JPH10180576A - 十字軸継ぎ手の組立方法及び組立装置 - Google Patents
十字軸継ぎ手の組立方法及び組立装置Info
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- JPH10180576A JPH10180576A JP8350664A JP35066496A JPH10180576A JP H10180576 A JPH10180576 A JP H10180576A JP 8350664 A JP8350664 A JP 8350664A JP 35066496 A JP35066496 A JP 35066496A JP H10180576 A JPH10180576 A JP H10180576A
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- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D3/00—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive
- F16D3/16—Universal joints in which flexibility is produced by means of pivots or sliding or rolling connecting parts
- F16D3/26—Hooke's joints or other joints with an equivalent intermediate member to which each coupling part is pivotally or slidably connected
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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- F16D3/405—Apparatus for assembling or dismantling
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- F16D2300/12—Mounting or assembling
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Abstract
(57)【要約】
【課題】ヨークの拡開反力によって十字軸の軸部の端面
に確実に一定の予圧を与えることのできる十字軸継ぎ手
の組立方法および装置を提供すること。 【解決手段】ヨークを拡開するためのフック４１、およ
び軸受ケースを圧入するための圧入ロッド５１をサーボ
モータ８１，５２により駆動する。フック４１の拡開位
置および圧入ロッド５１の進出位置を、サーボモータ８
１，５２にかかる負荷に基づいて規定する。ヨーク剛
性、十字軸の軸部の全長、軸受ケースの底部の厚みがば
らついていた場合でも、ヨーク中心と十字軸中心を確実
に合致させることができる。
に確実に一定の予圧を与えることのできる十字軸継ぎ手
の組立方法および装置を提供すること。 【解決手段】ヨークを拡開するためのフック４１、およ
び軸受ケースを圧入するための圧入ロッド５１をサーボ
モータ８１，５２により駆動する。フック４１の拡開位
置および圧入ロッド５１の進出位置を、サーボモータ８
１，５２にかかる負荷に基づいて規定する。ヨーク剛
性、十字軸の軸部の全長、軸受ケースの底部の厚みがば
らついていた場合でも、ヨーク中心と十字軸中心を確実
に合致させることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、２つの被結合軸の
ヨークの対向アームの軸受孔内に、十字軸の各軸部を支
承するための有底円筒状の軸受ケースが配置されてお
り、軸受ケースの底部を介して軸部の端面にヨークの拡
開反力が及ぼされている形式の十字軸継ぎ手の組立方法
及び組立装置に関する。
ヨークの対向アームの軸受孔内に、十字軸の各軸部を支
承するための有底円筒状の軸受ケースが配置されてお
り、軸受ケースの底部を介して軸部の端面にヨークの拡
開反力が及ぼされている形式の十字軸継ぎ手の組立方法
及び組立装置に関する。
【０００２】
【従来の技術と発明が解決しようとする課題】上記の十
字軸継ぎ手の組立において、ヨークの軸受孔に軸受を圧
入し固定する場合、軸受ケースの内底面と十字軸の軸部
の端面との間に適当な予圧を与えておく必要がある。し
かしながら、軸受の圧入がヨークの外面から行われるた
め、その圧入力によってヨークの対向アームがその間隔
を狭める方向に弾性変形し、従って、軸受固定後、上記
圧入力を解除すると、上記ヨークが元の状態に弾性的に
復帰し、ケース内底面と十字軸の軸部端面との間に与え
た予圧が解消するだけでなく、その間に僅かな隙間が発
生するという不都合がある。
字軸継ぎ手の組立において、ヨークの軸受孔に軸受を圧
入し固定する場合、軸受ケースの内底面と十字軸の軸部
の端面との間に適当な予圧を与えておく必要がある。し
かしながら、軸受の圧入がヨークの外面から行われるた
め、その圧入力によってヨークの対向アームがその間隔
を狭める方向に弾性変形し、従って、軸受固定後、上記
圧入力を解除すると、上記ヨークが元の状態に弾性的に
復帰し、ケース内底面と十字軸の軸部端面との間に与え
た予圧が解消するだけでなく、その間に僅かな隙間が発
生するという不都合がある。
【０００３】このような不都合を除くために、軸受の上
記圧入時に上記ヨークの対向アーム間を一定寸法だけ拡
開し、その拡開状態で軸受をヨークに固定し、固定後上
記拡開を解除して、上記対向アームを元の状態に弾性復
帰させ、軸受ケースの内底面と十字軸の軸部端面との間
に予圧を作用させるようにした組立法が提供されてい
る。
記圧入時に上記ヨークの対向アーム間を一定寸法だけ拡
開し、その拡開状態で軸受をヨークに固定し、固定後上
記拡開を解除して、上記対向アームを元の状態に弾性復
帰させ、軸受ケースの内底面と十字軸の軸部端面との間
に予圧を作用させるようにした組立法が提供されてい
る。
【０００４】ところで、ヨークの対向アームの対向面間
の間隔は、製造上、かなりのばらつきを持っている。こ
のため、上記対向アームにフックを引っ掛けて拡開する
際に、拡開後のフックの停止位置（即ち拡開位置）を一
定としておいた場合には、ヨークが実際に拡開される量
が異なり、予圧にばらつきを生じてしまう。
の間隔は、製造上、かなりのばらつきを持っている。こ
のため、上記対向アームにフックを引っ掛けて拡開する
際に、拡開後のフックの停止位置（即ち拡開位置）を一
定としておいた場合には、ヨークが実際に拡開される量
が異なり、予圧にばらつきを生じてしまう。
【０００５】そこで、無負荷状態の対向アーム間にフッ
クを引っ掛けて、弾性変形を殆ど生じさせない程度の弱
い力がフックから対向アームの内端面に及ぼされる状態
に、フックを対向アームの内端面に当接させて、ヨーク
のセンタ出しをした後、拡開時に、フックを上記当接位
置から一定ストローク量だけ拡開方向に離れた拡開位置
まで移動させて、拡開することが提案されている。
クを引っ掛けて、弾性変形を殆ど生じさせない程度の弱
い力がフックから対向アームの内端面に及ぼされる状態
に、フックを対向アームの内端面に当接させて、ヨーク
のセンタ出しをした後、拡開時に、フックを上記当接位
置から一定ストローク量だけ拡開方向に離れた拡開位置
まで移動させて、拡開することが提案されている。
【０００６】ところが、このように一定のストローク量
を拡開させた場合、ヨークの剛性の差によってヨークの
拡開トルクが異なる結果、予圧にばらつきを生じてい
た。一方、従来、十字軸の軸受孔内に軸受ケースを圧入
するための圧入ロッドに関しても、軸受ケースの底部へ
の当接位置から、一定のストローク量を移動させて圧入
するようにしていた。このため、十字軸の各軸部の全長
や、軸受ケースの底部の厚みのばらつきにより、実際の
圧入寸法にばらつきが生じる結果、予圧にばらつきを生
じていた。
を拡開させた場合、ヨークの剛性の差によってヨークの
拡開トルクが異なる結果、予圧にばらつきを生じてい
た。一方、従来、十字軸の軸受孔内に軸受ケースを圧入
するための圧入ロッドに関しても、軸受ケースの底部へ
の当接位置から、一定のストローク量を移動させて圧入
するようにしていた。このため、十字軸の各軸部の全長
や、軸受ケースの底部の厚みのばらつきにより、実際の
圧入寸法にばらつきが生じる結果、予圧にばらつきを生
じていた。
【０００７】そこで、本発明の目的は、確実に一定の予
圧を得ることのできる十字軸継ぎ手の組立方法及び組立
装置を提供することである。
圧を得ることのできる十字軸継ぎ手の組立方法及び組立
装置を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明に係る十字軸継ぎ手の組立方法
は、２つの被結合軸のヨークの対向アームの軸受孔内
に、十字軸の各軸部を支承するための有底円筒状の軸受
ケースが配置されており、軸受ケースの底部を介して軸
部の端面にヨークの拡開反力が及ぼされている形式の十
字軸継ぎ手の組立方法において、ヨーク拡開用のフック
の拡開位置をヨークを拡開するときにフックにかかる応
力に基づいて規定し、ヨークの対向アームの軸受孔内に
軸受ケースを圧入するロッドの進出位置を圧入時にロッ
ドにかかる応力に基づいて規定することを特徴とするも
のである。
め、請求項１記載の発明に係る十字軸継ぎ手の組立方法
は、２つの被結合軸のヨークの対向アームの軸受孔内
に、十字軸の各軸部を支承するための有底円筒状の軸受
ケースが配置されており、軸受ケースの底部を介して軸
部の端面にヨークの拡開反力が及ぼされている形式の十
字軸継ぎ手の組立方法において、ヨーク拡開用のフック
の拡開位置をヨークを拡開するときにフックにかかる応
力に基づいて規定し、ヨークの対向アームの軸受孔内に
軸受ケースを圧入するロッドの進出位置を圧入時にロッ
ドにかかる応力に基づいて規定することを特徴とするも
のである。
【０００９】上記構成では、フックの拡開位置を拡開時
のフックの応力に基づいて規定するので、ヨークの剛性
にかかわらず、ヨークの拡開トルクを一定にすることが
できる。また、ロッドの進出位置を、圧入時のロッドに
実際にかかる応力に基づいて決めるので、十字軸の軸部
の全長や、軸受ケースの底部の厚みがばらついていたと
しても、軸受ケースの底部を確実に十字軸の軸部の端面
に密着させることができ、ヨーク中心と十字軸中心とを
精度良く合致させることができる。
のフックの応力に基づいて規定するので、ヨークの剛性
にかかわらず、ヨークの拡開トルクを一定にすることが
できる。また、ロッドの進出位置を、圧入時のロッドに
実際にかかる応力に基づいて決めるので、十字軸の軸部
の全長や、軸受ケースの底部の厚みがばらついていたと
しても、軸受ケースの底部を確実に十字軸の軸部の端面
に密着させることができ、ヨーク中心と十字軸中心とを
精度良く合致させることができる。
【００１０】請求項２の発明に係る十字軸継ぎ手の組立
装置は、２つの被結合軸のヨークの対向アームの軸受孔
内に、十字軸の各軸部を支承するための有底円筒状の軸
受ケースが配置されており、軸受ケースの底部を介して
軸部の端面にヨークの拡開反力が及ぼされている形式の
十字軸継ぎ手の組立装置において、ヨーク拡開用のフッ
クを拡開位置に移動させる拡開用サーボモータと、ヨー
ク拡開時に拡開用サーボモータにかかる負荷を検出し、
この負荷に基づいて拡開用サーボモータを制御する手段
と、軸受ケース圧入用のロッドを進出させる圧入ロッド
駆動サーボモータと、軸受ケース圧入時に圧入ロッド駆
動サーボモータにかかる負荷を検出し、この負荷に基づ
いて圧入ロッド駆動サーボモータを制御する手段とを備
えたことを特徴とするものである。
装置は、２つの被結合軸のヨークの対向アームの軸受孔
内に、十字軸の各軸部を支承するための有底円筒状の軸
受ケースが配置されており、軸受ケースの底部を介して
軸部の端面にヨークの拡開反力が及ぼされている形式の
十字軸継ぎ手の組立装置において、ヨーク拡開用のフッ
クを拡開位置に移動させる拡開用サーボモータと、ヨー
ク拡開時に拡開用サーボモータにかかる負荷を検出し、
この負荷に基づいて拡開用サーボモータを制御する手段
と、軸受ケース圧入用のロッドを進出させる圧入ロッド
駆動サーボモータと、軸受ケース圧入時に圧入ロッド駆
動サーボモータにかかる負荷を検出し、この負荷に基づ
いて圧入ロッド駆動サーボモータを制御する手段とを備
えたことを特徴とするものである。
【００１１】上記構成では、拡開時のフックにかかる応
力は拡開用サーボモータの負荷と相関があり、また、軸
受ケース圧入時のロッドにかかる応力は圧入ロッド駆動
サーボモータの負荷と相関があることに着目し、サーボ
モータの負荷に応じてフックの拡開位置およびロッドの
進出位置を規定するようにした。したがって、ヨークの
剛性にかかわらず、ヨークの拡開トルクを一定にするこ
とができる。また、十字軸の軸部の全長や、軸受ケース
の底部の厚みがばらついていたとしても、軸受ケースの
底部を確実に十字軸の軸部の端面に密着させることがで
き、ヨーク中心と十字軸中心とを精度良く合致させるこ
とができる。
力は拡開用サーボモータの負荷と相関があり、また、軸
受ケース圧入時のロッドにかかる応力は圧入ロッド駆動
サーボモータの負荷と相関があることに着目し、サーボ
モータの負荷に応じてフックの拡開位置およびロッドの
進出位置を規定するようにした。したがって、ヨークの
剛性にかかわらず、ヨークの拡開トルクを一定にするこ
とができる。また、十字軸の軸部の全長や、軸受ケース
の底部の厚みがばらついていたとしても、軸受ケースの
底部を確実に十字軸の軸部の端面に密着させることがで
き、ヨーク中心と十字軸中心とを精度良く合致させるこ
とができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】添付図面を参照しつつ本発明の実
施形態を説明する。まず、組立後の十字軸継ぎ手の斜視
図である図８を参照して、同軸上に配置された一対の被
結合軸３，３は、互いに９０°位相をずらして配置され
るＵ字状のヨーク４を有している。図８および組立中の
十字軸継ぎ手の要部の一部破断側面図（図８のＹ−Ｙ線
に沿う断面に相当）である図９を参照して、各ヨーク４
の各アーム５にそれぞれ設けた軸受孔６内には軸受ケー
ス７が挿入され、この軸受ケース７を介して、十字軸１
の各軸部２が支承されている。
施形態を説明する。まず、組立後の十字軸継ぎ手の斜視
図である図８を参照して、同軸上に配置された一対の被
結合軸３，３は、互いに９０°位相をずらして配置され
るＵ字状のヨーク４を有している。図８および組立中の
十字軸継ぎ手の要部の一部破断側面図（図８のＹ−Ｙ線
に沿う断面に相当）である図９を参照して、各ヨーク４
の各アーム５にそれぞれ設けた軸受孔６内には軸受ケー
ス７が挿入され、この軸受ケース７を介して、十字軸１
の各軸部２が支承されている。
【００１３】上記の軸受ケース７の内周面と軸部２の外
周面との間に、ニードル８が転動するようになってい
る。図９では、拡開用のフック４１がアーム５の内端面
５ａに引っ掛けられており、また、圧入ロッド５１が軸
受ケース７の底部７ａを軸部２の端面２ａに押圧してお
り、さらに、一対のかしめパンチ６１が軸受孔６の内周
面の一部を盛り上げて軸受ケース７の外周縁にかしめて
いる。
周面との間に、ニードル８が転動するようになってい
る。図９では、拡開用のフック４１がアーム５の内端面
５ａに引っ掛けられており、また、圧入ロッド５１が軸
受ケース７の底部７ａを軸部２の端面２ａに押圧してお
り、さらに、一対のかしめパンチ６１が軸受孔６の内周
面の一部を盛り上げて軸受ケース７の外周縁にかしめて
いる。
【００１４】なお、図９において、Ｃ１は十字軸１の中
心であり、Ｃ２は対向するアーム５，５同士間の中心で
ある。全体構成 図３は本発明の一実施形態に係る十字軸継ぎ手の組立装
置（以下、単に組立装置という）の概略平面図である。
図３を参照して、二対の組立ユニットＡ，Ａ’が配置さ
れている。図３においては図示していないが、各組立ユ
ニットＡ，Ａ’で囲まれる中央位置に十字軸１が取り付
けられるようになっており、各組立ユニットＡ，Ａ’
は、十字軸１の各軸部２に対応している。互いに対向す
る一方の対の組立ユニットＡ，Ａは、図８に示すような
上向きに開いたヨーク４に対応して、拡開用のフック４
１の先端が下向きになるようにされており、一方、他方
の対の組立ユニットＡ’，Ａ’は、拡開用のフック４１
が上向きになるようにされている。組立ユニットＡと組
立ユニットＡ’とでは、フック４１を含むフック係脱機
構の配置のみが異なり、他の構成については同様である
ので、以下では、組立ユニットＡに則して説明する。
心であり、Ｃ２は対向するアーム５，５同士間の中心で
ある。全体構成 図３は本発明の一実施形態に係る十字軸継ぎ手の組立装
置（以下、単に組立装置という）の概略平面図である。
図３を参照して、二対の組立ユニットＡ，Ａ’が配置さ
れている。図３においては図示していないが、各組立ユ
ニットＡ，Ａ’で囲まれる中央位置に十字軸１が取り付
けられるようになっており、各組立ユニットＡ，Ａ’
は、十字軸１の各軸部２に対応している。互いに対向す
る一方の対の組立ユニットＡ，Ａは、図８に示すような
上向きに開いたヨーク４に対応して、拡開用のフック４
１の先端が下向きになるようにされており、一方、他方
の対の組立ユニットＡ’，Ａ’は、拡開用のフック４１
が上向きになるようにされている。組立ユニットＡと組
立ユニットＡ’とでは、フック４１を含むフック係脱機
構の配置のみが異なり、他の構成については同様である
ので、以下では、組立ユニットＡに則して説明する。
【００１５】組立ユニットＡの概略側面図である図１を
参照して、組立ユニットＡは、 ベース１０と、 このベース１０に前後方向に（図において十字軸継ぎ
手側へ向かうＸ方向を前方向という）スライド自在に支
持され、ユニット駆動用サーボモータ８１にて前後に進
退されるかしめユニット２０と、 アーム５の内端面５ａ（図８参照）に引っ掛けられる
拡開用のフック４１を、油圧シリンダ４２にて上下動さ
せて、アーム５の内端面５ａに係合、離脱させるフック
係脱機構４０と、 軸受ケース７を軸受孔６内に圧入するための圧入ロッ
ド５１を、圧入ロッド駆動サーボモータ５２にて前後方
向に進退させる圧入機構５０と、 かしめユニット２０に対して前後にスライド自在に設
けられ、軸受孔６内で軸受ケース７にかしめを行うため
のかしめパンチ６１を含むかしめ機構６０とを主要部と
して備えている。
参照して、組立ユニットＡは、 ベース１０と、 このベース１０に前後方向に（図において十字軸継ぎ
手側へ向かうＸ方向を前方向という）スライド自在に支
持され、ユニット駆動用サーボモータ８１にて前後に進
退されるかしめユニット２０と、 アーム５の内端面５ａ（図８参照）に引っ掛けられる
拡開用のフック４１を、油圧シリンダ４２にて上下動さ
せて、アーム５の内端面５ａに係合、離脱させるフック
係脱機構４０と、 軸受ケース７を軸受孔６内に圧入するための圧入ロッ
ド５１を、圧入ロッド駆動サーボモータ５２にて前後方
向に進退させる圧入機構５０と、 かしめユニット２０に対して前後にスライド自在に設
けられ、軸受孔６内で軸受ケース７にかしめを行うため
のかしめパンチ６１を含むかしめ機構６０とを主要部と
して備えている。
【００１６】ベース１０およびかしめユニット２０ 図１を参照して、上記ベース１０は、底板１１と、側板
１２と、後板１３と、スライドレール１４とを備えてい
る。上記かしめユニット２０は可動ベッド２３を備えて
おり、この可動ベッド２３の下部には、前後一対のスラ
イダ２１が固定されている。これらスライダ２１は、ベ
ース１０の上記スライドレール１４によって前後方向に
スライド自在に支持されている。また、可動ベッド２３
の下部には、取付ステー２２が固定されている。この取
付ステー２２の下部には、ボールナット２４が前後に一
体移動可能に取り付けられている。
１２と、後板１３と、スライドレール１４とを備えてい
る。上記かしめユニット２０は可動ベッド２３を備えて
おり、この可動ベッド２３の下部には、前後一対のスラ
イダ２１が固定されている。これらスライダ２１は、ベ
ース１０の上記スライドレール１４によって前後方向に
スライド自在に支持されている。また、可動ベッド２３
の下部には、取付ステー２２が固定されている。この取
付ステー２２の下部には、ボールナット２４が前後に一
体移動可能に取り付けられている。
【００１７】一方、ベース１０の後板１３には、上記の
かしめユニット駆動サーボモータ８１が固定されてお
り、このかしめユニット駆動サーボモータ８１には、上
記ボールナット２４にねじ込み貫通されたボールねじ８
２が連結されている。かしめユニット駆動サーボモータ
８１がボールねじ８２を回転駆動すると、スライダ２１
がスライドレール１４上をスライドされ、かしめユニッ
ト２０全体が前後方向に進退されるようになっている。
８３はスライドレール１４の下面に固定され、且つボー
ルねじ８２の端部を回転自在に支持する軸受である。
かしめユニット駆動サーボモータ８１が固定されてお
り、このかしめユニット駆動サーボモータ８１には、上
記ボールナット２４にねじ込み貫通されたボールねじ８
２が連結されている。かしめユニット駆動サーボモータ
８１がボールねじ８２を回転駆動すると、スライダ２１
がスライドレール１４上をスライドされ、かしめユニッ
ト２０全体が前後方向に進退されるようになっている。
８３はスライドレール１４の下面に固定され、且つボー
ルねじ８２の端部を回転自在に支持する軸受である。
【００１８】可動ベッド２３の上面の前側部分には、支
持体２５が固定され、後側部分には前後に延びるスライ
ドレール２６が固定されている。このスライドレール２
６には可動ベッド２７が前後にスライド自在に設けら
れ、この可動ベッド２７には、可動体２８が固定されて
いる。この可動体２８の内部には、圧入機構５０のボー
ルねじ５５とねじ結合されるボールナット３３が固定さ
れている。
持体２５が固定され、後側部分には前後に延びるスライ
ドレール２６が固定されている。このスライドレール２
６には可動ベッド２７が前後にスライド自在に設けら
れ、この可動ベッド２７には、可動体２８が固定されて
いる。この可動体２８の内部には、圧入機構５０のボー
ルねじ５５とねじ結合されるボールナット３３が固定さ
れている。
【００１９】一方、上記支持体２５の前側には、支持体
２９が固定されている。この支持体２９の上下には上板
３０および下板３１が固定され、これら上板３０と下板
３１との間に、上下にスライド自在に設けられたＴ字形
部材４３が配置されている。このＴ字形部材４３の前端
には、上記の拡開用のフック４１が取り付けられてい
る。また、下板３１の下面には、Ｔ字形部材４３を上下
動させるフック係脱用油圧シリンダ４２が固定されてい
る。４４は下板３１を貫通してＴ字形部材４３に連結さ
れた、フック係脱駆動シリンダ４２のロッドである。
２９が固定されている。この支持体２９の上下には上板
３０および下板３１が固定され、これら上板３０と下板
３１との間に、上下にスライド自在に設けられたＴ字形
部材４３が配置されている。このＴ字形部材４３の前端
には、上記の拡開用のフック４１が取り付けられてい
る。また、下板３１の下面には、Ｔ字形部材４３を上下
動させるフック係脱用油圧シリンダ４２が固定されてい
る。４４は下板３１を貫通してＴ字形部材４３に連結さ
れた、フック係脱駆動シリンダ４２のロッドである。
【００２０】フック係脱駆動シリンダ４２がロッド４４
を伸長させると、フック４１がヨーク４から離れ、ロッ
ド４４を短縮させると、フック４１がヨーク４に引っ掛
けられるようになっている。フック係脱駆動シリンダ４
２およびＴ字形部材４３によって、フック係脱機構４０
が構成されている。図５（ａ），（ｂ）を参照して、上
記拡開用のフック４１は、フック支持体４５を介してＴ
字形部材４３に取り付けられており、このフック支持体
４５は、Ｔ字形部材４３に対して所定量（例えば０．１
〜０．２ｍｍ）の遊びｅを持って取り付けられている。
すなわち、両者４３，４５は、Ｔ字形部材４３に固定さ
れ且つフック支持体４５の前後方向のスライド移動を許
容する頭部付きボルト４６と、このボルト４６の軸部に
遊嵌された圧縮コイルばね４７とを介して、互いに連結
されている。したがって、かしめユニット２０の後退と
共にＴ字形部材４３が後退すると、上記の遊びｅの範囲
では、圧縮コイルばね４７が圧縮され、この圧縮コイル
ばね４７の反力でフック４１を引っ張ることになり、上
記の遊びｅの範囲を超えると、図５（ｂ）に示すよう
に、Ｔ字形部材４３とフック支持体４５とが直接接触し
た状態で、フック４１を引っ張ることになる。なお、上
記のボルト４６は、フック支持体４５に形成された孔４
５ａを貫通してＴ字形部材４３にねじ込み固定されてお
り、圧縮コイルばね４７は、ボルト４６の頭部４６ａと
孔４５ａの底との間に介在している。
を伸長させると、フック４１がヨーク４から離れ、ロッ
ド４４を短縮させると、フック４１がヨーク４に引っ掛
けられるようになっている。フック係脱駆動シリンダ４
２およびＴ字形部材４３によって、フック係脱機構４０
が構成されている。図５（ａ），（ｂ）を参照して、上
記拡開用のフック４１は、フック支持体４５を介してＴ
字形部材４３に取り付けられており、このフック支持体
４５は、Ｔ字形部材４３に対して所定量（例えば０．１
〜０．２ｍｍ）の遊びｅを持って取り付けられている。
すなわち、両者４３，４５は、Ｔ字形部材４３に固定さ
れ且つフック支持体４５の前後方向のスライド移動を許
容する頭部付きボルト４６と、このボルト４６の軸部に
遊嵌された圧縮コイルばね４７とを介して、互いに連結
されている。したがって、かしめユニット２０の後退と
共にＴ字形部材４３が後退すると、上記の遊びｅの範囲
では、圧縮コイルばね４７が圧縮され、この圧縮コイル
ばね４７の反力でフック４１を引っ張ることになり、上
記の遊びｅの範囲を超えると、図５（ｂ）に示すよう
に、Ｔ字形部材４３とフック支持体４５とが直接接触し
た状態で、フック４１を引っ張ることになる。なお、上
記のボルト４６は、フック支持体４５に形成された孔４
５ａを貫通してＴ字形部材４３にねじ込み固定されてお
り、圧縮コイルばね４７は、ボルト４６の頭部４６ａと
孔４５ａの底との間に介在している。
【００２１】一方、Ｔ字形部材４３には、近接センサ４
８が一体移動可能に取り付けられており、この近接セン
サ４８がフック支持体４５に固定された基準体４９の基
準面４９ａに一定距離まで近づいた場合には、フック４
１がヨーク４に引っ掛かっていて正常であると判断され
る。これに対して、かしめユニット２０の後退にかかわ
らず近接センサ４８が基準面４９ａに一定距離まで近づ
かない場合には、何かの原因でフック４１がヨーク４に
引っ掛かっていない等の不良が発生したと想定されるの
で、後述するＣＰＵ９１が信号を発してかしめユニット
駆動サーボモータ８１の駆動を停止するようにしてい
る。
８が一体移動可能に取り付けられており、この近接セン
サ４８がフック支持体４５に固定された基準体４９の基
準面４９ａに一定距離まで近づいた場合には、フック４
１がヨーク４に引っ掛かっていて正常であると判断され
る。これに対して、かしめユニット２０の後退にかかわ
らず近接センサ４８が基準面４９ａに一定距離まで近づ
かない場合には、何かの原因でフック４１がヨーク４に
引っ掛かっていない等の不良が発生したと想定されるの
で、後述するＣＰＵ９１が信号を発してかしめユニット
駆動サーボモータ８１の駆動を停止するようにしてい
る。
【００２２】また、上記支持体２５の後側上部には、か
しめ機構６０のかしめ進退駆動シリンダ６２が固定され
ている。このかしめ進退駆動シリンダ６２は、筒状のス
リーブ６３を介して、かしめパンチ６１を前後方向に進
退させる。次いで、組立ユニットＡの概略平面図である
図２を参照して、上記のかしめユニット２０には、一体
に前後動する一対のロッド３２が設けられている。各ロ
ッド３２は、ベース１０の後板１３に固定されたロック
機構としての油圧式のクランプシリンダ９０によって、
所要時にクランプされ、これにより、かしめユニット２
０の前後位置がロックされるようになっている。かしめ
ユニット２０に支持されたかしめ機構６０がかしめを行
う際に、仮に、かしめの反力をかしめユニット２０のボ
ールねじ８２およびかしめユニット駆動サーボモータ８
１で受けるとすると、これらが損傷したり、耐久性が低
下したりするおそれがある。これに対して、本実施形態
では、ロック機構９０を介してベース１０の後板１３に
よってかしめ反力を受けるので、ボールねじ８２および
かしめユニット駆動サーボモータ８１に不要な荷重をか
けないで済む。
しめ機構６０のかしめ進退駆動シリンダ６２が固定され
ている。このかしめ進退駆動シリンダ６２は、筒状のス
リーブ６３を介して、かしめパンチ６１を前後方向に進
退させる。次いで、組立ユニットＡの概略平面図である
図２を参照して、上記のかしめユニット２０には、一体
に前後動する一対のロッド３２が設けられている。各ロ
ッド３２は、ベース１０の後板１３に固定されたロック
機構としての油圧式のクランプシリンダ９０によって、
所要時にクランプされ、これにより、かしめユニット２
０の前後位置がロックされるようになっている。かしめ
ユニット２０に支持されたかしめ機構６０がかしめを行
う際に、仮に、かしめの反力をかしめユニット２０のボ
ールねじ８２およびかしめユニット駆動サーボモータ８
１で受けるとすると、これらが損傷したり、耐久性が低
下したりするおそれがある。これに対して、本実施形態
では、ロック機構９０を介してベース１０の後板１３に
よってかしめ反力を受けるので、ボールねじ８２および
かしめユニット駆動サーボモータ８１に不要な荷重をか
けないで済む。
【００２３】圧入機構５０ 図１及び図４を参照して、圧入機構５０は、かしめパ
ンチ６１を同心に貫く圧入ロッド５１と、この圧入ロ
ッド５１を押圧するべく同軸上に並んだ複数の中間ロッ
ド５３，５４と、この押圧ロッド５４を押す上記可動
体２８と、この可動体２８をボールねじ５５を介して
前後に駆動する上記圧入ロッド駆動サーボモータ５２と
を備えている。
ンチ６１を同心に貫く圧入ロッド５１と、この圧入ロ
ッド５１を押圧するべく同軸上に並んだ複数の中間ロッ
ド５３，５４と、この押圧ロッド５４を押す上記可動
体２８と、この可動体２８をボールねじ５５を介して
前後に駆動する上記圧入ロッド駆動サーボモータ５２と
を備えている。
【００２４】上記の中間ロッド５３，５４は、かしめパ
ンチ６１を押圧する筒状ロッド６３を貫通している。中
間ロッド５３の後端部と中間ロッド５４の前端部には、
それぞれ筒状部５７，５８が形成されており、これら筒
状部５７，５８同士が突き当てられている。また、両筒
状部５７，５８には、両者５７，５８に跨がる状態で圧
縮コイルばね５６が収容されている。
ンチ６１を押圧する筒状ロッド６３を貫通している。中
間ロッド５３の後端部と中間ロッド５４の前端部には、
それぞれ筒状部５７，５８が形成されており、これら筒
状部５７，５８同士が突き当てられている。また、両筒
状部５７，５８には、両者５７，５８に跨がる状態で圧
縮コイルばね５６が収容されている。
【００２５】従来であれば、押圧駆動用の油圧シリンダ
から長尺の一体式圧入ロッドを採用していたので、圧入
ロッドが前進しないとかしめユニットが前進できず、ま
た、かしめユニットが後退しないと圧入ロッドが後退で
きないという問題があったが、本実施形態では、上記の
ように互いに離反できる複数のロッド５１，５３，５４
を同軸上に並べて用いているので、圧入ロッド５１とか
しめユニット２０とが互いに独立して移動できる。すな
わち、圧入ロッド５１とかしめユニット２０との駆動順
序にこだわることなく、それぞれを駆動でき、また、両
者を同時に駆動することも可能となっており、その結
果、組立のサイクルタイムを大幅に短縮できる。
から長尺の一体式圧入ロッドを採用していたので、圧入
ロッドが前進しないとかしめユニットが前進できず、ま
た、かしめユニットが後退しないと圧入ロッドが後退で
きないという問題があったが、本実施形態では、上記の
ように互いに離反できる複数のロッド５１，５３，５４
を同軸上に並べて用いているので、圧入ロッド５１とか
しめユニット２０とが互いに独立して移動できる。すな
わち、圧入ロッド５１とかしめユニット２０との駆動順
序にこだわることなく、それぞれを駆動でき、また、両
者を同時に駆動することも可能となっており、その結
果、組立のサイクルタイムを大幅に短縮できる。
【００２６】かしめ機構６０ 図１及び図４を参照して、かしめ機構６０は、かしめ
パンチ６１を先端に形成し、且つ上記支持体２９、かし
め進退駆動シリンダ６２によって軸方向にスライド自在
に支持されたスリーブ６３と、このスリーブ６３を介
してかしめパンチ６１を前後方向にスライド駆動する、
上記スリーブ６３に形成されたピストン６４とを備えて
いる。
パンチ６１を先端に形成し、且つ上記支持体２９、かし
め進退駆動シリンダ６２によって軸方向にスライド自在
に支持されたスリーブ６３と、このスリーブ６３を介
してかしめパンチ６１を前後方向にスライド駆動する、
上記スリーブ６３に形成されたピストン６４とを備えて
いる。
【００２７】上記のかしめ進退駆動シリンダ６２は、シ
リンダ本体７４の両側に環状のガイドロッド７５（この
ガイドロッド７５はシール部材を兼用している）を挿入
し、且つシリンダ本体７４の両端に環状のサイドプレー
ト７６を取り付けた両軸シリンダである。図示していな
いが、ピストン６４の左右の油室７７，７８に適宜に油
供給／油排出するための油路がそれぞれ形成されてお
り、この油供給／油排出によってピストン６４を移動さ
せることにより、かしめパンチ６１を軸方向に移動さ
せ、かしめ動作を行わせる。
リンダ本体７４の両側に環状のガイドロッド７５（この
ガイドロッド７５はシール部材を兼用している）を挿入
し、且つシリンダ本体７４の両端に環状のサイドプレー
ト７６を取り付けた両軸シリンダである。図示していな
いが、ピストン６４の左右の油室７７，７８に適宜に油
供給／油排出するための油路がそれぞれ形成されてお
り、この油供給／油排出によってピストン６４を移動さ
せることにより、かしめパンチ６１を軸方向に移動さ
せ、かしめ動作を行わせる。
【００２８】上記のスリーブ６３は、第１スリーブ７
１、第２スリーブ７２および第３スリーブ７３からな
り、第２スリーブ７２と第３スリーブ７３とは、ピニオ
ンギア６６を介して一体に連結されている。このピニオ
ンギア６６は、第２スリーブ７２を介してかしめパンチ
６１と一体回転する。また、上記かしめ機構６０のスリ
ーブ６３を介してかしめパンチ６１をその周方向に所定
角度毎（例えば４５度ずつ）に、旋回させるための旋回
機構６５を備えている。この旋回機構６５は、上記のピ
ニオンギア６６と、このピニオンギア６６と噛み合うラ
ック軸６７と、このラック軸６７を軸方向に進退させる
かしめ旋回駆動シリンダ６８とを備えている。６９はラ
ック軸６７を収容したケースである。
１、第２スリーブ７２および第３スリーブ７３からな
り、第２スリーブ７２と第３スリーブ７３とは、ピニオ
ンギア６６を介して一体に連結されている。このピニオ
ンギア６６は、第２スリーブ７２を介してかしめパンチ
６１と一体回転する。また、上記かしめ機構６０のスリ
ーブ６３を介してかしめパンチ６１をその周方向に所定
角度毎（例えば４５度ずつ）に、旋回させるための旋回
機構６５を備えている。この旋回機構６５は、上記のピ
ニオンギア６６と、このピニオンギア６６と噛み合うラ
ック軸６７と、このラック軸６７を軸方向に進退させる
かしめ旋回駆動シリンダ６８とを備えている。６９はラ
ック軸６７を収容したケースである。
【００２９】制御部 次いで、本組立装置の制御系の概略ブロック図である図
６を参照して、本制御部Ｂは、各組立ユニットＡ，Ａ’
を制御する。制御部Ｂと一つの組立ユニットＡとの関係
を示す図７のブロック図を参照して、本制御部Ｂは、制
御中枢を司るＣＰＵ９１と、予め定められた順序に従っ
て各駆動シリンダをシーケンス制御するシーケンサ９２
とを備えている。
６を参照して、本制御部Ｂは、各組立ユニットＡ，Ａ’
を制御する。制御部Ｂと一つの組立ユニットＡとの関係
を示す図７のブロック図を参照して、本制御部Ｂは、制
御中枢を司るＣＰＵ９１と、予め定められた順序に従っ
て各駆動シリンダをシーケンス制御するシーケンサ９２
とを備えている。
【００３０】このシーケンサ９２は、チャック駆動シリ
ンダ９３、フック係脱駆動シリンダ４２、かしめ進退駆
動シリンダ６２、かしめ旋回駆動シリンダ６８およびク
ランプシリンダ９０への油供給をそれぞれ断続する電磁
弁９４，９５，９６，９７，１０４に接続されており、
各電磁弁９４〜９７，１０４に対して信号を出力するこ
とにより、チャック１１０（図８参照）による被結合軸
３に対するチャック開閉動作、拡開用フック４１のヨー
ク４への係合・離脱動作、かしめパンチ６１の進退動
作、かしめパンチ６１の旋回動作、およびかしめユニッ
ト２０の停止位置のロック動作をそれぞれ制御する。
ンダ９３、フック係脱駆動シリンダ４２、かしめ進退駆
動シリンダ６２、かしめ旋回駆動シリンダ６８およびク
ランプシリンダ９０への油供給をそれぞれ断続する電磁
弁９４，９５，９６，９７，１０４に接続されており、
各電磁弁９４〜９７，１０４に対して信号を出力するこ
とにより、チャック１１０（図８参照）による被結合軸
３に対するチャック開閉動作、拡開用フック４１のヨー
ク４への係合・離脱動作、かしめパンチ６１の進退動
作、かしめパンチ６１の旋回動作、およびかしめユニッ
ト２０の停止位置のロック動作をそれぞれ制御する。
【００３１】また、ＣＰＵ９１は、上記のシーケンサ９
２と接続されていてシーケンサ９２との間で信号をやり
取りする他、近接センサ４８に接続されていて近接セン
サ４８からの信号を入力する。また、ＣＰＵ９１には、
当該ＣＰＵ９１が実行するプログラムを記憶したＲＯＭ
９８、およびＣＰＵのワークエリアなどとして用いられ
るＲＡＭ９９が接続されている。
２と接続されていてシーケンサ９２との間で信号をやり
取りする他、近接センサ４８に接続されていて近接セン
サ４８からの信号を入力する。また、ＣＰＵ９１には、
当該ＣＰＵ９１が実行するプログラムを記憶したＲＯＭ
９８、およびＣＰＵのワークエリアなどとして用いられ
るＲＡＭ９９が接続されている。
【００３２】さらに、ＣＰＵ９１には、かしめユニット
駆動サーボモータ８１に装備された位置検出器８４が接
続され、また、かしめユニット駆動サーボモータ８１に
装備された電流検出器８５がＡ／Ｄ変換器８６を介して
接続されている。同様に、ＣＰＵ９１には、圧入ロッド
駆動サーボモータ５２に装備された位置検出器８７が接
続され、また、圧入ロッド駆動サーボモータ５２に装備
された電流検出器８８がＡ／Ｄ変換器８９を介して接続
されている。また、ＣＰＵ９１には、各サーボモータ８
１，５２の駆動回路としてのドライバ１０１，１０２が
接続されており、各ドライバにＣＰＵ９１から信号が与
えられることにより、各サーボモータ８１，５２が駆動
される。ＣＰＵ９１では、各サーボモータ８１，５２の
電流を検出して、これに基づいて負荷を把握し、この負
荷が所定のレベルに達した時点で、動作を停止する。
駆動サーボモータ８１に装備された位置検出器８４が接
続され、また、かしめユニット駆動サーボモータ８１に
装備された電流検出器８５がＡ／Ｄ変換器８６を介して
接続されている。同様に、ＣＰＵ９１には、圧入ロッド
駆動サーボモータ５２に装備された位置検出器８７が接
続され、また、圧入ロッド駆動サーボモータ５２に装備
された電流検出器８８がＡ／Ｄ変換器８９を介して接続
されている。また、ＣＰＵ９１には、各サーボモータ８
１，５２の駆動回路としてのドライバ１０１，１０２が
接続されており、各ドライバにＣＰＵ９１から信号が与
えられることにより、各サーボモータ８１，５２が駆動
される。ＣＰＵ９１では、各サーボモータ８１，５２の
電流を検出して、これに基づいて負荷を把握し、この負
荷が所定のレベルに達した時点で、動作を停止する。
【００３３】ＣＰＵ９１は、各サーボモータ８１，５２
の動作と、シーケンサ９２による各駆動シリンダ９４〜
９７の動作とを連係させて各部の動作を統括的に制御す
る。なお、シーケンサ９２には、各駆動シリンダ９４〜
９７の動作に関連する各種のリミッタスイッチが接続さ
れているが、簡単のため図示を省略してある。ＣＰＵ９
１は、対向する一対の組立ユニットＡ，Ａ同士に関し
て、対応する駆動シリンダ同士や、サーボモータ同士は
互いに同調して駆動させるようにしている。対向する一
対の組立ユニットＡ’，Ａ’に関しても同様である。
の動作と、シーケンサ９２による各駆動シリンダ９４〜
９７の動作とを連係させて各部の動作を統括的に制御す
る。なお、シーケンサ９２には、各駆動シリンダ９４〜
９７の動作に関連する各種のリミッタスイッチが接続さ
れているが、簡単のため図示を省略してある。ＣＰＵ９
１は、対向する一対の組立ユニットＡ，Ａ同士に関し
て、対応する駆動シリンダ同士や、サーボモータ同士は
互いに同調して駆動させるようにしている。対向する一
対の組立ユニットＡ’，Ａ’に関しても同様である。
【００３４】フックによるヨークの拡開や圧入ロッドの
圧入に関して、従来では油圧シリンダ同士を同調させて
いたが、この場合、同調精度が悪いという欠点があっ
た。これに対して、本実施形態では、拡開、圧入をそれ
ぞれサーボモータ８１，５２で同調させるので、同調精
度が格段に向上する。動作 図１０に示すタイミングチャート、および組立工程を順
次に示す図１１（ａ）〜（ｆ）を参照しながら、本組立
装置の動作について、一対の組立ユニットＡに対応す
る、十字軸１の対向する一対の軸部２が基準側となる場
合に則して説明する。 （１） まず、予備組立された十字軸継ぎ手を、十字軸
の軸線が垂直になるように（図８に示すように）チャッ
ク１１０に取り付ける。 （２） 次いで図示しない押しボタンスイッチを押すこ
とにより、自動組立の自動サイクルが開始する。 （３） まず、各組立ユニットＡ，Ａ’のかしめユニッ
ト２０が、フック４１が、図１１（ａ）に示すようにア
ーム５に引っ掛け可能なアーム５の上方位置に到達する
状態となる位置まで前進する〔タイミング（ア）〜
（イ）〕。 （４） 次いで、図１１（ｂ）に示すように、十字軸継
ぎ手の各被結合軸３，３が対応するチャック１１０、１
１０により同時にクランプされる〔タイミング（イ）〜
（ウ）〕。 （５） 次いで、各組立ユニットＡ，Ａ’のフック係脱
機構４０が図１１（ｃ）に示すようにフック４１を対応
するヨーク４のアーム５に引っかける〔タイミング
（ウ）〜（エ）〕。
圧入に関して、従来では油圧シリンダ同士を同調させて
いたが、この場合、同調精度が悪いという欠点があっ
た。これに対して、本実施形態では、拡開、圧入をそれ
ぞれサーボモータ８１，５２で同調させるので、同調精
度が格段に向上する。動作 図１０に示すタイミングチャート、および組立工程を順
次に示す図１１（ａ）〜（ｆ）を参照しながら、本組立
装置の動作について、一対の組立ユニットＡに対応す
る、十字軸１の対向する一対の軸部２が基準側となる場
合に則して説明する。 （１） まず、予備組立された十字軸継ぎ手を、十字軸
の軸線が垂直になるように（図８に示すように）チャッ
ク１１０に取り付ける。 （２） 次いで図示しない押しボタンスイッチを押すこ
とにより、自動組立の自動サイクルが開始する。 （３） まず、各組立ユニットＡ，Ａ’のかしめユニッ
ト２０が、フック４１が、図１１（ａ）に示すようにア
ーム５に引っ掛け可能なアーム５の上方位置に到達する
状態となる位置まで前進する〔タイミング（ア）〜
（イ）〕。 （４） 次いで、図１１（ｂ）に示すように、十字軸継
ぎ手の各被結合軸３，３が対応するチャック１１０、１
１０により同時にクランプされる〔タイミング（イ）〜
（ウ）〕。 （５） 次いで、各組立ユニットＡ，Ａ’のフック係脱
機構４０が図１１（ｃ）に示すようにフック４１を対応
するヨーク４のアーム５に引っかける〔タイミング
（ウ）〜（エ）〕。
【００３５】また、各組立ユニットＡ，Ａ’では、上記
のフック４１の駆動開始と同時に〔タイミング（ウ）
で〕、圧入ロッド５１が前進を開始し、所定の負荷トル
クが得られると、すなわち所定の押圧力が生ずると、前
進を停止する〔タイミング（オ）〕。この所定の負荷ト
ルクは、相対的に弱く設定されており、４方からの圧入
ロッド４１の前進により、十字軸１が本組立装置に対し
てセンタ合わせされることになる。 （６） また、基準側となる軸部を組み立てる組立ユニ
ットＡでは、上記のフック４１の引っかけ完了と同時に
〔タイミング（エ）で〕、かしめユニット２０を後退さ
せる。タイミング（エ）からタイミング（カ）まで圧縮
コイルばね４７を撓ませながら後退する、いわゆるソフ
トタッチ領域である。この領域では、フック４１がアー
ム５の内端面にばね反力による微小の押圧力を及ぼす
が、アーム５自体はまだ拡開されていない状態にある。
このようにフック４１によるアーム５の内端面５ａの位
置の規定を通じて、対向アーム間のセンタ位置が本組立
装置に対してセンタ合わせされることになる。一方、上
記の５）の工程で、十字軸１が既にセンタ合わせされて
いることから、図８に示すように、十字軸１の中心Ｃ１
とアーム５間中心Ｃ２とがセンタ合わせされることにな
る。
のフック４１の駆動開始と同時に〔タイミング（ウ）
で〕、圧入ロッド５１が前進を開始し、所定の負荷トル
クが得られると、すなわち所定の押圧力が生ずると、前
進を停止する〔タイミング（オ）〕。この所定の負荷ト
ルクは、相対的に弱く設定されており、４方からの圧入
ロッド４１の前進により、十字軸１が本組立装置に対し
てセンタ合わせされることになる。 （６） また、基準側となる軸部を組み立てる組立ユニ
ットＡでは、上記のフック４１の引っかけ完了と同時に
〔タイミング（エ）で〕、かしめユニット２０を後退さ
せる。タイミング（エ）からタイミング（カ）まで圧縮
コイルばね４７を撓ませながら後退する、いわゆるソフ
トタッチ領域である。この領域では、フック４１がアー
ム５の内端面にばね反力による微小の押圧力を及ぼす
が、アーム５自体はまだ拡開されていない状態にある。
このようにフック４１によるアーム５の内端面５ａの位
置の規定を通じて、対向アーム間のセンタ位置が本組立
装置に対してセンタ合わせされることになる。一方、上
記の５）の工程で、十字軸１が既にセンタ合わせされて
いることから、図８に示すように、十字軸１の中心Ｃ１
とアーム５間中心Ｃ２とがセンタ合わせされることにな
る。
【００３６】この状態で一旦かしめユニット２０を所定
時間の間停止させる〔タイミング（カ）〜タイミング
（キ）〕が、これは、ソフトタッチが確実に完了したこ
とを確認するためである。停止後、かしめユニット２０
をさらに後退させ、かしめユニット駆動サーボモータ８
１に所定の負荷トルクが得られるタイミング（ク）で停
止する。すなわち図１１（ｄ）を参照してヨーク４に所
定の拡開応力が生ずる状態までフック４１によりヨーク
４を拡開させて、かしめユニット２０を停止させる。実
際にヨーク４にかかる力に基づいてかしめユニット２０
を停止させるので、フック４１の拡開位置を精度良く設
定できる。 （７） この停止後、組立ユニットＡでは、ロック機構
としての油圧のクランプシリンダ９０によってロッド３
２をクランプし、かしめユニット２０の停止位置をロッ
クする〔タイミング（ク）〜タイミング（ケ）〕。 （８） このクランプ終了と同時に〔タイミング（ケ）
で〕、組立ユニットＡでは、圧入ロッド５１を相対的に
強い力で前進させ、図１１（ｅ）に示すように、軸受ケ
ース７の底部７ａを押し、圧入ロッド駆動サーボモータ
８１に所定の負荷トルクが得られるタイミング（コ）で
停止させる。これにより、軸受ケース７の底部７ａが十
字軸１の軸部２の端面２ａに密着する状態にする。実際
の圧入荷重に基づいて圧入ロッド５１を停止させるの
で、圧入ロッド５１の進出位置を精度良く設定できる。 （９） 次いで、組立ユニットＡ’の側でも、上記の
６）〜８）でタイミング（エ）〜タイミング（コ）まで
の間に、基準側となる組立ユニットＡが先に行った動作
と同様の動作を、タイミング（コ）からタイミング
（ソ）までの間に行う。 （１０） 次いで、各組立ユニットＡ，Ａ’において、
図１１（ｆ）に示すようにかしめパンチ６１を前進させ
て、図８に示すように、軸受ケース７の底部７ａの外周
縁に、軸受孔６の内周面の一部を盛り上げてかしめる。
このとき、十字軸１の各軸部２に対応するかしめパンチ
進退駆動シリンダ６２が同時に動作して、かしめるの
で、既に位置決めされている十字軸１と各アーム５との
位置関係がずれることがない。
時間の間停止させる〔タイミング（カ）〜タイミング
（キ）〕が、これは、ソフトタッチが確実に完了したこ
とを確認するためである。停止後、かしめユニット２０
をさらに後退させ、かしめユニット駆動サーボモータ８
１に所定の負荷トルクが得られるタイミング（ク）で停
止する。すなわち図１１（ｄ）を参照してヨーク４に所
定の拡開応力が生ずる状態までフック４１によりヨーク
４を拡開させて、かしめユニット２０を停止させる。実
際にヨーク４にかかる力に基づいてかしめユニット２０
を停止させるので、フック４１の拡開位置を精度良く設
定できる。 （７） この停止後、組立ユニットＡでは、ロック機構
としての油圧のクランプシリンダ９０によってロッド３
２をクランプし、かしめユニット２０の停止位置をロッ
クする〔タイミング（ク）〜タイミング（ケ）〕。 （８） このクランプ終了と同時に〔タイミング（ケ）
で〕、組立ユニットＡでは、圧入ロッド５１を相対的に
強い力で前進させ、図１１（ｅ）に示すように、軸受ケ
ース７の底部７ａを押し、圧入ロッド駆動サーボモータ
８１に所定の負荷トルクが得られるタイミング（コ）で
停止させる。これにより、軸受ケース７の底部７ａが十
字軸１の軸部２の端面２ａに密着する状態にする。実際
の圧入荷重に基づいて圧入ロッド５１を停止させるの
で、圧入ロッド５１の進出位置を精度良く設定できる。 （９） 次いで、組立ユニットＡ’の側でも、上記の
６）〜８）でタイミング（エ）〜タイミング（コ）まで
の間に、基準側となる組立ユニットＡが先に行った動作
と同様の動作を、タイミング（コ）からタイミング
（ソ）までの間に行う。 （１０） 次いで、各組立ユニットＡ，Ａ’において、
図１１（ｆ）に示すようにかしめパンチ６１を前進させ
て、図８に示すように、軸受ケース７の底部７ａの外周
縁に、軸受孔６の内周面の一部を盛り上げてかしめる。
このとき、十字軸１の各軸部２に対応するかしめパンチ
進退駆動シリンダ６２が同時に動作して、かしめるの
で、既に位置決めされている十字軸１と各アーム５との
位置関係がずれることがない。
【００３７】また、かしめパンチ６１は所定の停止時間
を挟んで複数回、往動〔タイミング（ソ）〜（タ）およ
びタイミング（テ）〜（ト）〕および復動〔タイミング
（チ）〜（ツ）およびタイミング（ハ）〜（マ）〕し、
復動後の停止時間中〔タイミング（ツ）〜（テ）の間〕
に、かしめ旋回駆動シリンダ６８によってかしめパンチ
６１を円周方向に旋回させ、かしめ位置を円周方向で複
数箇所に異ならせてかしめを行う。例えば、円周方向の
対向位置に一対あるかしめパンチ６１を、４５度ずつ回
転させて２回のかしめを行うことにより、底部７ａの円
周方向の４箇所にかしめを行うことができる。このよう
に、複数回に分けてかしめを行うのは、小型のかしめパ
ンチ進退駆動シリンダ６２を用いて十分なかしめ荷重を
得るためである。また、大きなかしめ力によるヨークの
異常な変形を避け、また、フック４１の劣化を抑えるた
めである。 （１１） 次いで各組立ユニットＡ，Ａ’では、かしめ
パンチ６１の最後の復動の開始と同時に〔タイミング
（ハ）〕で圧入ロッド５１の後退を開始し、かしめパン
チ６１の最後の復動の終了と同時に〔タイミング
（ヒ）〕でクランプを解除して、かしめユニット２０の
停止位置のロックを解除する。 （１２） 次いで、各組立ユニットＡ，Ａ’では、かし
めユニット２０を〔タイミング（フ）〜タイミング
（ヘ）で〕前進させた後、フック４１をヨーク４から
〔タイミング（ヘ）〜タイミング（ホ）で〕離脱させ、
その後、再びかしめユニット２０を〔タイミング（ホ）
〜タイミング（ミ）で〕後退させると共に、被結合軸
３，３のチャックを〔タイミング（マ）〜タイミング
（ミ）で〕解除し、これにより、１サイクルが終了し
て、次のワークの組立の準備状態となる。
を挟んで複数回、往動〔タイミング（ソ）〜（タ）およ
びタイミング（テ）〜（ト）〕および復動〔タイミング
（チ）〜（ツ）およびタイミング（ハ）〜（マ）〕し、
復動後の停止時間中〔タイミング（ツ）〜（テ）の間〕
に、かしめ旋回駆動シリンダ６８によってかしめパンチ
６１を円周方向に旋回させ、かしめ位置を円周方向で複
数箇所に異ならせてかしめを行う。例えば、円周方向の
対向位置に一対あるかしめパンチ６１を、４５度ずつ回
転させて２回のかしめを行うことにより、底部７ａの円
周方向の４箇所にかしめを行うことができる。このよう
に、複数回に分けてかしめを行うのは、小型のかしめパ
ンチ進退駆動シリンダ６２を用いて十分なかしめ荷重を
得るためである。また、大きなかしめ力によるヨークの
異常な変形を避け、また、フック４１の劣化を抑えるた
めである。 （１１） 次いで各組立ユニットＡ，Ａ’では、かしめ
パンチ６１の最後の復動の開始と同時に〔タイミング
（ハ）〕で圧入ロッド５１の後退を開始し、かしめパン
チ６１の最後の復動の終了と同時に〔タイミング
（ヒ）〕でクランプを解除して、かしめユニット２０の
停止位置のロックを解除する。 （１２） 次いで、各組立ユニットＡ，Ａ’では、かし
めユニット２０を〔タイミング（フ）〜タイミング
（ヘ）で〕前進させた後、フック４１をヨーク４から
〔タイミング（ヘ）〜タイミング（ホ）で〕離脱させ、
その後、再びかしめユニット２０を〔タイミング（ホ）
〜タイミング（ミ）で〕後退させると共に、被結合軸
３，３のチャックを〔タイミング（マ）〜タイミング
（ミ）で〕解除し、これにより、１サイクルが終了し
て、次のワークの組立の準備状態となる。
【００３８】本実施形態では、フック４１の拡開位置を
拡開時のフック４１の応力に基づいて規定するので、ヨ
ーク４の剛性にかかわらず、ヨーク４の拡開トルクを一
定にすることができる。また、圧入ロッド４１の進出位
置を、圧入時の圧入ロッド４１に実際にかかる応力に基
づいて決めるので、十字軸１の軸部２の全長や、軸受ケ
ース７の底部７ａの厚みがばらついていたとしても、軸
受ケース７の底部７ａを確実に十字軸１の軸部２の端面
に密着させることができ、その結果、アーム間中心Ｃ２
と（ヨーク中心）と十字軸中心Ｃ１とを精度良く合致さ
せることができる。
拡開時のフック４１の応力に基づいて規定するので、ヨ
ーク４の剛性にかかわらず、ヨーク４の拡開トルクを一
定にすることができる。また、圧入ロッド４１の進出位
置を、圧入時の圧入ロッド４１に実際にかかる応力に基
づいて決めるので、十字軸１の軸部２の全長や、軸受ケ
ース７の底部７ａの厚みがばらついていたとしても、軸
受ケース７の底部７ａを確実に十字軸１の軸部２の端面
に密着させることができ、その結果、アーム間中心Ｃ２
と（ヨーク中心）と十字軸中心Ｃ１とを精度良く合致さ
せることができる。
【００３９】特に、サーボモータ８１，５２の負荷に応
じてフック４１の拡開位置および圧入ロッド５１の進出
位置を規定するようにしたので、アーム間中心Ｃ２（ヨ
ーク中心）と十字軸中心Ｃ１とを、一層精度良く合致さ
せることができる。また、従来であれば、十字軸の４つ
の軸部を同時に組み立てていたため、十字軸の基準位置
がはっきりせず位置がずれるおそれがあったが、本実施
形態では、基準となる２つの軸部２（組立ユニットＡに
対応）を先に組み立てた後、残りの２つの軸部２（組立
ユニットＡ’に対応）を組み立てるようにしているの
で、このようなことがない。なお、本実施形態では、組
立工程の一部を相互にずらしている。すなわち、組立ユ
ニットＡにおいてヨーク拡開から圧入ロッド圧入に至る
タイミング（エ）〜（コ）の工程部分と、これに相当す
る組立ユニットＡ’におけるタイミング（コ）〜（ソ）
の工程部分とが、相互にずらされている。このように組
立工程の一部をずらすだけでも、十字軸の基準位置のず
れ防止に十分な効果が得られる。なお、組立工程の全て
をずらすことも可能ではあるが、同時にできる工程部分
に関しては同時に行ったほうが、サイクルタイムを短縮
できる点で好ましい。
じてフック４１の拡開位置および圧入ロッド５１の進出
位置を規定するようにしたので、アーム間中心Ｃ２（ヨ
ーク中心）と十字軸中心Ｃ１とを、一層精度良く合致さ
せることができる。また、従来であれば、十字軸の４つ
の軸部を同時に組み立てていたため、十字軸の基準位置
がはっきりせず位置がずれるおそれがあったが、本実施
形態では、基準となる２つの軸部２（組立ユニットＡに
対応）を先に組み立てた後、残りの２つの軸部２（組立
ユニットＡ’に対応）を組み立てるようにしているの
で、このようなことがない。なお、本実施形態では、組
立工程の一部を相互にずらしている。すなわち、組立ユ
ニットＡにおいてヨーク拡開から圧入ロッド圧入に至る
タイミング（エ）〜（コ）の工程部分と、これに相当す
る組立ユニットＡ’におけるタイミング（コ）〜（ソ）
の工程部分とが、相互にずらされている。このように組
立工程の一部をずらすだけでも、十字軸の基準位置のず
れ防止に十分な効果が得られる。なお、組立工程の全て
をずらすことも可能ではあるが、同時にできる工程部分
に関しては同時に行ったほうが、サイクルタイムを短縮
できる点で好ましい。
【００４０】本発明は、上記各実施形態に限定されるも
のではなく、例えば、フック４１や、拡開時にフック４
１を介して引っ張り荷重を受ける中間部材（例えばフッ
ク支持体４５、Ｔ字形部材４３、ボールねじ８２および
その他の部材）に、応力センサを設けて引っ張り荷重を
検出し、検出した引っ張り荷重に基づいて、かしめユニ
ット駆動サーボモータ８１の負荷を検出するようにして
も良い。また、ボールねじ８２等の回転伝達部材のトル
クを検出するトルクセンサを設け、検出したトルクに基
づいて、かしめユニット駆動サーボモータ８１の負荷を
検出するようにしても良い。
のではなく、例えば、フック４１や、拡開時にフック４
１を介して引っ張り荷重を受ける中間部材（例えばフッ
ク支持体４５、Ｔ字形部材４３、ボールねじ８２および
その他の部材）に、応力センサを設けて引っ張り荷重を
検出し、検出した引っ張り荷重に基づいて、かしめユニ
ット駆動サーボモータ８１の負荷を検出するようにして
も良い。また、ボールねじ８２等の回転伝達部材のトル
クを検出するトルクセンサを設け、検出したトルクに基
づいて、かしめユニット駆動サーボモータ８１の負荷を
検出するようにしても良い。
【００４１】また、圧入ロッド５１や、拡開時に圧入ロ
ッド５１を介して押圧荷重を受ける中間部材（例えば中
間ロッド５３，５４、可動体２８、ボールねじ５５およ
びその他の部材）に、応力センサを設けて押圧荷重を検
出し、検出した押圧荷重に基づいて、圧入ロッド駆動サ
ーボモータ５２の負荷を検出するようにしても良い。ま
た、ボールねじ５５等の回転伝達部材のトルクを検出す
るトルクセンサを設け、検出したトルクに基づいて、圧
入ロッド駆動サーボモータ５２の負荷を検出するように
しても良い。
ッド５１を介して押圧荷重を受ける中間部材（例えば中
間ロッド５３，５４、可動体２８、ボールねじ５５およ
びその他の部材）に、応力センサを設けて押圧荷重を検
出し、検出した押圧荷重に基づいて、圧入ロッド駆動サ
ーボモータ５２の負荷を検出するようにしても良い。ま
た、ボールねじ５５等の回転伝達部材のトルクを検出す
るトルクセンサを設け、検出したトルクに基づいて、圧
入ロッド駆動サーボモータ５２の負荷を検出するように
しても良い。
【００４２】その他、本発明の範囲で種々の設計変更を
施すことができる。
施すことができる。
【００４３】
【発明の効果】請求項１に係る発明によれば、フックの
拡開位置を拡開時のフックの応力に基づいて規定するの
で、ヨークの剛性にかかわらず、ヨークの拡開トルクを
一定にすることができる。また、ロッドの進出位置を、
圧入時のロッドに実際にかかる応力に基づいて決めるの
で、十字軸の軸部の全長や、軸受ケースの底部の厚みが
ばらついていたとしても、軸受ケースの底部を確実に十
字軸の軸部の端面に密着させることができ、ヨーク中心
と十字軸中心とを精度良く合致させることができる。
拡開位置を拡開時のフックの応力に基づいて規定するの
で、ヨークの剛性にかかわらず、ヨークの拡開トルクを
一定にすることができる。また、ロッドの進出位置を、
圧入時のロッドに実際にかかる応力に基づいて決めるの
で、十字軸の軸部の全長や、軸受ケースの底部の厚みが
ばらついていたとしても、軸受ケースの底部を確実に十
字軸の軸部の端面に密着させることができ、ヨーク中心
と十字軸中心とを精度良く合致させることができる。
【００４４】請求項２に係る発明では、サーボモータの
負荷に応じてフックの拡開位置およびロッドの進出位置
を規定するようにした。したがって、ヨークの剛性にか
かわらず、ヨークの拡開トルクを一定にすることができ
る。また、十字軸の軸部の全長や、軸受ケースの底部の
厚みがばらついていたとしても、軸受ケースの底部を確
実に十字軸の軸部の端面に密着させることができ、ヨー
ク中心と十字軸中心とを精度良く合致させることができ
る。
負荷に応じてフックの拡開位置およびロッドの進出位置
を規定するようにした。したがって、ヨークの剛性にか
かわらず、ヨークの拡開トルクを一定にすることができ
る。また、十字軸の軸部の全長や、軸受ケースの底部の
厚みがばらついていたとしても、軸受ケースの底部を確
実に十字軸の軸部の端面に密着させることができ、ヨー
ク中心と十字軸中心とを精度良く合致させることができ
る。
【図１】本発明の一実施形態に係る十字軸継ぎ手の組立
装置の一組立ユニットの概略側面図である。
装置の一組立ユニットの概略側面図である。
【図２】図１の組立ユニットの概略平面図である。
【図３】組立装置の概略平面図である。
【図４】組立ユニットの前側部分の概略断面図である。
【図５】（ａ）および（ｂ）はそれぞれフック拡開機構
の動作を示す図である。
の動作を示す図である。
【図６】本組立装置の概略構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図７】制御部と一組立ユニットとの関係を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図８】組み立られた十字軸継ぎ手の組立装置への装着
姿勢における斜視図である。
姿勢における斜視図である。
【図９】かしめ工程での十字軸継ぎ手の要部の部分断面
側面図である。
側面図である。
【図１０】本組立装置の各部の動作を示すタイミングチ
ャートである。
ャートである。
【図１１】（ａ）〜（ｆ）は組立動作を順次に示す概略
図である。
図である。
１ 十字軸 ２ 軸部 ３ 被結合軸 ４ ヨーク ５ アーム ６ 軸受孔 ７ 軸受ケース ８ ニードル １０ ベース ２０ かしめユニット ４０ フック係脱機構 ４１ フック ５０ 圧入機構 ５１ 圧入ロッド ５２ 圧入ロッド駆動サーボモータ ６０ かしめ機構 ６１ かしめパンチ ６２ かしめ進退駆動シリンダ ６５ 旋回機構 ６８ かしめ旋回駆動シリンダ ８１ かしめユニット駆動サーボモータ ８５，８８ 電流検出器 ８６，８９ Ａ／Ｄ変換器 ９０ クランプシリンダ Ｂ 制御部 ９１ ＣＰＵ ９２ シーケンサ ９８ ＲＯＭ ９９ ＲＡＭ
Claims (2)
- 【請求項１】２つの被結合軸のヨークの対向アームの軸
受孔内に、十字軸の各軸部を支承するための有底円筒状
の軸受ケースが配置されており、軸受ケースの底部を介
して軸部の端面にヨークの拡開反力が及ぼされている形
式の十字軸継ぎ手の組立方法において、 ヨーク拡開用のフックの拡開位置をヨークを拡開すると
きにフックにかかる応力に基づいて規定し、ヨークの対
向アームの軸受孔内に軸受ケースを圧入するロッドの進
出位置を圧入時にロッドにかかる応力に基づいて規定す
ることを特徴とする十字軸継ぎ手の組立方法。 - 【請求項２】２つの被結合軸のヨークの対向アームの軸
受孔内に、十字軸の各軸部を支承するための有底円筒状
の軸受ケースが配置されており、軸受ケースの底部を介
して軸部の端面にヨークの拡開反力が及ぼされている形
式の十字軸継ぎ手の組立装置において、 ヨーク拡開用のフックを拡開位置に移動させる拡開用サ
ーボモータと、 ヨーク拡開時に拡開用サーボモータにかかる負荷を検出
し、この負荷に基づいて拡開用サーボモータを制御する
手段と、 軸受ケース圧入用のロッドを進出させる圧入ロッド駆動
サーボモータと、 軸受ケース圧入時に圧入ロッド駆動サーボモータにかか
る負荷を検出し、この負荷に基づいて圧入ロッド駆動サ
ーボモータを制御する手段とを備えたことを特徴とする
十字軸継ぎ手の組立装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35066496A JP3703236B2 (ja) | 1996-12-27 | 1996-12-27 | 十字軸継ぎ手の組立方法及び組立装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35066496A JP3703236B2 (ja) | 1996-12-27 | 1996-12-27 | 十字軸継ぎ手の組立方法及び組立装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10180576A true JPH10180576A (ja) | 1998-07-07 |
| JP3703236B2 JP3703236B2 (ja) | 2005-10-05 |
Family
ID=18412021
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35066496A Expired - Fee Related JP3703236B2 (ja) | 1996-12-27 | 1996-12-27 | 十字軸継ぎ手の組立方法及び組立装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3703236B2 (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007321904A (ja) * | 2006-06-01 | 2007-12-13 | Ntn Corp | カルダン継手の組立方法 |
| JP2013160220A (ja) * | 2012-02-09 | 2013-08-19 | Hitachi Powdered Metals Co Ltd | 内接歯車ポンプの製造方法 |
| CN104948600A (zh) * | 2014-03-28 | 2015-09-30 | 株式会社捷太格特 | 万向节的组装方法以及万向节的组装装置 |
| WO2015174457A1 (ja) * | 2014-05-14 | 2015-11-19 | 日本精工株式会社 | 十字軸式自在継手の組立方法 |
| JP2015218753A (ja) * | 2014-05-14 | 2015-12-07 | 日本精工株式会社 | 十字軸式自在継手の組立方法 |
| JP2015224682A (ja) * | 2014-05-27 | 2015-12-14 | 日本精工株式会社 | 十字軸式自在継手の組立方法 |
| JP2015224683A (ja) * | 2014-05-27 | 2015-12-14 | 日本精工株式会社 | 十字軸式自在継手の組立方法 |
| CN107160324A (zh) * | 2017-05-27 | 2017-09-15 | 镇江远大传动机械有限公司 | 一种拆卸装置 |
| CN112756961A (zh) * | 2020-12-21 | 2021-05-07 | 苏州惠斯福自动化科技有限公司 | 线缆套环组装设备 |
| CN113042633A (zh) * | 2019-12-26 | 2021-06-29 | 上海欧博自控技术装备有限公司 | 一种中间轴节叉的铆压机构 |
| CN113732718A (zh) * | 2021-09-29 | 2021-12-03 | 中铁建电气化局集团第一工程有限公司 | 一种平斜腕臂加工装置 |
| CN116833754A (zh) * | 2023-08-17 | 2023-10-03 | 泰尔重工股份有限公司 | 一种十字轴关节的装配装置和装配方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101254220B1 (ko) | 2011-01-21 | 2013-04-18 | (주)태현 | 유니버셜 조인트 조립장치 및 이를 이용한 조립방법 |
| KR101625006B1 (ko) * | 2015-12-14 | 2016-05-27 | 태림산업(주) | 유니버설 조인트용 니들 베어링 서보압입시스템 및 유공압 동기제어 코킹장치 |
-
1996
- 1996-12-27 JP JP35066496A patent/JP3703236B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007321904A (ja) * | 2006-06-01 | 2007-12-13 | Ntn Corp | カルダン継手の組立方法 |
| JP2013160220A (ja) * | 2012-02-09 | 2013-08-19 | Hitachi Powdered Metals Co Ltd | 内接歯車ポンプの製造方法 |
| CN104948600A (zh) * | 2014-03-28 | 2015-09-30 | 株式会社捷太格特 | 万向节的组装方法以及万向节的组装装置 |
| JP2015190588A (ja) * | 2014-03-28 | 2015-11-02 | 株式会社ジェイテクト | 自在継手の組立方法、自在継手の検査方法、自在継手の組立装置、および、自在継手の検査装置 |
| US10533611B2 (en) | 2014-05-14 | 2020-01-14 | Nsk Ltd. | Assembly method for cross shaft universal joint |
| JP2015218753A (ja) * | 2014-05-14 | 2015-12-07 | 日本精工株式会社 | 十字軸式自在継手の組立方法 |
| WO2015174457A1 (ja) * | 2014-05-14 | 2015-11-19 | 日本精工株式会社 | 十字軸式自在継手の組立方法 |
| JP2015224682A (ja) * | 2014-05-27 | 2015-12-14 | 日本精工株式会社 | 十字軸式自在継手の組立方法 |
| JP2015224683A (ja) * | 2014-05-27 | 2015-12-14 | 日本精工株式会社 | 十字軸式自在継手の組立方法 |
| CN107160324A (zh) * | 2017-05-27 | 2017-09-15 | 镇江远大传动机械有限公司 | 一种拆卸装置 |
| CN113042633A (zh) * | 2019-12-26 | 2021-06-29 | 上海欧博自控技术装备有限公司 | 一种中间轴节叉的铆压机构 |
| CN112756961A (zh) * | 2020-12-21 | 2021-05-07 | 苏州惠斯福自动化科技有限公司 | 线缆套环组装设备 |
| CN113732718A (zh) * | 2021-09-29 | 2021-12-03 | 中铁建电气化局集团第一工程有限公司 | 一种平斜腕臂加工装置 |
| CN116833754A (zh) * | 2023-08-17 | 2023-10-03 | 泰尔重工股份有限公司 | 一种十字轴关节的装配装置和装配方法 |
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