JPH10200552A - イーサネット通信を用いた冗長方法 - Google Patents

イーサネット通信を用いた冗長方法

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JPH10200552A
JPH10200552A JP9005344A JP534497A JPH10200552A JP H10200552 A JPH10200552 A JP H10200552A JP 9005344 A JP9005344 A JP 9005344A JP 534497 A JP534497 A JP 534497A JP H10200552 A JPH10200552 A JP H10200552A
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Toru Imanaka
亨 今中
Yumiko Ootsuka
裕見子 大塚
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Original Assignee
Azbil Corp
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    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L12/40169—Flexible bus arrangements
    • H04L12/40176—Flexible bus arrangements involving redundancy
    • H04L12/40189—Flexible bus arrangements involving redundancy by using a plurality of bus systems

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Communication Control (AREA)
  • Small-Scale Networks (AREA)
  • Detection And Prevention Of Errors In Transmission (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 測定データや制御コマンドが大幅に滞留する
ことなくやり取りすることができるイーサネット（登録
商標）通信を用いた冗長方法を提供する。 【解決手段】 各ノードを２つのイーサネット通信路、
Ａ系通信路１およびＢ系通信路２にて接続し、送信側ノ
ード１０では、送信データをＡ系通信路１およびＢ系通
信路２に並列的に送信し、受信側ノード２０では、Ａ系
通信路１およびＢ系通信路２の一方から受信した受信デ
ータが、他方の通信路から受信済みか否か確認し、受信
されていない場合には上位アプリケーションに受信デー
タを通知し、受信済みの場合にはその受信データを破棄
する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、制御システムの冗
長方法に関し、特にイーサネット通信路により接続した
複数のノードから構成される分散制御システムなどの制
御システムを冗長化する場合のイーサネット通信を用い
た冗長方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、複数の制御ノード（端末）によ
り各被制御ノードを制御する分散制御システム（ＤＣ
Ｓ）では、それぞれのノードを結ぶ通信系を冗長化する
ことにより、システム全体の稼働率を改善して効率よく
制御するものとなっている。また、各ノード間の通信方
式として、トークンバッシングなどのトークンを利用す
る通信方式を用いた場合、トークンの周回周期が算出可
能であることから、この周回周期をチェックすることに
より、通信系の断などを検出できる。
【０００３】したがって、分散制御システムの通信系と
して、このようなトークンを利用する通信方式を用いる
ものとし、この通信系の断や交信不能などをトリガとし
て、通信の冗長系の切り替えを行うシステムや方法が考
えられる。一方、パーソナルコンピュータの普及と高性
能化により、各ノードとしてイーサネットで結ばれたパ
ーソナルコンピュータを用いるという需要が増加しつつ
あり、分散制御システムの通信系としてパーソナルコン
ピュータ分野で広く利用されているイーサネットを用い
て冗長化を実現することが考えられる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の冗長方法では、通信系として１つのイーサネ
ット通信路を用いた場合、複数のノードで通信路を共用
化するための競合制御などにより、通信に要する時間の
変動が大きく、測定データや制御コマンドを滞留なくや
り取りする必要のある分散制御システムには利用できな
いという問題点があった。例えば、イーサネットでは、
競合制御方法としてＣＳＭＡ／ＣＤ（Carrier Sense Mu
lutiple Access with Collision Detection ）が用いら
れている。この方法は、１つの通信路を複数のノードで
共用する場合、通信路が使用されていないことを確認し
て通信路にデータを送信するものとなっているため、異
なるノードから同時にデータ送信を開始した場合には、
コリジョン（衝突）が発生する。
【０００５】このコリジョンが発生する確率は、ノード
数や通信頻度に応じて増加するとともに、コリジョン発
生した場合にはリトライ（例えば、ＭＡＣレイヤでは最
大１６回＝数百ミリ秒）が行われる。したがって、通信
所要時間が大きく変動し、測定データや制御コマンドが
大幅に滞留することなくやり取りする必要のあるプロセ
ス制御などでは利用できないという問題点があった。ま
た、通信路の切り替えを行う冗長方式では、通信路に故
障が発生した場合には、正常の通信路側に通信を固定さ
せて、故障が発生した側の通信路を保守しなければなら
ないという問題点があった。本発明はこのような課題を
解決するためのものであり、測定データや制御コマンド
が大幅に滞留することなくやり取りすることができると
ともに、通信路の切り替えを必要としないイーサネット
通信を用いた冗長方法を提供することを目的としてい
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、本発明によるイーサネット通信を用いた冗長
方法は、互いに独立した第１および第２のイーサネット
通信路にて各ノードをそれぞれ並列的に接続し、データ
送信する送信側ノードは、第１および第２のイーサネッ
ト通信路の両方に対して並列的に送信データを送信し、
データを受信する受信側ノードは、第１および第２のイ
ーサネット通信路から、両送信データのうちの最初に届
いたデータのみを受信データとするものである。したが
って、送信側ノードから第１および第２のイーサネット
通信路の両方に対して並列的に送信された送信データの
うち、最初に受信されたデータのみが有効な受信データ
とされる。
【０００７】また、送信側ノードにて、送信データを識
別するためのデータ識別子を両送信データに付与して送
信し、受信側ノードは、届いたデータに付与されている
データ識別子に基づいて、そのデータが両送信データの
うち最初に届いたデータか否かを判断するようにしたも
のである。したがって、送信側ノードにて付与されたデ
ータ識別子に基づいて、届いたデータが最初に届いたデ
ータか否か判断される。
【０００８】また、受信側ノードは、各イーサネット通
信路ごとに受信データの受信時刻を登録し、一方のイー
サネット通信路を介して受信された受信データと同一デ
ータが、受信データの受信から所定タイムアウト時刻経
過しても他方のイーサネット通信路を介して受信できな
い場合には、他方のイーサネット通信路に通信異常が発
生したと判断して受信データの登録を削除するようにし
たものである。したがって、一方のイーサネット通信路
を介して受信された受信データと同一データが、受信デ
ータの受信から所定タイムアウト時刻経過しても他方の
イーサネット通信路を介して受信できない場合には、他
方のイーサネット通信路に通信異常が発生したと判断さ
れ受信データの登録が削除される。
【０００９】さらに、通信異常が発生しているイーサネ
ット通信路を介して新たなデータが受信された場合に
は、イーサネット通信路の通信状態を正常状態に復帰さ
せるようにしたものである。したがって、通信異常が発
生しているイーサネット通信路を介して新たなデータが
受信された場合には、イーサネット通信路の通信状態が
正常状態に復帰する。
【００１０】
【発明の実施の形態】次に、本発明について図面を参照
して説明する。図１は本発明の一実施の形態であるイー
サネット通信を用いた冗長システムを示すブロック図で
あり、同図において、Ａ系通信路１およひＢ系通信路２
は、ノード１０，２０などの各ノード間にてイーサネッ
ト通信を行うための通信路であり、これにより各ノード
間にて行われる通信が二重化されている。ノード１０に
おいて、Ａ系デバイス１１およびＢ系デバイス１２は、
それぞれＡ系通信路１およびＢ系通信路２との間でデー
タをやり取りするためのインターフェースである。
【００１１】バッファ部１３は、送受信するデータを一
時的に保持するためのバッファである。制御部１６は、
上位アプリケーション１７からの指示に応じて、データ
の送信処理および受信処理など、データ送受信に関する
制御を行う制御部である。また、Ａ系受信キュー１４お
よびＢ系受信キュー１５は、受信したデータの管理を行
うための情報を格納する管理テーブルである。なお、ノ
ード２０の構成についても前述したノード１０の構成と
同等であり、ここでの説明は省略する。
【００１２】次に、図３，４を参照して、本発明の第１
の実施の形態を示す動作として、ノード１０からノード
２０に対してデータを送信する場合を例に説明する。図
３は送信処理動作を示すフローチャート、図４は第１の
実施の形態による受信処理動作を示すフローチャートで
ある。送信側のノード１０の制御部１６は、上位アプリ
ケーション１７からの送信指示に応じて、図３に示す送
信処理を開始する。
【００１３】まず、上位アプリケーションから渡された
送信データに、送信データを識別するためのデータ識別
子を付与する（ステップ１０１）。図２は、通信路上を
流れる送信データの構成例を示す説明図であり、５はイ
ーサネットにて用いられる各種制御情報が格納されるヘ
ッダ部、６は送信すべき本来の送信データであるデータ
部、７はデータ部６の内容を識別するためのデータ識別
子である。なおヘッダ部５には、Ａ系デバイス１１およ
びＢ系デバイス１２にて、送信元ノードや送信先ノード
を示すアドレスなどが格納される。
【００１４】制御部１６は、データ部６には、上位アプ
リケーション１７から渡されたデータに、データ識別子
７が付加されたものを格納する。このデータ識別子７と
しては、各種送信遅延を考慮して、その付与直後から受
信側ノードで受信処理されるまでの期間以上の十分な期
間において固有の値を用いるものとする。実際には、デ
ータ識別子７として、例えば最小のデータ送信間隔にて
データが送信された場合に、前述した期間を満足するよ
うな長さで巡回する連続したシーケンス番号、あるいは
このシーケンス番号と送信側ノードを示す情報との組み
合わせなどを用いても良い。
【００１５】このようにして生成された送信データが、
Ａ系デバイス１１およびＢ系デバイス１２に対応して設
けられたバッファ部１３の所定送信領域に格納される。
Ａ系デバイス１１およびＢ系デバイス１２は、所定のタ
イミングで、自己に対応するバッファ部１３の所定送信
領域をチェックし、送信データが格納されている場合に
は、ヘッダ部１を付加してそれぞれＡ系通信路１およひ
Ｂ系通信路２の空きを確認して送信する（ステップ１０
２，１０３）。これにより、上位アプリケーション１７
からの送信データが、ノード１０からＡ系通信路１およ
びＢ系通信路２の両方に並列的に送信される。
【００１６】一方、受信側のノード２０の制御部２６
は、上位アプリケーション２７からの受信指示に応じ
て、図４に示す受信処理を開始する。まず、制御部２６
は、バッファ部２３の所定受信領域をチェックして受信
データがあるかどうかチェックする（ステップ１１
１）。なお、バッファ部２３には、Ａ系デバイス２１お
よびＢ系デバイス２２に対応して、それぞれ受信データ
を一時的に格納する受信領域が設けられている。
【００１７】またＡ系デバイス２１およびＢ系デバイス
２２は、常時、Ａ系通信路１およびＢ系通信路２を流れ
るデータのヘッダ部５をチェックし、自己宛の送信デー
タがあればそれを受信してバッファ部２３内の自己の受
信領域に格納する。したがって、制御部２６は、Ａ系デ
バイス２１およびＢ系デバイス２２に対応する各受信領
域をチェックし、いずれにも受信データが格納されてい
ない場合には（ステップ１１１：ＮＯ）、その旨を上位
アプリケーション２７に通知して（ステップ１１６）、
一連の受信処理を終了する。
【００１８】一方、いずれかの受信領域に受信データが
格納されている場合であって（ステップ１１１：ＹＥ
Ｓ）、Ａ系デバイス２１に対応する受信領域に受信デー
タが格納されていた場合、すなわちＡ系通信路１から受
信データが受信された場合には（ステップ１１２：ＹＥ
Ｓ）、その受信データと同一の受信データがＢ系通信路
２にて受信済みかどうかチェックする（ステップ１１
３）。受信データと同一の受信データが受信済みかどう
か、すなわち受信したデータがＡ系通信路１およびＢ系
通信路２に並列的に送信された同一データのうちの最初
の受信データかどうかは、対応する系の受信キューを参
照して判断する。
【００１９】Ａ系受信キュー２４およびＢ系受信キュー
２５には、受信済みデータを示す識別情報、例えば送信
時に送信データに付与されたデータ識別子７（図２参
照）などが登録されている。したがって、ステップ１１
３では、Ｂ系受信キュー２５を参照して、受信データと
同一の識別情報があるかどうか確認する。ここで、同一
の受信データがまだ受信されていない場合には（ステッ
プ１１３：ＮＯ）、その受信データを示す識別情報をＡ
系受信キュー２４に登録する（ステップ１１４）。
【００２０】その後、その受信データを上位アプリケー
ション２７に通知して（ステップ１１６）、一連の受信
処理を終了する。また、同一の受信データがすでに受信
されていた場合には（ステップ１１３：ＹＥＳ）、後か
ら受信した受信データを破棄するとともに、Ｂ系受信キ
ュー２５から破棄した受信データと同一データを示す識
別情報を削除する（ステップ１１５）。その後、ステッ
プ１１１に戻って受信データの有無をチェックする。
【００２１】一方、ステップ１１２にて、Ｂ系デバイス
２２に対応する受信領域に受信データが格納されていた
場合、すなわちＢ系通信路２から受信データが受信され
た場合には（ステップ１１２：ＮＯ）、その受信データ
と同一の受信データがＡ系通信路１にて受信済みかどう
かチェックする（ステップ１２３）。ここで、同一の受
信データがまだ受信されていない場合には（ステップ１
２３：ＮＯ）、その受信データを示す識別情報をＢ系受
信キュー２５に登録する（ステップ１２４）。
【００２２】その後、その受信データを上位アプリケー
ション２７に通知して（ステップ１１６）、一連の受信
処理を終了する。また、同一の受信データがすでに受信
されていた場合には（ステップ１２３：ＹＥＳ）、後か
ら受信した受信データを破棄するとともに、Ａ系受信キ
ュー２４から破棄した受信データと同一データを示す識
別情報を削除する（ステップ１２５）。その後、ステッ
プ１１１に戻って受信データの有無をチェックする。
【００２３】このように、各ノードを２つのイーサネッ
ト通信路、Ａ系通信路１およびＢ系通信路２にて接続
し、送信側ノード１０では、送信データをＡ系通信路１
およびＢ系通信路２に並列的に送信し、受信側ノード２
０では、Ａ系通信路１およびＢ系通信路２の一方から受
信した受信データが、他方の通信路から受信済みか否
か、すなわち最初の受信データか否かを確認し、受信さ
れていない場合には上位アプリケーションに受信データ
を通知し、受信済みの場合にはその受信データを破棄す
るようにしたので、１つのイーサネット通信路を通信系
として用いる場合と比較して、コリジョン（衝突）など
に起因する通信所要時間の変動が低減され、測定データ
や制御コマンドが大幅に滞留することなくやり取りでき
る。
【００２４】また、送信側ノード１０から、送信データ
を識別するためのデータ識別子を付与して送信データを
送信し、受信側ノード２０では、受信データに付与され
ているデータ識別子に基づいて、その受信データの同一
データが受信済みであるか否かを確認するようにしたの
で、同一データ判断を正確に行うことができ、特に同一
の測定データなどを連続して送信する可能性のあるプロ
セス制御にも利用できる。
【００２５】次に、図５，６を参照して、本発明の第２
の実施の形態について説明する。図５は本発明の第２の
実施の形態による受信処理動作を示すフローチャート、
図６は異常検出処理動作を示すフローチャートであり、
前述と同様の処理については同一符号を付してある。こ
の第２の実施の形態は、前述した第１の実施の形態の処
理動作と比較して、各系の通信異常検出処理とその対応
処理が追加されており、異常検出のために、各系の受信
キューには、受信したデータを示す識別情報とその受信
時刻とが格納される点が異なる。
【００２６】以下、本発明の第２の実施の形態を示す動
作として、ノード１０からノード２０に対してデータを
送信する場合を例に説明する。送信側のノード１０の制
御部１６は、上位アプリケーション１７からの送信指示
に応じて、図３に示す送信処理を開始する。なお、送信
処理については前述（図３参照）と同一であり、ここで
の説明は省略する。この送信処理により、上位アプリケ
ーション１７からの送信データが、ノード１０からＡ系
通信路１およびＢ系通信路２の両方に並列的に送信され
る。
【００２７】一方、受信側のノード２０の制御部２６
は、上位アプリケーション２７からの受信指示に応じ
て、図５に示す受信処理を開始する。まず、制御部２６
は、バッファ部２３の所定受信領域をチェックして受信
データがあるかどうかチェックする（ステップ１１
１）。なお、バッファ部２３には、Ａ系デバイス２１お
よびＢ系デバイス２２に対応して、それぞれ受信データ
を一時的に格納する受信領域が設けられている。
【００２８】またＡ系デバイス２１およびＢ系デバイス
２２は、常時、Ａ系通信路１およびＢ系通信路２を流れ
るデータのヘッダ部５をチェックし、自己宛の送信デー
タがあればそれを受信してバッファ部２３内の自己の受
信領域に格納する。したがって、制御部２６は、Ａ系デ
バイス２１およびＢ系デバイス２２に対応する各受信領
域をチェックし、いずれにも受信データが格納されてい
ない場合には（ステップ１１１：ＮＯ）、その旨を上位
アプリケーション２７に通知して（ステップ１１６）、
一連の受信処理を終了する。
【００２９】一方、いずれかの受信領域に受信データが
格納されている場合であって（ステップ１１１：ＹＥ
Ｓ）、Ａ系デバイス２１に対応する受信領域に受信デー
タが格納されていた場合、すなわちＡ系通信路１から受
信データが受信された場合には（ステップ１１２：ＹＥ
Ｓ）、Ａ系が通信異常の状態にあるか否か判断する（ス
テップ１１８）。なお、各系の通信異常の検出は、後述
する図６に示す異常検出処理により、送信処理および受
信処理とは独立して定期的に実行されるものとなってい
る。
【００３０】ここで、Ａ系が通信異常の状態にある場合
には（ステップ１１８：ＹＥＳ）、新たなデータを正常
に受信できたことから通信状態が正常であると判断し
て、Ａ系の通信状態を正常状態に復帰する（ステップ１
１９）。この後、およびステップ１１８にてＡ系の通信
状態が正常である場合には（ステップ１１８：ＮＯ）、
その受信データと同一の受信データがＢ系通信路２にて
受信済みかどうかチェックする（ステップ１１３）。受
信データと同一の受信データが受信済みかどうか、すな
わち受信したデータがＡ系通信路１およびＢ系通信路２
に並列的に送信された同一データのうちの最初の受信デ
ータかどうかは、対応する系の受信キューを参照して判
断する。
【００３１】Ａ系受信キュー２４およびＢ系受信キュー
２５には、受信済みデータを示す識別情報、例えば送信
時に送信データに付与されたデータ識別子７（図２参
照）などと、その受信時刻とが登録されている。したが
って、ステップ１１３では、Ｂ系受信キュー２５を参照
して、受信データと同一の識別情報があるかどうか確認
する。ここで、同一の受信データがまだ受信されていな
い場合には（ステップ１１３：ＮＯ）、その受信データ
を示す識別情報をＡ系受信キュー２４に登録する（ステ
ップ１１４）。
【００３２】その後、その受信データを上位アプリケー
ション２７に通知して（ステップ１１６）、一連の受信
処理を終了する。また、同一の受信データがすでに受信
されていた場合には（ステップ１１３：ＹＥＳ）、後か
ら受信した受信データを破棄するとともに、Ｂ系受信キ
ュー２５から破棄した受信データと同一データを示す識
別情報を削除する（ステップ１１５）。その後、ステッ
プ１１１に戻って受信データの有無をチェックする。
【００３３】一方、ステップ１１２にて、Ｂ系デバイス
２２に対応する受信領域に受信データが格納されていた
場合、すなわちＢ系通信路２から受信データが受信され
た場合には（ステップ１１２：ＮＯ）、Ｂ系が通信異常
の状態にあるか否か判断する（ステップ１２８）。ここ
で、Ａ系が通信異常の状態にある場合には（ステップ１
２８：ＹＥＳ）、新たなデータを正常に受信できたこと
から通信状態が正常であると判断して、Ａ系の通信状態
を正常状態に復帰する（ステップ１２９）。
【００３４】この後、およびステップ１２８にてＡ系の
通信状態が正常である場合には（ステップ１２８：Ｎ
Ｏ）、その受信データと同一の受信データがＡ系通信路
１にて受信済みかどうかチェックする（ステップ１２
３）。ここで、同一の受信データがまだ受信されていな
い場合には（ステップ１２３：ＮＯ）、その受信データ
を示す識別情報およびその受信時刻をＢ系受信キュー２
５に登録する（ステップ１２４）。
【００３５】その後、その受信データを上位アプリケー
ション２７に通知して（ステップ１１６）、一連の受信
処理を終了する。また、同一の受信データがすでに受信
されていた場合には（ステップ１２３：ＹＥＳ）、後か
ら受信した受信データを破棄するとともに、Ａ系受信キ
ュー２４から破棄した受信データと同一データを示す識
別情報を削除する（ステップ１２５）。その後、ステッ
プ１１１に戻って受信データの有無をチェックする。
【００３６】一方、受信側ノード２０の制御部２６で
は、前述した受信処理（図５参照）とは独立して、割り
込み処理などにより定期的に図６に示すような異常検出
処理を実行する。まず、Ａ系受信キュー２４に受信デー
タが登録されているか否か判断し（ステップ１３１）、
いずれかの受信データが登録されている場合には（ステ
ップ１３１：ＹＥＳ）、登録されているすべての受信デ
ータの受信時刻と現在時刻とを比較し、受信から所定の
タイムアウト時間以上経過している受信データがあるか
否か判断する（ステップ１３２）。
【００３７】ここで、受信から所定のタイムアウト時間
以上経過している受信データがあった場合には（ステッ
プ１３２：ＹＥＳ）、Ａ系での受信からタイムアウト時
間を過ぎてもＢ系で同一データが受信されていないこと
から、Ｂ系に受信異常が発生していると判断し、Ｂ系の
通信状態を通信異常と設定する（ステップ１３３）。ま
た、受信からタイムアウト時間を過ぎた受信データに関
する情報を、Ａ系受信キュー２４から削除する（ステッ
プ１３４）。続いて、ステップ１３５〜１３８にて、前
述のＡ系に対する異常検出処理（ステップ１３１〜１３
４）と同様に、Ｂ系に対する異常検出処理を実行する。
【００３８】このように、受信側ノード２０のＡ系受信
キュー２４およびＢ系受信キュー２５に、受信したデー
タの識別情報とその受信時刻とを登録するものとし、一
方の系にて受信されたデータが受信からタイムアウト時
間以上経過しても、他方の系にて受信されない場合に
は、他方の系に通信異常が発生したと判断し、受信キュ
ーに登録されている情報を削除するようにしたので、通
信異常の発生を的確に判断できるとともに、他方に通信
異常が発生し同一データの受信が確認できない場合で
も、正常な系の受信キューがあふれることがなく後続デ
ータに対する受信処理を正確に実施することができる。
【００３９】また、通信異常の状態にある系から新たな
データが受信された場合には、その系の通信状態を正常
状態に復帰させるようにしたので、突発的あるいは一時
的に通信異常が発生した場合でも、自動的に正常状態に
復帰させることができ、異常状態からの復帰に要する保
守作業負担を大幅に軽減することができる。
【００４０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、互いに
独立した第１および第２のイーサネット通信路にて各ノ
ードをそれぞれ並列的に接続し、送信側ノードから第１
および第２のイーサネット通信路の両方に対して並列的
に送信された送信データのうち、最初に届いたデータの
みを有効な受信データとするようにしたので、１つのイ
ーサネット通信路を通信系として用いる場合と比較し
て、コリジョン（衝突）などに起因する通信所要時間の
変動が低減され、測定データや制御コマンドが大幅に滞
留することなくやり取りできる。また、送信側ノードに
て付与されたデータ識別子に基づいて、受信データが最
初に届いたデータか否かを判断するようにしたので、同
一データ判断を正確に行うことができ、特に同一の測定
データなどを連続して送信する可能性のあるプロセス制
御にも利用できる。
【００４１】また、受信側ノードは、各イーサネット通
信路ごとに受信データの受信時刻を登録し、一方のイー
サネット通信路を介して受信された受信データと同一デ
ータが、受信データの受信から所定タイムアウト時刻経
過しても他方のイーサネット通信路を介して受信できな
い場合には、他方のイーサネット通信路に通信異常が発
生したと判断するとともに受信データの登録を削除する
ようにしたので、通信異常の発生を的確に判断できると
ともに、他方に通信異常が発生し同一データの受信が確
認できない場合でも、後続データに対する受信処理を正
確に実施することができる。さらに、通信異常が発生し
ているイーサネット通信路を介して新たなデータが受信
された場合には、イーサネット通信路の通信状態を正常
状態に復帰させるようにしたので、突発的あるいは一時
的に通信異常が発生した場合でも、自動的に正常状態に
復帰させることができ、異常状態からの復帰に要する保
守作業負担を大幅に軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施の形態によるイーサネット通
信を用いた冗長システムのブロック図である。
【図２】 送信データの構成を示す説明図である。
【図３】 送信処理動作を示すフローチャートである。
【図４】 本発明の第１の実施の形態による受信処理動
作を示すフローチャートである。
【図５】 本発明の第２の実施の形態による受信処理動
作を示すフローチャートである。
【図６】 本発明の第２の実施の形態による異常検出処
理動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０…ノード（送信側）、２０…ノード（受信側）、１
１，２１…Ａ系デバイス、１２，２２…Ｂ系デバイス、
１３，２３…バッファ部、１４，２４…Ａ系受信キュ
ー、１５，２５…Ｂ系受信キュー、１６，２６…制御
部、１７，２７…上位アプリケーション、１…ヘッダ
部、２…データ部、５…データ識別子。

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 イーサネット通信路により接続した複数
    のノードからなる制御システムを冗長化する場合のイー
    サネット通信を用いた冗長方法において、 互いに独立した第１および第２のイーサネット通信路に
    て各ノードをそれぞれ並列的に接続し、 データ送信する送信側ノードは、 第１および第２のイーサネット通信路の両方に対して並
    列的に送信データを送信し、 データを受信する受信側ノードは、 第１および第２のイーサネット通信路から、前記両送信
    データのうちの最初に届いたデータのみを受信データと
    することを特徴とするイーサネット通信を用いた冗長方
    法。
  2. 【請求項２】 請求項１記載のイーサネット通信を用い
    た冗長方法において、 送信側ノードは、 送信データを識別するためのデータ識別子を前記両送信
    データに付与して送信し、 受信側ノードは、 届いたデータに付与されているデータ識別子に基づい
    て、そのデータが前記両送信データのうち最初に届いた
    データか否かを判断することを特徴とするイーサネット
    通信を用いた冗長方法。
  3. 【請求項３】 請求項１記載のイーサネット通信を用い
    た冗長方法において、 受信側ノードは、 各イーサネット通信路ごとに受信データの受信時刻を登
    録し、 一方のイーサネット通信路を介して受信された受信デー
    タと同一データが、前記受信データの受信から所定タイ
    ムアウト時刻経過しても他方のイーサネット通信路を介
    して受信できない場合には、他方のイーサネット通信路
    に通信異常が発生したと判断して前記受信データの登録
    を削除することを特徴とするイーサネット通信を用いた
    冗長方法。
  4. 【請求項４】 請求項３記載のイーサネット通信を用い
    た冗長方法において、 通信異常が発生しているイーサネット通信路を介して新
    たなデータが受信された場合には、前記イーサネット通
    信路の通信状態を正常状態に復帰させることを特徴とす
    るイーサネット通信を用いた冗長方法。
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