JPH10180573A - 自動部品締結機 - Google Patents
自動部品締結機Info
- Publication number
- JPH10180573A JPH10180573A JP35970996A JP35970996A JPH10180573A JP H10180573 A JPH10180573 A JP H10180573A JP 35970996 A JP35970996 A JP 35970996A JP 35970996 A JP35970996 A JP 35970996A JP H10180573 A JPH10180573 A JP H10180573A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- tightening
- set time
- tightening torque
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Landscapes
- Details Of Spanners, Wrenches, And Screw Drivers And Accessories (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 トルク検出手段の検出トルクと関係なく、最
終締付けトルクおよびこれに達する設定時間を設定する
だけで、締結部品着座後の締付けトルクの上昇カーブを
任意に選択して最終締付けトルクで締付けを完了するこ
とができる自動部品締結機を提供しようとするものであ
る。 【解決手段】 最終締付けトルクとトルク制御開始から
最終締付けトルクに達するまでの設定時間を設定し、こ
の設定時間で最終締付けトルクに達するトルク増加加速
度を算出するとともに、設定時間が経過するまでに時々
刻々の目標トルクが検出トルクに一致してもモータを継
続して回転させ、設定時間経過して後目標トルクが検出
トルクに一致するとモータを停止するように構成してい
るため、直接締め付けトルクを制御でき、制御の遅れは
なくなるばかりか、相手材の硬軟にかかわらずねじ等の
締結部品が着座してからの締付けトルクの上昇カーブを
一定にでき、衝撃のない締付けができ、その上締付け完
了直前のモータの速度の影響を受けることなく、締付け
トルク制御をすることができる等の利点がある。
終締付けトルクおよびこれに達する設定時間を設定する
だけで、締結部品着座後の締付けトルクの上昇カーブを
任意に選択して最終締付けトルクで締付けを完了するこ
とができる自動部品締結機を提供しようとするものであ
る。 【解決手段】 最終締付けトルクとトルク制御開始から
最終締付けトルクに達するまでの設定時間を設定し、こ
の設定時間で最終締付けトルクに達するトルク増加加速
度を算出するとともに、設定時間が経過するまでに時々
刻々の目標トルクが検出トルクに一致してもモータを継
続して回転させ、設定時間経過して後目標トルクが検出
トルクに一致するとモータを停止するように構成してい
るため、直接締め付けトルクを制御でき、制御の遅れは
なくなるばかりか、相手材の硬軟にかかわらずねじ等の
締結部品が着座してからの締付けトルクの上昇カーブを
一定にでき、衝撃のない締付けができ、その上締付け完
了直前のモータの速度の影響を受けることなく、締付け
トルク制御をすることができる等の利点がある。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ねじ、ボルトおよ
びナット等の締結部品を締結する自動部品締結機、特に
最終締付けトルクに達する直前のモータの回転の影響を
受けることなく最終締付けトルクに達するようにモータ
を制御して部品の締付けを行う自動部品締結機に関す
る。
びナット等の締結部品を締結する自動部品締結機、特に
最終締付けトルクに達する直前のモータの回転の影響を
受けることなく最終締付けトルクに達するようにモータ
を制御して部品の締付けを行う自動部品締結機に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】最近、ねじ、ボルト、ナット等の締結部
品を所望締付けトルクで締付ける締結機の回転駆動源と
して速度制御の容易なことからサーボモータが使用され
ている。この種の締結機では、締付けトルクが最終締付
けトルクに近くなるとサーボモータの速度が制御されて
徐々に減速されて、モータの慣性の影響で締付けトルク
が最終締付けトルクを越えないように締付けトルク制御
がなされている。
品を所望締付けトルクで締付ける締結機の回転駆動源と
して速度制御の容易なことからサーボモータが使用され
ている。この種の締結機では、締付けトルクが最終締付
けトルクに近くなるとサーボモータの速度が制御されて
徐々に減速されて、モータの慣性の影響で締付けトルク
が最終締付けトルクを越えないように締付けトルク制御
がなされている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そのため、この締結機
では締付け精度はかなり改善されているが、締付けトリ
クの制御でありながら、サーボモータの速度を制御して
いる関係で、その制御は即応性を欠き、正確な締め付け
トルク制御ができなかった。また、この締結機では締付
け完了時点の検出をトルク検出手段により検出された検
出トルクと最終締付けトルクとの比較から行っている関
係で、最終締付けトルク直前のモータが持つ速度によ
り、締付け完了時の締付けトルクは最終締付けトルクよ
りも大きくなってしまい、正確な締付けトルク制御がで
きず、これらの不具合を取除いてさらに高精度な締付け
が行える締付けトルク制御方法が要望されている。
では締付け精度はかなり改善されているが、締付けトリ
クの制御でありながら、サーボモータの速度を制御して
いる関係で、その制御は即応性を欠き、正確な締め付け
トルク制御ができなかった。また、この締結機では締付
け完了時点の検出をトルク検出手段により検出された検
出トルクと最終締付けトルクとの比較から行っている関
係で、最終締付けトルク直前のモータが持つ速度によ
り、締付け完了時の締付けトルクは最終締付けトルクよ
りも大きくなってしまい、正確な締付けトルク制御がで
きず、これらの不具合を取除いてさらに高精度な締付け
が行える締付けトルク制御方法が要望されている。
【０００４】本発明は、上記要望に鑑み発明されたもの
で、トルク検出手段の検出トルクと関係なく、最終締付
けトルクおよびこれに達する設定時間を設定するだけ
で、締結部品着座後の締付けトルクの上昇カーブを任意
に選択して最終締付けトルクで締付けを完了することが
できる自動部品締結機を提供しようとするものである
で、トルク検出手段の検出トルクと関係なく、最終締付
けトルクおよびこれに達する設定時間を設定するだけ
で、締結部品着座後の締付けトルクの上昇カーブを任意
に選択して最終締付けトルクで締付けを完了することが
できる自動部品締結機を提供しようとするものである
【０００５】
【課題を解決するための手段】モータの回転を受けて回
転する駆動工具と、この駆動工具に加わるトルクを検出
するトルク検出手段と、モータにパワーを供給する駆動
部と、駆動部に指令値を送る制御部とを設けた自動部品
締結機において、最終締付けトルクおよびトルク制御開
始から最終締付けトルクに達するまでの設定時間を設定
する設定部を設け、制御部は設定時間と最終締付けトル
クとから最終締付けトルクに達するトルク増加加速度を
算出して、このトルク増加加速度から得られる時々刻々
の目標トルクに応じた指令値を駆動部に出力するととも
に、前記設定時間経過後にモータ停止指令信号を駆動部
に出力するように構成している。
転する駆動工具と、この駆動工具に加わるトルクを検出
するトルク検出手段と、モータにパワーを供給する駆動
部と、駆動部に指令値を送る制御部とを設けた自動部品
締結機において、最終締付けトルクおよびトルク制御開
始から最終締付けトルクに達するまでの設定時間を設定
する設定部を設け、制御部は設定時間と最終締付けトル
クとから最終締付けトルクに達するトルク増加加速度を
算出して、このトルク増加加速度から得られる時々刻々
の目標トルクに応じた指令値を駆動部に出力するととも
に、前記設定時間経過後にモータ停止指令信号を駆動部
に出力するように構成している。
【０００６】また、前記制御部は前記目標トルクとトル
ク検出手段により検出される検出トルクとの差分を積分
補償する構成を備えていてもよい。
ク検出手段により検出される検出トルクとの差分を積分
補償する構成を備えていてもよい。
【０００７】さらに、前記制御部は最終締付けトルクよ
りも大きい締付けトルクに設定時間で達するトルク増加
加速度を算出して、これに応じた指令値を駆動部に出力
するように構成するとともに、トルク検出手段の検出ト
ルクが最終締付けトルクに達すると締付け完了信号を駆
動部に出力する構成であってもよい。
りも大きい締付けトルクに設定時間で達するトルク増加
加速度を算出して、これに応じた指令値を駆動部に出力
するように構成するとともに、トルク検出手段の検出ト
ルクが最終締付けトルクに達すると締付け完了信号を駆
動部に出力する構成であってもよい。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施
の形態を説明する。図１において、１は自動部品締結機
の一例のねじ締め機であり、昇降手段（図示せず）の作
動により昇降自在な締付けユニット２を有している。こ
の締付けユニット２は、モータ２ａと、その回転を受け
て回転する駆動工具の一例のドライバビット２ｂと、こ
れに加わるトルクを検出するトルク検出手段２ｃとを有
している。前記モータ２ａは制御装置３から供給される
パワーにより駆動され、ドライバビット２ｂの先端に供
給されたねじを所定の相手材（図示せず）に締付けるよ
うに構成されている。
の形態を説明する。図１において、１は自動部品締結機
の一例のねじ締め機であり、昇降手段（図示せず）の作
動により昇降自在な締付けユニット２を有している。こ
の締付けユニット２は、モータ２ａと、その回転を受け
て回転する駆動工具の一例のドライバビット２ｂと、こ
れに加わるトルクを検出するトルク検出手段２ｃとを有
している。前記モータ２ａは制御装置３から供給される
パワーにより駆動され、ドライバビット２ｂの先端に供
給されたねじを所定の相手材（図示せず）に締付けるよ
うに構成されている。
【０００９】前記制御装置３は、制御部４と、作業開始
信号等各種指令信号を出力する操作部５と、最終締付け
トルクおよびトルク制御開始から最終締付けトルクに達
するまでの設定時間を設定する設定部６と、各種データ
を記憶する記憶部７と、制御部４からの指令値に応じて
モータ２ａにパワーを供給する駆動部８と、トルク検出
手段２ｃの検出値をディジタル値に変換してこれを制御
部４の入力ポートに送るＡ−Ｄ変換部９と、各種の表示
を行う表示部１０とからなっている。
信号等各種指令信号を出力する操作部５と、最終締付け
トルクおよびトルク制御開始から最終締付けトルクに達
するまでの設定時間を設定する設定部６と、各種データ
を記憶する記憶部７と、制御部４からの指令値に応じて
モータ２ａにパワーを供給する駆動部８と、トルク検出
手段２ｃの検出値をディジタル値に変換してこれを制御
部４の入力ポートに送るＡ−Ｄ変換部９と、各種の表示
を行う表示部１０とからなっている。
【００１０】前記制御部４は、作業開始指令信号を受け
ると、昇降手段を作動させて、締付けユニット２を相手
材に対して下降させるとともに、モータ２ａを所定速度
で回転させる指令値とモータ２ａを停止させるモータ停
止指令信号とを駆動部８に出力するように構成されてい
る。また、前記制御部４はねじが相手材に着座したこと
が何らかの手段で検出されると、図２に示すように １）時間計測を開始する。 ２）最終締付けトルクτｄを呼出す。 ３）最終締付けトルクτｄに達するまでの設定時間ｔｄ
を呼出す。 ４）トルク検出手段により検出される検出トルクをオフ
セットトルクτｏｆｆとして読込む。 ５）設定時間ｔｄでオフセットトルクτｏｆｆから最終
締付けトルクτｄに達する一定のトルク増加加速度ａ＝
−２（τｄ−τｏｆｆ）／ｔｄ ２を算出する。 ６）前回積分補償量Ｓ＝０をセットする。 ７）計測時間を読込む。 ８）トルク増加加速度ａと計測時間とから得られる時々
刻々の目標トルクτを次式から算出し、この目標トルク
τと前回積分補償量Ｓとの合算トルクに応じた指令値を
駆動部に出力する。 τ＝ａ・ｔ２／２−ａ・ｔｄ・ｔ＋τｏｆｆ ９）トルク検出手段により検出される検出トルクを読込
む。 １０）目標トルクτと検出トルクとの差分ｅを算出す
る。 １１）差分ｅが０から所定範囲内にあるかを判断し、こ
れが所定範囲内にある時、１３）にジャンプする。 １２）目標トルクτと検出トルクとの差分ｅから、積分
補償量Ｓを算出して（Ｓ＝Ｓ＋Ｋ・ｅ，ここでＫは積分
ゲイン）、７）に戻る。 １３）計測時間を読込む。 １４）計測時間が設定時間より長いかを判断し、これが
短い時、１２）に戻る。 １５）モータ停止指令信号を出力する（計測時間をリセ
ットする）。 １６）リターン。 となるように構成されている。
ると、昇降手段を作動させて、締付けユニット２を相手
材に対して下降させるとともに、モータ２ａを所定速度
で回転させる指令値とモータ２ａを停止させるモータ停
止指令信号とを駆動部８に出力するように構成されてい
る。また、前記制御部４はねじが相手材に着座したこと
が何らかの手段で検出されると、図２に示すように １）時間計測を開始する。 ２）最終締付けトルクτｄを呼出す。 ３）最終締付けトルクτｄに達するまでの設定時間ｔｄ
を呼出す。 ４）トルク検出手段により検出される検出トルクをオフ
セットトルクτｏｆｆとして読込む。 ５）設定時間ｔｄでオフセットトルクτｏｆｆから最終
締付けトルクτｄに達する一定のトルク増加加速度ａ＝
−２（τｄ−τｏｆｆ）／ｔｄ ２を算出する。 ６）前回積分補償量Ｓ＝０をセットする。 ７）計測時間を読込む。 ８）トルク増加加速度ａと計測時間とから得られる時々
刻々の目標トルクτを次式から算出し、この目標トルク
τと前回積分補償量Ｓとの合算トルクに応じた指令値を
駆動部に出力する。 τ＝ａ・ｔ２／２−ａ・ｔｄ・ｔ＋τｏｆｆ ９）トルク検出手段により検出される検出トルクを読込
む。 １０）目標トルクτと検出トルクとの差分ｅを算出す
る。 １１）差分ｅが０から所定範囲内にあるかを判断し、こ
れが所定範囲内にある時、１３）にジャンプする。 １２）目標トルクτと検出トルクとの差分ｅから、積分
補償量Ｓを算出して（Ｓ＝Ｓ＋Ｋ・ｅ，ここでＫは積分
ゲイン）、７）に戻る。 １３）計測時間を読込む。 １４）計測時間が設定時間より長いかを判断し、これが
短い時、１２）に戻る。 １５）モータ停止指令信号を出力する（計測時間をリセ
ットする）。 １６）リターン。 となるように構成されている。
【００１１】なお、前記ステップ１４の設定時間に代
え、設定時間よりも少し長い時間と比較してもよい。ま
た、前記目標トルクτにはフィードフォアワードゲイン
Ｇが乗算され、制御対象Ｐの制御量を任意に制御できる
よう構成されている（図３参照）。
え、設定時間よりも少し長い時間と比較してもよい。ま
た、前記目標トルクτにはフィードフォアワードゲイン
Ｇが乗算され、制御対象Ｐの制御量を任意に制御できる
よう構成されている（図３参照）。
【００１２】上記ねじ締め機では、設定部６から最終締
付けトルクτｄとこれに達するまでの設定時間ｔｄとが
入力されて後、操作部５から作業開始指令信号が出力さ
れると、昇降手段に下降指令信号が出力されるととも
に、駆動部８にモータ２ａを所定速度で回転させる指令
値が出力され、締付けユニット２がドライバビット２ｂ
を回転させながら下降する。
付けトルクτｄとこれに達するまでの設定時間ｔｄとが
入力されて後、操作部５から作業開始指令信号が出力さ
れると、昇降手段に下降指令信号が出力されるととも
に、駆動部８にモータ２ａを所定速度で回転させる指令
値が出力され、締付けユニット２がドライバビット２ｂ
を回転させながら下降する。
【００１３】前記ドライバビット２ｂの先端のねじが相
手材に締付けられて何らかの手段によりねじの着座が検
出されると、トルク制御が開始されて時間計測が開始さ
れ、最終締付けトルクτｄと設定時間ｔｄとが呼出され
る。また、ドライバビット２ｂに加わるトルクを検出す
るトルク検出手段２ｃにより検出された検出トルクがＡ
−Ｄ変換部９を介して読込まれ、ねじ着座時のトルクが
オフセットトルクτｏｆｆとして記憶される。
手材に締付けられて何らかの手段によりねじの着座が検
出されると、トルク制御が開始されて時間計測が開始さ
れ、最終締付けトルクτｄと設定時間ｔｄとが呼出され
る。また、ドライバビット２ｂに加わるトルクを検出す
るトルク検出手段２ｃにより検出された検出トルクがＡ
−Ｄ変換部９を介して読込まれ、ねじ着座時のトルクが
オフセットトルクτｏｆｆとして記憶される。
【００１４】前記最終締付けトルクτｄと、設定時間ｔ
ｄと、オフセットトルクτｏｆｆとから、トルク制御を
開始してから設定時間ｔｄで最終締付けトルクτｄに達
するための一定のトルク増加加速度ａが、 ａ＝−２（τｄ−τｏｆｆ）／ｔｄ ２ として算出される。このトルク増加加速度ａと計測時間
とから時々刻々の目標トルクτが τ＝ａ．ｔ２／２−ａ・ｔｄ・ｔ＋τｏｆｆ から算出され、この目標トルクτと前回の積分補償量Ｓ
（初期値＝０）との合算トルクに対応した指令値が駆動
部８に供給される。
ｄと、オフセットトルクτｏｆｆとから、トルク制御を
開始してから設定時間ｔｄで最終締付けトルクτｄに達
するための一定のトルク増加加速度ａが、 ａ＝−２（τｄ−τｏｆｆ）／ｔｄ ２ として算出される。このトルク増加加速度ａと計測時間
とから時々刻々の目標トルクτが τ＝ａ．ｔ２／２−ａ・ｔｄ・ｔ＋τｏｆｆ から算出され、この目標トルクτと前回の積分補償量Ｓ
（初期値＝０）との合算トルクに対応した指令値が駆動
部８に供給される。
【００１５】その後、検出トルクが読込まれて、この検
出トルクと目標トルクτとの差分ｅが算出される。この
差分ｅから積分補償量Ｓが、 Ｓ＝Ｓ＋Ｋ・ｅ （Ｋは積分ゲイン） として算出され、この積分補償量Ｓと次回の目標トルク
τとの合算トルクに対応する指令値が繰り返し駆動部８
に出力される。
出トルクと目標トルクτとの差分ｅが算出される。この
差分ｅから積分補償量Ｓが、 Ｓ＝Ｓ＋Ｋ・ｅ （Ｋは積分ゲイン） として算出され、この積分補償量Ｓと次回の目標トルク
τとの合算トルクに対応する指令値が繰り返し駆動部８
に出力される。
【００１６】このトルク制御が繰り返される間、時々刻
々に指令された目標トルクτが実際にドライバビット２
ｂに伝達されなくても、その差が次回の制御時に積分補
償される。また、計測時間が設定時間に達するまでに、
目標トルクτと検出トルクとが一致して両トルクの差分
がほぼ零となっても、締付け過程での目標トルクがドラ
イバビット２ｂに出力されたということに過ぎないの
で、その後も指令値が駆動部８に出力され、モータ２ａ
は継続して回転し、締付けは図４に示すトルク一時間特
性曲線に沿って継続する。また、計測時間が設定時間を
経過して後に目標トルクτと検出トルクとが一致した時
には、その時点で検出トルクが最終締付けトルクに達す
るようにトルク増加加速度ａが選択されたものであるの
で、締付け完了と判断されてモータ停止指令信号が駆動
部８に出力され、モータ２ａが回転を停止し、締付けを
完了することができる。
々に指令された目標トルクτが実際にドライバビット２
ｂに伝達されなくても、その差が次回の制御時に積分補
償される。また、計測時間が設定時間に達するまでに、
目標トルクτと検出トルクとが一致して両トルクの差分
がほぼ零となっても、締付け過程での目標トルクがドラ
イバビット２ｂに出力されたということに過ぎないの
で、その後も指令値が駆動部８に出力され、モータ２ａ
は継続して回転し、締付けは図４に示すトルク一時間特
性曲線に沿って継続する。また、計測時間が設定時間を
経過して後に目標トルクτと検出トルクとが一致した時
には、その時点で検出トルクが最終締付けトルクに達す
るようにトルク増加加速度ａが選択されたものであるの
で、締付け完了と判断されてモータ停止指令信号が駆動
部８に出力され、モータ２ａが回転を停止し、締付けを
完了することができる。
【００１７】なお、実施例では最終締付けトルクに設定
時間で達するトルク増加加速度ａを算出しているが、最
終締付けトルクよりも大きい締付けトルクに設定時間で
達するトルク増加加速度を算出して、これに応じた指令
値を駆動部８に出力するように構成するとともに、時々
刻々の目標トルクτの制御と併せてトルク検出手段２ｃ
の検出トルクが最終締付けトルクに達すると締付け完了
信号を駆動部８に出力するように構成してもよい。
時間で達するトルク増加加速度ａを算出しているが、最
終締付けトルクよりも大きい締付けトルクに設定時間で
達するトルク増加加速度を算出して、これに応じた指令
値を駆動部８に出力するように構成するとともに、時々
刻々の目標トルクτの制御と併せてトルク検出手段２ｃ
の検出トルクが最終締付けトルクに達すると締付け完了
信号を駆動部８に出力するように構成してもよい。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は最終締付
けトルクとトルク制御開始から最終締付けトルクに達す
るまでの設定時間を設定し、この設定時間で最終締付け
トルクに達するトルク増加加速度を算出するとともに、
設定時間が経過するまでに時々刻々の目標トルクが検出
トルクに一致してもモータを継続して回転させ、設定時
間経過して後目標トルクが検出トルクに一致するとモー
タを停止するように構成しているため、締付けトルクを
直接制御することができ、制御の遅れはなく、極めて正
確なトルク制御ができるばかりか、相手材の硬軟にかか
わらずねじ等の締結部品が着座してからの締付けトルク
の時間経過にともなう上昇カーブを一定にでき、衝撃の
ない締付けができ、その上締付け完了直前のモータの速
度の影響を受けることなく、締付けトルク制御をするこ
とができる等の利点がある。また、本発明は締付け過程
でモータに供給する時々刻々の目標トルクがドライバビ
ットに伝達されなくてもこれを次回の制御時に積分補償
するように構成しているため、設定時間後には正確に最
終締付けトルクがドライバビットに伝達され、極めて正
確な締付けトルク制御をすることができる。
けトルクとトルク制御開始から最終締付けトルクに達す
るまでの設定時間を設定し、この設定時間で最終締付け
トルクに達するトルク増加加速度を算出するとともに、
設定時間が経過するまでに時々刻々の目標トルクが検出
トルクに一致してもモータを継続して回転させ、設定時
間経過して後目標トルクが検出トルクに一致するとモー
タを停止するように構成しているため、締付けトルクを
直接制御することができ、制御の遅れはなく、極めて正
確なトルク制御ができるばかりか、相手材の硬軟にかか
わらずねじ等の締結部品が着座してからの締付けトルク
の時間経過にともなう上昇カーブを一定にでき、衝撃の
ない締付けができ、その上締付け完了直前のモータの速
度の影響を受けることなく、締付けトルク制御をするこ
とができる等の利点がある。また、本発明は締付け過程
でモータに供給する時々刻々の目標トルクがドライバビ
ットに伝達されなくてもこれを次回の制御時に積分補償
するように構成しているため、設定時間後には正確に最
終締付けトルクがドライバビットに伝達され、極めて正
確な締付けトルク制御をすることができる。
【図１】本発明に係るねじ締め機の概略図である。
【図２】本発明に係る制御部の締付けトルク制御時の動
作を説明するフローチャートである。
作を説明するフローチャートである。
【図３】本発明に係る制御部の制御系のブロック線図で
ある。
ある。
【図４】本発明に係るトルク一時間特性図である。
１ ねじ締め機 ２ 締付けユニット ２ａ モータ ２ｂ ドライバビット ２ｃ トルク検出手段 ３ 制御装置 ４ 制御部 ５ 操作部 ６ 設定部 ７ 記憶部 ８ 駆動部 ９ Ａ−Ｄ変換部 １０ 表示部 Ｐ 制御対象
Claims (3)
- 【請求項１】モータの回転を受けて回転する駆動工具
と、この駆動工具に加わるトルクを検出するトルク検出
手段と、モータにパワーを供給する駆動部と、駆動部に
指令値を送る制御部とを設けた自動部品締結機におい
て、 最終締付けトルクおよびトルク制御開始から最終締付け
トルクに達するまでの設定時間を設定する設定部を設
け、制御部は設定時間と最終締付けトルクとから最終締
付けトルクに達するトルク増加加速度を算出して、この
トルク増加加速度から得られる時々刻々の目標トルクに
応じた指令値を駆動部に出力するとともに、前記設定時
間経過後にモータ停止指令信号を駆動部に出力するよう
に構成したことを特徴とする自動部品締結機。 - 【請求項２】制御部は、目標トルクとトルク検出手段に
より検出される検出卜ルクとの差分を積分補償すること
を特徴とする請求項１に記載の自動部品締結機。 - 【請求項３】モータの回転を受けて回転する駆動工具
と、この駆動工具に加わるトルクを検出するトルク検出
手段と、モータにパワーを供給する駆動部と、駆動部に
指令値を送る制御部とを設けた自動部品締結機におい
て、 最終締付けトルクよりも大きい締付けトルクおよびトル
ク制御開始から前記締付けトルクに達するまでの設定時
間を設定する設定部を設け、制御部は設定時間と前記締
付けトルクとからこの締付けトルクに達するトルク増加
加速度を算出して、このトルク増加加速度から得られる
時々刻々の目標トルクに応じた指令値を駆動部に出力す
るとともに、前記トルク検出手段の検出トルクが最終締
付けトルクに一致するとモータ停止指令信号を駆動部に
出力するように構成したことを特徴とする自動部品締結
機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35970996A JPH10180573A (ja) | 1996-12-20 | 1996-12-20 | 自動部品締結機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35970996A JPH10180573A (ja) | 1996-12-20 | 1996-12-20 | 自動部品締結機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10180573A true JPH10180573A (ja) | 1998-07-07 |
Family
ID=18465903
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35970996A Pending JPH10180573A (ja) | 1996-12-20 | 1996-12-20 | 自動部品締結機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10180573A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN121290037A (zh) * | 2025-12-01 | 2026-01-09 | 深圳亚士德科技股份有限公司 | 一种螺丝机定位机构 |
-
1996
- 1996-12-20 JP JP35970996A patent/JPH10180573A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN121290037A (zh) * | 2025-12-01 | 2026-01-09 | 深圳亚士德科技股份有限公司 | 一种螺丝机定位机构 |
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