JPH10175184A - 農作物把持用のロボットハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 フィンガー部の把持に伴う農作物の損傷を回
避できるようにする。 【解決手段】 軟質材からなる複数本の中空フィンガー
部１６の基端側連結用孔部を、複数本のフィンガー支持
部材６５に各別に外嵌連結するとともに、フィンガー部
１６内への流体の供給圧でフィンガー部１６が把持状態
に折曲変形し、流体の排出で把持解除状態に復元するよ
う構成し、フィンガー部１６の基端部と支持部材６５と
の連結部の把持面側部分に、この把持面側部分の段差を
埋めてその部分の農作物側を向く面を前記フィンガー部
１６の先端から遠ざかるほど縮径側に位置させるテーパ
ー部６６を設けてある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、軟質材からなる複
数本の中空フィンガー部の基端側嵌合連結用孔部を、複
数本のフィンガー支持部材に各別に外嵌連結するととも
に、流体供給部からの前記フィンガー部内への流体の供
給圧で前記フィンガー部が把持状態に折曲変形し、流体
の排出で把持解除状態に復元するよう構成してある農作
物把持用のロボットハンドに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、農作物把持用のロボットハンドで
は、フィンガー部の基端側の端縁が内周面に対してほぼ
直角に立ち上がっており、そのために、フィンガー部の
基端部とフィンガー支持部材との連結部の把持面側部分
に段差が形成されていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の構成によれ
ば、フィンガー部の基端部とフィンガー支持部材との連
結部の把持面側部分に段差が形成されていたために、フ
ィンガー部が農作物を把持するに伴って、農作物に前記
段差の角部、すなわち、フィンガー部の基端側端縁の外
周部分が食い込んでいた。そして、前記フィンガー部が
軟質材から成ってはいるものの、前記角部に集中する応
力が大きいことから農作物が損傷しやすかった。

【０００４】本発明の目的は、フィンガー部の把持に伴
う農作物の損傷を回避できるようにすることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

〔構成〕請求項１にかかる発明の特徴構成は、冒頭に記
載したに農作物把持用のロボットハンドにおいて、前記
フィンガー部の基端部と支持部材との連結部の把持面側
部分に、この把持面側部分の段差を埋めてその部分の農
作物側を向く面を前記フィンガー部の先端から遠ざかる
ほど縮径側に位置させるテーパー部を設けてあることに
ある。

【０００６】請求項２にかかる発明の特徴構成は、請求
項１にかかる発明において、前記テーパー部を前記フィ
ンガー部の基端部に一体連設してあることにある。

【０００７】請求項３にかかる発明の特徴構成は、請求
項１にかかる発明において、前記テーパー部を前記フィ
ンガー支持部材に一体連設してあることにある。

【０００８】〔作用〕請求項１の構成によれば、フィン
ガー部の基端部とフィンガー支持部材との連結部の把持
面側部分に、この把持面側部分の段差を埋めてその部分
の農作物側を向く面を前記フィンガー部の先端から遠ざ
かるほど縮径側に位置させるテーパー部を設けてあるか
ら、フィンガー部の基端部とフィンガー支持部材との間
の把持面側部分に、従来のような角部が形成されること
がなくなり、フィンガー部による農作物の把持に伴っ
て、農作物の一部分にフィンガー部側から応力が集中す
るといったことがなくなる。

【０００９】請求項２の構成によれば、上記請求項１の
構成による作用と同様の作用を奏することができるのに
加え、前記フィンガー部やフィンガー支持部材とは別個
の部材で前記テーパー部を形成する場合に比べて簡単に
製作することができ、しかも、テーパ部が軟質材からな
るから、前記テーパ部を農作物に柔らかく接当させるこ
とができる。

【００１０】請求項３の構成によれば、上記請求項１の
構成による作用と同様の作用を奏することができるのに
加え、前記フィンガー部やフィンガー支持部材とは別個
の部材で前記テーパー部を形成する場合に比べて簡単に
製作することができ、しかも、フィンガー支持部材側の
前記テーパー部の大径側立ち上がり部分でフィンガー部
の端縁を受け止めて、フィンガー部をその長手方向で位
置決めすることができる。

【００１１】〔効果〕従って、請求項１の構成によれ
ば、フィンガー部の把持に伴う農作物の損傷を回避でき
た。

【００１２】請求項２の構成によれば、製作コストを低
廉化できるとともに、フィンガー部の把持に伴う農作物
の損傷を、より確実に回避できるようになった。

【００１３】請求項３の構成によれば、上記請求項１の
構成による効果と同様の効果を奏することができるのに
加え、製作コストを低廉化できるとともに、フィンガー
支持部材側のテーパー部の大径側立ち上がり部分でフィ
ンガー部の端縁を受け止めて、フィンガー部をその長手
方向で位置決めすることができるから、フィンガー部と
フィンガー支持部材との組み付けの際に位置決め作業を
簡単に行えるとともに、組み付け後にフィンガー部がフ
ィンガー支持部材にさらに深く入り込んでいくのを防止
できた。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、レタス包装装
置１（以下、包装装置と略称する）と、この包装装置１
にレタスを供給するレタス供給装置２とを、互いに独立
して床面に載置するとともに、両装置１，２を制御する
制御装置３を設けてレタス包装設備を構成してある。

【００１５】図２にも示すように前記レタス供給装置２
は、包装装置１の前壁に対向した状態で起立する丸パイ
プ製の門形の主フレーム４を包装装置１よりも丈高く設
け、作業者により供給されたレタスを横方向に包装装置
１側まで送るベルトコンベア５の搬送終端側を、主フレ
ーム４の包装装置２とは反対側の側部に設けた丸パイプ
製の第１横向き支持フレーム６に、ボルト連結機構７を
介して取外し自在に支持させるとともに、ベルトコンベ
ア５の搬送始端側に脚部５Ａを設け、ベルトコンベア５
で所定の取出し位置Ａまで送られたレタスを、複数本の
フィンガー部１６で把持し取出して包装装置１のレタス
受入れ部８に送り込むロボットハンド９を、主フレーム
４の包装装置１側の側部に設けた第２横向き支持フレー
ム１０に支持させて構成してある。前記ベルトコンベア
５の搬送始端側には、その幅方向両端側に一対の棚板１
１を張出し形成して、レタスの根切り用のナイフや根切
り後のレタスの汁拭き用のタオル等を載置できるように
してある。

【００１６】そして、包装装置１の前壁に沿って主フレ
ーム４の両脚部４Ａ間よりも長くなる状態に包装装置本
体１Ａにステー１２を設け、このステー１２に、両脚部
４Ａのうち、よりレタス搬送方向上手側に対応する側の
脚部４Ａに設けた下向きの第１フック１３を係合させる
とともに、他方の脚部４Ａに設けた下向きの第２フック
１５を、前記ステー１２に固着した横向き支持片１４の
係合孔１４Ａに係合させてある。つまり、両フック１
３，１５をステー１２と係合孔１４Ａとに係合する構造
で、レタス供給装置２を包装装置１に対し位置決めして
連結、及び連結解除可能な位置決め係合手段Ｒを構成し
ている。第２フック１５の係合孔１４Ａへの係合作業
は、ベルトコンベア５の搬送終端部の外方側から行うこ
とになるが、上記の構造では、係合孔１４Ａが前記搬送
終端部の外方側空間に近い位置にありるので、例えば、
前記第１フック１３に対応する状態に形成した係合孔に
前記第１フック１３を係合させる構造のものに比べる
と、係合作業を行ないやすいという利点がある。

【００１７】前記ボルト連結機構７は、ベルトコンベア
５における搬送フレーム１７の搬送終端側の下面部分に
支持ブラケット８１を介して設けた一対の下向きＵ字形
部材１８を、前記第１横向き支持フレーム６に上方から
嵌合するとともに、Ｕ字形部材１８の両遊端部と第１横
向き支持フレーム６とをボルト・ナットで連結して構成
してある。ボルト連結機構７を連結解除することで、作
業者が、搬送フレーム１７の搬送終端側部分に設けた把
手８０を持って、主フレーム４に対するベルトコンベア
５の平面視での向きを１８０°変更することができる
（図６参照）。つまり前記ボルト連結機構７は、主フレ
ーム４に対するベルトコンベア５の平面視での各向きご
とに前記搬送終端部と主フレーム４とを位置決めして連
結、及び連結解除可能な連結手段を構成している。

【００１８】図７，図９に示すように、平面視で分割環
状のレタス支持部１９Ａを円形状の座板１９Ｂに一体に
設けて成るゴム製のレタス支持部材１９を、ベルトコン
ベア５の搬送面に長手方向で一定のピッチで設けて、レ
タスをその切断面が上側となる姿勢にレタス支持部１９
Ａにより位置決め支持した状態で、ロボットハンド９側
に搬送するよう構成してある。また、図７，図８に示す
ように、レタス支持部１９Ａの中心部に位置する状態に
前記座板１９Ｂに一体形成した突出リング部１９Ｃに、
底抜けカップ状のゴム製のレタス補助支持部材２０の下
端開口部を弾性嵌合自在に設け、レタス支持部１９Ａと
レタス補助支持部材２０とに、それらの径方向外方側か
ら前記ロボットハンド９の複数本のフィンガー部１６が
各別に入り込んでレタスを把持するのを許す複数の切欠
部２１をそれぞれ設けて、短径がレタス支持部１９Ａの
内径より小さい紡錘形のレタスの場合は、レタス補助支
持部材２０によりレタスを位置決めし縦姿勢に支持した
状態で、ロボットハンド９側に搬送可能に構成してあ
る。なお、前記レタス補助支持部材２０の各切欠部２１
が前記レタス支持部１９Ａの各切欠部２１に各別に対応
して位置する状態に、レタス補助支持部材２０をレタス
支持部１９Ａに対して位置決めする位置決め手段２２を
設け、この位置決め手段２２を構成するに、前記座板１
９Ｂとレタス補助支持部材２０の底部とに、互いに係合
する係合ピン２３と係合孔２４とを振り分けて設けてあ
る。

【００１９】図１０〜図１３に示すように、ベルトコン
ベア５の搬送終端側でレタス供給装置２の主フレーム４
よりも上手側に、一対のレタス支持部１９Ａで各別に支
持する一対のレタスの切断面からの植物液を除去する拭
き取り装置２５を、ベルトコンベア５に跨がる状態にそ
のベルトコンベア５の搬送フレーム１７に立設してあ
る。

【００２０】前記拭き取り装置２５を構成するに、共通
した第１横軸芯Ｘ周りに各別に上下自由揺動自在に支持
フレーム２６に支持させた一対の揺動アーム２７の屈曲
揺動端部に、スポンジ製の衝撃吸収用円柱状部材２８
を、搬送面の上方でその搬送面の幅方向に沿う状態に装
着し、この円柱状部材２８に、植物液を吸収する吸収材
としてのタオル２９を巻き付けるとともにタオル２９の
端部に設けたマジックテテープ８２で固定し、揺動アー
ム２７の揺動基端側に、揺動アーム２７を揺動駆動して
一対のタオル２９に一対のレタスの切断面を各別に叩き
作動させる揺動駆動機構３０を設け、この揺動駆動機構
３０を構成するに、前記第１横軸芯Ｘよりも揺動端部と
は反対側に延出した前記一対の揺動アーム２７の基端側
の延出端部を、これら両延出端部に挟み込み接当される
状態に受け止めて両揺動アーム２７の自由揺動下降を牽
制阻止するクランクピン３１と、その挟み込み接当状態
で両揺動アーム２７が交互に上昇揺動するように、クラ
ンクピン３１をクランクアーム３２を介して第１横軸芯
Ｘに沿う第２横軸芯Ｙ周りに回転させるクランク機構３
３とを設け、両延出端部をクランクピン３１に当接付勢
してそれらの間での打撃の発生を抑制するスプリング３
４を、両揺動アーム２７にわたって設けてある。

【００２１】前記ベルトコンベア５は、前記一定のピッ
チの１ピッチ分だけ移動した後、設定時間だけ停止する
作動を繰り返して行う間歇作動型であり、ベルトコンベ
ア５の停止時に前記一対の揺動アーム２７が揺動駆動さ
れて一対のタオル２９が一対のレタスの切断面を各別に
叩くように前記拭き取り装置２５を配置構成するととも
に、両タオル２９のレタス叩き位置での間隔を、レタス
支持部材１９のピッチと同一に設定してある（図１３
（イ），（ロ）参照）。

【００２２】図１に示すように前記包装装置１は、上面
中央部のレタス受入れ部８に形成したレタス投入口３５
からレタスを受入れて透明な包装シート３６で包装し、
前記主フレーム４とは反対側の側面に設けた開口３７
（図２８参照）から包装の終わったレタスを排出する装
置である。この包装装置１と前記制御装置３とには、共
に独立して移動自在にそれぞれキャスター３８を設けて
ある（図５参照）。

【００２３】図１，図１４に示すように前記ロボットハ
ンド９は、前記第２横向き支持フレーム１０に支持ブラ
ケット３９を固定し、第１電動モータＭ１及び支持ブラ
ケット３９に駆動揺動自在に支持させた揺動アーム４０
の揺動端部側に、複数本のフィンガー部１６をつり下げ
支持したフィンガー支持体４１を設けるとともに、この
フィンガー支持体４１を介してフィンガー部１６の姿勢
を保持する姿勢保持機構４２を設けて、揺動アーム４０
の揺動に伴って、フィンガー部１６が下向き姿勢のまま
円弧軌跡を描いて前記取出し位置Ａと、前記レタス投入
口３５に対応する送り込み位置Ｂとの間を往復移動する
よう構成してある。

【００２４】図２２に示すように前記フィンガー部１６
は、背部側を長手方向に一定の間隔で蛇腹１６ａに形成
した中空ゴム材から成り、その基端側の開口を、鍔付き
の支持パイプ６５（フィンガー支持部材に相当）に外嵌
するとともに、前記基端側を締めつけリング８３で締め
つけ固定し、フィンガー部１６の基端部と支持パイプ６
５との連結部の把持面側部分に、この把持面側部分の段
差を埋めてその部分のレタス側を向く面をフィンガー部
１６の先端から遠ざかるほど縮径側に位置させるテーパ
ー部６６をフィンガー部１６の基端部に一体連設し、コ
ンプレッサー６７（流体供給部に相当、図１７参照）か
らのフィンガー部内への空気の供給圧でフィンガー部１
７が把持状態に折曲変形し、空気の排出で把持解除状態
に復元するよう構成してある。

【００２５】図１４，図１６に示すように、前記揺動ア
ーム４０がほぼ直立したことを、揺動アーム４０に設け
た被検出金具４３を介して検出する第１近接センサ４４
を設け、この第１近接センサ４４の検出情報に基づい
て、ほぼ直立位置で格納停止等させるよう構成し、ま
た、揺動アーム４０に一対の被検出板４５を、その一端
側が揺動アーム４０から横外方側に張り出す状態に並設
するとともに、揺動アーム４０がレタス取出し位置Ａ
側、又はレタスの送り込み位置Ｂ側に位置したことを、
前記一対の被検出板４５のうちの対応する被検出板４５
を介して検出する一対の第２近接センサ４６を支持ブラ
ケット３９側の側面３９Ａに設け、前記一対の第２近接
センサ４６の検出情報に基づいて、揺動アーム４０を停
止させるとともに揺動方向を逆方向に切換え制御するよ
う制御装置３を構成してある。なお、図中の８６は、オ
ーバーラン防止用のストッパーである。

【００２６】前記姿勢保持機構４２を構成するに、フィ
ンガー支持体４１に、レタス搬送方向に沿う状態に一体
に設けた支軸４７を、揺動アーム４０の揺動軸芯Ｏに平
行に沿う姿勢でその支軸軸芯Ｐ周りに回動自在に、揺動
アーム４０の揺動端部に支持させ、前記支軸軸芯Ｐ上に
軸芯が位置する状態に支軸４７に一体回転自在に設けた
無端体第１巻き掛け部材としての上側歯付きプーリ４８
と、前記揺動軸芯Ｏ上に軸芯が位置する状態に揺動アー
ム４０とは別体に前記支持ブラケット３９に支持板５０
を介して位置固定した無端体第２巻き掛け部材としての
下側歯付きプーリ４９とにわたって歯付きベルト５１を
巻回してある。

【００２７】図１５に示すように、前記フィンガー支持
体４１は縦パイプ部４１Ａの下端部に中空で傘状のフィ
ンガー保持部４１Ｂを連設して形成してあり、フィンガ
ー支持体４１とその周りの構造について説明すると、横
断面が小判形のピストンロッド５２（図１７参照）の先
端部に、スポンジ５３ａを表面が平滑なゴム又は軟質樹
脂５３ｂで被覆してなる弾性変形可能なレタス押し出し
体５３を設けたエアーシリンダ５４を、前記レタス押し
出し体５３が複数本のフィンガー部１６の基端側に囲ま
れる支持部材部分から出退するように、縦パイプ部４１
Ａからフィンガー保持部４１Ｂの中空部にわたって下向
き姿勢に支持させるとともに、フィンガー支持体４１の
底板５５に取り付けたブラケット５６の小判形の孔５６
Ａにピストンロッド５２を挿通させ、把持解除もしくは
ほぼ把持解除されたレタスを包装装置１のレタス受入れ
部８側に押し込み可能に構成し、フィンガー部１６の初
期開放径を変更調節するフィンガー開放径変更調節機構
５７を設けてある。前記レタス押し出し体５３には、把
持状態の各フィンガー部１６の各別の入り込みを許す切
欠部５３Ａを形成してある（図１４参照）。

【００２８】図１５，図１９，図２０に示すように、前
記フィンガー開放径変更調節機構５７を構成するに、エ
アーシリンダ５４のシリンダチューブ５８をフィンガー
支持体４１に対してシリンダ軸芯Ｑ周りに回動自在に構
成し、フィンガー部１６がフィンガー支持体４１に対し
てそのフィンガー支持体４１の径方向に各別に移動する
のを許容されるように、各支持パイプ６５を、フィンガ
ー支持体４１の底板５５に設けた前記径方向に沿う複数
のガイド溝５９に各別に挿通させ、シリンダ軸芯Ｑを中
心として渦巻き状に形成した複数の長孔６０に各支持パ
イプ６５を挿通させた状態で、シリンダチューブ５８の
回動に伴って回動することにより、支持パイプ６５を前
記径方向に押引きして、前記ガイド溝５９内で移動させ
る円板状のカム体６１をシリンダチューブ５８の下端部
に外嵌固定し、前記主フレーム４の下端側に設けたシリ
ンダチューブ５８の回動駆動用の第２電動モータＭ２
と、シリンダチューブ５８のレタス押し出し体５３側と
は反対側の上端部に一体回転自在に外嵌した回転円板６
２とをワイヤ６３を介して連係してある。

【００２９】前記第２電動モータＭ２は、レタスの周り
に位置した各フィンガー部１６の基端側が、レタスに接
触しその接触圧が一定以上になると停止する程度の出力
のもので、この停止を検出する検出手段、即ち、回転円
板６２の回転変化がなくなったことを検出するポテンシ
ョメータ６４を設けて、前記制御装置３の制御により、
フィンガー部１６の初期開放径を大径側に設定し（図１
９，図２１（イ））、かつ、フィンガー部１６を開放さ
せた状態で各フィンガー部１６をレタスの周りに位置さ
せ、その後にフィンガー開放径変更調節機構５７を縮径
作動させ（図２０，図２１（ロ））、フィンガー部１６
の基端側がレタスに接近又は接触したことをポテンショ
メータ６４が検出すると、その検出結果に基づいて各フ
ィンガー部１６を閉じ側に把持折曲作動させるよう構成
してある。このようにしてレタスを把持するのでレタス
を抱き込み把持でき、レタスが小さめであったり大きめ
であったりしても、フィンガー部１６は、把持したとき
にレタスの形状に沿った把持に好適な形になる。

【００３０】図１５，図１７，図１８に示すように、前
記コンプレッサー６７とフィンガー部１６の中空部との
間の空気給排経路を形成するに、シリンダチューブ５８
と、フィンガー支持体４１の縦パイプ部４１Ａとの間に
環状の空気収容空隙６８を形成し、コンプレッサー６７
と空気収容空隙６８とを第１ホース６９を介して連通接
続するとともに、各フィンガー部１６の中空部と空気収
容空隙６８の複数箇所の部分とを空気分配用の複数本の
第２ホース７０を介して各別に連通接続してある。

【００３１】図１〜図３に示すように、ベルトコンベア
５の搬送終端側から包装装置１のレタス受入れ部８にわ
たるロボットハンド９のフィンガー部１６の移動空間を
その側方から覆う上部開放の透明のカバー７１を、第１
横向き支持フレーム６の上方で主フレーム４に片持ち状
に設けた第３横向き支持フレーム７２に設けてある。こ
のカバー７１は遊端側に把手７３を備えており、第３横
向き支持フレーム７２の外側フレーム部分７２Ａを支点
に、ガススプリング７４を介して上方に揺動開放した状
態と閉塞した状態とに揺動切換え可能に構成してある。

【００３２】図１，図４に示すように、制御装置３の上
部の傾斜した操作盤３Ａに、他の操作スイッチ類ととも
に包装装置１の起動スイッチ７５とロボットハンド９の
起動スイッチ７６とを設け、カバー７１を開放し、か
つ、ロボットハンド９の起動スイッチ７６を切った状態
で、作業者がレタスを包装装置１のレタス受入れ部８に
投入し、包装装置１の起動スイッチ７５を入れることに
よりレタスを包装可能に構成してある。制御装置３は包
装装置１とは独立して移動させることができるので、ス
イッチ操作しやすい場所に制御装置３を移動させた状態
で作業を行うことができる。

【００３３】図１に示すように、各レタス支持部材１９
は、所定のレタス支持部材１９が前記取出し位置Ａに位
置すると、先行する隣のレタス支持部材１９がベルトコ
ンベア５の戻り行程の始端側の設定位置に下向き姿勢で
位置するように配置してあり、前記設定位置に下向き姿
勢で位置するレタス支持部材１９の前端側の支持部１９
Ａにより光線が遮断されることで、そのレタス支持部材
１９が設定位置に位置したことを検出する位置センサ７
７を設けて、所定のレタス支持部材１９が、前記取出し
位置Ａに到達したことを検出するよう構成してある。

【００３４】また、前記取出し位置Ａのレタス支持部材
１９にレタスがあるか否かを、光線が遮断されることで
検出する投光部７８Ａと受光部７８Ｂとから成る存否セ
ンサ７８を設け、レタスの存在が存否センサ７８で検出
され、かつ、レタスを保持するレタス支持部材１９が前
記取出し位置Ａに達したことが位置センサ７７で検出さ
れると、両センサの検出結果に基づいて、前記制御装置
３がベルトコンベア５を制御して停止させるとともに、
ロボットハンド９を制御してフィンガー部１６に取出し
作動させるよう構成してある。ベルトコンベア５はレタ
スが取出されると搬送を再開する。前記投光部７８Ａと
受光部７８Ｂとはそれらを結ぶ線が平面視で搬送方向に
対して傾斜する状態に配置して、かりに、ロボットハン
ド９がレタスを落下させるようなことがあっても、投光
部７８Ａや受光部７８Ｂの支持ブラケット等の上に落下
することがないようにして、レタスの損傷を防止してあ
る。

【００３５】上記ロボットハンド９の動作について簡単
に説明する（図２３〜図２８参照）揺動アーム４０が前
記取出し位置Ａ側に揺動下降して、初期開放径が大径側
に設定されたフィンガー部１６がレタスの周りに位置す
る。レタス押し出し体５３は、揺動アーム４０の前記揺
動下降に伴なって、逆さ姿勢のレタスの基端部に相対的
に押し上げられる。フィンガー開放径変更調節機構５７
が縮径作動して、前述のように、各フィンガー部１６が
レタスを抱き込み把持する（図２４）。次に揺動アーム
１４がレタス送り込み位置Ｂ側まで揺動して静止し（図
２５）、各フィンガー部１６がレタスを把持解除もしく
はほぼ把持解除するとエアーシリンダ５４が伸長駆動し
て、レタス押し出し体５３がレタスを包装装置１のレタ
ス受入れ部８に押し出す（図２６）。レタスは包装シー
ト３６ごと包装装置１のゴム製絞り込み部材８４に絞り
込まれながら可動台８５上に送り込まれる（図２７）。
そして可動台８５が下降するなど、数工程を経てレタス
が包装され、コンテンナ７９に回収される（図２８）。
包装シート３６の上端側の余分な部分は図外のカッター
で切断されその切断片は袋８７（図１参照）に回収され
る。

【００３６】〔別実施形態〕図２９に示すように、前記
テーパー部を支持パイプ６５に一体連設してもよい。前
記農作物はレタスに限られるものではなく、キャベツ等
その他の野菜や果実等であってもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】レタス包装設備の全体斜視図

【図２】ベルトコンベアの搬送終端側周りの構造を示す
分解斜視図

【図３】ベルトコンベアの搬送方向下手側から見たレタ
ス包装設備を示す図

【図４】レタス包装設備の平面図

【図５】レタス包装設備の正面図

【図６】主フレームに対するベルトコンベアの平面視で
の向きを１８０°変更した状態を示す図

【図７】レタス支持部を示す斜視図

【図８】紡錘形のレタスの支持状態を示す縦断面図

【図９】普通の形状のレタスの支持状態を示す縦断面図

【図１０】レタスの拭き取り装置を示す図

【図１１】レタスの拭き取り装置を示す平面図

【図１２】（イ）レタスの拭き取り装置におけるタオル
の取付け前の状態を示す斜視図 （ロ）レタスの拭き取り装置におけるタオルの取付け後
の状態を示す斜視図

【図１３】（イ）レタスの拭き取り装置におけるレタス
の叩き作動を示す図 （ロ）レタスの拭き取り装置におけるレタスの叩き作動
を示す図

【図１４】ロボットハンドの側面図

【図１５】ロボットハンドの縦断側面図

【図１６】ロボットハンドにおける揺動アームが直立下
状態を示す図

【図１７】コンプレッサーとフィンガー部の中空部との
間の空気給排経路を示す横断平面図

【図１８】コンプレッサーとフィンガー部の中空部との
間の空気給排経路を示す図

【図１９】フィンガー部の開放径が大径になった状態に
おけるフィンガー開放径変更調節機構を示す図

【図２０】フィンガー部の開放径が小径になった状態に
おけるフィンガー開放径変更調節機構を示す図

【図２１】（イ）フィンガー部の開放径が大径になった
状態におけるフィンガー部と、これに把持される直前の
レタスを示す横断平面図 （ロ）フィンガー部の開放径が小径になった状態におけ
るフィンガー部と、これに把持されたレタスとを示す横
断平面図

【図２２】フィンガー部と支持パイプとの連結構造を示
す図

【図２３】ロボットハンドがレタスを把持する前の状態
を示す図

【図２４】ロボットハンドが取り出し位置でレタスを把
持した状態を示す図

【図２５】ロボットハンドが送り込み位置に位置した状
態を示す図

【図２６】レタス押し出し体でレタスをレタス受入れ部
に押し出した状態を示す図

【図２７】レタス受入れ部にレタスを受け入れた状態を
示す図

【図２８】包装後のレタスがコンテナに回収された状態
を示す図

【図２９】別実施形態の縦断面図

【符号の説明】

１６ フィンガー部 ６５ フィンガー支持部材 ６６ テーパー部 ６７ 流体供給部

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 軟質材からなる複数本の中空フィンガー
   部の基端側連結用孔部を、複数本のフィンガー支持部材
   に各別に外嵌連結するとともに、流体供給部からの前記
   フィンガー部内への流体の供給圧で前記フィンガー部が
   把持状態に折曲変形し、流体の排出で把持解除状態に復
   元するよう構成してある農作物把持用のロボットハンド
   であって、 前記フィンガー部の基端部とフィンガー支持部材との連
   結部の把持面側部分に、この把持面側部分の段差を埋め
   てその部分の農作物側を向く面を前記フィンガー部の先
   端から遠ざかるほど縮径側に位置させるテーパー部を設
   けてある農作物把持用のロボットハンド。
2. 【請求項２】 前記テーパー部を前記フィンガー部の基
   端部に一体連設してある請求項１記載の農作物把持用の
   ロボットハンド。
3. 【請求項３】 前記テーパー部を前記フィンガー支持部
   材に一体連設してある請求項１記載の農作物把持用のロ
   ボットハンド。