JPH10175764A - シールテープ自動貼付け装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ワークの複雑に入り込んだ箇所へもシールテ
ープを容易に、かつ、精度良く連続的に貼付けることの
できるシールテープ自動貼付け装置を提供する。 【解決手段】 多関節型のロボットハンドの先端ヘッド
１ａに取り付けられる貼付けヘッド２に、先端ヘッド１
ａの軸心Ｘと略同じ方向にセパレータ付きのシールテー
プＴを案内するガイド部材５１と、このガイド部材５１
の先端から出たシールテープＴをワークＷの貼付け面に
導いて押しつける貼付けローラ５２と、ガイド部材５１
で案内されたシールテープＴを途中で切断するテープ切
断機構２２と、切断されたシールテープＴの前端を貼付
けローラ５２の位置まで送り出すテープ送り出し機構２
５と、貼付けローラ５２の近傍でセパレータｓを折り返
して剥離するセパレータ剥離機構２４とを備えてある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、各種の空調機器や
冷蔵庫用仕切板、等のワークに、ウレタン発泡体等から
なる伸縮性のある柔軟なシールテープを貼付けるシール
テープ自動貼付け装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種のシールテープ自動貼付け装置と
しては、次のようなものが知られている。その一つは、
特開平６−３４５３１３号公報に開示されているもので
ある。この装置では、シールテープの連続供給が可能な
貼付けヘッドを固定設置し、この貼付けヘッドに対し
て、多関節型のロボットハンドに把持したワークを動か
すことで、ワークの所定部位へ三次元的にシールテープ
を貼付けてゆくよう構成されている。

【０００３】他の一つは、特公平４−１１１０２号公報
に開示されているものである。この装置では、固定設置
したワークに対して、多関節型のロボットハンドに取り
付けた貼付けヘッドを移動させてワークの所定部位へ三
次元的にシールテープを貼付けてゆくよう構成され、か
つ、所定長さに切断したシールテープを案内保持するテ
ープ保持レールを貼付けヘッドに備えた構造となってい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来例には次のような問題点がある。ロボットハンド
でワークを動かす前者の装置は、ワークが軽量なものの
場合には好適に機能するが、ワークの重量が大きいもの
になると、ロボットハンドの負荷が大きくなって追従性
が低下し、高速貼付けが困難になるという問題点があ
る。

【０００５】また、貼付けヘッドをロボットハンドで動
かす後者の装置では、重量の大きいワークに対しても好
適に貼付け処理できる利点があるが、その反面、ワーク
に合わせた長さのシールテープを予め容易しておき、１
回の貼付け処理が終了する度に次のシールテープを貼付
けヘッドのテープ保持レールにセットする構造を採用し
ているために、シールテープを供給するための行程が多
くて作業能率の向上を妨げる一因となるものであった。
また、前記テープ保持レールがロボットハンドの先端ヘ
ッドに対して直交するように装備されている関係で、貼
付けヘッドとワークとが干渉しやすく、貼付けヘッドの
動きが制限されやすく、複雑で入りくんだ箇所への貼付
けには不適なものであった。

【０００６】本発明は上記の問題点を解決するためにな
されたもので、シールテープを効率よく高速貼付けでき
るとともに、複雑で入りくんだワークに対しても容易に
シールテープを貼付けることができるシールテープ自動
貼付け装置を提供することを主たる目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために次のような構成をとる。請求項１に係る発
明は、シールテープ供給部と、多関節型のロボットハン
ドに取り付けられ、前記シールテープ供給部からシール
テープを連続的に供給される貼付けヘッドとを備え、前
記貼付けヘッドには、ロボットハンドの先端ヘッドの軸
心と略同じ方向にセパレーター付きのシールテープを案
内するガイド部材と、このガイド部材の終端から出たシ
ールテープをワークの貼付け面に導いて押しつける貼付
けローラと、前記ガイド部材で案内されたシールテープ
を途中で切断するテープ切断機構と、切断されたシール
テープの前端を貼付けローラに近接する始端位置まで送
り出すテープ送り出し手段と、貼付けローラの近傍でセ
パレータを折り返して剥離するセパレータ剥離機構と、
を備えてあることを特徴とする。

【０００８】請求項２に係る発明は、請求項１に係る発
明において、前記貼付けヘッドの取付け基部側に、シー
ルテープの断面形状と略同形の案内口をもったテープ姿
勢規制ガイドが設けられ、このテープ姿勢規制ガイドを
介してシールテープが前記ガイド部材に案内されて送ら
れるよう構成してある。

【０００９】請求項３に係る発明は、請求項１または２
に係る発明において、貼付けローラの軸心位置が前記ロ
ボットアームの略軸心上に位置するように設定してあ
る。

【００１０】請求項４に係る発明は、請求項１ないし３
のいずれかに記載の発明において、前記貼付けローラの
手前にシールテープの前端を検知する検出センサが設置
され、この検出位置から設定長さだけシールテープを送
り出す定量送り出し手段を備えてある。

【００１１】請求項５に係る発明は、請求項１ないし４
のいずれかに記載の発明において、シールテープの送り
出し経路上に、シールテープを挟持固定するクランプ機
構を備えてある。

【００１２】請求項６に係る発明は、請求項１ないし５
のいずれかに記載の発明において、前記シールテープ供
給部と貼付けヘッドとの間に、シールテープを低張力状
態に維持する張力調整機構を設けてある。

【００１３】

【作用】本発明の作用は次のとおりである。請求項１に
係る発明によると、位置固定されたワークの貼付け箇所
に沿って貼付けヘッドの貼付けローラを移動させること
で、セパレータを剥離して粘着面が露出したシールテー
プを連続的に貼付けてゆくことができる。また、ガイド
部材で案内されたシールテープを途中で切断すること
で、ワークの応じた任意の長さのシールテープ貼付けを
行うことができる。そして、このシールテープは貼付け
ヘッドを支持するロボットハンドの先端ヘッドの軸心に
沿って送る構成としたので、貼付けヘッドをロボットハ
ンドの先端ヘッドの軸心に沿った細長いものにすること
ができ、複雑に込み入った箇所へも、干渉なく入り込み
やすいものとなる。

【００１４】また、請求項２に係る発明によると、シー
ルテープ供給部から送られてきたシールテープをテープ
姿勢規制ガイドの案内口を通過させることで、ロボット
ハンドの３次元の動きに伴って貼付けヘッドがどのよう
な姿勢になっても、シールテープを常に一定の姿勢でガ
イド部材に導くことができる。

【００１５】また、請求項３に係る発明によると、ロボ
ットハンドの先端ヘッドの軸心の延長線上に貼付けロー
ラが位置するので、ロボットハンドの先端ヘッドの位置
座標と、貼付けローラの位置座標（すなわち、貼付け位
置の座標）とのズレが最小限度に抑えられる。したがっ
て、シールテープの貼付け軌跡の座標データをロボット
ハンドに予め入力設定する、いわゆるティーチング作業
を比較的に容易に行うことができる。

【００１６】請求項４に係る発明によると、切断によっ
て形成された次のテープ前端が検出センサによる検出位
置にまで到達した後は、その検出位置を基準とした定量
送り出しによってシールテープを設定長さだけ送り出
し、テープ前端を貼付けローラに対して定められた所定
の始端位置に正しくセットすることができる。

【００１７】請求項５に係る発明によると、シールテー
プをセットした状態で貼付けヘッドをワークの貼付け開
始位置まで移動させる際、そのヘッド姿勢の変化や方向
変換に伴う慣性力や摩擦力によってシールテープに力が
働くことがあるが、前記移動の間、クランプ機構によっ
てシールテープをクランプすることにより、シールテー
プの前端がずれて動くようなことを回避することができ
る。

【００１８】請求項６に係る発明によると、貼付けの進
行に伴ってワークに貼付けられたシールテープは相対的
に貼付けヘッドから引き出されてゆくが、この際、張力
調整機構によってシールテープにほとんど張力がかから
ないように余裕が与えられている。したがって、貼付け
ヘッドからのテープ引出しによってシールテープに大き
い張力が加わることがなく、シールテープを低張力状態
でワークに貼付けることができる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の一
実施例を説明する。図１は、本発明の実施例に係るシー
ルテープ自動貼付け装置の全体を示す側面図である。こ
のシールテープ自動貼付け装置は、６軸多関節型のロボ
ットハンド１の先端ヘッド１ａに貼付けヘッド２を取り
付けてなる貼付け装置本体３と、この貼付けヘッド２に
連続的にセパレーター付きのシールテープＴを供給する
シールテープ供給部４と、各種空調機器や家電機器のシ
ール部付きの部品であるワークＷを所定姿勢で固定保持
するワーク支持台５とから構成されている。

【００２０】シールテープ供給部４は、駆動回転可能に
支持されたボビン６からセパレータ付きのシールテープ
Ｔを繰り出して、揺動アーム７を介して上下動する可動
ガイドロール８、および位置固定のガイドロール９を介
して張力調整機構１０に導くよう構成されている。張力
調整機構１０から出たシールテープＴは、貼付け装置本
体３に立設したポール１１の上端ガイドロール１２を経
て貼付けヘッド２に案内供給される。また、シールテー
プ供給部４には、貼付けヘッド２から搬送チューブ１３
を介して送り戻されてきたきたセパレーターｓを回収す
る容器１４が備えられている。

【００２１】図２に示すように、可動ガイドロール８
は、シールテープＴの消費に伴って上昇変位され、設定
高さにまで上昇したことが光電スイッチＰＳ1 で検知さ
れると、ボビン６が繰り出し回転され、シールテープＴ
の繰り出しに伴って可動ガイドロール８が設定高さにま
で下降したことが光電スイッチＰＳ2 で検知されるとボ
ビン６の繰り出し回転が停止されるようになっている。
また、ボビン６の上方には、ボビン外周に追従して上下
揺動するボビン径検知アーム１５が配備されており、ボ
ビン径が検知アーム１５の揺動角度としてロータリエン
コーダ等の角度センサ１６によって検知され、ボビン径
の変化に応じてボビン６の繰り出し回転速度を制御し
て、ボビン径に関係なくシールテープＴの繰り出し速度
が一定に維持されるようになっている。

【００２２】張力調整機構１０は、駆動ロール１７と固
定ガイドロール１８との間で、極軽量のリングからなる
ダンサーロール１９を巻き込むようにシールテープＴを
Ｕ字状に蛇行させている。貼付け装置本体３のテープ引
出しに伴ってダンサーロール１９が設定高さ以上に上昇
すると、これが透過型の光電スイッチＰＳ3 で検知され
て駆動ロール１７が送り出し駆動され、シールテープＴ
の送り出しに伴ってダンサーロール１９が設定高さにま
で下降したことが光電スイッチＰＳ4 で検知されると、
駆動ロール１７の送り出しが停止される。つまり、この
張力調整機構１０において、常にシールテープＴに極め
て張力の小さいたるみ余裕が与えられ、貼付けヘッド２
からのテープ引出し作用によってシールテープＴが大き
い張力を受けることなく円滑に繰り出されてゆくように
なっている。

【００２３】図３に、前記貼付けヘッド２の側面図が、
また、図４にその平面図がそれぞれ示されている。この
貼付けヘッド２には厚板材からなる主フレーム２０が備
えられている。この主フレーム２０の基端部２０ａがロ
ボットハンド１の先端ヘッド１ａに連結されている。そ
して、この主フレーム２０に、テープ導入部２１と、、
テープ切断機構２２と、貼付け機構２３と、セパレータ
ー剥離機構２４と、テープ送り出し機構２５とが備えら
れている。

【００２４】テープ導入部２１は、主フレーム２０に立
設したブラケット２６に、テープ姿勢規制ガイド２７
と、大径のフランジ付きガイドロール２８と、小径のガ
イドロール２９と、クランプ機構３０とを装備して構成
されている。テープ姿勢規制ガイド２７は、図５に示す
ように、先拡がり形状に形成されたテープ入口２７ａ
と、シールテープＴの断面形状と略同形の案内口２７ｂ
を備えている。シールテープ供給部４からのシールテー
プＴが案内口２７ｂを通過することで、捩じれのない一
定姿勢でフランジ付きガイドロール２８に導かれて方向
転換され、その後、ガイドロール２９およびクランプ機
構３０を通ってテープ切断機構２２および貼付け機構２
３に直線状に送られるようになっている。この際、シー
ルテープＴは、その直線移動経路において図３中の下面
側にセパレーターｓが位置する姿勢となるよう案内され
る。クランプ機構３０は、ブラケット２６に取付け固定
した受け部材３１と、エアーシリンダ３２で駆動変位さ
れるクランプ片３３とからなり、通常はクランプ片３３
が下降開放されてテープクランプ機能は解除されてい
る。

【００２５】テープ切断機構２２は、図７および図８に
示すように、主フレーム２０に立設されたブラケット３
４に、テープ移動方向と平行な支点ａを中心に上下揺動
可能なカッターアーム３５を取り付け、このカッターア
ーム３５の先端部に、テープ移動方向と平行な軸心ｂ回
りに回転する円盤カッター３６と、これを駆動する電動
モータ３７とを備え、かつ、カッターアーム３５がエア
ーシリンダ３８によって揺動駆動されるようになってい
る。このエアーシリンダ３８は、カッターアーム３５の
他端と後述するテープ送り出し機構２５の支持フレーム
６０とに亘って架設され、エアーシリンダ３８が短縮作
動すると図７中の実線で示すように、円盤カッター３６
はテープ移動経路から外れた非作用位置に後退され、エ
アーシリンダ３８が伸長作動すると、図７中の仮想線で
示すように、円盤カッター３６がテープ移動経路を直交
して横断する切断作用位置に移動されるようになってい
る。なお、カッターアーム３５には、円盤カッター３６
を上方から覆うカッターカバー３９が取り付けられてい
る。

【００２６】また、このテープ切断機構２２の背部に
は、非作用位置に後退された円盤カッター３６の刃縁に
シリコンオイルを塗布して、テープ切断時にシールテー
プＴの粘着剤が刃縁へ付着するのを防止するオイル塗布
機構４０が設けられている。このオイル塗布機構４０
は、主フレーム２０に立設したブラケット４１に、外周
にスリット４２ａを有する二つ割り構造のドラム４２を
支軸４３を介して遊転自在に支持するとともに、このド
ラム４２内にシリコンオイルを含浸させたフェルト４４
を装着し、非作用位置に後退された円盤カッター３６の
刃縁がスリット４２ａを通してドラム内に突入してフェ
ルト４４にくい込むよう構成されている。なお、ドラム
４２の支軸４３を長孔４５を介して上下調節して、フェ
ルト４４への刃縁くい込み量を調節できるようになって
いる。

【００２７】主フレーム２０のテープ切断作用部位には
板金製のブラケット４６が立設され、このブラケット４
６に前後に適当な小間隔をもって一対のガイド部材４７
と一対のガイドロール４８とが装備されている。ガイド
部材４７はシールテープＴを左右および上方から案内す
る。ガイドロール４８はシールテープＴを下方から案内
し、これら前後のガイド部材４７およびガイドロール４
８の間に形成された間隙が円盤カッター３６の進入経路
となっている。また、両ガイドロール４８の下方には、
シールテープＴの粘着面から一時的に剥離したセパレー
ターｓを迂回案内した後、再びシールテープＴの粘着面
に貼り戻すためのガイドロール４９が設置され、前後の
ガイド部材４７とガイドロール４８の間に円盤カッター
３６が進入してもシールテープＴのみが切断されて、セ
パレーターｓが切断されることがないよう構成されてい
る。

【００２８】貼付け機構２３には、主フレーム２０の前
端部に取り付けた支点ブラケット２０ｂに支点ｃ回りに
上下回動可能に枢支連結される貼付けフレーム５０が備
えられている。この貼付けフレーム５０に、テープ切断
機構２２を通過してきたシールテープＴを囲んで直線的
に案内するガイド部材５１と、そのテープ案内経路の先
端前方に位置する貼付けローラ５２とが設けられてい
る。ここで、貼付けローラ５２の中心は、ロボットハン
ド１における先端ヘッド１ａの軸心Ｘの上に位置して配
置されている。また、ガイド部材５１は、図６に示すよ
うに、貼付けフレーム５０にネジ止めされた固定ガイド
部材５１ａと、貼付けフレーム５０にヒンジ５２を介し
て回動可能に取り付けられた可動ガイド部材５１ｂとか
らなり、可動ガイド部材５１ｂを開放回動することで、
シールテープＴを容易に案内経路に通すことができるよ
うになっている。また、図１３に示すように、ガイド部
材５１先端近くの案内経路上方には、シールテープＴの
前端が始端位置Ｐ1 から設定長さＬだけ手前に設定した
検出位置Ｐ2 に到達したことを検知する検知センサとし
て、反射型の光センサ５３が取付け金具５４を介して配
備されている。なお、貼付けフレーム５０と後述するテ
ープ送り出し機構２５の支持フレーム６０との間には、
貼付けフレーム５０を常に下方に回動付勢するバネ５５
が張設されるとともに、貼付けフレーム５０に備えたス
トッパー５６が支点ブラケット２０ｂの端部に当接され
て貼付けフレーム５０が一定姿勢に弾性保持されるよう
になっている。従って、貼付けヘッド２が貼付け方向Ａ
に移動している時に貼付け機構２３の一部が他物に接触
しても、貼付け機構２３全体が支点ｃ回りに後退揺動し
て損傷が未然に回避されるよう。

【００２９】図３および図４に示したように、シールテ
ープＴはロボットハンド１の先端ヘッド１ａの軸芯に沿
って送られるので、貼付けヘッド２の先端部分の貼付け
機構２３は全体として細長く形成されている。その結
果、複雑に込み入ったワークＷにシールテープＴを貼付
ける場合でも、貼付け機構２３の一部がワークＷに干渉
することが少なくなり、円滑にシールテープＴを貼付け
ることができる。なお、ワークＷの形状に応じて、貼付
け機構２３の部分を更に細長く形成するようにしてもよ
く、あるいは、曲線経路が形成されるような形状にして
もよい。

【００３０】セパレーター剥離機構２４は、ガイド部材
５１先端近くのテープ案内経路下方において貼付けフレ
ーム５０に小径の剥離ロール５７を取り付け、ガイド部
材５１の終端に至ったシールテープＴの下面からセパレ
ーターｓを剥離ロール５７によって折り返し剥離するよ
う構成されている。

【００３１】テープ送り出し機構２５には、主フレーム
２０の側面に取り付けた支持フレーム６０が備えられて
おり、この支持フレーム６０に、剥離ロール５７から導
かれたセパレーターｓを案内する固定ガイドロール６
１、エアーシリンダ６２によって支点ｄ回りに揺動され
る揺動アーム６３に取り付けたピンチロール６４、およ
び、ピンチロール６４に対向して、電動モータで回転す
る駆動ロール６５が取り付けられ、さらに、ブラケット
６６を介して送り出しヘッド６７が取り付けられてい
る。ここにおいて、通常の貼付け行程時には、ピンチロ
ール６４は駆動ロール６５から離反しており、セパレー
ターｓは駆動ロール６５に触れることなく固定ガイドロ
ール６８を介して送り出しヘッド６７から導き出され、
搬送チューブ１３を通って回収されてゆく。ここで、送
り出しヘッド６７には、圧縮エアーを高速で送り出し口
６７ａ内に斜めに吹き込む複数のエアーノズル６９が備
えられ、吹き込まれたエアー流れにのってセパレーター
ｓが搬送チューブ１３に沿って回収用の容器１４にまで
送られるようになっている。

【００３２】本実施例に係るシールテープ自動貼付け装
置の構成は以上のようであり、次にそのシールテープ自
動貼付け作動を図９〜図１３に基づいて説明する。

【００３３】 図９に示すように、貼付けヘッド２を
ワークＷの貼付け開始位置にまで移動させる時には、シ
ールテープＴの前端ｔｓは貼付けローラ５２に対して一
定量突出された所定の始端位置Ｐ1 にセットされてい
る。この際、クランプ機構３０のエアーシリンダ３２が
突出作動してクランプ片３３が、ブラケット２６に備え
た受け部材３１との間にシールテープＴを挟持し、貼付
けヘッド２が高速で移動されてもシールテープＴが慣性
力や摩擦力によって変位することが防止され、シールテ
ープＴの前端ｔｓの位置がずれるのが阻止される。その
結果、シールテープＴをワークＷを貼付ける際の貼付け
開始位置の精度を高めることができる。

【００３４】 貼付けヘッド２がワークＷに対して所
定の貼付け開始位置に到達すると、貼付けローラ５２に
よってシールテープＴの前端ｔｓを押しつけた後、クラ
ンプ機構を解除する。そして、図１０に示すように、ワ
ークＷの貼付け面に対して貼付けローラ５２を押し付
け、かつ、貼付けヘッド２が貼付け面に対して所定の前
倒れ傾斜姿勢になるように、その姿勢を維持しながら貼
付け方向Ａに移動する。ロボットハンド２が予めプログ
ラム設定（ティーチング）されたように３次元的に動く
ことにより、貼付けヘッド２が対象ワークＷの貼付け経
路に沿ってシールテープＴを連続して貼付けてゆく。

【００３５】なお、上述したように貼付けローラ５２
は、その中心がロボットハンド１の先端ヘッド１ａの軸
心Ｘの上に位置するように配置されているので、先端ヘ
ッド１ａの座標位置と貼付けローラ５２の座標位置（す
なわち、貼付け位置の座標）とのズレが最小限度に抑え
られている。したがって、ロボットハンド２に貼付け経
路をティーチングする際の座標の補正が少なく、ティー
チング作業を比較的に容易に行うことができる。

【００３６】貼付けヘッド２の移動に伴ってワークＷに
貼付けられたシールテープＴはセパレーターｓとともに
貼付けヘッド２から相対的に引き出され、かつ、これに
伴って剥離されたセパレーターｓは搬送チューブ１３に
送り出されてゆく。なお、セパレーターｓは、ガイド部
材５１の上手において一旦剥離された後に貼付けられた
ものであるために、当初よりも剥離しやすくなってい
る。このために剥離ロール５７においてシールテープＴ
がセパレーターｓとともに巻き込まれることが未然に回
避されている。

【００３７】 貼付けが進行して、貼付け長さの残り
が設定値になると、貼付けヘッド２の移動が一旦停止さ
れ、図１１に示すように、テープ切断機構２２の円盤カ
ッター３６がテープ移動経路を横断する位置に進出し
て、シールテープＴの途中箇所が残り貼付け長さに相当
する位置で切断される。この際、前述のようにセパレー
ターｓはガイドロール４９を介して迂回されているため
に切断されることはない。

【００３８】 切断が完了すると円盤カッター３６が
後退移動されるとともに、貼付けヘッド２の貼付け移動
を再開する。そして、シールテープＴの後端ｔｅ（切断
端）が剥離ロール５７の近くにまで到達すると、貼付け
られたシールテープＴのセパレーターｓを引き出す力が
弱くなり、図１２に示すように、切断箇所以降のシール
テープＴの引出しが停止され、シールテープＴの後端部
のみがセパレーターｓから離れてしまい、その上を貼付
けローラ５２が通過することで、シールテープＴの後端
ｔｅまで貼り終える。また、後端ｔｅを前端ｔｓに突き
合わせればエンドレス状態に貼付けられる。

【００３９】 以上で１回の貼付け作動が終了し、
次の貼付け作動のために準備作動が次のように行われ
る。つまり、上記のように１回の貼付け作動が終了した
時点では、次回に貼付け処理されるシールテープＴの前
端ｔｓは剥離ロール５７の手前で停止しており、これを
始端位置Ｐ1 にまで送り出してセットする必要がある。
そこで、図１３に示すように、先ず、テープ送り出し機
構２５のエアーシリンダ６２を伸長作動させてピンチロ
ール６４を駆動ロール６５に押し当て、電動モータを回
転させて、剥離されたセパレーターｓを強制的に搬送す
ることでシールテープＴを前方に送り出す。

【００４０】前方に送られたシールテープＴの前端ｔｓ
が検出位置Ｐ2 に到達すると、これが光センサ５３で検
知され、この検知時点から設定時間後に駆動ロール６５
が停止し、ピンチロール６４を復帰後退させる。前記設
定時間は、始端位置Ｐ1 と検出位置Ｐ2 との間の長さＬ
の距離をシールテープＴが移動するに要する時間として
予めタイマーに設定されている。この設定時間のシール
テープＴの送り出しによって、シールテープＴの前端ｔ
ｓが始端位置Ｐ1 に正しくセットされる。その結果、ワ
ークＷへのシールテープＴの貼付け開始位置の精度が確
保できる。

【００４１】 以下、上記各行程を繰り返してシール
テープＴを貼付けていく。

【００４２】なお、図１４に、本発明の他の実施例が示
されている。この例では、シールテープ供給部４に、予
め上下２個のボビン６が準備され、上段のボビン６が消
費されると、引き続いて下段のボビン６からの繰り出し
がおこなわれるように、上段のボビン６のテープ終端が
下段のボビン６のテープ始端に予め連結されている。ま
た、この例では、張力調整機構１０と貼付けヘッド２と
の間に屈曲自在な２本の搬送チューブ１３が並列して設
けられ、一方のチューブにシールテープＴが挿通され、
他方のチューブにセパレーターｓが挿通されるようにな
っている。これによって、貼付け装置本体３にシールテ
ープＴやセパレーターｓが絡みつくことが防止されてい
る。

【００４３】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
のシールテープ自動貼付け装置によれば、以下のような
効果が期待できる。請求項１に係る発明によると、貼付
けヘッドをロボットハンドに取り付けているので、ワー
クが大型化してもシールテープを高速に貼付けることが
できる。また、ロボットハンドの先端ヘッドの軸心と同
じ方向に延びたガイド部材でシールテープを案内し、そ
の先端側に配備した貼付けローラでシールテープをワー
クに案内して貼付ける構造としたので、貼付けヘッドを
先端ヘッドの軸心に沿った細長いものにでき、ワークと
貼付けヘッドとの干渉が起こりにくくなる。その結果、
入りくんだ複雑な形状のワークにもシールテープを容易
に貼付けることができる。さらに、シールテープ供給部
から貼付けヘッドにシールテープが連続的に供給される
ので、予め所定長さに裁断したシールテープを用いる装
置に比べて、シールテープ貼付け工程を簡素化すること
ができる。

【００４４】また、請求項２に係る発明によると、ロボ
ットハンドが三次元的にどのように動いても、テープ姿
勢規制ガイドで案内したシールテープを常に正しい姿勢
でガイド部材および貼付けローラに導くことができ、テ
ープの捩じれを防止することができ、貼付け不良なく仕
上がりの良い貼付け処理を行うことができる。

【００４５】請求項３に係る発明によると、貼付けロー
ラの位置がロボットハンドの先端ヘッドの軸心上にある
ので、貼付け位置の確定が容易となり、ロボットハンド
に貼付け経路をプログラム設定するためのティーチング
作業を容易に行うことができる。

【００４６】請求項４に係る発明によると、貼付けロー
ラの手前の所定の検出位置から設定長さだけシールテー
プを送り出すことで、テープ前端を正しく始端位置にセ
ットすることができ、シールテープをワークに貼付ける
際の貼付け開始位置の精度を高めることができる。

【００４７】請求項５に係る発明によると、貼付けヘッ
ドをワークの貼付け開始位置にまで移動させる際のいか
なる動きによっても、クランプされたシールテープはず
れ動くことがない。したがって、シールテープをワーク
を貼付ける際の貼付け開始位置の精度を高めることがで
きる。

【００４８】請求項６に係る発明によると、貼付けの進
行に伴うシールテープの引出しが抵抗少なく円滑とな
り、貼付け時に作用する張力を小さくできる。その結
果、湾曲部位や屈曲部位へも不当なテープ張力をかける
ことなく貼付けることができ、残留した張力によってシ
ールテープが剥離浮上するような現象を未然に回避する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るシールテープ自動貼付け装置の一
実施例の全体を示す側面図である。

【図２】シールテープ供給部の拡大側面図である。

【図３】貼付けヘッドの側面図である。

【図４】貼付けヘッドの平面図である。

【図５】テープ姿勢規制ガイドの一部を切り欠いた斜視
図である。

【図６】貼付け機構のテープ案内手段の一部を示す縦断
正面図である。

【図７】テープ切断機構の正面図である。

【図８】テープ切断機構の平面図である。

【図９】テープ初期セット状態を示す貼付けヘッドの概
略側面図である。

【図１０】貼付け開始直後の状態を示す貼付けヘッドの
概略側面図である。

【図１１】テープ切断行程にある貼付けヘッドの概略側
面図である。

【図１２】貼付け終了直前の状態を示す貼付けヘッドの
概略側面図である。

【図１３】テープ初期セット行程を示す貼付けヘッドの
概略側面図である。

【図１４】他の実施例の全体側面図である。

【符号の説明】

１ … ロボットハンド １ａ … 先端ヘッド ２ … 貼付けヘッド ４ … シールテープ供給部 １０ … 張力調整機構 ２２ … テープ切断機構 ２４ … セパレーター剥離機構 ２５ … テープ送り出し機構 ２７ … テープ姿勢規制ガイド ２７ａ… 案内口 ３０ … クランプ機構 ５１ … ガイド部材 ５２ … 貼付けローラ ５３ … 検出センサ Ｔ … シールテープ ｓ … セパレータ ｔｓ … シールテープの前端 Ｘ … 先端ヘッドの軸心 Ｐ1 … 始端位置 Ｐ2 … 検出位置 Ｌ … 設定長さ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 弘中 憲一 大阪府茨木市下穂積１丁目１番２号 日東 精機株式会社内 (72)発明者 船越 啓吾 大阪府茨木市下穂積１丁目１番２号 日東 精機株式会社内 (72)発明者 津村 昭雄 大阪府茨木市下穂積１丁目１番２号 日東 精機株式会社内

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 シールテープ供給部と、多関節型のロボ
   ットハンドに取り付けられ、前記シールテープ供給部か
   らシールテープを連続的に供給される貼付けヘッドとを
   備え、 前記貼付けヘッドには、ロボットハンドの先端ヘッドの
   軸心と略同じ方向にセパレーター付きのシールテープを
   案内するガイド部材と、このガイド部材の終端から出た
   シールテープをワークの貼付け面に導いて押しつける貼
   付けローラと、前記ガイド部材で案内されたシールテー
   プを途中で切断するテープ切断機構と、切断されたシー
   ルテープの前端を貼付けローラに近接する始端位置まで
   送り出すテープ送り出し手段と、貼付けローラの近傍で
   セパレータを折り返して剥離するセパレータ剥離機構
   と、を備えてあることを特徴とするシールテープ自動貼
   付け装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載のシールテープ自動貼付け
   装置において、前記貼付けヘッドの取付け基部側に、シ
   ールテープの断面形状と略同形の案内口をもったテープ
   姿勢規制ガイドが設けられ、このテープ姿勢規制ガイド
   を介してシールテープが前記ガイド部材に案内されて送
   られるよう構成してあるシールテープ自動貼付け装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２記載のシールテープ自
   動貼付け装置において、貼付けローラの軸心位置が前記
   ロボットアームの略軸心上に位置するように設定してあ
   るシールテープ自動貼付け装置。
4. 【請求項４】 請求項１ないし３のいずれかに記載のシ
   ールテープ自動貼付け装置において、前記貼付けローラ
   の手前にシールテープの前端を検知する検出センサが設
   置され、この検出位置から設定長さだけシールテープを
   送り出す定量送り出し手段を備えてあるシールテープ自
   動貼付け装置。
5. 【請求項５】 請求項１ないし４のいずれかに記載のシ
   ールテープ自動貼付け装置において、シールテープの送
   り出し経路上に、シールテープを挟持固定するクランプ
   機構を備えてあるシールテープ自動貼付け装置。
6. 【請求項６】 請求項１ないし５のいずれかに記載のシ
   ールテープ自動貼付け装置において、前記シールテープ
   供給部と貼付けヘッドとの間に、シールテープを低張力
   状態に維持する張力調整機構を設けてあるシールテープ
   自動貼付け装置。