JPH10182009A - ボビン運搬装置 - Google Patents
ボビン運搬装置Info
- Publication number
- JPH10182009A JPH10182009A JP35536996A JP35536996A JPH10182009A JP H10182009 A JPH10182009 A JP H10182009A JP 35536996 A JP35536996 A JP 35536996A JP 35536996 A JP35536996 A JP 35536996A JP H10182009 A JPH10182009 A JP H10182009A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bobbin
- rod
- peg
- hand
- industrial robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Replacing, Conveying, And Pick-Finding For Filamentary Materials (AREA)
- Unwinding Of Filamentary Materials (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 軽量で高強度、高剛性を得られるボビン運搬
用ロボットハンドと、多数のボビンを同時に運搬できる
ボビンのハンドリング方法を提供する。 【解決手段】 産業用ロボット１とボビン運搬台車２か
らなり、産業用ロボット１はボビン運搬用ハンド６を備
え、ボビン運搬台車２は、ぺグ４を備え、このペグにボ
ビンの管５ａを掛けているボビン運搬装置において、ボ
ビン運搬用ハンド６が、基部６１と、この基部６１に固
定した１本の棒６２とからなり、前記棒６２は先端に突
起６３を設けるとともに、ボビンの管５ａとペグ４の間
の隙間に挿入しうる径の大きさに構成する。
用ロボットハンドと、多数のボビンを同時に運搬できる
ボビンのハンドリング方法を提供する。 【解決手段】 産業用ロボット１とボビン運搬台車２か
らなり、産業用ロボット１はボビン運搬用ハンド６を備
え、ボビン運搬台車２は、ぺグ４を備え、このペグにボ
ビンの管５ａを掛けているボビン運搬装置において、ボ
ビン運搬用ハンド６が、基部６１と、この基部６１に固
定した１本の棒６２とからなり、前記棒６２は先端に突
起６３を設けるとともに、ボビンの管５ａとペグ４の間
の隙間に挿入しうる径の大きさに構成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は管に糸を巻いたボビ
ンを、ペグに差して並べた保管手段からボビンを取り出
して、次工程に送るためのボビン運搬装置に関する。
ンを、ペグに差して並べた保管手段からボビンを取り出
して、次工程に送るためのボビン運搬装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】紡績あるいは織布工場において、ボビン
運搬台車に斜め上向きの棒状のペグを多数備えて、管に
糸を巻いたボビンを差し込んで、一時保管及び運搬を行
っている。近年、省力化の為にボビン運搬台車からボビ
ンを取り出して、次工程に送る作業を産業用ロボットを
用いて自動化する方法が試みられている。
運搬台車に斜め上向きの棒状のペグを多数備えて、管に
糸を巻いたボビンを差し込んで、一時保管及び運搬を行
っている。近年、省力化の為にボビン運搬台車からボビ
ンを取り出して、次工程に送る作業を産業用ロボットを
用いて自動化する方法が試みられている。
【０００３】従来技術の第１の例として図４に示すよう
な、いわゆる外掴みのハンドを用いる方法があった。図
４は第１の従来技術の例を示す側面図である。以下、図
に従って第１の従来技術を説明する。１は産業用ロボッ
トであり、３は図示しないボビン運搬台車に立設された
フレームである。フレーム３には、多数の棒状のペグ４
が斜め上向きに取付けられている。５はボビンであり、
ボビン５は管５ａに糸５ｂを巻付けた物である。ボビン
５は管５ａにペグ４を差し込んで、前記ボビン運搬台車
に掛けられている。６は産業用ロボット１に取り付けら
れたボビン運搬用ハンドである。ボビン運搬用ハンド６
は空気圧駆動により開閉する爪６４を備えていて、ボビ
ン５を外側から挟んで掴む。ところが、この方法では、
ハンド６がボビン５の糸５ｂに直接触れるので、糸５ｂ
を傷付けたり、汚したりする恐れがある。またボビン５
を爪６４で外側から挟むのでハンド６が大型になり、作
業対象のボビン５の近傍のボビンと干渉するので、フレ
ーム３にボビンを密に配置出来ないと言う問題もある。
さらに、ハンド６は重いので、多数のハンドを産業用ロ
ボット１に持たせて、多数のボビンを同時に運搬する事
も難しい。これに対する改善策として、図５に示す第２
の従来技術がある。図５は第２の従来技術を示す平断面
図である。以下、図に従って第２の従来技術を説明す
る。１は産業用ロボットである。４はペグであり、図示
しないボビン運搬台車に取り付けられている。５はボビ
ンであり、管５ａに糸５ｂを巻いた物である。ボビン５
は管５a にペグ４を通してボビン運搬台車に掛けられて
いる。６は産業用ロボット１に取り付けられたボビン運
搬用ハンドであり、基部６１と２本の棒６５とからな
る。棒６５は細く長い棒であり、２本水平に並べて基部
６１に固定されている。２本の棒６５をボビン５の管５
ａに差し込み、ペグ４の両脇を通り抜けて、棒６５を持
ち上げてボビン５を吊り下げて取り出す。
な、いわゆる外掴みのハンドを用いる方法があった。図
４は第１の従来技術の例を示す側面図である。以下、図
に従って第１の従来技術を説明する。１は産業用ロボッ
トであり、３は図示しないボビン運搬台車に立設された
フレームである。フレーム３には、多数の棒状のペグ４
が斜め上向きに取付けられている。５はボビンであり、
ボビン５は管５ａに糸５ｂを巻付けた物である。ボビン
５は管５ａにペグ４を差し込んで、前記ボビン運搬台車
に掛けられている。６は産業用ロボット１に取り付けら
れたボビン運搬用ハンドである。ボビン運搬用ハンド６
は空気圧駆動により開閉する爪６４を備えていて、ボビ
ン５を外側から挟んで掴む。ところが、この方法では、
ハンド６がボビン５の糸５ｂに直接触れるので、糸５ｂ
を傷付けたり、汚したりする恐れがある。またボビン５
を爪６４で外側から挟むのでハンド６が大型になり、作
業対象のボビン５の近傍のボビンと干渉するので、フレ
ーム３にボビンを密に配置出来ないと言う問題もある。
さらに、ハンド６は重いので、多数のハンドを産業用ロ
ボット１に持たせて、多数のボビンを同時に運搬する事
も難しい。これに対する改善策として、図５に示す第２
の従来技術がある。図５は第２の従来技術を示す平断面
図である。以下、図に従って第２の従来技術を説明す
る。１は産業用ロボットである。４はペグであり、図示
しないボビン運搬台車に取り付けられている。５はボビ
ンであり、管５ａに糸５ｂを巻いた物である。ボビン５
は管５a にペグ４を通してボビン運搬台車に掛けられて
いる。６は産業用ロボット１に取り付けられたボビン運
搬用ハンドであり、基部６１と２本の棒６５とからな
る。棒６５は細く長い棒であり、２本水平に並べて基部
６１に固定されている。２本の棒６５をボビン５の管５
ａに差し込み、ペグ４の両脇を通り抜けて、棒６５を持
ち上げてボビン５を吊り下げて取り出す。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、第２の従来
技術においても、次のような問題があった。この方法で
は、棒６５の径を大きく出来ない、つまり棒６５の半径
は管５ａの内側の半径と径とペグ４の半径の差の２分の
１以上に大きくできないのである。棒６５の曲げ応力は
断面係数に反比例するし、曲げ撓みは断面２次モーメン
トに反比例する。換言すれば、棒６５の曲げ応力、曲げ
撓みは断面の半径の３乗及び４乗に反比例するから、棒
６５の断面の半径が小さいと、強度、剛性が著しく低下
するのである。そのため、ハンドリング時のボビンの姿
勢が不安定であり、振動や位置決め精度の低下の問題が
あった。そこで本発明は、軽量で高強度、高剛性を得ら
れるボビン運搬用ハンドと、多数のボビンを同時に運搬
できるボビンのハンドリング方法を提供することを目的
とする。
技術においても、次のような問題があった。この方法で
は、棒６５の径を大きく出来ない、つまり棒６５の半径
は管５ａの内側の半径と径とペグ４の半径の差の２分の
１以上に大きくできないのである。棒６５の曲げ応力は
断面係数に反比例するし、曲げ撓みは断面２次モーメン
トに反比例する。換言すれば、棒６５の曲げ応力、曲げ
撓みは断面の半径の３乗及び４乗に反比例するから、棒
６５の断面の半径が小さいと、強度、剛性が著しく低下
するのである。そのため、ハンドリング時のボビンの姿
勢が不安定であり、振動や位置決め精度の低下の問題が
あった。そこで本発明は、軽量で高強度、高剛性を得ら
れるボビン運搬用ハンドと、多数のボビンを同時に運搬
できるボビンのハンドリング方法を提供することを目的
とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の問題を解決するた
めに、本発明は、先端に脱落防止用の突起を設けた１本
の径の大きい棒をハンドに固定して、この棒をボビンの
管のペグの下に差し込み、さらにこの棒をペグを中心に
回転させ、ペグの上に移動させて、ボビンをこの棒で持
ち上げてボビンをペグから引き出すようにしたものであ
る。
めに、本発明は、先端に脱落防止用の突起を設けた１本
の径の大きい棒をハンドに固定して、この棒をボビンの
管のペグの下に差し込み、さらにこの棒をペグを中心に
回転させ、ペグの上に移動させて、ボビンをこの棒で持
ち上げてボビンをペグから引き出すようにしたものであ
る。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図に基づ
いて説明する。図１は、本発明の実施例を示す装置の側
面図であり、図２は本発明の実施例のボビン運搬用ハン
ドの詳細を示す側断面図である。図において、１は産業
用ロボットであり、その先端にボビン運搬用ハンド６が
固定されている。６１はボビン運搬用ハンド６の基部で
あり、一方の面で産業用ロボット１に固定されている。
基部６１の他方の面には棒６２が固定されている。棒６
２は中空円筒または中実円柱であり、その先端に脱落防
止用の突起６３を設けている。突起６３は棒６２に溶接
されているが、ネジ止め、接着またはその他の固着方法
で固定してもよい。あるいは、切り出し、削り出し、あ
るいはプレス加工により棒６２と突起６３を一体の材料
で作っても良い。次に、このボビン運搬用ハンドを用い
てボビンをペグから抜き取る方法を説明する。図３は図
２のＡ−Ａ’線に沿った断面図である。まず図３の
（Ａ）のように棒６２を管５ａ内のペグ４の下部に差し
込む。次に棒６２を図３の（Ｂ）に示すように、ペグ４
の回りに回動させると、ボビン５もペグ４を中心に回転
する。さらに棒６２を回転させると、図３の（Ｃ）に示
すように、棒６２とペグ４の上下関係が逆転して、棒６
２がボビン５を吊り下げる形になる。棒６２でボビン５
を持ち上げてペグ４から引き抜いて取り出す。本実施例
では棒６２を１本だけ基部６１に取り付けた場合を示し
たが、棒６２を複数本、基部６１に並べて取り付けると
複数のボビンを同時に取り出せる。
いて説明する。図１は、本発明の実施例を示す装置の側
面図であり、図２は本発明の実施例のボビン運搬用ハン
ドの詳細を示す側断面図である。図において、１は産業
用ロボットであり、その先端にボビン運搬用ハンド６が
固定されている。６１はボビン運搬用ハンド６の基部で
あり、一方の面で産業用ロボット１に固定されている。
基部６１の他方の面には棒６２が固定されている。棒６
２は中空円筒または中実円柱であり、その先端に脱落防
止用の突起６３を設けている。突起６３は棒６２に溶接
されているが、ネジ止め、接着またはその他の固着方法
で固定してもよい。あるいは、切り出し、削り出し、あ
るいはプレス加工により棒６２と突起６３を一体の材料
で作っても良い。次に、このボビン運搬用ハンドを用い
てボビンをペグから抜き取る方法を説明する。図３は図
２のＡ−Ａ’線に沿った断面図である。まず図３の
（Ａ）のように棒６２を管５ａ内のペグ４の下部に差し
込む。次に棒６２を図３の（Ｂ）に示すように、ペグ４
の回りに回動させると、ボビン５もペグ４を中心に回転
する。さらに棒６２を回転させると、図３の（Ｃ）に示
すように、棒６２とペグ４の上下関係が逆転して、棒６
２がボビン５を吊り下げる形になる。棒６２でボビン５
を持ち上げてペグ４から引き抜いて取り出す。本実施例
では棒６２を１本だけ基部６１に取り付けた場合を示し
たが、棒６２を複数本、基部６１に並べて取り付けると
複数のボビンを同時に取り出せる。
【０００７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、次
のような効果がある。 （１）外掴みする方法に比べて、ボビン運搬用ハンドと
周囲のボビン等との干渉がないので、複数のボビンを同
時に取り出すのが容易である。また、ボビン運搬台車に
ボビンを密に配置出来る。 （２）２本の棒を用いる方法に比べて、棒の径を２倍に
できる。梁の曲げ応力と曲げ撓みは、径の３乗と４乗に
それぞれ反比例するから、軽量で強度と剛性に優れてい
る。したがって、振動や位置決め精度の低下の問題を回
避できる。
のような効果がある。 （１）外掴みする方法に比べて、ボビン運搬用ハンドと
周囲のボビン等との干渉がないので、複数のボビンを同
時に取り出すのが容易である。また、ボビン運搬台車に
ボビンを密に配置出来る。 （２）２本の棒を用いる方法に比べて、棒の径を２倍に
できる。梁の曲げ応力と曲げ撓みは、径の３乗と４乗に
それぞれ反比例するから、軽量で強度と剛性に優れてい
る。したがって、振動や位置決め精度の低下の問題を回
避できる。
【図１】本発明の実施例を示す側面図である。
【図２】本発明の実施例を示すボビン運搬用ハンドの側
断面図である。
断面図である。
【図３】本発明の実施例のボビン運搬用ハンドの動作を
示す説明図で、図２のＡ−Ａ’線に沿った断面図であ
る。
示す説明図で、図２のＡ−Ａ’線に沿った断面図であ
る。
【図４】第１の従来技術の例を示す側面図である。
【図５】第２の従来技術の例を示す平断面図である。
１：産業用ロボット ２：ボビン運搬台車 ３：フレーム ４：ペグ ５：ボビン ５ａ：管 ５ｂ：糸 ６：ボビン運搬用ハンド ６１：基部 ６２：棒 ６３：突起 ６４：爪 ６５：棒
Claims (1)
- 【請求項１】 産業用ロボットとボビン運搬台車からな
り、前記産業用ロボットはボビン運搬用ハンドを備え、
前記ボビン運搬台車は、ぺグを備え、このペグにボビン
の管を掛けているボビン運搬装置において、前記ボビン
運搬用ハンドが、基部と、この基部に固定した１本の棒
とからなり、前記棒は先端に突起を設けるとともに、前
記ボビンの管と前記ペグの間の隙間に挿入しうる径の大
きさに構成していることを特徴とするボビン運搬装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35536996A JPH10182009A (ja) | 1996-12-20 | 1996-12-20 | ボビン運搬装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35536996A JPH10182009A (ja) | 1996-12-20 | 1996-12-20 | ボビン運搬装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10182009A true JPH10182009A (ja) | 1998-07-07 |
Family
ID=18443536
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35536996A Pending JPH10182009A (ja) | 1996-12-20 | 1996-12-20 | ボビン運搬装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10182009A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106144744A (zh) * | 2015-04-24 | 2016-11-23 | 江苏苏龙纺织科技集团有限公司 | 一种线筒放置结构 |
| CN106946088A (zh) * | 2017-05-17 | 2017-07-14 | 国网山东省电力公司潍坊供电公司 | 高压接地线存取装置 |
| CN107161776A (zh) * | 2017-05-17 | 2017-09-15 | 芜湖富春染织股份有限公司 | 筒子纱生产中的摆放装置 |
| CN109399337A (zh) * | 2018-09-25 | 2019-03-01 | 芜湖顺成电子有限公司 | 可调整高度的电线放置车 |
| CN113401730A (zh) * | 2021-05-24 | 2021-09-17 | 浙江工业大学之江学院 | 一种纺织纱管运送装置及其运输方法 |
-
1996
- 1996-12-20 JP JP35536996A patent/JPH10182009A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106144744A (zh) * | 2015-04-24 | 2016-11-23 | 江苏苏龙纺织科技集团有限公司 | 一种线筒放置结构 |
| CN106946088A (zh) * | 2017-05-17 | 2017-07-14 | 国网山东省电力公司潍坊供电公司 | 高压接地线存取装置 |
| CN107161776A (zh) * | 2017-05-17 | 2017-09-15 | 芜湖富春染织股份有限公司 | 筒子纱生产中的摆放装置 |
| CN106946088B (zh) * | 2017-05-17 | 2019-04-09 | 国网山东省电力公司潍坊供电公司 | 高压接地线存取装置 |
| CN109399337A (zh) * | 2018-09-25 | 2019-03-01 | 芜湖顺成电子有限公司 | 可调整高度的电线放置车 |
| CN113401730A (zh) * | 2021-05-24 | 2021-09-17 | 浙江工业大学之江学院 | 一种纺织纱管运送装置及其运输方法 |
| CN113401730B (zh) * | 2021-05-24 | 2022-10-28 | 浙江工业大学之江学院 | 一种纺织纱管运送装置及其运输方法 |
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