JPH10182094A - 物流管理データによるフォークリフトトラックの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 荷置・荷取完了時の車体の後進走行の際、フ
ォーク爪等が棚の棚段等に衝突するといったことをなく
す。 【解決手段】 荷取荷置作業のための作業内容や作業姿
勢位置を示す物流管理データを記憶する物流管理コンピ
ュータ１を備えて、該物流管理コンピュータ１からの物
流管理データを基にフォークリフトトラックの作業を制
御する制御方法において、前記物流管理コンピュータ１
における物流管理データに、フォーク爪等の作業機の全
長と、荷物の長さと、パレットの長さのデータを含むよ
うにし、荷置・荷取完了時の車体の後進走行の際、この
後進距離が前記物流管理データを基にして算出される安
全後進距離以上にならない限りリフト揚高における上昇
下降動作等を行わないように作業機の動作の制限制御を
するようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、物流管理コンピュ
ータからの物流管理データを基にフォークリフトトラッ
クの作業を制御する制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、フォークリフトトラックの荷役作
業においては、物流管理データを基にフォークリフトト
ラックの作業を制御するものが知られており、これは、
物流管理データを記憶する物流管理コンピュータを備
え、該物流管理データとしては、棚内の棚段のどこから
荷取を行うあるいはどこへ荷置を行うといった荷取・荷
置の荷役作業のための作業内容と、各棚段に対応する作
業時のリフト揚高位置やチルト傾斜角の作業姿勢位置と
である。そして、フォークリフトトラックには前記物流
管理コンピュータから物流管理データを受けて、これを
表示してオペレータに作業内容を伝えると共に、この物
流管理データに基づいた作業姿勢位置となるようにリフ
ト揚高とチルト傾斜とを制御するようになる車載コント
ローラを備える。

【０００３】これにより、オペレータは作業内容を見
て、それぞれ操作を開始すると、物流管理データの作業
姿勢位置に基づいたリフト揚高とチルト傾斜とが行われ
て、所望のリフト揚高位置あるいはチルト傾斜角にし
て、所望の棚段より荷物を取るあるいは所望の棚段に荷
物を置くといった荷取・荷置の荷役作業を行うことがで
きるようになっていた。

【０００４】そして、このようになる荷取・荷置の荷役
作業において、荷取完了時あるいは荷置完了時、オペレ
ータは車両を後進走行して、荷取時はフォーク爪や当該
フォーク爪上に載置したパレット及び荷物を棚の棚段よ
り引き出す、あるいは荷置時はフォーク爪を荷物を載せ
ているパレット及び棚の棚段より引き出すようになり、
このようにフォーク爪等を棚の棚段等から引き出した後
にリフトレバーを操作してリフト揚高における下降動作
（フォーク爪の下降）を行いチルトレバーを操作してチ
ルト傾斜を後傾させて走行姿勢をとるようにしていた。
そして、走行姿勢となった後に車体を前進走行あるいは
後進走行して、荷物を所望の場所に搬送するあるいは次
の作業場所に向かうようになっていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来のような荷取・荷
置の荷役作業においては、荷取完了時あるいは荷置完了
時、オペレータは車両が所定距離、後進走行したかどう
か、すなわちフォーク爪等が棚の棚段等から出たかどう
かを確認してからリフト揚高における下降動作やチルト
傾斜の後傾動作を行うようにしていた。

【０００６】しかし、初心者においては、所定距離後進
走行せずにリフト揚高における下降動作やチルト傾斜の
後傾動作を行ってしまい、これによりフォーク爪を棚の
棚段等に衝突させてしまい荷崩れによる荷物の破損、ま
たはフォーク爪や棚の棚段等の破損といった問題、ある
いはフォーク爪が棚の棚段等に衝突することを恐れて必
要以上に後進走行してしまい作業効率が悪化するといっ
た問題等があった。

【０００７】また、熟練者においても、作業効率を上げ
るため後進走行の距離が所定距離になったかならないか
でリフト揚高における下降動作やチルト傾斜の後傾動作
を行うようにしていたので、たまにフォーク爪を棚の棚
段等に衝突させてしまといったことがあり、前述のよう
な問題があった。しかも、熟練者でも高所における作業
や暗い場所での作業の際は、この判断がつきにくく、こ
のため作業効率が悪化するといった問題があった。本発
明は、これらの問題を解消することを、その課題として
いる。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、荷取荷置作業
のための作業内容や作業姿勢位置を示す物流管理データ
を記憶する物流管理コンピュータを備えて、該物流管理
コンピュータからの物流管理データを基にフォークリフ
トトラックの作業を制御する制御方法において、前記物
流管理コンピュータにおける物流管理データに、フォー
ク爪等の作業機の全長と、荷物の長さと、パレットの長
さのデータを含むようにし、荷置・荷取完了時の車体の
後進走行の際、この後進距離が前記物流管理データを基
にして算出される安全後進距離以上にならない限りリフ
ト揚高における上昇下降動作やチルト傾斜等を行わない
ように作業機の動作の制限制御をするようにする。

【０００９】

【作 用】荷置・荷取完了時の車体の後進走行の際、安
全後進距離以上後進走行しない限りリフト揚高における
上昇下降動作やチルト傾斜等が行われないので、フォー
ク爪等が棚の棚段等に衝突するといったことをなくすこ
とができる。しかも、フォーク爪等の衝突がなくなるこ
とで必要以上に後進走行してしまうのを防止することも
できる。

【００１０】

【発明の実施の形態】本発明による物流管理データによ
るフォークリフトトラックの制御方法の実施例として
は、例えば、区画されて荷を収納する棚段を上下、前後
に複数有する棚を設置して、該棚の各棚段における所望
の位置より荷を取るあるいは所望の位置に荷を置くとい
った荷取・荷置の荷役作業をフォークリフトトラックを
用いて行う場合について述べる。

【００１１】図１に示すように、このフォークリフトト
ラックによる荷取・荷置の荷役作業の管理を行う物流管
理データを記憶する物流管理コンピュータ１を備え、該
物流管理データとしては荷役作業のための作業内容と作
業姿勢位置であるリフト揚高位置やチルト傾斜角、さら
には作業機のフォーク爪の全長、荷物の長さ、パレット
の長さである。

【００１２】また、フォークリフトトラックには、前記
物流管理コンピュータ１から物流管理データを無線方式
で受けて、これを表示してオペレータに作業内容を伝え
ると共に、この物流管理データに基づいたフォークリフ
トトラックの作業であるリフト揚高とチルト傾斜とを制
御するようになる車載コントローラ２を備えると共に、
車体の走行距離を検出する走行距離センサ３、リフトレ
バーの操作量を検出するリフトレバーセンサ４、チルト
レバーの操作量を検出するチルトレバーセンサ５、リフ
ト揚高位置を検出する揚高センサ６、チルト傾斜角を検
出する傾斜センサ７、リフト装置にかかる荷重を検出す
る荷重センサ８、荷取荷置作業を自動・手動に切り換え
る自動手動切換スイッチ９、車体の前進・後進を切り換
える前進後進切換スイッチ１０、及び荷置・荷取を完了
したことを確認するための荷置荷取完了スイッチ１１を
備えている。

【００１３】次に、これらを具体的に説明すると、前記
物流管理コンピュータ１は、メモリー内蔵のコンピュー
タ本体１２と入出力端末とインターフェース、その外部
に設けた通信装置１３からなり、この物流管理コンピュ
ータ１において、棚の各棚段の内、どこから荷取を行
う、あるいはどこへ荷置を行うといった作業内容を物流
管理データとして記憶している。さらに、作業姿勢位置
であるリフト揚高位置とチルト傾斜角を物流管理データ
として記憶し、これは棚の各棚段にそれぞれ番号が付さ
れ、例えばＡ−１，Ａ−２，Ａ−３，Ｂ−１，Ｂ−２…
といったように番号が付されこの番号ごとに棚段の高さ
と傾きを記憶し、この記憶された各棚段の高さと傾きよ
り求められる作業する場所のリフト揚高位置とチルト傾
斜角である。さらに、使用するフォークリフトトラック
の作業機のフォーク爪の全長、荷役作業を行う荷物の長
さ、荷物を載置しているパレットの長さそれぞれを物流
管理データとして記憶している。そして、該物流管理コ
ンピュータ１は、この記憶された物流管理データである
作業内容と作業姿勢位置であるリフト揚高位置とチルト
傾斜角、そしてフォーク爪の全長、荷物の長さ、パレッ
トの長さを通信装置１３を介して送信するようになる。

【００１４】また、前記車載コントローラ２は、図２に
示すように、外部に前記物流管理コンピュータ１から送
信された物流管理データを受信する通信装置１４を備え
る。そして、プログラムの実行を行うＣＰＵ１５と、物
流管理データ等を記憶するメモリー１６とを有すると共
に、走行距離センサ３より信号を入力してＣＰＵ１５に
出力するパルス入力回路１７、リフトレバーセンサ４、
チルトレバーセンサ５、揚高センサ６、傾斜センサ７及
び荷重センサ８それぞれより信号をアナログで入力しデ
ジタルに変換してＣＰＵ１５に出力するＡ／Ｄコンバー
タ１８と、自動手動切換スイッチ９と前進後進切換スイ
ッチ１０と荷置荷取完了スイッチ１１とより信号を入力
しＣＰＵ１５に出力するスイッチ入力回路１９を有す
る。さらに、前記ＣＰＵ１５から出力された信号をデジ
タルからアナログに変換し、これをリフト揚高を行うリ
フト電磁比例弁２１の上昇側・下降側と、チルト傾斜を
行うチルト電磁比例弁２２の前傾側・後傾側とにそれぞ
れ出力するＤ／Ａコンバータ２３を有する。また、前記
ＣＰＵ１５は作業内容等の物流管理データを車体の運転
席前方に設けた作業表示部２４に直接出力するようにな
っている。

【００１５】一方、リフト揚高あるいはチルト傾斜を行
う油圧回路としては、図３に示すように、エンジン２５
あるいは作業機モータにより駆動された作動油源となる
油圧ポンプ２６を備え、該油圧ポンプ２６からリフト電
磁比例弁２１に接続して、該リフト電磁比例弁２１はそ
の上昇側あるいは下降側に前記車載コントローラ２から
信号を入力してこれに基づいて油量を制御するようにな
る。また、前記リフト電磁比例弁２１から一方をリフト
シリンダ２７に接続し、他方をチルト電磁比例弁２２に
接続して、該チルト電磁比例弁２２はその前傾側あるい
は後傾側に前記車載コントローラ２から信号を入力して
これに基づいて油量を制御するようになり、このチルト
電磁比例弁２２からチルトシリンダ２８に接続する。よ
って、このリフトシリンダ２７及びチルトシリンダ２８
によりリフト揚高とチルト傾斜とが行われるようにな
る。

【００１６】そして、このようになるものにおいて、前
記物流管理コンピュータ１においては、その記憶されて
いる物流管理データとして、例えば図４に示すように、
作業の種類（荷取，荷置）は荷取、作業場所はＡ−３、
荷の種類は１２３−１２−１２３、荷重は１２００ｋ
ｇ、リフト揚高位置は２４００ｍｍ、チルト傾斜角は０
度、フォーク爪の全長は１０００ｍｍ、荷物の長さは８
００ｍｍ、パレットの長さは１０００ｍｍといったよう
になっている。そして、この物流管理データを前記通信
装置１３を介して送信するようになる。

【００１７】一方、前記車載コントローラ２において
は、前記物流管理コンピュータ１から送信された物流管
理データを通信装置１４を介して受信し、作業表示部２
４に表示し、作業内容等の物流管理データをオペレータ
に伝えるようになる。また、前記物流管理コンピュータ
１から送信された物流管理データの内、リフト揚高位置
とチルト傾斜角とを入力すると、これに基づいてリフト
揚高とチルト傾斜とを制御するようになる。さらに、物
流管理データの内、フォーク爪の全長と、荷物の長さ
と、パレットの長さそれぞれのデータを基にして荷置・
荷取完了時の車体の後進走行の際の安全後進距離を算出
し、後進距離がこの算出した安全後進距離以上にならな
い限りリフト揚高における下降動作やチルト傾斜を行わ
ないようにリフト揚高等の作業機の動作の制限制御をす
るようにする。

【００１８】この作業機の動作の制限制御は、図５に示
すように、受信した物流管理データにおけるフォーク爪
３１の全長と荷物３２の長さとパレット３３の長さとか
ら、それぞれの前端位置を算出し、これらを比較して一
番前端に位置するものを最前端位置として求めて、この
求めた最前端位置にリフト揚高の際のフォーク爪３１や
荷物３２あるいはパレット３３が棚の棚段３４等に接触
しないための必要最小限の間隙である安全間隙寸法βを
加算して安全後進距離Ｌ_A を算出する。そして、このよ
うにして算出した安全後進距離Ｌ_A に基づいて、荷置・
荷取完了時の車体の後進走行の際、この後進距離が前記
安全後進距離Ｌ_A 以上にならない限りリフト揚高におけ
る下降動作やチルト傾斜を行わないようにするものであ
る。

【００１９】そして、この荷置・荷取完了時における安
全後進距離Ｌ_A 以上にならない限り下降動作を行わない
ようにするリフト揚高やチルト傾斜の制御としては、荷
置あるいは荷取完了時にオペレータが荷置荷取完了スイ
ッチ１１を入れることで、走行距離センサ３のカウント
をリセットし、車体の後進走行の際、ここより走行距離
センサ３のカウント（走行距離）が安全後進距離Ｌ_A 以
上にならない限りリフト揚高における下降動作やチルト
傾斜を行わないようにすると共に、警告表示、例えば赤
ランプ等の点灯を行うようにする。そして、走行距離セ
ンサ３のカウント（走行距離）が安全後進距離Ｌ_A 以上
になると、リフト揚高における下降動作やチルト傾斜を
行えるようにすると共に、警告表示を止めるようにな
り、これにより、自動的にリフト揚高における下降動作
やチルト傾斜が行われて所定の走行姿勢に、あるいは手
動操作でリフト揚高における下降動作やチルト傾斜を行
い所定の走行姿勢にして、所望の場所あるいは次の作業
場所に車体を走行して向かうようにする。

【００２０】この車載コントローラ２におけるリフト揚
高やチルト傾斜の制限制御である作業機の動作の制限制
御について、図６に示すフローチャート図に基づいて具
体的に説明する。まず、物流管理コンピュータ１より物
流管理データを受信する。そして、受信した物流管理デ
ータの内の荷物３２の長さＬ_L にフォーク爪３１のバッ
クレスト３１ａと荷物３２との隙間である間隙寸法α₁
を加算して荷物３２の前端位置Ｌ₁ を算出する。一方、
受信した物流管理データの内のパレット３３の長さＬ_P
にフォーク爪３１のバックレスト３１ａとパレット３３
との隙間である間隙寸法α₂ を加算してパレット３３の
前端位置Ｌ₂ を算出する。

【００２１】そして、算出した荷物３２の前端位置Ｌ₁
とパレット３３の前端位置Ｌ₂ とを比較し、長い方を荷
物側の最前端位置Ｌ_X とする。さらに、物流管理データ
の内のフォーク爪３１の全長Ｌ_F と前記荷物側の最前端
位置Ｌ_X とを比較し、長い方を最前端位置Ｌ_M とする。
次に、この最前端位置Ｌ_M にリフト揚高の際のフォーク
爪３１や荷物３２あるいはパレット３３が棚の棚段３４
等に接触しないための必要最小限の間隙である安全間隙
寸法βを加算して安全後進距離Ｌ_A を算出する。そし
て、荷置荷取完了スイッチ１１が入かどうかを判断し、
入りの場合、走行距離センサ３のカウントをリセットす
る。

【００２２】次に、走行距離センサ３より車体の走行距
離（後進距離）を入力し、この走行距離が前述で算出し
た安全後進距離Ｌ_A 以上になったかを判断する。そし
て、安全後進距離Ｌ_A 以上にならない場合、リフト揚高
における下降動作やチルト傾斜を行わないようにリフト
揚高の制限制御をすると共に警告表示をする。また、安
全後進距離Ｌ_A 以上になった場合、リフト揚高における
下降動作やチルト傾斜を行えるようにすると共に警告表
示を止める。そして、自動あるいは手動でリフト揚高に
おける下降動作やチルト傾斜が行われて所定の走行姿勢
になる。

【００２３】このようになることで、荷置・荷取完了時
の車体の後進走行の際、安全後進距離以上後進走行しな
い限りリフト揚高における下降動作やチルト傾斜が行わ
れないので、フォーク爪３１等が棚の棚段３４等に衝突
するといったことをなくすことができる。しかも、フォ
ーク爪３１等の衝突がなくなることで必要以上に後進走
行してしまうのを防止することもできる。

【００２４】なお、前述の実施例において、荷置・荷取
完了時の後進走行の際、後進距離が安全後進距離Ｌ_A 以
上になった時のリフト揚高における下降動作やチルト傾
斜は、後進距離が安全後進距離Ｌ_A 以上になったと同時
に自動的に動作が開始するようにしても、あるいはオペ
レータがリフトレバーやチルトレバーを操作することで
開始するようにしてもどちらでも良い。

【００２５】また、前述の実施例においては、荷置荷取
完了スイッチ１１を備えて、これからの信号により走行
距離センサ３のカウントをリセットするようにしていた
が、この代わりに前進後進切換スイッチ１０における前
進から後進への切り換え、あるいはニュートラルから後
進への切り換えにより走行距離センサ３のカウントをリ
セットするようにしても良い。

【００２６】また、前述の実施例において、フォーク爪
３１のバックレスト３１ａと荷物３２との隙間である間
隙寸法α₁ と、フォーク爪３１のバックレスト３１ａと
パレット３３との隙間である間隙寸法α₂ とにおいて
は、フォーク爪３１に対して常に決められた位置にパレ
ット３３を載置し、また、このパレット３３に対して常
に決められた位置に荷物３２を載置することで、間隙寸
法α₁ と間隙寸法α₂ とが予め設定した寸法になるよう
にしても良いし、また、フォーク爪３１に間隙寸法α₁
と間隙寸法α₂ とを検出するセンサを備えて、これによ
り間隙寸法α₁ と間隙寸法α₂ を求めるようにしても良
い。

【００２７】また、前述の実施例においては、リフト揚
高における下降動作やチルト傾斜を制限制御する場合に
ついて述べているが、これに限定されるものではなく、
他の作業機、例えば、ロールクランプ装置の場合、物流
管理データとしてクランプ装置の全長を含むようにする
ことにより、回転運動やリフト揚高やチルト傾斜を制限
制御するようにしても良い。

【００２８】また、前述の実施例において、作業機の動
作の制限制御としてはリフト揚高における下降動作であ
るが、下降動作のみに限定されるものではなく、リフト
揚高における上昇動作も制限制御するようにしても良
い。

【００２９】

【発明の効果】荷置・荷取完了時の車体の後進走行の
際、安全後進距離以上後進走行しない限りリフト揚高に
おける上昇下降動作やチルト傾斜等の作業機の動作が行
われないので、フォーク爪等が棚の棚段等に衝突すると
いったことをなくすことができ、荷崩れによる荷物の破
損、またはフォーク爪や棚の棚段等の破損といったこと
をなくして、作業時の安全性を大幅に向上することがで
きる。しかも、フォーク爪等の衝突がなくなることで必
要以上に後進走行してしまうのを防止することもでき、
後進走行を必要最小限とすることで作業時間の短縮を図
り作業効率を向上することができる。このようになるこ
とで、初心者から熟練者のすべてのオペレータにおいて
安全性と作業効率の向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】物流管理データによるフォークリフトトラック
の制御方法の構成図である。

【図２】物流管理データによるフォークリフトトラック
の制御方法における車載コントローラの構成図である。

【図３】物流管理データによるフォークリフトトラック
の制御方法における油圧回路の説明図である。

【図４】物流管理データによるフォークリフトトラック
の制御方法における物流管理データの図表である。

【図５】物流管理データによるフォークリフトトラック
の制御方法における説明図である。

【図６】物流管理データによるフォークリフトトラック
の制御方法におけるフローチャート図である。

【符号の説明】

１…物流管理コンピュータ、２…車載コントローラ、３
…走行距離センサ、４…リフトレバーセンサ、５…チル
トレバーセンサ、６…揚高センサ、７…傾斜センサ、８
…荷重センサ、９…自動手動切換スイッチ、１０…前進
後進切換スイッチ、１１…荷置荷取完了スイッチ、１２
…コンピュータ本体、１３…通信装置、１４…通信装
置、１５…ＣＰＵ、１６…メモリー、１７…パルス入力
回路、１８…Ａ／Ｄコンバータ、１９…スイッチ入力回
路、２１…リフト電磁比例弁、２２…チルト電磁比例
弁、２３…Ｄ／Ａコンバータ、２４…作業表示部、２５
…エンジン、２６…油圧ポンプ、２７…リフトシリン
ダ、２８…チルトシリンダ、３１…フォーク爪、３１ａ
…バックレスト、３２…荷物、３３…パレット、３４…
棚段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷取荷置作業のための作業内容や作業姿
   勢位置を示す物流管理データを記憶する物流管理コンピ
   ュータ１を備えて、該物流管理コンピュータ１からの物
   流管理データを基にフォークリフトトラックの作業を制
   御する制御方法において、 前記物流管理コンピュータ１における物流管理データ
   に、フォーク爪等の作業機の全長と、荷物の長さと、パ
   レットの長さのデータを含むようにし、荷置・荷取完了
   時の車体の後進走行の際、この後進距離が前記物流管理
   データを基にして算出される安全後進距離以上にならな
   い限りリフト揚高における上昇下降動作等を行わないよ
   うに作業機の動作の制限制御をすることを特徴とする物
   流管理データによるフォークリフトトラックの制御方
   法。