JPH10180677A - 原点位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 原点位置決め工程の時間短縮を図り、吸着具
の吸着面にゴミが付着することを回避すると共に、簡単
な機構の原点位置決め装置を提供する。 【解決手段】 位置決め装置本体１３には吸着パッド２
１を昇降自在に案内する吸着具支持体２３がほぼ水平方
向に進退自在に設けられ、スプリング４３を介して前進
方向に付勢されている。位置決め装置本体に備えられた
進退駆動シリンダ５１のロッド５３の前進でスプリング
の付勢力により吸着具支持体が前進し吸着パッドがテー
ブル１の開口部９に対応した位置にくると停止する。ロ
ッドの前進運動で吸着具昇降装置５９により吸着パッド
が上昇しワークを吸着する。ワークを原点位置決め後、
シリンダロッドの後退運動で吸着具昇降装置５９により
吸着パッドが下降しワークから離反する。係止部材６１
が吸着具支持体に係合し、吸着具支持体をスプリングの
付勢力に抗して吸着パッドの退避位置へ後退させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、パンチプレス、レ
ーザ加工機等の板材加工機におけるワークの原点位置決
め装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、板材加工機における原点位置決め
装置１０１は、一例として実公昭５６−３０４１５号公
報に開示されているように、その概略を示す図６を参照
するに、ワークＷを支持するテーブル１０３に開口部１
０５が設けられ、この開口部１０５に対して下側から突
出自在且つテーブル１０３上のワークＷを吸着してロケ
ートピン１０７等の所定の原点に突き当てるべくワーク
Ｗを前記原点方向へ移動するための電磁石１０９が備え
られている。テーブル１０３の下部にはテーブル１０３
の面とほぼ平行に作動するシリンダ１１１が設けられ、
このシリンダ１１１のロッド１１３の先端には垂直に作
動するシリンダ１１５が固定されている。このシリンダ
１１５のピストンロッド１１７の先端に上記の電磁石１
０９が固定されている。

【０００３】前記テーブル１０３の開口部１０５の下側
から前記ピストンロッド１１７が上昇し、電磁石１０９
によりテーブル１０３上のワークＷを吸着する。その
後、シリンダ１１１が作動して前記電磁石１０９をロケ
ートピン１０７等の所定の原点方向へ移動せしめ、ワー
クＷが前記ロケートピン１０７に突き当てられることに
より原点位置決めされる。

【０００４】他の例として実公平７−３１８５６号公報
に開示されているように、その概略を示す図７を参照す
るに、テーブル１０３の上方に位置する取付アーム１１
９の先端に昇降用シリンダ１２１が固定され、この昇降
用シリンダ１２１のピストンロッド１２３はテーブル１
０３の上側からテーブル１０３面に向けて昇降自在であ
る。前記昇降用シリンダ１２１のピストンロッド１２３
の下端にはテーブル１０３面とほぼ平行に作動するピス
トンロッド１２５を備えた引き寄せシリンダ１２７が設
けられている。この引き寄せシリンダ１２７のピストン
ロッド１２５の先端にはパットガイド１２９を介して吸
着パット１３１がテーブル１０３上のワークＷを吸着す
べく設けられている。

【０００５】なお、前記テーブル１０３面には多数のフ
リーベア１３３が設けられており、ワークＷの原点位置
となるロケートピン１３５が前記フリーベア１３３の頂
点から上方に出没自在に設けられている。

【０００６】ワークＷは図示省略のワークローディング
ユニットにより搬送され、前記テーブル１０３のフリー
ベア１３３上に載置される。このフリーベア１３３上の
ワークＷは前記昇降用シリンダ１２１のピストンロッド
１２３が下降することにより吸着パッドに吸着される。
次いで引き寄せシリンダ１２７がワークＷをロケートピ
ン１３５の原点位置に突き当てるべくワークＷを原点方
向へ移動せしめる。ロケートピン１３５に突き当てられ
たワークＷはワーククランプ装置１３７によりクランプ
される。

【０００７】前記吸着パット１３１はワークＷを解放し
た後、昇降用シリンダ１２１のピストンロッド１２３が
上昇し、且つ引き寄せシリンダ１２７が原位置に戻るこ
とにより前記吸着パット１３１が原位置に復帰する。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の前者の原点位置決め装置１０１においては電磁石１
０９（吸着具）が常にテーブル１０３の開口部１０５に
あるので、スクラップ、ヒゲ（ひも状の抜きカス）、鉄
粉等のゴミや砂などが前記電磁石１０９の吸着面に溜ま
りやすいため、電磁石１０９の吸着性を低下させたり、
吸着時にワークＷに傷がついたりするなどの問題点があ
った。

【０００９】また、後者の原点位置決め装置１０１にお
いては以下の問題点があった。

【００１０】実際、板材加工ラインのラインタクトを短
縮するには加工ラインの各工程タクトを極力短縮する必
要があり、ワークＷの原点位置決め工程も加工ラインの
ラインタクトに影響する工程である。後者の原点位置決
め装置１０１はワークＷローディングユニットとの干渉
を回避するために昇降用シリンダ１２１の昇降ストロー
クを大きくせざるを得ないものである。そのために原点
位置決め工程時間がかかるという問題点があった。

【００１１】さらに、上記の理由で、原点位置決め装置
１０１のコストが高くなり、また省スペース化を図るこ
とが難しいという問題点があった。

【００１２】本発明は叙上の課題を解決するためになさ
れたもので、その目的は、原点位置決め工程の時間短縮
を図り、吸着具の吸着面にゴミ等の付着物が付着するこ
とを回避すると共に、簡単な機構で確実に作動する原点
位置決め装置を提供することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１によるこの発明の原点位置決め装置は、ワー
クを支持するテーブルに設けた開口部に対して下側から
突出自在且つテーブル上のワークを吸着して原点方向へ
移動するための吸着具を備えてなる原点位置決め装置に
おいて、前記吸着具を前記開口部に対応した位置で昇降
自在に案内する吸着具支持体と、この吸着具支持体を前
記吸着具が前記開口部に対応した位置と前記開口部の直
下から退避した退避位置に移動すべく進退自在に設ける
と共に、前記吸着具支持体を前進方向に付勢する弾機を
備え、前記吸着具支持体の進退方向と同方向に進退自在
なシリンダロッドを有する進退駆動シリンダを備えた位
置決め装置本体と、この位置決め装置本体に、吸着具で
吸着されたワークを原点方向へ移動すべく連結された引
き寄せシリンダと、前記シリンダロッドの前進運動を吸
着具の上昇運動に変換し前記シリンダロッドの後退運動
を吸着具の下降運動に変換する吸着具昇降装置を前記吸
着具支持体に設け、前記吸着具が前記開口部より下方へ
下降した後に吸着具支持体に係合してこの吸着具支持体
を前記弾機の付勢力に抗して後退せしめる係止部材を前
記シリンダロッドに設けてなることを特徴とするもので
ある。

【００１４】したがって、進退駆動シリンダのシリンダ
ロッドが前進すると、弾機の付勢力により吸着具支持体
が前進し、吸着具が前記開口部に対応した位置に吸着具
支持体が停止する。シリンダロッドがさらに前進する
と、このシリンダロッドの前進運動が吸着具昇降装置に
より吸着具の上昇運動に変換され、吸着具はテーブル上
のワークを吸着する。引き寄せシリンダが位置決め装置
本体を引き寄せてワークを原点方向へ移動させる。

【００１５】シリンダロッドが後退すると、吸着具昇降
装置によりシリンダロッドの後退運動が吸着具の下降運
動に変換され、吸着具はワークから離反する。吸着具が
前記開口部より下方へ下降した後に、シリンダロッドの
係止部材が吸着具支持体に係合し、吸着具の下降運動が
停止すると同時に吸着具支持体が前記弾機の付勢力に抗
して後退し、前記吸着具が前記開口部の直下から退避位
置に移動する。なお、位置決め装置本体は引き寄せシリ
ンダが作動して原位置に復帰する。

【００１６】進退駆動シリンダの進退運動により、吸着
具が開口部に対応した位置で昇降する動作と、前記開口
部の直下と退避位置との退避・前進する動作との２つの
動作が順序よく確実に行われる。また、原点位置決め終
了後は吸着具が退避位置へ移動するので、吸着具の吸着
面にはゴミ等の付着物が付着しにくくなる。

【００１７】請求項２によるこの発明の原点位置決め装
置は、請求項１記載の原点位置決め装置において、前記
吸着具昇降装置は前記吸着具を２つのアームでなるリン
クを介して前記吸着具の下方の位置で吸着具支持体に連
結し、前記リンクの支軸に前記シリンダロッドの先端を
連結してなることを特徴とするものである。

【００１８】したがって、シリンダロッドが前進すると
リンクの２つのアームが直線上に近づく方向に延びて吸
着具が上昇し、シリンダロッドが後退するとリンクの２
つのアームが直線上から遠ざかる方向に縮んで吸着具が
下降する。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の板材加工機におけ
る原点位置決め装置の実施の形態について、図面を参照
して説明する。

【００２０】本実施の形態の例に係わる例えばパンチプ
レス、レーザ加工機、シャーリングマシン等の板材加工
機はすでに公知であるので説明を省略し、本実施の形態
の例に係わる原点位置決め装置について説明すると、図
１を参照するに、図示省略の板材加工機にはワークＷを
載置するテーブル１が備えられ、このテーブル１にはワ
ークＷを原点に位置決めするための原点位置決め装置３
が備えられている。

【００２１】前記テーブル１の上面には多数のフリーベ
ア５が設けられており、前記テーブル１のワーク搬入方
向の前方にはテーブル１のフリーベア５の頂点から上方
へ出没自在のロケートピン７が設けられており、前記ロ
ケートピン７の近くに原点位置決め装置３が設けられて
いる。

【００２２】図１及び図２を参照するに、テーブル１に
は下方に貫通する開口部９が設けられており、この開口
部９の近くに位置しテーブル１の下方には前記原点位置
決め装置３を支持する支持部材１１が設けられている。
この支持部材１１の上面には本実施の形態の例では断面
Ｌ字状の位置決め装置本体１３がリニアガイド１５上を
走行自在に設けられ、また、引き寄せシリンダ１７も支
持部材１１の上面に固定されており、前記引き寄せシリ
ンダ１７のピストンロッド１９には前記位置決め装置本
体１３が引き寄せられるべく連結されている。

【００２３】前記位置決め装置本体１３の走行方向をＸ
軸方向とし、このＸ軸方向の前方（図１の左方向）に
は、吸着パッド２１（吸着具）を昇降自在に案内する吸
着具支持体２３がＸ軸方向に進退自在に設けられてお
り、この吸着具支持体２３は全体として前記吸着パッド
２１が前述した開口部９に対応した位置と前記開口部９
の直下から退避した退避位置へ移動するように進退自在
である。

【００２４】より詳しくは、本実施の形態の例では、吸
着パッド２１の下部には下方に延びる吸着具シャフト２
５が一体的に設けられている。前記吸着具支持体２３は
断面逆コ字状を成し、この縦断面逆コ字状の上片２７に
はストロークベアリング等のパッド昇降ガイド２９が設
けられている。

【００２５】前記吸着パッド２１の吸着具シャフト２５
はパッド昇降ガイド２９に案内されて上下動自在に設け
られ、吸着パッド２１の吸着面３１がテーブル１の開口
部９の下側からテーブル１の上面のフリーベア５の頂点
より上方へ突出自在に構成されている。

【００２６】さらに、前記吸着具支持体２３の中央片３
３の前方には複数のリニアシャフト３５が突設されてお
り、このリニアシャフト３５の先端部が位置決め装置本
体１３の縦片３７の壁面に設けられた貫通孔３９に挿通
され、各リニアシャフト３５の先端（後端）に前記貫通
孔３９の大きさより大きいストッパ４１が設けられてい
る。

【００２７】また、前記各リニアシャフト３５には弾機
としてのスプリング４３が巻装され、各スプリング４３
により吸着具支持体２３がＸ軸方向の前方（図１におい
て左方）に付勢され、この付勢力は各リニアシャフト３
５のストッパ４１により停止される。この停止位置にお
いて、前記吸着具支持体２３の吸着パッド２１が前述し
た開口部９に対応した位置に位置決めされる。

【００２８】さらに、前記吸着パッド２１の下部は２つ
のアーム４５からなるリンク４７を介して吸着具支持体
２３の下片４９の上面に連結されている。換言すれば、
前記リンク４７の一方のアーム４５の一端が吸着パッド
２１の下部に軸承されており、前記リンク４７の他方の
アーム４５の一端が吸着具支持体２３の下片４９の上面
に連結されている。

【００２９】また、前記位置決め装置本体１３の断面Ｌ
字の縦片３７の後方壁面には進退駆動シリンダ５１が固
定されており、この進退駆動シリンダ５１のシリンダロ
ッド５３は前記吸着具支持体２３の進退方向と同方向に
進退自在に設けられている。前記シリンダロッド５３の
先端部は吸着具支持体２３の中央片３３の挿孔５５を挿
通して前述したリンク４７の２つのアーム４５の支軸５
７に連結されている。

【００３０】上記のリンク機構と、このリンク機構に連
結される進退駆動シリンダ５１とは、シリンダロッド５
３の前進運動を吸着パッド２１の上昇運動に変換しシリ
ンダロッド５３の後退運動を吸着パッド２１の下降運動
に変換する吸着具昇降装置５９を構成している。

【００３１】つまり、シリンダロッド５３が前進すると
リンク４７の２つのアーム４５が直線上に近づく方向に
延びて吸着パッド２１を上昇させ、シリンダロッド５３
が後退するとリンク４７の２つのアーム４５が直線上か
ら遠ざかる方向に縮んで吸着パッド２１を下降させる。

【００３２】さらに、前記シリンダロッド５３には吸着
具支持体２３の中央片３３に係合する係止部材６１が設
けられている。例えば、シリンダロッド５３が後退する
ことにより吸着パッド２１がテーブル１の開口部９より
下方へ下降した後に、吸着具支持体２３の中央片３３の
壁面に当接して係合する係止部材６１がシリンダロッド
５３に固定されている。したがって、吸着具支持体２３
はシリンダロッド５３がさらに後退することにより係止
部材６１でスプリング４３の付勢力に抗して押圧される
ので後退する。

【００３３】また、前述した実施の形態の例では吸着具
として吸着パッドを用いているが、電磁石などの他の吸
着具を用いることもでき、吸着具としてはワークＷを吸
着し且つ解放可能なものであればよく、特に限定されな
い。

【００３４】上記の構成により、例えば板材加工機には
ワークＷをクランプするクランプ装置（図示省略）を備
えたワーク位置決め装置（図示省略）が設けられ、前記
クランプ装置にクランプされたワークＷはワーク位置決
め装置の走行によりテーブル１のフリーベア５上を搬送
される。ワークＷの先端部がロケートピン７の近くに来
たときにワーク位置決め装置の走行が停止し、クランプ
装置はワークＷを解放する。

【００３５】このときは、図３（Ａ）に示されるよう
に、進退駆動シリンダ５１のシリンダロッド５３は後退
した状態にあり、吸着具支持体２３も後退し、位置決め
装置本体１３も引き寄せシリンダ１７により後退してお
り、吸着パッド２１が開口部９の直下から退避した退避
位置（原位置）に位置している。そして、吸着パッド２
１内はすでに吸着面３１に連通する管を介して吸引され
吸着可能状態にある。

【００３６】図３（Ｂ）に示されるように、引き寄せシ
リンダ１７のピストンロッド１９が前進して位置決め装
置本体１３がリニアガイド１５上を前進すると共に、前
記進退駆動シリンダ５１のシリンダロッド５３が前進す
る。このシリンダロッド５３が前進すると、係止部材６
１の位置が前進するのでスプリング４３の付勢力により
吸着具支持体２３はリニアシャフト３５のストッパ４１
が位置決め装置本体１３の縦片３７の壁面に当接するま
で前進し、吸着具支持体２３は吸着パッド２１が前記開
口部９に対応した位置で停止する。

【００３７】図３（Ｃ）に示されるように、シリンダロ
ッド５３がさらに前進してリンク４７の２つのアーム４
５が直線上に近づく方向に延びて吸着パッド２１が上昇
し、テーブル１上のワークＷを吸着する。

【００３８】次いで、図３（Ｄ）に示されるように、引
き寄せシリンダ１７の作動により位置決め装置本体１３
がリニアガイド１５上をＸ軸方向の後方に引き寄せられ
てワークＷが原点方向へ移動されロケートピン７に突き
当てられる。

【００３９】原点位置決めされたワークＷはクランプ装
置によりクランプされ、吸着パッド２１はワークＷを解
放し、その後、ワークＷはワーク位置決め装置により板
材加工機の加工部へ移動位置決めされ加工される。

【００４０】ワークＷが加工されている間は、前記原点
位置決め装置３の吸着パッド２１が開口部９の直下から
退避する退避位置（原位置）へ移動する。

【００４１】すなわち、図３（Ｅ）に示されるように、
シリンダロッド５３が後退すると、リンク４７の２つの
アーム４５が直線上から遠ざかる方向に縮んで吸着パッ
ド２１が下降し、ワークＷから離反する。吸着パッド２
１が前記開口部９より下方へ下降した後に、シリンダロ
ッド５３の係止部材６１が吸着具支持体２３の中央片３
３に当接して係合し、吸着パッド２１の下降運動が停止
する。

【００４２】これと同時に、図３（Ａ）に示されるよう
に、吸着具支持体２３が前記スプリング４３の付勢力に
抗して後退し、前記吸着パッド２１が開口部９の直下か
ら退避位置へ向かって移動する。位置決め装置本体１３
も引き寄せシリンダ１７の作動によりリニアガイド１５
上を後退するので、吸着パッド２１は退避位置の原位置
に復帰する。

【００４３】上記のことから、１つの進退駆動シリンダ
５１の進退動作により、吸着パッド２１が開口部９に対
応した位置で昇降する動作と、前記開口部９の直下と退
避位置との間を退避・前進する動作との２つの動作が順
序よく確実に行われる。ちなみに、従来においては、１
つの昇降シリンダにより単に吸着パッド２１を昇降する
動作のみである。

【００４４】また、原点位置決め終了後は吸着パッド２
１がテーブル１の下方の退避位置へ移動するので、吸着
パッド２１の吸着面３１にはゴミ等の付着物が付着しに
くくなる。

【００４５】なお、前述した実施の形態の例では吸着具
昇降装置５９はリンク機構を用いているが、図４及び図
５に示されているように、吸着パッド２１ａをカム機構
により昇降駆動する吸着具昇降装置５９ａを用いること
もできる。この吸着具昇降装置５９ａの他は前述した実
施の形態の例と同様であるので、以下、図１及び図２と
は異なる部分についてのみ説明する。

【００４６】吸着具支持体２３の上片２７及び下片４９
にはピニオン６３が軸受６５を介して水平方向に回転自
在に設けられ、このピニオン６３の中心部には挿通穴６
７が設けられており、この挿通穴６７内にカムローラ６
９もしくはカムボール（鋼球）が設けられている。一
方、吸着パッド２１ａの下部には下方に延びる吸着具シ
ャフト７１が一体的に固定されており、この吸着具シャ
フト７１の外周面には螺旋状のカム溝７３が形成されて
いる。この吸着具シャフト７１のカム溝７３が前記ピニ
オン６３内にカムローラ６９もしくはカムボールを介し
て噛合されている。

【００４７】また、前記位置決め装置本体１３に固定さ
れている進退駆動シリンダ５１のシリンダロッド５３の
先端部には、シリンダロッド５３の進退方向に延長する
ように一体的にラック７５が固定されている。

【００４８】前記ラック７５は前記ピニオン６３に噛合
しており、進退駆動シリンダ５１のシリンダロッド５３
の進退運動によりピニオン６３が正逆回転し、吸着具シ
ャフト７１がピニオン６３のカムローラ６９によりカム
溝７３を介して案内されて昇降する。

【００４９】なお、前記吸着パッド２１ａはその吸着面
３１ａがテーブル１の開口部９の下側からテーブル１の
上面のフリーベア５の頂点より上方へ突出自在に構成さ
れている。

【００５０】また、前記シリンダロッド５３には前述し
た実施の形態の例と同様に吸着具支持体２３の中央片３
３に係合する係止部材６１が設けられている。

【００５１】なお、この発明は前述した実施の形態の例
に限定されることなく、適宜な変更を行うことによりそ
の他の態様で実施し得るものである。

【００５２】

【発明の効果】以上のごとき実施の形態の例から理解さ
れるように、請求項１の発明によれば、進退駆動シリン
ダのシリンダロッドが前進すると、弾機の付勢力により
吸着具支持体を前進させ、吸着具がテーブルの開口部に
対応した位置に吸着具支持体を停止できる。シリンダロ
ッドをさらに前進することにより、このシリンダロッド
の前進運動が吸着具昇降装置により吸着具の上昇運動に
変換され、吸着具はテーブル上のワークを吸着し、引き
寄せシリンダが位置決め装置本体を引き寄せてワークを
原点方向へ移動できる。

【００５３】また、前記シリンダロッドが後退すると、
吸着具昇降装置によりシリンダロッドの後退運動を吸着
具の下降運動に変換し、吸着具をワークから離反でき
る。吸着具が前記開口部より下方へ下降した後に、シリ
ンダロッドの係止部材が吸着具支持体に係合し、吸着具
の下降運動が停止すると同時に吸着具支持体が前記弾機
の付勢力に抗して後退するので、前記吸着具を前記開口
部の直下から退避位置に移動できる。

【００５４】したがって、進退駆動シリンダの進退運動
により、吸着具が開口部に対応した位置で昇降する動作
と、前記開口部の直下と退避位置との退避・前進する動
作との２つの動作を順序よく確実に行なうことができ
る。

【００５５】また、進退と昇降駆動を２本のシリンダで
行う装置の場合と比較すると、本発明の装置はアクチュ
エータの数を減らすことができると共に動作の信頼性が
高いので、誤動作を考えなくとも容易に制御できる。

【００５６】また、原点位置決め終了後は吸着具を退避
位置へ退避するので、吸着具の吸着面にはゴミ等の付着
物が付着しにくくなる。

【００５７】請求項２つの発明によれば、吸着具昇降装
置はシリンダロッドが前進するとリンクの２つのアーム
が直線上に近づく方向に延びて吸着具が上昇し、シリン
ダロッドが後退するとリンクの２つのアームが直線上か
ら遠ざかる方向に縮んで吸着具が下降するという簡単な
機構である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の例を示すもので、原点位
置決め装置の要部縦断面を含む正面図である。

【図２】本発明の実施の形態の例を示すもので、原点位
置決め装置の平面図である。

【図３】図３（Ａ）〜（Ｅ）は、本発明の原点位置決め
装置の動作を示す概略説明図である。

【図４】本発明の実施の形態の他の例を示すもので、原
点位置決め装置の要部縦断面を含む正面図である。

【図５】図４の矢視Ｖ−Ｖ線の断面を示す平面図であ
る。

【図６】従来例の原点位置決め装置の概略図である。

【図７】従来例の他の原点位置決め装置の概略図であ
る。

【符号の説明】

１ テーブル ３ 原点位置決め装置 ７ ロケートピン ９ 開口部 １１ 支持部材 １３ 位置決め装置本体 １７ 引き寄せシリンダ ２１ 吸着パッド（吸着具） ２３ 吸着具支持体 ３１ 吸着面 ３５ リニアシャフト ４３ スプリング（弾機） ４７ リンク ５１ 進退・昇降駆動シリンダ ５３ シリンダロッド ５７ 支軸（アーム４５の） ５９ 吸着具昇降装置 ６１ 係止部材

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワークを支持するテーブルに設けた開口
   部に対して下側から突出自在且つテーブル上のワークを
   吸着して原点方向へ移動するための吸着具を備えてなる
   原点位置決め装置において、 前記吸着具を前記開口部に対応した位置で昇降自在に案
   内する吸着具支持体と、 この吸着具支持体を前記吸着具が前記開口部に対応した
   位置と前記開口部の直下から退避した退避位置に移動す
   べく進退自在に設けると共に、前記吸着具支持体を前進
   方向に付勢する弾機を備え、前記吸着具支持体の進退方
   向と同方向に進退自在なシリンダロッドを有する進退駆
   動シリンダを備えた位置決め装置本体と、 この位置決め装置本体に、吸着具で吸着されたワークを
   原点方向へ移動すべく連結された引き寄せシリンダと、 前記シリンダロッドの前進運動を吸着具の上昇運動に変
   換し前記シリンダロッドの後退運動を吸着具の下降運動
   に変換する吸着具昇降装置を前記吸着具支持体に設け、 前記吸着具が前記開口部より下方へ下降した後に吸着具
   支持体に係合してこの吸着具支持体を前記弾機の付勢力
   に抗して後退せしめる係止部材を前記シリンダロッドに
   設けてなることを特徴とする原点位置決め装置。
2. 【請求項２】 前記吸着具昇降装置は前記吸着具を２つ
   のアームでなるリンクを介して前記吸着具の下方の位置
   で吸着具支持体に連結し、前記リンクの支軸に前記シリ
   ンダロッドの先端を連結してなることを特徴とする請求
   項１記載の原点位置決め装置。