JPH10208037A - 目標検出装置 - Google Patents
目標検出装置Info
- Publication number
- JPH10208037A JPH10208037A JP9008834A JP883497A JPH10208037A JP H10208037 A JPH10208037 A JP H10208037A JP 9008834 A JP9008834 A JP 9008834A JP 883497 A JP883497 A JP 883497A JP H10208037 A JPH10208037 A JP H10208037A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- target
- image signal
- output
- contrast
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 近傍目標等の画面上で大きく見える目標を検
出するためにはコントラストフィルタの近傍領域の大き
さＭ×Ｎを大きくする必要があるが、これに比例して回
路規模も増大するため装置の小型化が困難であるという
問題点があった。 【解決手段】 平滑化フィルタ１３、画像縮小手段１
１、局所輝度ばらつき計測手段１５、目標判定手段１
７、第２の局所輝度ばらつき計測手段１８、第２の画像
縮小手段２０、第２の目標判定手段２２、論理積回路２
３を備え、平滑化した画像を縮小した後にコントラスト
フィルタで微小領域を強調し、かつ画像中の高周波成分
の輝度ばらつきに基づいた目標判定結果と低周波成分の
輝度ばらつきに基づいた目標判定結果との両者について
さらに論理積をとって目標を判定手段を設けたものであ
る。
出するためにはコントラストフィルタの近傍領域の大き
さＭ×Ｎを大きくする必要があるが、これに比例して回
路規模も増大するため装置の小型化が困難であるという
問題点があった。 【解決手段】 平滑化フィルタ１３、画像縮小手段１
１、局所輝度ばらつき計測手段１５、目標判定手段１
７、第２の局所輝度ばらつき計測手段１８、第２の画像
縮小手段２０、第２の目標判定手段２２、論理積回路２
３を備え、平滑化した画像を縮小した後にコントラスト
フィルタで微小領域を強調し、かつ画像中の高周波成分
の輝度ばらつきに基づいた目標判定結果と低周波成分の
輝度ばらつきに基づいた目標判定結果との両者について
さらに論理積をとって目標を判定手段を設けたものであ
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、撮像装置の出力
する画像中から目標を検出する装置に関する。
する画像中から目標を検出する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図８は、従来の目標検出装置の一例を示
す図であって、１は外界からの入力光、２は入力光１を
光電変換する撮像装置、３は撮像装置２により電気信号
に変換されたアナログ画像信号、４はアナログ画像信号
３をデジタル変換するＡ／Ｄ変換回路、５は変換された
デジタル画像信号、６はデジタル画像信号５から微小領
域を強調するコントラストフィルタ、７は微小領域を強
調したコントラスト画像、８はコントラスト画像７を二
値化するコントラスト画像二値化回路、９はコントラス
ト画像二値化回路８で二値化された二値画像、１０は二
値画像９から目標を検出する目標検出手段である。
す図であって、１は外界からの入力光、２は入力光１を
光電変換する撮像装置、３は撮像装置２により電気信号
に変換されたアナログ画像信号、４はアナログ画像信号
３をデジタル変換するＡ／Ｄ変換回路、５は変換された
デジタル画像信号、６はデジタル画像信号５から微小領
域を強調するコントラストフィルタ、７は微小領域を強
調したコントラスト画像、８はコントラスト画像７を二
値化するコントラスト画像二値化回路、９はコントラス
ト画像二値化回路８で二値化された二値画像、１０は二
値画像９から目標を検出する目標検出手段である。
【０００３】図において、入力光１は撮像装置２によっ
て光電変換され、出力されたアナログ画像信号３はＡ／
Ｄ変換回路４によってデジタル化され、デジタル画像信
号５として出力される。コントラストフィルタ６は画像
信号５について座標（ｘ，ｙ）の画素毎に、その画素を
中心画素としたＭ×Ｎ（Ｍ、Ｎは任意）の近傍領域の代
表輝度Ｎ（ｘ，ｙ）を算出し、中心画素の輝度Ｉ（ｘ，
ｙ）とからコントラスト値Ｃ（ｘ，ｙ）を演算し、微小
領域を強調したコントラスト画像７を出力する。
て光電変換され、出力されたアナログ画像信号３はＡ／
Ｄ変換回路４によってデジタル化され、デジタル画像信
号５として出力される。コントラストフィルタ６は画像
信号５について座標（ｘ，ｙ）の画素毎に、その画素を
中心画素としたＭ×Ｎ（Ｍ、Ｎは任意）の近傍領域の代
表輝度Ｎ（ｘ，ｙ）を算出し、中心画素の輝度Ｉ（ｘ，
ｙ）とからコントラスト値Ｃ（ｘ，ｙ）を演算し、微小
領域を強調したコントラスト画像７を出力する。
【０００４】図９は代表輝度を算出する近傍領域の大き
さを７×７とした時のコントラストフィルタの動作を示
す図で、２５は中心画素、２６は代表輝度を得るための
近傍画素ウインドウである。近傍領域の代表輝度Ｎ
（ｘ，ｙ）は“数１”で表され、コントラスト値Ｃ
（ｘ，ｙ）は“数２”で表される。
さを７×７とした時のコントラストフィルタの動作を示
す図で、２５は中心画素、２６は代表輝度を得るための
近傍画素ウインドウである。近傍領域の代表輝度Ｎ
（ｘ，ｙ）は“数１”で表され、コントラスト値Ｃ
（ｘ，ｙ）は“数２”で表される。
【０００５】
【数１】
【０００６】
【数２】
【０００７】コントラスト画像二値化回路８はコントラ
スト画像７を二値化し、二値画像９を生成する。目標検
出手段１０は二値画像９から有意画素の連結を判定し、
連結した画素の集合を目標として検出を行う。
スト画像７を二値化し、二値画像９を生成する。目標検
出手段１０は二値画像９から有意画素の連結を判定し、
連結した画素の集合を目標として検出を行う。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】従来の装置は以上のよ
うに構成されているので、例えばコントラストフィルタ
６の近傍領域の大きさを７×７とした時の検出可能な目
標サイズは５×５画素以下であり、近傍目標等の画面上
で大きく見える目標を検出するためにはコントラストフ
ィルタ６の近傍領域の大きさＭ×Ｎを大きくする必要が
ある。ところが、この近傍領域の大きさＭ×Ｎに比例し
てコントラストフィルタ６の回路規模は増大するため装
置の小型化が困難であるという問題点があった。
うに構成されているので、例えばコントラストフィルタ
６の近傍領域の大きさを７×７とした時の検出可能な目
標サイズは５×５画素以下であり、近傍目標等の画面上
で大きく見える目標を検出するためにはコントラストフ
ィルタ６の近傍領域の大きさＭ×Ｎを大きくする必要が
ある。ところが、この近傍領域の大きさＭ×Ｎに比例し
てコントラストフィルタ６の回路規模は増大するため装
置の小型化が困難であるという問題点があった。
【０００９】この発明は、上記の問題点を解決するため
になされたもので、画像を縮小する手段を用いることに
より、近傍目標等の画面上で大きく見える目標を対象と
する場合でも少ない回路規模で検出可能とする目標検出
装置を得ることを目的とする。
になされたもので、画像を縮小する手段を用いることに
より、近傍目標等の画面上で大きく見える目標を対象と
する場合でも少ない回路規模で検出可能とする目標検出
装置を得ることを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】第１の発明の目標検出装
置は、画像縮小手段により、近傍目標等の画面上で大き
く見える目標を小目標強調フィルタによて検出可能とす
るものである。
置は、画像縮小手段により、近傍目標等の画面上で大き
く見える目標を小目標強調フィルタによて検出可能とす
るものである。
【００１１】また、第２の発明の目標検出装置は、第１
の発明の目標検出装置に加え平滑化フィルタによって画
像の平滑化後に画像縮小を行うことにより、画像に含ま
れるノイズ等に起因する誤検出を軽減するものである。
の発明の目標検出装置に加え平滑化フィルタによって画
像の平滑化後に画像縮小を行うことにより、画像に含ま
れるノイズ等に起因する誤検出を軽減するものである。
【００１２】また、第３の発明の目標検出装置は、第２
の発明の目標検出装置に加え局所輝度ばらつき計測手段
によって画像の低周波成分の輝度ばらつきを求め、さら
に目標判定手段によって画像の低周波成分の輝度ばらつ
きに基づいて目標を判定することにより低周波成分の輝
度ばらつきが大きい背景における誤検出を軽減し、かつ
背景が平坦な領域では目標を安定に検出するものであ
る。
の発明の目標検出装置に加え局所輝度ばらつき計測手段
によって画像の低周波成分の輝度ばらつきを求め、さら
に目標判定手段によって画像の低周波成分の輝度ばらつ
きに基づいて目標を判定することにより低周波成分の輝
度ばらつきが大きい背景における誤検出を軽減し、かつ
背景が平坦な領域では目標を安定に検出するものであ
る。
【００１３】また、第４の発明の目標検出装置は、第２
の発明の目標検出装置に加え第２の局所輝度ばらつき計
測手段、第２の画像縮小手段によって画像の高周波成分
の輝度ばらつきを求め、さらに第２の目標判定手段によ
って画像の高周波成分の輝度ばらつきに基づいて目標を
判定することにより高周波成分の輝度ばらつきが大きい
背景における誤検出を軽減するものである。
の発明の目標検出装置に加え第２の局所輝度ばらつき計
測手段、第２の画像縮小手段によって画像の高周波成分
の輝度ばらつきを求め、さらに第２の目標判定手段によ
って画像の高周波成分の輝度ばらつきに基づいて目標を
判定することにより高周波成分の輝度ばらつきが大きい
背景における誤検出を軽減するものである。
【００１４】また、第５の発明の目標検出装置は、論理
積回路によって画像の低周波成分の輝度ばらつきに基づ
く目標判定結果と画像の高周波成分の輝度ばらつきに基
づく目標判定結果との両者についてさらに論理積をとっ
て目標を判定することにより高周波成分の輝度ばらつき
が大きい背景と低周波成分の輝度ばらつきが大きい背景
と混在する画像においても誤検出が軽減し、かつ背景が
平坦な領域では目標を安定に検出するものである。
積回路によって画像の低周波成分の輝度ばらつきに基づ
く目標判定結果と画像の高周波成分の輝度ばらつきに基
づく目標判定結果との両者についてさらに論理積をとっ
て目標を判定することにより高周波成分の輝度ばらつき
が大きい背景と低周波成分の輝度ばらつきが大きい背景
と混在する画像においても誤検出が軽減し、かつ背景が
平坦な領域では目標を安定に検出するものである。
【００１５】
実施の形態１．図１は、この発明の実施の形態１を示す
構成図であり、図において１１はデジタル画像信号５を
縮小する画像縮小手段、１２は縮小後の画像信号であ
る。１〜１０は、図８に於けるものと同等である。
構成図であり、図において１１はデジタル画像信号５を
縮小する画像縮小手段、１２は縮小後の画像信号であ
る。１〜１０は、図８に於けるものと同等である。
【００１６】図の構成において、画像縮小手段１１はデ
ジタル画像信号５について座標（ｘ，ｙ）の画素毎に、
画像を縮小する座標変換を行い縮小後の画像信号１２と
して出力する。画像の縮小は縮小前の座標を（ｘ，
ｙ）、縮小率を（ａ，ｂ）とすると縮小後の座標（ｕ，
ｖ）は“数３”で表される。
ジタル画像信号５について座標（ｘ，ｙ）の画素毎に、
画像を縮小する座標変換を行い縮小後の画像信号１２と
して出力する。画像の縮小は縮小前の座標を（ｘ，
ｙ）、縮小率を（ａ，ｂ）とすると縮小後の座標（ｕ，
ｖ）は“数３”で表される。
【００１７】
【数３】
【００１８】縮小率（ａ，ｂ）は検出しようとする目標
の大きさを（Ｘ，Ｙ）、コントラストフィルタの近傍領
域の大きさを（Ｍ，Ｎ）とすると“数４”で表される。
の大きさを（Ｘ，Ｙ）、コントラストフィルタの近傍領
域の大きさを（Ｍ，Ｎ）とすると“数４”で表される。
【００１９】
【数４】
【００２０】画像縮小手段１１以降の動作は図８で説明
したものと同等である。
したものと同等である。
【００２１】このように上述の構成によれば、画像縮小
手段１１によって、画像を縮小した後にコントラストフ
ィルタで微小領域を強調し、検出を行うのでコントラス
トフィルタの近傍領域の大きさＭ×Ｎを大きくしたこと
と等価となり、近傍目標等の画面上で大きく見える目標
を対象とする場合でも少ない回路規模で目標検出が可能
である。
手段１１によって、画像を縮小した後にコントラストフ
ィルタで微小領域を強調し、検出を行うのでコントラス
トフィルタの近傍領域の大きさＭ×Ｎを大きくしたこと
と等価となり、近傍目標等の画面上で大きく見える目標
を対象とする場合でも少ない回路規模で目標検出が可能
である。
【００２２】実施の形態２．図２は、この発明の実施の
形態２を示す構成図であり、図において１３はデジタル
画像信号５の高周波成分を除去する平滑化フィルタ、１
４は平滑化後の画像信号である。１〜１２は、図１に於
けるものと同等である。
形態２を示す構成図であり、図において１３はデジタル
画像信号５の高周波成分を除去する平滑化フィルタ、１
４は平滑化後の画像信号である。１〜１２は、図１に於
けるものと同等である。
【００２３】図の構成において、平滑化フィルタ１３は
画像信号５について座標（ｘ，ｙ）の画素毎に、その画
素を中心画素としたＭ×Ｎ（Ｍ、Ｎは任意）の近傍領域
の平均輝度Ａ（ｘ，ｙ）を算出し、高周波成分を除去し
た平滑化後の画像信号１４を出力する。画像信号５をＩ
（ｘ，ｙ）とすると近傍領域の平均輝度Ａ（ｘ，ｙ）は
“数５”で表される。
画像信号５について座標（ｘ，ｙ）の画素毎に、その画
素を中心画素としたＭ×Ｎ（Ｍ、Ｎは任意）の近傍領域
の平均輝度Ａ（ｘ，ｙ）を算出し、高周波成分を除去し
た平滑化後の画像信号１４を出力する。画像信号５をＩ
（ｘ，ｙ）とすると近傍領域の平均輝度Ａ（ｘ，ｙ）は
“数５”で表される。
【００２４】
【数５】
【００２５】平滑化フィルタ１３以降の動作は図１で説
明したものと同等である。
明したものと同等である。
【００２６】このように上述の構成によれば、平滑フィ
ルタ１３によって、画像の高周波成分を除去した後に画
像の縮小を行うので、近傍目標等の画面上で大きく見え
る目標を対象とする場合でも少ない回路規模で目標検出
が可能であるとともにデジタル画像信号５に含まれるノ
イズ成分等が縮小後の画像信号１２に含まれることがな
くなり、ノイズ等に起因する誤検出を軽減することがで
きる。
ルタ１３によって、画像の高周波成分を除去した後に画
像の縮小を行うので、近傍目標等の画面上で大きく見え
る目標を対象とする場合でも少ない回路規模で目標検出
が可能であるとともにデジタル画像信号５に含まれるノ
イズ成分等が縮小後の画像信号１２に含まれることがな
くなり、ノイズ等に起因する誤検出を軽減することがで
きる。
【００２７】実施の形態３．図３は、この発明の実施の
形態３を示す構成図であり、図において１５は画像の局
所領域の輝度ばらつきを求める局所輝度ばらつき計測手
段、１６は低周波成分輝度ばらつき計測値、１７はコン
トラスト画像７と低周波成分輝度ばらつき計測値１６を
受け目標を判定し、二値画像９として出力する目標判定
手段である。１〜１４は、図２に於けるものと同等であ
る。
形態３を示す構成図であり、図において１５は画像の局
所領域の輝度ばらつきを求める局所輝度ばらつき計測手
段、１６は低周波成分輝度ばらつき計測値、１７はコン
トラスト画像７と低周波成分輝度ばらつき計測値１６を
受け目標を判定し、二値画像９として出力する目標判定
手段である。１〜１４は、図２に於けるものと同等であ
る。
【００２８】図の構成において、局所輝度ばらつき計測
手段１５は縮小後の画像信号１２について座標（ｘ，
ｙ）の画素毎に、その画素を中心画素としたＭ×Ｎ
（Ｍ、Ｎは任意）の近傍領域の輝度ばらつきＳ（ｘ，
ｙ）を演算し、低周波成分輝度ばらつき計測値１６とし
て出力する。低周波成分輝度ばらつき計測値１６は縮小
後の画像信号をＩ（ｘ，ｙ）、近傍領域の輝度平均値を
Ａ（ｘ，ｙ）とすると近傍領域の輝度ばらつきＳ（ｘ，
ｙ）は“数６”で表される。
手段１５は縮小後の画像信号１２について座標（ｘ，
ｙ）の画素毎に、その画素を中心画素としたＭ×Ｎ
（Ｍ、Ｎは任意）の近傍領域の輝度ばらつきＳ（ｘ，
ｙ）を演算し、低周波成分輝度ばらつき計測値１６とし
て出力する。低周波成分輝度ばらつき計測値１６は縮小
後の画像信号をＩ（ｘ，ｙ）、近傍領域の輝度平均値を
Ａ（ｘ，ｙ）とすると近傍領域の輝度ばらつきＳ（ｘ，
ｙ）は“数６”で表される。
【００２９】
【数６】
【００３０】目標判定手段１７はコントラスト画像７と
低周波成分輝度ばらつき計測値１６を受け図４に示すよ
うにコントラスト値と低周波成分輝度ばらつき値の二次
元空間上にしきい値を設定し、低周波成分輝度ばらつき
値に比較してコントラスト値の高いものが有意画素とな
る二値画像９を出力する。目標検出手段１０の動作は図
１で説明したものと同等である。
低周波成分輝度ばらつき計測値１６を受け図４に示すよ
うにコントラスト値と低周波成分輝度ばらつき値の二次
元空間上にしきい値を設定し、低周波成分輝度ばらつき
値に比較してコントラスト値の高いものが有意画素とな
る二値画像９を出力する。目標検出手段１０の動作は図
１で説明したものと同等である。
【００３１】このように上述の構成によれば、画像中の
低周波成分輝度ばらつきに基づいて目標を判定するの
で、近接目標等の画面上で大きく見える目標を対象とす
る場合でも少ない回路規模で目標検出が可能であるとと
もに、低周波成分の輝度ばらつきが大きい背景における
誤検出を軽減し、かつ背景が平坦な領域では目標を安定
に検出することができる。
低周波成分輝度ばらつきに基づいて目標を判定するの
で、近接目標等の画面上で大きく見える目標を対象とす
る場合でも少ない回路規模で目標検出が可能であるとと
もに、低周波成分の輝度ばらつきが大きい背景における
誤検出を軽減し、かつ背景が平坦な領域では目標を安定
に検出することができる。
【００３２】実施の形態４．図５は、この発明の実施の
形態４を示す構成図であり、図において１８はデジタル
画像信号５の局所領域の輝度ばらつきを求める第２の局
所輝度ばらつき計測手段、１９は高周波成分輝度ばらつ
き計測値、２０は高周波成分輝度ばらつき計測値の縮小
を行う第２の画像縮小手段、２１は縮小後の高周波成分
輝度ばらつき計測値、２２はコントラスト画像７と縮小
後の高周波成分輝度ばらつき計測値２１とを受け目標を
判定し、二値画像９として出力する第２の目標判定手段
である。１〜１４は、図２に於けるものと同等である。
形態４を示す構成図であり、図において１８はデジタル
画像信号５の局所領域の輝度ばらつきを求める第２の局
所輝度ばらつき計測手段、１９は高周波成分輝度ばらつ
き計測値、２０は高周波成分輝度ばらつき計測値の縮小
を行う第２の画像縮小手段、２１は縮小後の高周波成分
輝度ばらつき計測値、２２はコントラスト画像７と縮小
後の高周波成分輝度ばらつき計測値２１とを受け目標を
判定し、二値画像９として出力する第２の目標判定手段
である。１〜１４は、図２に於けるものと同等である。
【００３３】図の構成において、第２の局所輝度ばらつ
き計測手段１８はデジタル画像信号５について座標
（ｘ，ｙ）の画素毎に、その画素を中心画素としたＭ×
Ｎ（Ｍ、Ｎは任意）の近傍領域の輝度ばらつきＳ（ｘ，
ｙ）を演算し、高周波成分輝度ばらつき計測値１９とし
て出力する。近傍領域の輝度ばらつきＳ（ｘ，ｙ）は実
施の形態３で説明したものと同様に算出する。第２の画
像縮小手段は２０は高周波成分輝度ばらつき計測値１９
を受け画像縮小手段１１と同様に縮小を行い、縮小後の
高周波成分輝度ばらつき計測値２１として出力する。縮
小後の高周波成分輝度ばらつき計測値は局所輝度ばらつ
きを計測した後に縮小を行うので、デジタル画像信号５
の高周波成分の輝度ばらつきの大きさを表す。
き計測手段１８はデジタル画像信号５について座標
（ｘ，ｙ）の画素毎に、その画素を中心画素としたＭ×
Ｎ（Ｍ、Ｎは任意）の近傍領域の輝度ばらつきＳ（ｘ，
ｙ）を演算し、高周波成分輝度ばらつき計測値１９とし
て出力する。近傍領域の輝度ばらつきＳ（ｘ，ｙ）は実
施の形態３で説明したものと同様に算出する。第２の画
像縮小手段は２０は高周波成分輝度ばらつき計測値１９
を受け画像縮小手段１１と同様に縮小を行い、縮小後の
高周波成分輝度ばらつき計測値２１として出力する。縮
小後の高周波成分輝度ばらつき計測値は局所輝度ばらつ
きを計測した後に縮小を行うので、デジタル画像信号５
の高周波成分の輝度ばらつきの大きさを表す。
【００３４】縮小前の画像における近接目標と雲等の背
景が複雑な領域との輝度分布の違いを図６（ａ）に示
す。近接目標は目標領域内の輝度ばらつきが少ないのに
比べ、雲等の背景が複雑な領域は領域内の輝度ばらつき
も大きくなり、縮小後の高周波成分輝度ばらつき計測値
２１も近接目標に比べ大きな値となる。よって第２の目
標判定手段２２はコントラスト画像７と縮小後の高周波
成分輝度ばらつき計測値２１とを受け図６（ｂ）に示す
ようにコントラスト値と縮小後の高周波成分輝度ばらつ
き値の二次元空間上にしきい値を設定し、縮小後の局所
輝度ばらつき値に比較してコントラスト値の高いものが
有意画素となる二値画像９を出力する。目標検出手段１
０の動作は図１で説明したものと同等である。
景が複雑な領域との輝度分布の違いを図６（ａ）に示
す。近接目標は目標領域内の輝度ばらつきが少ないのに
比べ、雲等の背景が複雑な領域は領域内の輝度ばらつき
も大きくなり、縮小後の高周波成分輝度ばらつき計測値
２１も近接目標に比べ大きな値となる。よって第２の目
標判定手段２２はコントラスト画像７と縮小後の高周波
成分輝度ばらつき計測値２１とを受け図６（ｂ）に示す
ようにコントラスト値と縮小後の高周波成分輝度ばらつ
き値の二次元空間上にしきい値を設定し、縮小後の局所
輝度ばらつき値に比較してコントラスト値の高いものが
有意画素となる二値画像９を出力する。目標検出手段１
０の動作は図１で説明したものと同等である。
【００３５】このように上述の構成によれば、画像中の
高周波成分の輝度ばらつきに基づいて目標を判定するの
で、近接目標等の画面上で大きく見える目標を対象とす
る場合でも少ない回路規模で目標検出が可能であるとと
もに、高周波成分の輝度ばらつきが大きい背景における
誤検出を軽減することができる。
高周波成分の輝度ばらつきに基づいて目標を判定するの
で、近接目標等の画面上で大きく見える目標を対象とす
る場合でも少ない回路規模で目標検出が可能であるとと
もに、高周波成分の輝度ばらつきが大きい背景における
誤検出を軽減することができる。
【００３６】実施の形態５．図７は、この発明の実施の
形態５を示す構成図であり、図において２３は論理積回
路、２４が論理積後の二値画像である。１〜２２は、図
３及び図５に於けるものと同等である。
形態５を示す構成図であり、図において２３は論理積回
路、２４が論理積後の二値画像である。１〜２２は、図
３及び図５に於けるものと同等である。
【００３７】図の構成において、論理積回路２３は目標
判定手段１７と第２の目標判定手段２２がそれぞれ出力
する二値画像９の論理積を演算し、論理積後の二値画像
２４として出力する。目標検出手段１０の動作は図１で
説明したものと同等である。
判定手段１７と第２の目標判定手段２２がそれぞれ出力
する二値画像９の論理積を演算し、論理積後の二値画像
２４として出力する。目標検出手段１０の動作は図１で
説明したものと同等である。
【００３８】このように上述の構成によれば、画像中の
高周波成分の輝度ばらつきに基づいた目標判定結果と低
周波成分の輝度ばらつきに基づいた目標判定結果との両
者についてさらに論理積をとって目標を判定するので、
近接目標等の画面上で大きく見える目標を対象とする場
合でも少ない回路規模で目標検出が可能であるととも
に、高周波成分の輝度ばらつきが大きい背景と低周波成
分の輝度ばらつきが大きい背景と混在する画像において
も誤検出を軽減し、かつ背景が平坦な領域では目標を安
定に検出することができる。
高周波成分の輝度ばらつきに基づいた目標判定結果と低
周波成分の輝度ばらつきに基づいた目標判定結果との両
者についてさらに論理積をとって目標を判定するので、
近接目標等の画面上で大きく見える目標を対象とする場
合でも少ない回路規模で目標検出が可能であるととも
に、高周波成分の輝度ばらつきが大きい背景と低周波成
分の輝度ばらつきが大きい背景と混在する画像において
も誤検出を軽減し、かつ背景が平坦な領域では目標を安
定に検出することができる。
【００３９】
【発明の効果】以上のように、第１の発明によれば、画
像を縮小した後にコントラストフィルタで微小領域を強
調し、検出を行うのでコントラストフィルタの近傍領域
の大きさＭ×Ｎを大きくしたことと等価となり、近接目
標等の画面上で大きく見える目標を対象とする場合でも
少ない回路規模で目標検出が可能である。
像を縮小した後にコントラストフィルタで微小領域を強
調し、検出を行うのでコントラストフィルタの近傍領域
の大きさＭ×Ｎを大きくしたことと等価となり、近接目
標等の画面上で大きく見える目標を対象とする場合でも
少ない回路規模で目標検出が可能である。
【００４０】また、第２の発明によれば、画像の高周波
成分を除去した後に画像の縮小を行うので、近接目標等
の画面上で大きく見える目標を対象とする場合でも少な
い回路規模で目標検出が可能であるとともに、ノイズ等
に起因する誤検出を軽減することができる。
成分を除去した後に画像の縮小を行うので、近接目標等
の画面上で大きく見える目標を対象とする場合でも少な
い回路規模で目標検出が可能であるとともに、ノイズ等
に起因する誤検出を軽減することができる。
【００４１】また、第３の発明によれば、画像中の低周
波成分輝度ばらつきに基づいて目標を判定するので、近
接目標等の画面上で大きく見える目標を対象とする場合
でも少ない回路規模で目標検出が可能であるとともに、
低周波成分の輝度ばらつきが大きい背景における誤検出
を軽減し、かつ背景が平坦な領域では目標を安定に検出
することができる。
波成分輝度ばらつきに基づいて目標を判定するので、近
接目標等の画面上で大きく見える目標を対象とする場合
でも少ない回路規模で目標検出が可能であるとともに、
低周波成分の輝度ばらつきが大きい背景における誤検出
を軽減し、かつ背景が平坦な領域では目標を安定に検出
することができる。
【００４２】また、第４の発明によれば、画像中の高周
波成分の輝度ばらつきに基づいて目標を判定するので、
近接目標等の画面上で大きく見える目標を対象とする場
合でも少ない回路規模で目標検出が可能であるととも
に、高周波成分の輝度ばらつきが大きい背景における誤
検出を軽減することができる。
波成分の輝度ばらつきに基づいて目標を判定するので、
近接目標等の画面上で大きく見える目標を対象とする場
合でも少ない回路規模で目標検出が可能であるととも
に、高周波成分の輝度ばらつきが大きい背景における誤
検出を軽減することができる。
【００４３】また、第５の発明によれば、画像中の高周
波成分の輝度ばらつきに基づいた目標判定結果と低周波
成分の輝度ばらつきに基づいた目標判定結果との両者に
ついてさらに論理積をとって目標を判定するので、近接
目標等の画面上で大きく見える目標を対象とする場合で
も少ない回路規模で目標検出が可能であるとともに、高
周波成分の輝度ばらつきが大きい背景と低周波成分の輝
度ばらつきが大きい背景と混在する画像においても誤検
出を軽減し、かつ背景が平坦な領域では目標を安定に検
出することができる。
波成分の輝度ばらつきに基づいた目標判定結果と低周波
成分の輝度ばらつきに基づいた目標判定結果との両者に
ついてさらに論理積をとって目標を判定するので、近接
目標等の画面上で大きく見える目標を対象とする場合で
も少ない回路規模で目標検出が可能であるとともに、高
周波成分の輝度ばらつきが大きい背景と低周波成分の輝
度ばらつきが大きい背景と混在する画像においても誤検
出を軽減し、かつ背景が平坦な領域では目標を安定に検
出することができる。
【図１】 この発明による目標検出装置の実施の形態１
を示す図である。
を示す図である。
【図２】 この発明による目標検出装置の実施の形態２
を示す図である。
を示す図である。
【図３】 この発明による目標検出装置の実施の形態３
を示す図である。
を示す図である。
【図４】 目標判定手段１７の目標判定方法を示す図で
ある。
ある。
【図５】 この発明による目標検出装置の実施の形態４
を示す図である。
を示す図である。
【図６】 近接目標と雲等の背景が複雑な領域との輝度
分布の違い及び第２の目標判定手段２２の目標判定方法
を示す図である。
分布の違い及び第２の目標判定手段２２の目標判定方法
を示す図である。
【図７】 この発明による目標検出装置の実施の形態５
を示す図である。
を示す図である。
【図８】 従来の目標検出装置の１例を示す図である。
【図９】 コントラストフィルタの動作を示す図であ
る。
る。
【符号の説明】 ２ 撮像装置、４ Ａ／Ｄ変換回路、６ コントラスト
フィルタ、８ コントラスト画像二値化回路、１０ 目
標検出手段、１１ 画像縮小手段、１３ 平滑化フィル
タ、１５ 局所輝度ばらつき計測手段、１７ 目標判定
手段、１８ 第２の局所輝度ばらつき計測手段、２０
第２の画像縮小手段、２２ 第２の目標判定手段、２３
論理積回路。
フィルタ、８ コントラスト画像二値化回路、１０ 目
標検出手段、１１ 画像縮小手段、１３ 平滑化フィル
タ、１５ 局所輝度ばらつき計測手段、１７ 目標判定
手段、１８ 第２の局所輝度ばらつき計測手段、２０
第２の画像縮小手段、２２ 第２の目標判定手段、２３
論理積回路。
Claims (5)
- 【請求項１】 入力した可視光又は赤外線を映像化しア
ナログ画像信号に変換する撮像装置と、前記アナログ画
像信号をデジタル画像信号に変換するＡ／Ｄ変換回路
と、このＡ／Ｄ変換回路の出力する画像信号の画素毎に
座標変換を行い画像を縮小する画像縮小手段と、前記縮
小した画像から微小領域を強調するコントラストフィル
タと、このコントラストフィルタの出力するコントラス
ト画像を二値化するコントラスト画像二値化回路と、こ
のコントラスト画像二値化回路の出力する二値画像中の
有意画素の連結を判定し、連結した画素の集合を目標と
して検出する目標検出手段とを備えたことを特徴とする
目標検出装置。 - 【請求項２】 入力した可視光又は赤外線を映像化しア
ナログ画像信号に変換する撮像装置と、前記アナログ画
像信号をデジタル画像信号に変換するＡ／Ｄ変換回路
と、このＡ／Ｄ変換回路の出力する画像信号から高周波
成分を除去する平滑化フィルタと、この平滑化フィルタ
の出力する画像信号の画素毎に座標変換を行い画像を縮
小する画像縮小手段と、前記縮小した画像から微小領域
を強調するコントラストフィルタと、このコントラスト
フィルタの出力するコントラスト画像を二値化するコン
トラスト画像二値化回路と、このコントラスト画像二値
化回路の出力する二値画像中の有意画素の連結を判定
し、連結した画素の集合を目標として検出する目標検出
手段とを備えたことを特徴とする目標検出装置。 - 【請求項３】 入力した可視光又は赤外線を映像化しア
ナログ画像信号に変換する撮像装置と、前記アナログ画
像信号をデジタル画像信号に変換するＡ／Ｄ変換回路
と、このＡ／Ｄ変換回路の出力する画像信号から高周波
成分を除去する平滑化フィルタと、この平滑化フィルタ
の出力する画像信号の画素毎に座標変換を行い画像を縮
小する画像縮小手段と、前記縮小した画像から微小領域
を強調するコントラストフィルタと、前記縮小した画像
から局所輝度ばらつきを計測する局所輝度ばらつき計測
手段と、コントラスト値と局所輝度ばらつき値とから目
標を判定し二値画像として出力する目標判定手段と、こ
の目標判定手段の出力する二値画像中の有意画素の連結
を判定し、連結した画素の集合を目標として検出する目
標検出手段とを備えたことを特徴とする目標検出装置。 - 【請求項４】 入力した可視光又は赤外線を映像化しア
ナログ画像信号に変換する撮像装置と、前記アナログ画
像信号をデジタル画像信号に変換するＡ／Ｄ変換回路
と、このＡ／Ｄ変換回路の出力する画像信号から高周波
成分を除去する平滑化フィルタと、この平滑化フィルタ
の出力する画像信号の画素毎に座標変換を行い画像を縮
小する第１の画像縮小手段と、前記縮小した画像から微
小領域を強調するコントラストフィルタと、前記Ａ／Ｄ
変換回路の出力する画像信号から局所輝度ばらつきを計
測する局所輝度ばらつき計測手段と、この局所輝度ばら
つき計測手段で計測した局所輝度ばらつきを画素毎に座
標変換を行い画像を縮小する第２の画像縮小手段と、前
記コントラストフィルタの出力するコントラスト値と縮
小された局所輝度ばらつき値とから目標を判定し二値画
像として出力する目標判定手段と、この目標判定手段の
出力する二値画像中の有意画素の連結を判定し、連結し
た画素の集合を目標として検出する目標検出手段とを備
えたことを特徴とする目標検出装置。 - 【請求項５】 入力した可視光又は赤外線を映像化しア
ナログ画像信号に変換する撮像装置と、前記アナログ画
像信号をデジタル画像信号に変換するＡ／Ｄ変換回路
と、このＡ／Ｄ変換回路の出力する画像信号から高周波
成分を除去する平滑化フィルタと、この平滑化フィルタ
の出力する画像信号の画素毎に座標変換を行い画像を縮
小する第１の画像縮小手段と、前記縮小した画像から微
小領域を強調するコントラストフィルタと、前記縮小し
た画像から局所輝度ばらつきを計測する局所輝度ばらつ
き計測手段と、前記コントラスト値と局所輝度ばらつき
値とから目標を判定し二値画像として出力する第１の目
標判定手段と、前記Ａ／Ｄ変換回路の出力する画像信号
から局所輝度ばらつきを計測する局所輝度ばらつき計測
手段と、この局所輝度ばらつき計測手段で計測した局所
輝度ばらつきを画素毎に座標変換を行い画像を縮小する
第２の画像縮小手段と、前記コントラストフィルタの出
力するコントラスト値と縮小された局所輝度ばらつき値
とから目標を判定し二値画像として出力する第２の目標
判定手段と、前記第１の目標判定手段の出力する二値画
像と第２の目標判定手段の出力する二値画像との論理積
を演算し二値画像として出力する論理積回路と、この論
理積回路の出力する二値画像中の有意画素の連結を判定
し、連結した画素の集合を目標として検出する目標検出
手段とを備えたことを特徴とする目標検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9008834A JPH10208037A (ja) | 1997-01-21 | 1997-01-21 | 目標検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9008834A JPH10208037A (ja) | 1997-01-21 | 1997-01-21 | 目標検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10208037A true JPH10208037A (ja) | 1998-08-07 |
Family
ID=11703823
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9008834A Pending JPH10208037A (ja) | 1997-01-21 | 1997-01-21 | 目標検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10208037A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6618510B1 (en) | 1999-02-05 | 2003-09-09 | Nec Corporation | Method and apparatus for processing image data |
| JP2011196939A (ja) * | 2010-03-23 | 2011-10-06 | Mitsubishi Electric Corp | 画像目標検出装置および画像目標検出方法 |
| WO2012002302A1 (ja) * | 2010-06-29 | 2012-01-05 | 富士フイルム株式会社 | 光断層画像化装置及び光断層画像化方法 |
| JP2014232485A (ja) * | 2013-05-30 | 2014-12-11 | 三星電子株式会社Ｓａｍｓｕｎｇ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｃｏ．，Ｌｔｄ． | テクスチャ検出装置、テクスチャ検出方法、テクスチャ検出プログラム、および画像処理システム |
| JP5911634B1 (ja) * | 2015-10-07 | 2016-04-27 | 株式会社ＬｉｎｋＰｒｏ | 画像処理装置 |
-
1997
- 1997-01-21 JP JP9008834A patent/JPH10208037A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6618510B1 (en) | 1999-02-05 | 2003-09-09 | Nec Corporation | Method and apparatus for processing image data |
| JP2011196939A (ja) * | 2010-03-23 | 2011-10-06 | Mitsubishi Electric Corp | 画像目標検出装置および画像目標検出方法 |
| WO2012002302A1 (ja) * | 2010-06-29 | 2012-01-05 | 富士フイルム株式会社 | 光断層画像化装置及び光断層画像化方法 |
| JP2012010775A (ja) * | 2010-06-29 | 2012-01-19 | Fujifilm Corp | 光断層画像化装置及び光断層画像化方法 |
| JP2014232485A (ja) * | 2013-05-30 | 2014-12-11 | 三星電子株式会社Ｓａｍｓｕｎｇ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｃｏ．，Ｌｔｄ． | テクスチャ検出装置、テクスチャ検出方法、テクスチャ検出プログラム、および画像処理システム |
| JP5911634B1 (ja) * | 2015-10-07 | 2016-04-27 | 株式会社ＬｉｎｋＰｒｏ | 画像処理装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH02285475A (ja) | エッジとラインとの抽出方法とその装置 | |
| KR101550070B1 (ko) | 입력영상에서 용이하게 에지를 검출할 수 있는 영상처리방법 및 장치 | |
| JP2005242488A (ja) | 物体検出装置、物体検出方法、プログラム | |
| JP2020107290A (ja) | 付着物検出装置および付着物検出方法 | |
| JP3216385B2 (ja) | 目標探知追尾装置 | |
| JPH10208037A (ja) | 目標検出装置 | |
| JPWO2013133086A1 (ja) | 白線検出装置、白線検出フィルタ装置及び白線検出方法 | |
| JP2016024100A (ja) | 車両用錆検出装置、車両用錆検出システム、及び車両用錆検出方法 | |
| JP2020109595A (ja) | 付着物検出装置および付着物検出方法 | |
| JP2001229389A (ja) | 影変化領域判定装置、これを用いた画像判定装置および画像生成装置、並びにこれに用いられる影強度比演算装置 | |
| JP4008093B2 (ja) | 孤立領域判定装置 | |
| JP4427201B2 (ja) | 車両検出方法およびその装置 | |
| JP3143291B2 (ja) | 画像目標検出装置 | |
| JP2726830B2 (ja) | 路面凍結検出装置 | |
| JPH0844844A (ja) | 物体検出装置 | |
| JP3127087B2 (ja) | 濃淡画像のエッジ検出処理方法および装置 | |
| JPH11183621A (ja) | 画像目標検出装置 | |
| JP2001056860A (ja) | 画像処理装置 | |
| JPH0559547U (ja) | 画像目標検出装置 | |
| JP2000341704A (ja) | カラー画像目標位置検出装置 | |
| JPH0949712A (ja) | ワイヤ流れ率測定装置 | |
| JPH0512441A (ja) | エツジ画像生成装置 | |
| JP2000222588A (ja) | 画像目標検出装置 | |
| JPH07239375A (ja) | 画像追尾装置 | |
| JPH09101096A (ja) | 画像目標探知追尾装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20040716 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060313 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060322 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060518 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060620 |