JPH10195837A - 推進角度自動可変式スノープラウ、スノーグレーダ装置 - Google Patents
推進角度自動可変式スノープラウ、スノーグレーダ装置Info
- Publication number
- JPH10195837A JPH10195837A JP115397A JP115397A JPH10195837A JP H10195837 A JPH10195837 A JP H10195837A JP 115397 A JP115397 A JP 115397A JP 115397 A JP115397 A JP 115397A JP H10195837 A JPH10195837 A JP H10195837A
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- JP
- Japan
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- snow
- grader
- plow
- propulsion angle
- snow plow
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車輌の旋回情報を常時検知することでスノー
プラウ、スノーグレーダの推進角度を最適値に制御でき
る推進角度自動可変式スノープラウ、スノーグレーダ装
置を提供すること。 【解決手段】同一車軸上の左右の車輪に取り付けられた
一対の車輪回転センサ（３Ｌ、３Ｒ）からの信号により
常時車輌の旋回状況に応じたスノープラウ（１）又はス
ノーグレーダ（１１）の推進角度（θ）を演算し、油圧
バルブ（１０）を介して油圧シリンダ（２、１２）を制
御する制御装置（４）を設けている。
プラウ、スノーグレーダの推進角度を最適値に制御でき
る推進角度自動可変式スノープラウ、スノーグレーダ装
置を提供すること。 【解決手段】同一車軸上の左右の車輪に取り付けられた
一対の車輪回転センサ（３Ｌ、３Ｒ）からの信号により
常時車輌の旋回状況に応じたスノープラウ（１）又はス
ノーグレーダ（１１）の推進角度（θ）を演算し、油圧
バルブ（１０）を介して油圧シリンダ（２、１２）を制
御する制御装置（４）を設けている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車輌に油圧シリン
ダを介して装着されその推進角度が操向ハンドルの回転
量に応じて変化する推進角度自動可変式スノープラウ又
はスノーグレーダ装置に関する。
ダを介して装着されその推進角度が操向ハンドルの回転
量に応じて変化する推進角度自動可変式スノープラウ又
はスノーグレーダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車輌の前部に設けられたスノープラウ又
は前後輪の中間に取り付けられたスノーグレーダをハン
ドルの動きを検知してハンドルの回転量に応じてスノー
プラウ或はスノーグレーダをその長手方向が車輌の旋回
中心に向かうよう制御する推進角度自動可変式スノープ
ラウ又はスノーグレーダは知られている（例えば、実公
平２−４００８８号公報等参照）。
は前後輪の中間に取り付けられたスノーグレーダをハン
ドルの動きを検知してハンドルの回転量に応じてスノー
プラウ或はスノーグレーダをその長手方向が車輌の旋回
中心に向かうよう制御する推進角度自動可変式スノープ
ラウ又はスノーグレーダは知られている（例えば、実公
平２−４００８８号公報等参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そして、上記の技術に
おいては、ハンドルの回転量とスノープラウ又はスノー
グレーダの制御角度を一義的に決定しているので、一定
の速度、除雪量で旋回する場合は、直線走行時の除雪巾
に対する除雪巾の減少のためにでる取り残しを改善する
ことができる。
おいては、ハンドルの回転量とスノープラウ又はスノー
グレーダの制御角度を一義的に決定しているので、一定
の速度、除雪量で旋回する場合は、直線走行時の除雪巾
に対する除雪巾の減少のためにでる取り残しを改善する
ことができる。
【０００４】しかしながら、実際の除雪作業において
は、旋回時の速度や除雪量が変化するのが通常であり、
これに伴う旋回半径の変化に対応することができず、常
に適正なスノープラウ、スノーグレーダの推進角を得る
ことが出来ないという問題があった。
は、旋回時の速度や除雪量が変化するのが通常であり、
これに伴う旋回半径の変化に対応することができず、常
に適正なスノープラウ、スノーグレーダの推進角を得る
ことが出来ないという問題があった。
【０００５】したがって、本発明は車輌の旋回時の情報
を常時検知することでスノープラウ、スノーグレーダの
推進角度を最適値に制御できる推進角度自動可変式スノ
ープラウ、スノーグレーダ装置を提供することを目的と
している。
を常時検知することでスノープラウ、スノーグレーダの
推進角度を最適値に制御できる推進角度自動可変式スノ
ープラウ、スノーグレーダ装置を提供することを目的と
している。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、車輌に
油圧シリンダを介して装着されその推進角度が操向ハン
ドルの回転量に応じて変化する推進角度自動可変式スノ
ープラウ又はスノーグレーダ装置において、同一車軸上
の左右の車輪に取り付けられた一対の車輪回転センサか
らの信号により常時車輌の旋回状況に応じたスノープラ
ウ又はスノーグレーダの推進角度を演算し、油圧バルブ
を介して油圧シリンダを制御する制御装置を設けてい
る。
油圧シリンダを介して装着されその推進角度が操向ハン
ドルの回転量に応じて変化する推進角度自動可変式スノ
ープラウ又はスノーグレーダ装置において、同一車軸上
の左右の車輪に取り付けられた一対の車輪回転センサか
らの信号により常時車輌の旋回状況に応じたスノープラ
ウ又はスノーグレーダの推進角度を演算し、油圧バルブ
を介して油圧シリンダを制御する制御装置を設けてい
る。
【０００７】また、本発明によれば、前記制御装置は前
記同一車軸上の左右の車輪の回転数に比例した出力信号
と車輪のトレッドと車輌の旋回軸からスノープラウ又は
スノーグレーダまでの距離とで推進角度を演算してい
る。
記同一車軸上の左右の車輪の回転数に比例した出力信号
と車輪のトレッドと車輌の旋回軸からスノープラウ又は
スノーグレーダまでの距離とで推進角度を演算してい
る。
【０００８】したがって、常時運転状況を左右のタイヤ
の回転数から検出してスノープラウ、スノーグレーダの
進行角度を最適知に保持しているので、常に最適の除雪
巾を確保出来、効率の良い除雪が可能となる。
の回転数から検出してスノープラウ、スノーグレーダの
進行角度を最適知に保持しているので、常に最適の除雪
巾を確保出来、効率の良い除雪が可能となる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
実施の形態を説明する。
実施の形態を説明する。
【００１０】図１は、本発明にかかるスノープラウ、ス
ノーグレーダ装置の構成平面図を示し、車輌の前方には
スノープラウ１が油圧シリンダ２、２を介して取付角度
可変式に取り付けられ、車輌の前後軸の中間にはスノー
グレーダ１１が油圧シリンダ１２、１２を介して取付角
度可変式に取り付けられている。
ノーグレーダ装置の構成平面図を示し、車輌の前方には
スノープラウ１が油圧シリンダ２、２を介して取付角度
可変式に取り付けられ、車輌の前後軸の中間にはスノー
グレーダ１１が油圧シリンダ１２、１２を介して取付角
度可変式に取り付けられている。
【００１１】また、前軸５の左右の車輪５Ｌ、５Ｒには
一対の車輪回転センサ３Ｌ、３Ｒが設けられ、後軸７の
左右の車輪７Ｌ、７Ｒには一対の車輪回転センサ１３
Ｌ、１３Ｒが設けられている。
一対の車輪回転センサ３Ｌ、３Ｒが設けられ、後軸７の
左右の車輪７Ｌ、７Ｒには一対の車輪回転センサ１３
Ｌ、１３Ｒが設けられている。
【００１２】さらに、それらの車輪回転センサ３Ｌ、３
Ｒ、１３Ｌ、１３Ｒはそれぞれ電気回路Ｅにより制御装
置４に接続され、その制御装置は電気回路Ｆにより油圧
バルブ１０に接続されており、油圧バルブ１０は油圧回
路Ｈにより各油圧シリンダ２、１２に連結されている。
Ｒ、１３Ｌ、１３Ｒはそれぞれ電気回路Ｅにより制御装
置４に接続され、その制御装置は電気回路Ｆにより油圧
バルブ１０に接続されており、油圧バルブ１０は油圧回
路Ｈにより各油圧シリンダ２、１２に連結されている。
【００１３】なお、図には、スノープラウとスノーグレ
ーダとが共に設けられた場合を示しているが、いずれか
だけを装備してもよく、その場合も以下の作用について
は同様である。
ーダとが共に設けられた場合を示しているが、いずれか
だけを装備してもよく、その場合も以下の作用について
は同様である。
【００１４】以下、作用について説明する。
【００１５】作用の説明にあたり、先ずプラウ又はグレ
ーダを制御する制御情報の演算について説明する。
ーダを制御する制御情報の演算について説明する。
【００１６】図２はスノープラウの場合を示し、車輌が
旋回（図は左旋回を示す）する場合、前輪で操舵する車
輌においては旋回軸は後軸７となり、旋回中心Ｏはその
延長上にある。そこで、旋回軸からプラウ１までの距離
をＬ、旋回半径をＲ、車両中心軸の速度をＶ、その場合
のプラウの推進軸と車輌の前後軸との角度をθとする
と、 ｔａｎθ＝Ｌ／Ｒ となる。また、車輪であるタイヤの回転半径をｒ、タイ
ヤのトレッドをＷ、内側タイヤ及び外側タイヤの速度を
ｖとすると、回転数Ｎ及び回転数に比例する出力信号Ｐ
は次の関係となる。
旋回（図は左旋回を示す）する場合、前輪で操舵する車
輌においては旋回軸は後軸７となり、旋回中心Ｏはその
延長上にある。そこで、旋回軸からプラウ１までの距離
をＬ、旋回半径をＲ、車両中心軸の速度をＶ、その場合
のプラウの推進軸と車輌の前後軸との角度をθとする
と、 ｔａｎθ＝Ｌ／Ｒ となる。また、車輪であるタイヤの回転半径をｒ、タイ
ヤのトレッドをＷ、内側タイヤ及び外側タイヤの速度を
ｖとすると、回転数Ｎ及び回転数に比例する出力信号Ｐ
は次の関係となる。
【００１７】 ｖin＝２ ｒ・Ｎin＝Ｋ・Ｐin＝Ｖ（１−Ｗ／２Ｒ） ｖout＝２ ｒ・Ｎout＝Ｋ・Ｐout＝Ｖ（１−Ｗ／２
Ｒ） ここで，Ｋはタイヤの回転数とセンサの出力信号との間
の比例係数である。したがって、内外タイヤ（左右タイ
ヤ）からの回転数に比例した信号出力Ｐを得てこの比を
とれば、 Ｒ＝Ｗ（Ｐout＋Ｐin）／（Ｐout−Ｐin） となり、既知のパラメータＷ、Ｌのみに依存したプラウ
１の制御信号 ｔａｎθ＝２Ｌ（Ｐout−Ｐin）／Ｗ（Ｐout＋Ｐin） を得ることが出来る。
Ｒ） ここで，Ｋはタイヤの回転数とセンサの出力信号との間
の比例係数である。したがって、内外タイヤ（左右タイ
ヤ）からの回転数に比例した信号出力Ｐを得てこの比を
とれば、 Ｒ＝Ｗ（Ｐout＋Ｐin）／（Ｐout−Ｐin） となり、既知のパラメータＷ、Ｌのみに依存したプラウ
１の制御信号 ｔａｎθ＝２Ｌ（Ｐout−Ｐin）／Ｗ（Ｐout＋Ｐin） を得ることが出来る。
【００１８】したがって、既知のパラメータと内外タイ
ヤからの回転数に比例した信号出力を得れば、容易に推
進角度を演算できる。
ヤからの回転数に比例した信号出力を得れば、容易に推
進角度を演算できる。
【００１９】図２は、２軸車を例としているが、前軸、
後軸が複数となっても同じである。そこで、図３におい
て、制御装置４は先ず左右の車輪の回転数に比例した信
号をセンサ３Ｌ、３Ｒで検知し（ステップＳ１）、制御
装置４に組み込まれている演算手段によりバルブ１０の
作動量を演算し（ステップＳ２）、バルブ１０に信号を
送ってバルブを駆動し（ステップＳ３）、油圧シリンダ
２を作動し（ステップＳ４）、プラウの進行角度をその
時の最適値としてリタンする。
後軸が複数となっても同じである。そこで、図３におい
て、制御装置４は先ず左右の車輪の回転数に比例した信
号をセンサ３Ｌ、３Ｒで検知し（ステップＳ１）、制御
装置４に組み込まれている演算手段によりバルブ１０の
作動量を演算し（ステップＳ２）、バルブ１０に信号を
送ってバルブを駆動し（ステップＳ３）、油圧シリンダ
２を作動し（ステップＳ４）、プラウの進行角度をその
時の最適値としてリタンする。
【００２０】したがって、車輌の速度や除雪量等が変化
しても、その時の条件にマッチしたスノープラウの進行
角度となるので、常時取り残しが最小となる効率の良い
除雪が出来る。
しても、その時の条件にマッチしたスノープラウの進行
角度となるので、常時取り残しが最小となる効率の良い
除雪が出来る。
【００２１】
【発明の効果】本発明は上記のように構成されており、
常時運転状況を左右のタイヤの回転数から検出してスノ
ープラウ、スノーグレーダの進行角度を最適知に保持し
ているので、常に最適の除雪巾を確保出来、効率の良い
除雪作業が可能となる。
常時運転状況を左右のタイヤの回転数から検出してスノ
ープラウ、スノーグレーダの進行角度を最適知に保持し
ているので、常に最適の除雪巾を確保出来、効率の良い
除雪作業が可能となる。
【図１】本発明の一実施の形態を示すスノープラウ、ス
ノーグレーダの構成平面図。
ノーグレーダの構成平面図。
【図２】図１のスノウプラウの作用を説明する平面図。
【図３】図１の作動のフローチャート図。
１・・・スノープラウ ２、１２・・・油圧シリンダ ３Ｌ、３Ｒ、１３Ｌ、１３Ｒ・・・回転センサ ４・・・制御装置 ５・・・前軸 ７・・・後軸 １０・・・油圧バルブ １１・・・スノーグレーダ Ｅ、Ｆ・・・電気回路 Ｈ・・・油圧回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 甲 斐 賢 福井県坂井郡金津町伊井60字24 岩崎工業 株式会社内
Claims (2)
- 【請求項１】 車輌に油圧シリンダを介して装着されそ
の推進角度が操向ハンドルの回転量に応じて変化する推
進角度自動可変式スノープラウ又はスノーグレーダ装置
において、同一車軸上の左右の車輪に取り付けられた一
対の車輪回転センサからの信号により常時車輌の旋回状
況に応じたスノープラウ又はスノーグレーダの推進角度
を演算し、油圧バルブを介して油圧シリンダを制御する
制御装置を設けたことを特徴とする推進角度自動可変式
スノープラウ、スノーグレーダ装置。 - 【請求項２】 前記制御装置は前記同一車軸上の左右の
車輪の回転数に比例した出力信号と車輪のトレッドと車
輌の旋回軸からスノープラウ又はスノーグレーダまでの
距離とで推進角度を演算している請求項１に記載の推進
角度自動可変式スノープラウ、スノーグレーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00115397A JP3620759B2 (ja) | 1997-01-08 | 1997-01-08 | 推進角度自動可変式スノープラウ又はスノーグレーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00115397A JP3620759B2 (ja) | 1997-01-08 | 1997-01-08 | 推進角度自動可変式スノープラウ又はスノーグレーダ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10195837A true JPH10195837A (ja) | 1998-07-28 |
| JP3620759B2 JP3620759B2 (ja) | 2005-02-16 |
Family
ID=11493496
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP00115397A Expired - Fee Related JP3620759B2 (ja) | 1997-01-08 | 1997-01-08 | 推進角度自動可変式スノープラウ又はスノーグレーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3620759B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117337351A (zh) * | 2021-05-17 | 2024-01-02 | 卡特彼勒公司 | 叶片位置系统 |
-
1997
- 1997-01-08 JP JP00115397A patent/JP3620759B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117337351A (zh) * | 2021-05-17 | 2024-01-02 | 卡特彼勒公司 | 叶片位置系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3620759B2 (ja) | 2005-02-16 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040624 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20040819 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20041112 |
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| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Effective date: 20041112 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 |
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| R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
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