別を行う方向判別回
   路と、 該方向判別回路の出力によりパルスカウントを行い、ス
   テッピングモータのロータ位置を検出するロータ位置検
   出回路と、 前記ステッピングモータの任意のコイルに通電を行い、
   ロータが安定した時点における前記ロータ位置検出回路
   の値を利用して基準値を定める基準位置検出装置と、 該基準位置検出装置により定められた基準からの位置に
   したがったロータ位置検出回路の出力によってステッピ
   ングモータのコイルに通電を行う通電制御回路と、 該通電制御回路の出力によりステッピングモータを駆動
   する駆動回路と、 を有することを特徴とするステッピングモータの制御回
   路。
2. 【請求項２】 ステッピングモータの制御回路におい
   て、 該ステッピングモータの回転軸に連動して回転を行い、
   ロータの回転位置に対応したパルス信号を発生する位置
   検出装置と、 該位置検出装置の出力により方向判別を行う方向判別回
   路と、 該方向判別回路の出力によりパルスカウントを行い、ス
   テッピングモータのロータ位置を検出するロータ位置検
   出回路と、 前記ステッピングモータの任意のコイルに通電を行い、
   ロータが安定した時点における前記ロータ位置検出回路
   の値を利用して基準値を定める基準位置検出装置と、 該基準位置検出装置により定められた基準からの位置に
   したがったロータ位置検出回路の出力によってステッピ
   ングモータのコイルに通電を行う通電制御回路と、 前記ステッピングモータの各コイルの通電電流比を任意
   に設定することによりロータを任意の位置に停止可能な
   マイクロステップ駆動回路と、 前記ロータ位置検出回路の位置信号により、前記マイク
   ロステップ制御回路のコイルの通電電流比を制御し、ロ
   ータ位置検出回路の位置信号が設定値になるように制御
   する第一の停止位置制御回路と、 該通電制御回路及びマイクロステップ駆動回路の出力に
   よりステッピングモータを駆動する駆動回路と、 を有することを特徴とするステッピングモータの制御回
   路。
3. 【請求項３】 ステッピングモータの制御回路におい
   て、 該ステッピングモータの回転軸に連動して回転を行い、
   ロータの回転位置に対応したアナログ領域を備えたパル
   ス信号を発生する位置検出装置と、 該位置検出装置の出力を波形整形する波形整形回路と、 該波形整形回路の出力により方向判別を行う方向判別回
   路と、 該方向判別回路の出力によりパルスカウントを行い、ス
   テッピングモータのロータ位置を検出するロータ位置検
   出回路と、 前記ステッピングモータの任意のコイルに通電を行い、
   ロータが安定した時点における前記ロータ位置検出回路
   の値を利用して基準値を定める基準位置検出装置と、 該基準位置検出装置により定められた基準からの位置に
   したがったロータ位置検出回路の出力によってステッピ
   ングモータのコイルに通電を行う通電制御回路と、 前記ステッピングモータの各コイルの通電電流比を任意
   に設定することによりロータを任意の位置に停止可能な
   マイクロステップ駆動回路と、 前記ロータ位置検出回路の位置信号により、前記マイク
   ロステップ制御回路のコイルの通電電流比を制御し、ロ
   ータ位置検出回路の位置信号が設定値になるように制御
   する第一の停止位置制御回路と、 前記位置検出装置のアナログ信号が所定値に固定される
   ように、前記マイクロステップ制御回路のコイルの通電
   電流比を制御する第二の停止位置制御回路と、 該通電制御回路及びマイクロステップ駆動回路の出力に
   よりステッピングモータを駆動する駆動回路と、 を有することを特徴とするステッピングモータの制御回
   路。
4. 【請求項４】 請求項１乃至３のいずれか１つに記載の
   ステッピングモータの制御回路において、 前記方向判別回路の出力により速度検出を行う速度検出
   回路と、 前記方向判別回路の出力によりパルスカウントを行い、
   現在位置を計測する現在位置回路と、 前記方向判別回路の出力により速度検出を行う速度検出
   回路と、 該速度検出回路と前記現在位置回路の出力と目標位置と
   により各種判断を行う判断回路と、をさらに有し、 該判断回路の出力によりステッピングモータを駆動する
   ことを特徴とするプリンタの副走査系におけるステッピ
   ングモータの制御回路。
5. 【請求項５】 請求項１乃至４のいずれか１つに記載の
   ステッピングモータの制御回路において、 前記位置検出装置は、２相のエンコーダ装置を用いたこ
   とを特徴とするステッピングモータの制御回路。
6. 【請求項６】 請求項１乃至３のいずれか１つに記載の
   ステッピングモータの制御回路において、 前記基準位置検出装置は任意の１つの突極に対応するコ
   イルに通電しロータが停止した位置を基準位置に決める
   ことを特徴とするステッピングモータの制御回路。
7. 【請求項７】 請求項１乃至３のいずれか１つに記載の
   ステッピングモータの制御回路において、 前記基準位置検出装置は任意の１つの突極に対する右回
   転および左回転の停止位置の平均位置を基準位置に決め
   ることを特徴とするステッピングモータの制御回路。
8. 【請求項８】 請求項１乃至３のいずれか１つに記載の
   ステッピングモータの制御回路において、 前記基準位置検出装置は各突極に対する右回転および左
   回転の停止位置の平均位置を算出し各突極間の間を等間
   隔に分配することによって基準位置を決めることを特徴
   とするステッピングモータの制御回路。