JPH10178793A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
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- JPH10178793A JPH10178793A JP8341387A JP34138796A JPH10178793A JP H10178793 A JPH10178793 A JP H10178793A JP 8341387 A JP8341387 A JP 8341387A JP 34138796 A JP34138796 A JP 34138796A JP H10178793 A JPH10178793 A JP H10178793A
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/14—Estimation or adaptation of motor parameters, e.g. rotor time constant, flux, speed, current or voltage
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P2205/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the control loops
- H02P2205/07—Speed loop, i.e. comparison of the motor speed with a speed reference
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S388/00—Electricity: motor control systems
- Y10S388/90—Specific system operational feature
- Y10S388/906—Proportional-integral system
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 簡単な演算のみでリアルタイムによるイナー
シャ同定およびそれに伴う制御ゲイン調整を行なう機能
を有するモータ制御装置の提供。 【解決手段】 入力された速度指令と実際のモータ速度
が一致するようにトルク指令を決定しモータ速度を制御
する速度制御部１２と、モータ速度にモデルの速度が一
致するように前記速度制御部をシミュレートする推定部
１３と、前記速度制御部の速度偏差に所定のフィルタを
通した値の絶対値を所定区間で時間積分した値と前記推
定部の速度偏差の絶対値を同じ区間で時間積分した値と
の比からイナーシャの同定を前記速度制御部内のモータ
速度と前記推定部内のモデルの速度がゼロでない値で一
致する場合にのみ行う同定部１４と、前記同定部内で同
定されたイナーシャと前記推定部内のイナーシャの比に
所定のフィルタを通した値に基づいて制御ゲインの調整
を行う調整部１５とを備えるモータ制御装置。
シャ同定およびそれに伴う制御ゲイン調整を行なう機能
を有するモータ制御装置の提供。 【解決手段】 入力された速度指令と実際のモータ速度
が一致するようにトルク指令を決定しモータ速度を制御
する速度制御部１２と、モータ速度にモデルの速度が一
致するように前記速度制御部をシミュレートする推定部
１３と、前記速度制御部の速度偏差に所定のフィルタを
通した値の絶対値を所定区間で時間積分した値と前記推
定部の速度偏差の絶対値を同じ区間で時間積分した値と
の比からイナーシャの同定を前記速度制御部内のモータ
速度と前記推定部内のモデルの速度がゼロでない値で一
致する場合にのみ行う同定部１４と、前記同定部内で同
定されたイナーシャと前記推定部内のイナーシャの比に
所定のフィルタを通した値に基づいて制御ゲインの調整
を行う調整部１５とを備えるモータ制御装置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットや工作機
械等の制御装置、特に、動作中にイナーシャ変動がある
場合にイナーシャの同定およびそれに伴うゲイン調整を
行う機能を有するモータ制御装置に関する。
械等の制御装置、特に、動作中にイナーシャ変動がある
場合にイナーシャの同定およびそれに伴うゲイン調整を
行う機能を有するモータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】モータ制御におけるイナーシャを同定す
る装置として、例えば、本出願人が特願平８−２３０７
１３号において提案した装置がある。この装置は、入力
された速度指令と実際のモータ速度が一致するようにト
ルク指令を決定しモータ速度を制御する速度制御部と、
前記モータ速度にモデルの速度が一致するように前記速
度制御部をシミュレートする推定部と、前記速度制御部
の速度偏差を所定の区間で時間積分した値と前記推定部
の速度偏差を同じ区間で時間積分した値との比によりイ
ナーシャを同定する同定部とを備え、前記所定の区間内
において、前記推定部の速度偏差がゼロかつ、前記モー
タ速度がゼロでない場合のみ、前記同定部内で行なう前
記速度制御部の速度偏差の時間積分値と前記推定部の速
度偏差の時間積分値との比によりイナーシャを同定する
演算を行うことを特徴とするもので、前記速度制御部の
速度指令およびモータ速度がゼロの場合は、前記同定部
内での時間積分を行なわないものである。
る装置として、例えば、本出願人が特願平８−２３０７
１３号において提案した装置がある。この装置は、入力
された速度指令と実際のモータ速度が一致するようにト
ルク指令を決定しモータ速度を制御する速度制御部と、
前記モータ速度にモデルの速度が一致するように前記速
度制御部をシミュレートする推定部と、前記速度制御部
の速度偏差を所定の区間で時間積分した値と前記推定部
の速度偏差を同じ区間で時間積分した値との比によりイ
ナーシャを同定する同定部とを備え、前記所定の区間内
において、前記推定部の速度偏差がゼロかつ、前記モー
タ速度がゼロでない場合のみ、前記同定部内で行なう前
記速度制御部の速度偏差の時間積分値と前記推定部の速
度偏差の時間積分値との比によりイナーシャを同定する
演算を行うことを特徴とするもので、前記速度制御部の
速度指令およびモータ速度がゼロの場合は、前記同定部
内での時間積分を行なわないものである。
【０００３】この装置では任意の速度指令に対してリア
ルタイムで同定できるため、時々刻々イナーシャが変化
する場合でもイナーシャの同定が可能である。また、モ
ータ制御におけるイナーシャを調整する装置として、例
えば、特開平４−３２５８８６号公報（電動機サーボ系
の制御装置）がある。特開平４−３２５８８６号公報に
は、モータとモータに取付けられた機械系からなる制御
対象をフィードバック制御するモータサーボ系の制御装
置において、負荷イナーシャの大きさがモータに流れる
電流の時間積分値に直接反映されることから、同じ位置
指令値を加えた場合の実際のサーボ系とそのシミュレー
ション部での電流検出値の時間積分値を求め、その比較
結果に応じてイナーシャ仮定値を修正しながら制御対象
の負荷イナーシャの大きさを同定し、この同定値に基づ
いてフィードバック制御ループ内の制御ゲインを調整す
るため、負荷イナーシャが変わった場合でも最適な動作
を容易に実現できることが開示されている。
ルタイムで同定できるため、時々刻々イナーシャが変化
する場合でもイナーシャの同定が可能である。また、モ
ータ制御におけるイナーシャを調整する装置として、例
えば、特開平４−３２５８８６号公報（電動機サーボ系
の制御装置）がある。特開平４−３２５８８６号公報に
は、モータとモータに取付けられた機械系からなる制御
対象をフィードバック制御するモータサーボ系の制御装
置において、負荷イナーシャの大きさがモータに流れる
電流の時間積分値に直接反映されることから、同じ位置
指令値を加えた場合の実際のサーボ系とそのシミュレー
ション部での電流検出値の時間積分値を求め、その比較
結果に応じてイナーシャ仮定値を修正しながら制御対象
の負荷イナーシャの大きさを同定し、この同定値に基づ
いてフィードバック制御ループ内の制御ゲインを調整す
るため、負荷イナーシャが変わった場合でも最適な動作
を容易に実現できることが開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが前記従来技術
では、入力された速度指令や速度偏差を時間積分する積
分区間によっては、前記速度制御部内の速度偏差の積分
値または前記推定部内の速度偏差の積分値がゼロになる
場合があるため、イナーシャを同定できないという問題
があった。
では、入力された速度指令や速度偏差を時間積分する積
分区間によっては、前記速度制御部内の速度偏差の積分
値または前記推定部内の速度偏差の積分値がゼロになる
場合があるため、イナーシャを同定できないという問題
があった。
【０００５】また、従来技術では、摩擦や外乱が存在す
る場合、トルク指令または電動機電流に指令応答成分の
他に摩擦補償成分と外乱補償成分が含まれるためにこれ
らの影響を除去しなければならず、また、イナーシャに
よつては実速度とモデル速度が一致しづらいため、イナ
ーシャを同定するための試行や演算を数回行う必要があ
り、同定に時間がかかつてしまい、結果的にリアルタイ
ムでのチューニングを精度良く行うことができなくな
る。
る場合、トルク指令または電動機電流に指令応答成分の
他に摩擦補償成分と外乱補償成分が含まれるためにこれ
らの影響を除去しなければならず、また、イナーシャに
よつては実速度とモデル速度が一致しづらいため、イナ
ーシャを同定するための試行や演算を数回行う必要があ
り、同定に時間がかかつてしまい、結果的にリアルタイ
ムでのチューニングを精度良く行うことができなくな
る。
【０００６】そこで、本発明の目的は、従来技術の問題
点に鑑み、実速度をモデルの速度指令とし、簡単な演算
のみでリアルタイムによるイナーシャ同定およびそれに
伴う制御ゲイン調整を行なうことのできる機能を有する
モータ制御装置を提供することにある。
点に鑑み、実速度をモデルの速度指令とし、簡単な演算
のみでリアルタイムによるイナーシャ同定およびそれに
伴う制御ゲイン調整を行なうことのできる機能を有する
モータ制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】まず、本発明におけるイ
ナーシャ同定原理について簡単に説明する。トルク指令
または電動機電流の時間積分値からイナーシャを正確に
求めるには、トルク指令または電動機電流から速度まで
の伝達関数がイナーシャのみで表され、速度がゼロでな
い場合、トルク指令または電動機電流の時間積分値と速
度の比から簡単にイナーシャを求めることができる。こ
の関係を利用して、実際の速度制御部とそのモデルに同
じ速度指令を入力し、実速度とモデル速度がゼロでない
値で一致する場合に、それぞれのトルク指令または電動
機電流の時間積分値と速度からイナーシャを求めること
ができる。しかし、実際には摩擦や外乱が存在するの
で、トルク指令または電動機電流には指令応答成分の他
に摩擦補償成分と外乱補償成分が含まれるためにこれら
の影響を除去しなければならず、また、イナーシャによ
っては実速度とモデル速度が一致しづらいため、同定す
るための試行や演算を数回行う必要があり、同定に時間
がかかつてしまい、結果的にリアルタイムでのチューニ
ングを精度良く行うことができなくなる。
ナーシャ同定原理について簡単に説明する。トルク指令
または電動機電流の時間積分値からイナーシャを正確に
求めるには、トルク指令または電動機電流から速度まで
の伝達関数がイナーシャのみで表され、速度がゼロでな
い場合、トルク指令または電動機電流の時間積分値と速
度の比から簡単にイナーシャを求めることができる。こ
の関係を利用して、実際の速度制御部とそのモデルに同
じ速度指令を入力し、実速度とモデル速度がゼロでない
値で一致する場合に、それぞれのトルク指令または電動
機電流の時間積分値と速度からイナーシャを求めること
ができる。しかし、実際には摩擦や外乱が存在するの
で、トルク指令または電動機電流には指令応答成分の他
に摩擦補償成分と外乱補償成分が含まれるためにこれら
の影響を除去しなければならず、また、イナーシャによ
っては実速度とモデル速度が一致しづらいため、同定す
るための試行や演算を数回行う必要があり、同定に時間
がかかつてしまい、結果的にリアルタイムでのチューニ
ングを精度良く行うことができなくなる。
【０００８】そこで本発明では、摩擦や外乱は速度制御
部内の積分器である程度補償されるものと仮定し、トル
ク指令または電動機電流の代わりに速度偏差を時間積分
することにより摩擦や外乱等の影響をできるだけなくす
ようにし、また、実速度とモデル速度がゼロでない値で
一致するという条件をできるだけ満たせるように実速度
をモデルの速度指令とした。したがって本発明では、非
常に簡単な演算のみで短時間にイナーシャの同定ができ
るため、リアルタイムでのチューニングを精度良く行う
ことができる。
部内の積分器である程度補償されるものと仮定し、トル
ク指令または電動機電流の代わりに速度偏差を時間積分
することにより摩擦や外乱等の影響をできるだけなくす
ようにし、また、実速度とモデル速度がゼロでない値で
一致するという条件をできるだけ満たせるように実速度
をモデルの速度指令とした。したがって本発明では、非
常に簡単な演算のみで短時間にイナーシャの同定ができ
るため、リアルタイムでのチューニングを精度良く行う
ことができる。
【０００９】このイナーシャ同定原理に基づいて上記問
題を解決するために、本発明は、入力された速度指令と
実際のモータ速度が一致するようにトルク指令を決定し
モータ速度を制御する速度制御部と、前記モータ速度に
モデルの速度が―致するように前記速度制御部をシミュ
レートする推定部と、前記速度制御部の速度偏差を所定
の区間で時間積分した値と前記推定部の速度偏差を同じ
区間で時間積分した値との比によりイナーシャを同定す
る同定部とを備え、前記速度制御部内のモータ速度と前
記推定部内のモデルの速度がゼロでない値で一致する場
合にのみ、前記速度制御部の速度偏差の絶対値を所定の
区間で時間積分した値と、前記推定部の速度偏差の絶対
値を同じ区間で時間積分した値との比からイナーシャを
同定することを特徴とするモータ制御装置である。
題を解決するために、本発明は、入力された速度指令と
実際のモータ速度が一致するようにトルク指令を決定し
モータ速度を制御する速度制御部と、前記モータ速度に
モデルの速度が―致するように前記速度制御部をシミュ
レートする推定部と、前記速度制御部の速度偏差を所定
の区間で時間積分した値と前記推定部の速度偏差を同じ
区間で時間積分した値との比によりイナーシャを同定す
る同定部とを備え、前記速度制御部内のモータ速度と前
記推定部内のモデルの速度がゼロでない値で一致する場
合にのみ、前記速度制御部の速度偏差の絶対値を所定の
区間で時間積分した値と、前記推定部の速度偏差の絶対
値を同じ区間で時間積分した値との比からイナーシャを
同定することを特徴とするモータ制御装置である。
【００１０】また、前記速度制御部の速度偏差の絶対値
の時間積分値と、前記推定部の速度偏差の絶対値の時間
積分値を求める際に用いる積分器を、速度制御部用と推
定部用をそれぞれ２個以上備え、ある間隔ごとに切り替
えて、切り替えられた積分器はゼロクリアして再び前記
速度制御部の速度偏差の絶対値及び前記推定部の速度偏
差の絶対値の時間積分を開始することを特徴とするもの
である。
の時間積分値と、前記推定部の速度偏差の絶対値の時間
積分値を求める際に用いる積分器を、速度制御部用と推
定部用をそれぞれ２個以上備え、ある間隔ごとに切り替
えて、切り替えられた積分器はゼロクリアして再び前記
速度制御部の速度偏差の絶対値及び前記推定部の速度偏
差の絶対値の時間積分を開始することを特徴とするもの
である。
【００１１】さらに、本発明は、入力された速度指令と
実際のモータ速度が−致するようにトルク指令を決定し
モータ速度を制御する速度制御部と、前記モータ速度に
モデルの速度が一致するように前記速度制御部をシミュ
レートする推定部と、前記速度制御部の速度偏差に所定
のフィルタを通した値の絶対値を所定の区間で時間積分
した値と、前記推定部の速度偏差の絶対値を同じ区間で
時間積分した値との比からイナーシャの同定を前記速度
制御部内のモータ速度と前記推定部内のモデルの速度が
ゼロでない値で一致する場合にのみ行う同定部と、前記
同定部内で同定されたイナーシャと前記推定部内のイナ
ーシャの比に所定のフィルタを通した値に基づいて制御
ゲインの調整を行う調整部と、を備えることを特徴とす
るモータ制御装置である。また、前記速度制御部の速度
偏差に通すフィルタを、前記速度制御部の速度指令から
モータ速度までの伝達関数とすることを特徴とする。
実際のモータ速度が−致するようにトルク指令を決定し
モータ速度を制御する速度制御部と、前記モータ速度に
モデルの速度が一致するように前記速度制御部をシミュ
レートする推定部と、前記速度制御部の速度偏差に所定
のフィルタを通した値の絶対値を所定の区間で時間積分
した値と、前記推定部の速度偏差の絶対値を同じ区間で
時間積分した値との比からイナーシャの同定を前記速度
制御部内のモータ速度と前記推定部内のモデルの速度が
ゼロでない値で一致する場合にのみ行う同定部と、前記
同定部内で同定されたイナーシャと前記推定部内のイナ
ーシャの比に所定のフィルタを通した値に基づいて制御
ゲインの調整を行う調整部と、を備えることを特徴とす
るモータ制御装置である。また、前記速度制御部の速度
偏差に通すフィルタを、前記速度制御部の速度指令から
モータ速度までの伝達関数とすることを特徴とする。
【００１２】さらに、前記速度制御部内の制御方式をＰ
Ｉ（比例積分制御）方式、ＩＰ（積分比例制御）方式ま
たはＰＩＤ（比例積分微分制御）方式とした場合の積分
器の値を前記調整部における制御ゲインによつて調節す
ることを特徴とする。
Ｉ（比例積分制御）方式、ＩＰ（積分比例制御）方式ま
たはＰＩＤ（比例積分微分制御）方式とした場合の積分
器の値を前記調整部における制御ゲインによつて調節す
ることを特徴とする。
【００１３】
【発明の実施の形態】本発明の実施例について図面を参
照して説明する。図１は本発明の第１実施例のモータ制
御システムのブロック図である。図中、１１は指令発生
部であり、速度指令Ｖｒｅｆを速度制御部１２に出力す
る。速度制御部１２は速度制御部内のモータ速度Ｖｆｂ
を推定部１３に出力し、また、速度偏差Ｖｅ及び速度Ｖ
ｆｂを同定部１４に出力する。推定部１３は、モータ速
度Ｖｆｂにモデルの速度Ｖｆｂ’が一致するように速度
制御部１２をシミュレートし、速度偏差Ｖｅ’及び速度
Ｖｆｂ’を同定部１４に出力する。また、同定部１４は
速度制御部１２からの速度偏差Ｖｅと速度Ｖｆｂ及び推
定部１３からの速度偏差Ｖｅ’と速度Ｖｆｂ’を入力し
イナーシャＪを求める。
照して説明する。図１は本発明の第１実施例のモータ制
御システムのブロック図である。図中、１１は指令発生
部であり、速度指令Ｖｒｅｆを速度制御部１２に出力す
る。速度制御部１２は速度制御部内のモータ速度Ｖｆｂ
を推定部１３に出力し、また、速度偏差Ｖｅ及び速度Ｖ
ｆｂを同定部１４に出力する。推定部１３は、モータ速
度Ｖｆｂにモデルの速度Ｖｆｂ’が一致するように速度
制御部１２をシミュレートし、速度偏差Ｖｅ’及び速度
Ｖｆｂ’を同定部１４に出力する。また、同定部１４は
速度制御部１２からの速度偏差Ｖｅと速度Ｖｆｂ及び推
定部１３からの速度偏差Ｖｅ’と速度Ｖｆｂ’を入力し
イナーシャＪを求める。
【００１４】次に、各部の具体的な構成について説明す
る。図２は速度制御部１２と推定部１３及び同定部１４
の構成を示す図である。同図に示すように、速度制御部
１２は、指令発生部１１からの速度指令Ｖｒｅｆを受
け、速度指令Ｖｒｅｆにモータの速度Ｖｆｂが一致する
ように速度ループを組んでおり、ここではＰＩ（比例積
分）制御器１２１とし、トルク指令Ｔｒｅｆをモータ１
２３を駆動する電流制御器１２２に出力し、速度Ｖｆｂ
を推定部１３に出力し、また、速度指令とモータ速度の
速度偏差Ｖｅ及びモータ速度Ｖｆｂを同定部１４に出力
する。なお、モータ１２３には負荷ＪＬが取り付けられ
ており、モータ１２３からは速度Ｖｆｂが出力されてい
るとする。
る。図２は速度制御部１２と推定部１３及び同定部１４
の構成を示す図である。同図に示すように、速度制御部
１２は、指令発生部１１からの速度指令Ｖｒｅｆを受
け、速度指令Ｖｒｅｆにモータの速度Ｖｆｂが一致する
ように速度ループを組んでおり、ここではＰＩ（比例積
分）制御器１２１とし、トルク指令Ｔｒｅｆをモータ１
２３を駆動する電流制御器１２２に出力し、速度Ｖｆｂ
を推定部１３に出力し、また、速度指令とモータ速度の
速度偏差Ｖｅ及びモータ速度Ｖｆｂを同定部１４に出力
する。なお、モータ１２３には負荷ＪＬが取り付けられ
ており、モータ１２３からは速度Ｖｆｂが出力されてい
るとする。
【００１５】推定部１３は速度制御部１２内のモータ速
度Ｖｆｂを速度指令として、速度制御部１２と同じく、
ＰＩ制御器１３１と、電流制御器モデル１３２と、制御
対象を１／Ｊ’Ｓでモデル化した制御対象モデル１３３
とで構成し、速度偏差Ｖｅ’及び速度Ｖｆｂ’を同定部
１４に出力する。同定部１４では速度制御部１２から出
力された速度偏差Ｖｅと速度Ｖｆｂ及び推定部１３から
出力された速度偏差Ｖｅ’と速度Ｖｆｂ’を受け取り、
それぞれの速度偏差の絶対値を取り、積分器１４１によ
り所定の区間［ａ，ｂ］で時間積分を行い、求められた
時間積分値｜ＳＶｅ｜と｜ＳＶｅ’｜及び推定部のイナ
ーシャＪ’（既知の一定値）から速度制御部のイナーシ
ャＪを、 Ｊ＝（｜ＳＶｅ｜／｜ＳＶｅ’｜）*Ｊ’ （１） により演算器１４２で求める。但し、（１）式の演算を
行うのは速度制御部内の速度Ｖｆｂと推定部内の速度Ｖ
ｆｂ’がゼロでない値で一致する場合のみである。
度Ｖｆｂを速度指令として、速度制御部１２と同じく、
ＰＩ制御器１３１と、電流制御器モデル１３２と、制御
対象を１／Ｊ’Ｓでモデル化した制御対象モデル１３３
とで構成し、速度偏差Ｖｅ’及び速度Ｖｆｂ’を同定部
１４に出力する。同定部１４では速度制御部１２から出
力された速度偏差Ｖｅと速度Ｖｆｂ及び推定部１３から
出力された速度偏差Ｖｅ’と速度Ｖｆｂ’を受け取り、
それぞれの速度偏差の絶対値を取り、積分器１４１によ
り所定の区間［ａ，ｂ］で時間積分を行い、求められた
時間積分値｜ＳＶｅ｜と｜ＳＶｅ’｜及び推定部のイナ
ーシャＪ’（既知の一定値）から速度制御部のイナーシ
ャＪを、 Ｊ＝（｜ＳＶｅ｜／｜ＳＶｅ’｜）*Ｊ’ （１） により演算器１４２で求める。但し、（１）式の演算を
行うのは速度制御部内の速度Ｖｆｂと推定部内の速度Ｖ
ｆｂ’がゼロでない値で一致する場合のみである。
【００１６】次に積分区間［ａ，ｂ］および積分値の読
出期間の設定方法について図３を用いて説明する。速度
制御部内の速度偏差Ｖｅと推定部内の速度偏差Ｖｅ’の
絶対値を積分する積分器をここではそれぞれ２個持って
いるものとする。２個の積分器は、それぞれの積分区間
がＭＯＤＥ０とＭＯＤＥ１に見られるように半周期ずれ
て交互に切替えられる。また、積分器からの積分値の読
出期間は誤差の影響が少なくなる積分区間の後半の期間
１、２、３・・とし、これら期間のある時点で読み出さ
れる。
出期間の設定方法について図３を用いて説明する。速度
制御部内の速度偏差Ｖｅと推定部内の速度偏差Ｖｅ’の
絶対値を積分する積分器をここではそれぞれ２個持って
いるものとする。２個の積分器は、それぞれの積分区間
がＭＯＤＥ０とＭＯＤＥ１に見られるように半周期ずれ
て交互に切替えられる。また、積分器からの積分値の読
出期間は誤差の影響が少なくなる積分区間の後半の期間
１、２、３・・とし、これら期間のある時点で読み出さ
れる。
【００１７】時刻ｔ0からｔ1（期間１）においては図中
上段のＭＯＤＥ０を用いて（１）式の演算を積分と並行
して行い、時刻ｔ1で図中下段のＭＯＤＥ１に移ると同
時にＭＯＤＥ０で用いた積分器の値｜ＳＶｅ｜と｜ＳＶ
ｅ’｜をゼロクリアして再び積分を開始する。時刻ｔ1
からｔ2（期間２）においてはＭＯＤＥ１で（１）式の
演算を積分と並行して行い、時刻ｔ2で再びＭＯＤＥ０
に移ると同時にＭＯＤＥ１で用いた積分器の値｜ＳＶｅ
｜と｜ＳＶｅ’｜をゼロクリアして再び積分を開始す
る。
上段のＭＯＤＥ０を用いて（１）式の演算を積分と並行
して行い、時刻ｔ1で図中下段のＭＯＤＥ１に移ると同
時にＭＯＤＥ０で用いた積分器の値｜ＳＶｅ｜と｜ＳＶ
ｅ’｜をゼロクリアして再び積分を開始する。時刻ｔ1
からｔ2（期間２）においてはＭＯＤＥ１で（１）式の
演算を積分と並行して行い、時刻ｔ2で再びＭＯＤＥ０
に移ると同時にＭＯＤＥ１で用いた積分器の値｜ＳＶｅ
｜と｜ＳＶｅ’｜をゼロクリアして再び積分を開始す
る。
【００１８】これらの一連の作業を繰り返しながら期間
をシフト（期間１→期間２→期間３→期間４→期間５→
・・）することにより、速度偏差の絶対値の時間積分値
がオーバーフローすることもなく、負荷変動により影響
を受けた速度偏差に反応よくイナーシャの同定を行うこ
とができる。なお、速度偏差を時間積分する区間［ａ，
ｂ］を上記期間３を例にあげて説明すると、時刻ａは時
刻ｔ1に相当し、時刻ｂは時刻ｔ2から時刻ｔ3までの読
み出すある時点に相当する。
をシフト（期間１→期間２→期間３→期間４→期間５→
・・）することにより、速度偏差の絶対値の時間積分値
がオーバーフローすることもなく、負荷変動により影響
を受けた速度偏差に反応よくイナーシャの同定を行うこ
とができる。なお、速度偏差を時間積分する区間［ａ，
ｂ］を上記期間３を例にあげて説明すると、時刻ａは時
刻ｔ1に相当し、時刻ｂは時刻ｔ2から時刻ｔ3までの読
み出すある時点に相当する。
【００１９】次に、ＡＣサーボモータを用いた動作例を
図４に示す。は速度指令Ｖｒｅｆであり、最高速度１
５００ｒｐｍで２．０Ｈｚの速度指令とした。は速度
制御部１２内のモータの速度Ｖｆｂ、’は推定部１３
内の速度Ｖｆｂ’、は同定部１３内で同定されたイナ
ーシャＪと推定部１３内のイナーシャＪ’の比（＝Ｊ
／Ｊ’）であり、制御周期ごとに表示している。この値
は｛（モータイナーシャＪＭ）＋（負荷イナーシャＪＬ
＝９．０*ＪＭ｝／（モータイナーシャＪＭ）＝１０．
０とほぼ一致している。ここで、推定部のイナーシャ
Ｊ’はＪ’＝ＪＭとしてシミュレートし、また、Ｖｆｂ
＝Ｖｆｂ’≠０でない場合は、（１）式の演算は行わず
に前制御時刻での同定値とした。
図４に示す。は速度指令Ｖｒｅｆであり、最高速度１
５００ｒｐｍで２．０Ｈｚの速度指令とした。は速度
制御部１２内のモータの速度Ｖｆｂ、’は推定部１３
内の速度Ｖｆｂ’、は同定部１３内で同定されたイナ
ーシャＪと推定部１３内のイナーシャＪ’の比（＝Ｊ
／Ｊ’）であり、制御周期ごとに表示している。この値
は｛（モータイナーシャＪＭ）＋（負荷イナーシャＪＬ
＝９．０*ＪＭ｝／（モータイナーシャＪＭ）＝１０．
０とほぼ一致している。ここで、推定部のイナーシャ
Ｊ’はＪ’＝ＪＭとしてシミュレートし、また、Ｖｆｂ
＝Ｖｆｂ’≠０でない場合は、（１）式の演算は行わず
に前制御時刻での同定値とした。
【００２０】以上の第１実施例はイナーシャの同定につ
いてまで説明したが、次に説明する第２実施例のように
調整部を設けることで、さらに、イナーシャの同定によ
って制御ゲインの調整を行なうことができる。次に、本
発明の第２実施例について具体的に説明する。図５は本
発明の第２実施例のモータ制御システムのブロック図で
ある。図中、１１は指令発生部であり速度指令Ｖｒｅｆ
を速度制御部１２に出力する。速度制御部１２は速度制
御部内のモータの速度Ｖｆｂを推定部１３に出力し、ま
た、速度偏差Ｖｅ及びモータ速度Ｖｆｂを同定部１４に
出力する。推定部１３は、モータ速度Ｖｆｂにモデルの
速度Ｖｆｂ’が一致するように速度制御部１２をシミュ
レートする。
いてまで説明したが、次に説明する第２実施例のように
調整部を設けることで、さらに、イナーシャの同定によ
って制御ゲインの調整を行なうことができる。次に、本
発明の第２実施例について具体的に説明する。図５は本
発明の第２実施例のモータ制御システムのブロック図で
ある。図中、１１は指令発生部であり速度指令Ｖｒｅｆ
を速度制御部１２に出力する。速度制御部１２は速度制
御部内のモータの速度Ｖｆｂを推定部１３に出力し、ま
た、速度偏差Ｖｅ及びモータ速度Ｖｆｂを同定部１４に
出力する。推定部１３は、モータ速度Ｖｆｂにモデルの
速度Ｖｆｂ’が一致するように速度制御部１２をシミュ
レートする。
【００２１】また、同定部１４は速度制御部１２からの
速度偏差Ｖｅとモータ速度Ｖｆｂ及ｃび推定部１３から
の速度偏差Ｖｅ’と速度Ｖｆｂ’を入力しイナーシャＪ
を求め、イナーシャ比Ｊ／Ｊ’を調整部１５に出力す
る。調整部１５はイナーシャ比Ｊ／Ｊ’を受け取り所定
のフィルタを通した値に基づいて前記速度制御部１２内
の比例ゲインＫｖ及び積分ゲインＫｉを決定するととも
に、速度制御部内の積分器の値を調節する。
速度偏差Ｖｅとモータ速度Ｖｆｂ及ｃび推定部１３から
の速度偏差Ｖｅ’と速度Ｖｆｂ’を入力しイナーシャＪ
を求め、イナーシャ比Ｊ／Ｊ’を調整部１５に出力す
る。調整部１５はイナーシャ比Ｊ／Ｊ’を受け取り所定
のフィルタを通した値に基づいて前記速度制御部１２内
の比例ゲインＫｖ及び積分ゲインＫｉを決定するととも
に、速度制御部内の積分器の値を調節する。
【００２２】次に、各部の具体的な構成について説明す
る。図６は速度制御部１２と推定部１３と同定部１４及
び調整部１５の構成を示す図である。速度制御部１２
は、速度指令発生部１１からの速度指令Ｖｒｅｆを受
け、速度指令Ｖｒｅｆに速度Ｖｆｂが一致するように速
度ループを組んでおり、ここではＰＩ（比例積分）制御
器１２１とし、トルク指令Ｔｒｅｆをモータを駆動する
電流制御器１２２に出力し、速度Ｖｆｂを推定部１３に
出力し、また、速度偏差Ｖｅ及び速度Ｖｆｂを同定部１
４に出力する。なお、モータには負荷ＪＬが取り付けら
れており、モータからは速度Ｖｆｂが出力されていると
する。
る。図６は速度制御部１２と推定部１３と同定部１４及
び調整部１５の構成を示す図である。速度制御部１２
は、速度指令発生部１１からの速度指令Ｖｒｅｆを受
け、速度指令Ｖｒｅｆに速度Ｖｆｂが一致するように速
度ループを組んでおり、ここではＰＩ（比例積分）制御
器１２１とし、トルク指令Ｔｒｅｆをモータを駆動する
電流制御器１２２に出力し、速度Ｖｆｂを推定部１３に
出力し、また、速度偏差Ｖｅ及び速度Ｖｆｂを同定部１
４に出力する。なお、モータには負荷ＪＬが取り付けら
れており、モータからは速度Ｖｆｂが出力されていると
する。
【００２３】推定部１３は、速度制御部１２内のモータ
速度Ｖｆｂを速度指令として、速度制御部１２と同じ
く、ＰＩ制御器１３１と、電流制御器モデルと、制御対
象を１／Ｊ’Ｓでモデル化した制御対象モデル１３３と
で構成し、速度偏差Ｖｅ’及び速度Ｖｆｂ’を同定部１
４に出力する。同定部１４では速度制御部１２から出力
された速度偏差Ｖｅと速度Ｖｆｂ及び推定部１３から出
力された速度偏差Ｖｅ’と速度Ｖｆｂ’を受け取り、前
記速度偏差Ｖｅに前記速度制御部の速度指令Ｖｒｅｆか
ら速度Ｖｆｂまでの伝達関数をモデルとしたフィルタを
通した値ＦＶｅと前記速度偏差Ｖｅ’の絶対値を取り、
積分器１４１でそれぞれを所定の区間［ａ，ｂ］で時間
積分を行い、求められた時間積分値｜ＳＦＶｅ｜と｜Ｓ
Ｖｅ’｜及び推定部のイナーシャＪ’（既知の一定値）
から速度制御部のイナーシャＪを、 Ｊ＝（｜ＳＦＶｅ｜／｜ＳＶｅ’｜）*Ｊ’ （２） により演算器１４２で求める。但し、（２）式の演算を
行うのは速度制御部内の速度Ｖｆｂと推定部内の速度Ｖ
ｆｂ’がゼロでない値で一致する場合のみである。
速度Ｖｆｂを速度指令として、速度制御部１２と同じ
く、ＰＩ制御器１３１と、電流制御器モデルと、制御対
象を１／Ｊ’Ｓでモデル化した制御対象モデル１３３と
で構成し、速度偏差Ｖｅ’及び速度Ｖｆｂ’を同定部１
４に出力する。同定部１４では速度制御部１２から出力
された速度偏差Ｖｅと速度Ｖｆｂ及び推定部１３から出
力された速度偏差Ｖｅ’と速度Ｖｆｂ’を受け取り、前
記速度偏差Ｖｅに前記速度制御部の速度指令Ｖｒｅｆか
ら速度Ｖｆｂまでの伝達関数をモデルとしたフィルタを
通した値ＦＶｅと前記速度偏差Ｖｅ’の絶対値を取り、
積分器１４１でそれぞれを所定の区間［ａ，ｂ］で時間
積分を行い、求められた時間積分値｜ＳＦＶｅ｜と｜Ｓ
Ｖｅ’｜及び推定部のイナーシャＪ’（既知の一定値）
から速度制御部のイナーシャＪを、 Ｊ＝（｜ＳＦＶｅ｜／｜ＳＶｅ’｜）*Ｊ’ （２） により演算器１４２で求める。但し、（２）式の演算を
行うのは速度制御部内の速度Ｖｆｂと推定部内の速度Ｖ
ｆｂ’がゼロでない値で一致する場合のみである。
【００２４】次に積分区間［ａ，ｂ］および積分値の読
出期間の設定方法について図３を用いて説明する。第１
実施例と同じように、速度制御部内の速度偏差Ｖｅをフ
ィルタリングした値ＦＶｅと推定部内の速度偏差Ｖｅ’
の絶対値を積分する積分器をここではそれぞれ２個持っ
ているものとする。２個の積分器は、それぞれの積分区
間がＭＯＤＥ０とＭＯＤＥ１に見られるように半周期ず
れて交互に切替えられる。また、積分器からの積分値の
読出期間は誤差の影響が少なくなる積分区間の後半の期
間１、２、３・・とし、これら期間のある時点で読み出
される。
出期間の設定方法について図３を用いて説明する。第１
実施例と同じように、速度制御部内の速度偏差Ｖｅをフ
ィルタリングした値ＦＶｅと推定部内の速度偏差Ｖｅ’
の絶対値を積分する積分器をここではそれぞれ２個持っ
ているものとする。２個の積分器は、それぞれの積分区
間がＭＯＤＥ０とＭＯＤＥ１に見られるように半周期ず
れて交互に切替えられる。また、積分器からの積分値の
読出期間は誤差の影響が少なくなる積分区間の後半の期
間１、２、３・・とし、これら期間のある時点で読み出
される。
【００２５】時刻ｔ0からｔ1（期間１）においては図中
上段のＭＯＤＥ０を用いて（２）式の演算を積分と並行
して行い、時刻ｔ1で図中下段のＭＯＤＥ１に移ると同
時にＭＯＤＥ０で用いた積分器の値｜ＳＦＶｅ｜と｜Ｓ
Ｖｅ’｜をゼロクリアして再び積分を開始する。時刻ｔ
1からｔ2（期間２）においてはＭＯＤＥ１で（２）式の
演算を積分と並行して行い、時刻ｔ2で再びＭＯＤＥ０
に移ると同時にＭＯＤＥ１で用いた積分器の値｜ＳＦＶ
ｅ｜と｜ＳＶｅ’｜をゼロクリアして再び積分を開始す
る。
上段のＭＯＤＥ０を用いて（２）式の演算を積分と並行
して行い、時刻ｔ1で図中下段のＭＯＤＥ１に移ると同
時にＭＯＤＥ０で用いた積分器の値｜ＳＦＶｅ｜と｜Ｓ
Ｖｅ’｜をゼロクリアして再び積分を開始する。時刻ｔ
1からｔ2（期間２）においてはＭＯＤＥ１で（２）式の
演算を積分と並行して行い、時刻ｔ2で再びＭＯＤＥ０
に移ると同時にＭＯＤＥ１で用いた積分器の値｜ＳＦＶ
ｅ｜と｜ＳＶｅ’｜をゼロクリアして再び積分を開始す
る。
【００２６】これらの一連の作業を繰り返しながら期間
をシフト（期間１→期間２→期間３→期間４→期間５→
・・）することにより、速度偏差の絶対値の時間積分値
がオーバーフローすることもなく、負荷変動により影響
を受けた速度偏差に反応よくイナーシャの同定を行うこ
とができる。なお、速度偏差を時間積分する区間［ａ，
ｂ］を上記期間３を例にあげて説明すると、時刻ａは時
刻ｔ1に相当し、時刻ｂは時刻ｔ2から時刻ｔ3までの読
み出すある時点に相当する。
をシフト（期間１→期間２→期間３→期間４→期間５→
・・）することにより、速度偏差の絶対値の時間積分値
がオーバーフローすることもなく、負荷変動により影響
を受けた速度偏差に反応よくイナーシャの同定を行うこ
とができる。なお、速度偏差を時間積分する区間［ａ，
ｂ］を上記期間３を例にあげて説明すると、時刻ａは時
刻ｔ1に相当し、時刻ｂは時刻ｔ2から時刻ｔ3までの読
み出すある時点に相当する。
【００２７】調整部１５は同定部１４内で求められたイ
ナーシャの比（＝Ｊ／Ｊ’）に所定のフィルタを通した
値に基づいて前記速度制御部１２内の比例ゲインＫｖ及
び積分ゲインＫｉの更新を行うとともに、前記速度制御
部内の積分器の値の調節を行う。次に、シミュレーショ
ンによる応答例を図７に示す。図（Ａ）は本発明を用い
た場合の応答例であり、図（Ｂ）は本発明を用いない場
合の応答例である。図中は速度指令Ｖｒｅｆであり、
最高速度１５００ｒｐｍで２．０Ｈｚの速度指令とし
た。はモータ速度をシミュレートした速度Ｖｆｂ、
は速度偏差Ｖｅ、はシミュレーションで設定した総負
荷イナーシャＪＮ（ＪＮ＝ＪＭ＋ＪＬ）と推定部１３内
のイナーシャＪ’の比（＝ＪＮ／Ｊ’）であり、は
同定部１３内で同定されたイナーシャＪと推定部１３内
のイナーシャＪ’の比（＝Ｊ／Ｊ’）に調整部１５にお
いて時定数５０ｍｓの１次フィルタを通した値であり、
制御周期ごとに表示している。ここでは、Ｊ’＝ＪＭと
してシミュレートし、Ｖｆｂ＝Ｖｆｂ’≠０でない場合
は（２）式の演算は行わずに前制御周期での同定値とし
た。また、調整部１５において前記イナーシャ比に応
じて前記速度制御部内の比例ゲインＫｖをＫｖ＝Ｋｖ*
の演算を調整部で行って制御周期ごとに更新し、積分
ゲインＫｉは比例ゲインＫｖに適した値とした。図から
明らかなように、イナーシャが５倍→２０倍→１０倍→
５倍に変化した場合でも、本発明を用いればイナーシャ
を精度良く、かつ、素早く同定できるため、イナーシャ
変動に左右されることなく安定した応答を得ることがで
きる。
ナーシャの比（＝Ｊ／Ｊ’）に所定のフィルタを通した
値に基づいて前記速度制御部１２内の比例ゲインＫｖ及
び積分ゲインＫｉの更新を行うとともに、前記速度制御
部内の積分器の値の調節を行う。次に、シミュレーショ
ンによる応答例を図７に示す。図（Ａ）は本発明を用い
た場合の応答例であり、図（Ｂ）は本発明を用いない場
合の応答例である。図中は速度指令Ｖｒｅｆであり、
最高速度１５００ｒｐｍで２．０Ｈｚの速度指令とし
た。はモータ速度をシミュレートした速度Ｖｆｂ、
は速度偏差Ｖｅ、はシミュレーションで設定した総負
荷イナーシャＪＮ（ＪＮ＝ＪＭ＋ＪＬ）と推定部１３内
のイナーシャＪ’の比（＝ＪＮ／Ｊ’）であり、は
同定部１３内で同定されたイナーシャＪと推定部１３内
のイナーシャＪ’の比（＝Ｊ／Ｊ’）に調整部１５にお
いて時定数５０ｍｓの１次フィルタを通した値であり、
制御周期ごとに表示している。ここでは、Ｊ’＝ＪＭと
してシミュレートし、Ｖｆｂ＝Ｖｆｂ’≠０でない場合
は（２）式の演算は行わずに前制御周期での同定値とし
た。また、調整部１５において前記イナーシャ比に応
じて前記速度制御部内の比例ゲインＫｖをＫｖ＝Ｋｖ*
の演算を調整部で行って制御周期ごとに更新し、積分
ゲインＫｉは比例ゲインＫｖに適した値とした。図から
明らかなように、イナーシャが５倍→２０倍→１０倍→
５倍に変化した場合でも、本発明を用いればイナーシャ
を精度良く、かつ、素早く同定できるため、イナーシャ
変動に左右されることなく安定した応答を得ることがで
きる。
【００２８】これまでの第２実施例の説明から明らかな
ように、第１実施例においても調整部を設けることで、
さらに、イナーシャの同定によって制御ゲインの調整を
行なうことは当業者にとって容易にできることである。
ように、第１実施例においても調整部を設けることで、
さらに、イナーシャの同定によって制御ゲインの調整を
行なうことは当業者にとって容易にできることである。
【００２９】
【発明の効果】以上に説明したように、本発明によれ
ば、入力された速度指令や速度偏差を時間積分する積分
区間に制限されることなく、時々刻々変化するイナーシ
ャに対してリアルタイムで同定できるモータ制御装置が
提供できる。また、本発明によれば、摩擦や外乱等の影
響をできるだけ少なくすることができ、また、実速度と
モデル速度がゼロでない値で一致するという条件を満た
せるように実速度をモデルの速度指令としているため、
非常に簡単な演算のみで短時間にイナーシャの同定が可
能となるため、リアルタイムでのチューニングを精度良
く行なえる制御ゲイン調整機能のあるモータ制御装置が
提供できる。
ば、入力された速度指令や速度偏差を時間積分する積分
区間に制限されることなく、時々刻々変化するイナーシ
ャに対してリアルタイムで同定できるモータ制御装置が
提供できる。また、本発明によれば、摩擦や外乱等の影
響をできるだけ少なくすることができ、また、実速度と
モデル速度がゼロでない値で一致するという条件を満た
せるように実速度をモデルの速度指令としているため、
非常に簡単な演算のみで短時間にイナーシャの同定が可
能となるため、リアルタイムでのチューニングを精度良
く行なえる制御ゲイン調整機能のあるモータ制御装置が
提供できる。
【図１】本発明の第１実施例のモータ制御システムのブ
ロック図
ロック図
【図２】図１における速度制御部、推定部及び同定部の
各構成を示すブロック図
各構成を示すブロック図
【図３】図２における同定部の詳細を説明する図
【図４】ＡＣサーボモータを用いた動作例
【図５】本発明の第２実施例のモータ制御システムのブ
ロック図
ロック図
【図６】速度制御部、推定部、同定部及び調整部の各構
成を示すブロック図
成を示すブロック図
【図７】シミュレーションによる応答例を示す図で、
（Ａ）本実施例の場合、（Ｂ）本実施例でない場合
（Ａ）本実施例の場合、（Ｂ）本実施例でない場合
１１ 速度指令発生部 １２ 速度制御部 １２１ ＰＩ制御器 １２２ 電流制御器 １２３ モータ １３ 推定部 １３１ ＰＩ制御器 １３２ 電流制御器モデル １３３ 制御対象モデル １４ 同定部 １４１ 積分器 １４２ 演算器 １５ 調整部
Claims (5)
- 【請求項１】 入力された速度指令と実際のモータ速度
が一致するようにトルク指令を決定しモータ速度を制御
する速度制御部と、前記モータ速度にモデルの速度が一
致するように前記速度制御部をシミュレートする推定部
と、前記速度制御部の速度偏差を所定の区間で時間積分
した値と前記推定部の速度偏差を同じ区間で時間積分し
た値との比によりイナーシャを同定する同定部とを備
え、前記速度制御部内のモータ速度と前記推定部内のモ
デルの速度がゼロでない値で一致する場合にのみイナー
シャの同定を行うことを特徴とするモータ制御装置にお
いて、 前記速度制御部の速度偏差の絶対値を所定の区間で時間
積分した値と、前記推定部の速度偏差の絶対値を同じ区
間で時間積分した値との比からイナーシャを同定するこ
とを特徴とするモータ制御装置。 - 【請求項２】 前記速度制御部の速度偏差の絶対値の時
間積分値と、前記推定部の速度偏差の絶対値の時間積分
値を求める際に用いる積分器を、速度制御部用と推定部
用をそれぞれ２個以上備え、ある間隔ごとに切り替え
て、切り替えられた積分器はゼロクリアして再び速度偏
差の絶対値及び速度偏差の絶対値の時間積分を開始する
ことを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。 - 【請求項３】 入力された速度指令と実際のモータ速度
が一致するようにトルク指令を決定しモータ速度を制御
する速度制御部と、前記モータ速度にモデルの速度が一
致するように前記速度制御部をシミュレートする推定部
と、前記速度制御部の速度偏差に所定のフィルタを通し
た値の絶対値を所定の区間で時間積分した値と前記推定
部の速度偏差の絶対値を同じ区間で時間積分した値との
比からイナーシャの同定を前記速度制御部内のモータ速
度と前記推定部内のモデルの速度がゼロでない値で一致
する場合にのみ行う同定部と、前記同定部内で同定され
たイナーシャと前記推定部内のイナーシャの比に所定の
フィルタを通した値に基づいて制御ゲインの調整を行う
調整部とを備えることを特徴とするモータ制御装置。 - 【請求項４】 前記速度制御部の速度偏差に通すフィル
タを、前記速度制御部の速度指令からモータ速度までの
伝達関数とすることを特徴とする請求項３記載のモータ
制御装置。 - 【請求項５】 前記速度制御部内の制御方式をＰＩ（比
例積分制御）方式、ＩＰ（積分比例制御）方式またはＰ
ＩＤ（比例積分微分制御）方式とした場合の積分器の値
を前記調整部における制御ゲインによつて調節すること
を特徴とする請求項１または３記載のモータ制御装置。
Priority Applications (8)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34138796A JP3185857B2 (ja) | 1996-12-20 | 1996-12-20 | モータ制御装置 |
| CN97181910A CN1082743C (zh) | 1996-12-20 | 1997-09-05 | 电机控制装置 |
| EP97939210A EP0948124B1 (en) | 1996-12-20 | 1997-09-05 | Motor controller |
| DE69739104T DE69739104D1 (de) | 1996-12-20 | 1997-09-05 | Motorregler |
| KR10-1999-7005437A KR100442034B1 (ko) | 1996-12-20 | 1997-09-05 | 모터제어장치 |
| PCT/JP1997/003148 WO1998028837A1 (en) | 1996-12-20 | 1997-09-05 | Motor controller |
| US09/331,319 US6157156A (en) | 1996-12-20 | 1997-09-05 | Motor controller |
| TW087109553A TW434997B (en) | 1996-12-20 | 1998-06-16 | Motor controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34138796A JP3185857B2 (ja) | 1996-12-20 | 1996-12-20 | モータ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10178793A true JPH10178793A (ja) | 1998-06-30 |
| JP3185857B2 JP3185857B2 (ja) | 2001-07-11 |
Family
ID=18345675
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34138796A Expired - Fee Related JP3185857B2 (ja) | 1996-12-20 | 1996-12-20 | モータ制御装置 |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6157156A (ja) |
| EP (1) | EP0948124B1 (ja) |
| JP (1) | JP3185857B2 (ja) |
| KR (1) | KR100442034B1 (ja) |
| CN (1) | CN1082743C (ja) |
| DE (1) | DE69739104D1 (ja) |
| TW (1) | TW434997B (ja) |
| WO (1) | WO1998028837A1 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6542786B2 (en) | 1999-12-07 | 2003-04-01 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Apparatus and method for feeding electronic components |
| US7030588B2 (en) | 2002-03-20 | 2006-04-18 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Control constant adjusting apparatus |
| KR100586509B1 (ko) * | 2000-02-11 | 2006-06-07 | 삼성전자주식회사 | 서보시스템의 관성추정방법 및 관성추정장치 |
| JP2006197778A (ja) * | 2005-01-17 | 2006-07-27 | Yaskawa Electric Corp | モータ制御装置および制御方法 |
| JP4609684B2 (ja) * | 1999-04-05 | 2011-01-12 | ソニー株式会社 | ロボット、サーボ回路、アクチュエータ、ロボットの制御方法及びアクチュエータの制御方法 |
Families Citing this family (29)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6326758B1 (en) * | 1999-12-15 | 2001-12-04 | Reliance Electric Technologies, Llc | Integrated diagnostics and control systems |
| US7539549B1 (en) | 1999-09-28 | 2009-05-26 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Motorized system integrated control and diagnostics using vibration, pressure, temperature, speed, and/or current analysis |
| US7308322B1 (en) | 1998-09-29 | 2007-12-11 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Motorized system integrated control and diagnostics using vibration, pressure, temperature, speed, and/or current analysis |
| US7301296B1 (en) * | 2001-07-23 | 2007-11-27 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Integrated control and diagnostics system |
| JP4660941B2 (ja) * | 2001-02-23 | 2011-03-30 | アイシン精機株式会社 | 電動モータの制御装置 |
| AU2003250427A1 (en) * | 2002-08-07 | 2004-02-25 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Method and device for identification of the parameters of an electro-mechanical system |
| JP2005056172A (ja) * | 2003-08-05 | 2005-03-03 | Yaskawa Electric Corp | サーボ制御装置の最大ゲイン抽出方法 |
| JP4367058B2 (ja) | 2003-09-04 | 2009-11-18 | 株式会社安川電機 | モータ制御装置 |
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