JPH10212005A - スタッカ・クレーンの速度制御装置 - Google Patents
スタッカ・クレーンの速度制御装置Info
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- JPH10212005A JPH10212005A JP3116697A JP3116697A JPH10212005A JP H10212005 A JPH10212005 A JP H10212005A JP 3116697 A JP3116697 A JP 3116697A JP 3116697 A JP3116697 A JP 3116697A JP H10212005 A JPH10212005 A JP H10212005A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】必要走行距離に応じて段階的に走行速度設定値
を切替る回路を有するため、全体的な回路構成が複雑に
なったり、また設定値が最大値以外のときは、装置の能
力を１００％使用していないことを改良することにあ
る。 【解決手段】走行速度設定回路は装置としての能力限界
の一種類のみとし、又必要走行距離の１／２を演算する
演算回路と、実際に走行した距離が１／２を越えたこと
を検出する検出回路と、減速度を設定した設定回路と、
予じめ決めた減速点を検出する検出回路を設け、走行距
離が１／２を越え、かつ減速点に達したかの判断条件が
同時に成立した時に、走行速度が減速を開始するよう制
御する構成としたものである。
を切替る回路を有するため、全体的な回路構成が複雑に
なったり、また設定値が最大値以外のときは、装置の能
力を１００％使用していないことを改良することにあ
る。 【解決手段】走行速度設定回路は装置としての能力限界
の一種類のみとし、又必要走行距離の１／２を演算する
演算回路と、実際に走行した距離が１／２を越えたこと
を検出する検出回路と、減速度を設定した設定回路と、
予じめ決めた減速点を検出する検出回路を設け、走行距
離が１／２を越え、かつ減速点に達したかの判断条件が
同時に成立した時に、走行速度が減速を開始するよう制
御する構成としたものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、スタッカ・クレー
ンの走行モータの速度制御装置に関し、特に目的位置ま
で最短時間で到達することができもので、昇行距離が長
い時に昇行モータの速度制御にも適用できるスタッカ・
クレーンの速度制御装置に関するものである。
ンの走行モータの速度制御装置に関し、特に目的位置ま
で最短時間で到達することができもので、昇行距離が長
い時に昇行モータの速度制御にも適用できるスタッカ・
クレーンの速度制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のスタッカ・クレーンについて、図
３および４を参照して説明する。図３は従来のスタッカ
・クレーンの走行用速度制御回路を表す構成図、図４は
図３の回路の走行時の走行特性を示す特性図である。図
３において、１は電源、２はベクトル制御インバータ、
３は誘導電動機、４はインバータの回生運転時のエネル
ギーを吸収するダイナミックブレーキ回路、５は停止時
に誘導電動機を固定する機械ブレーキ、６は誘導電動機
３により駆動される走行台車、７は台車の絶対位置を検
出するアブソリュートエンコーダ、８は誘導電動機３の
速度を検出するパルスジュネレータ、９は速度一定制御
回路、１０は誘導電動機３の速度を設定値まで比率一定
で上昇・下降させる加減速調整回路、１１は走行運転中
の速度設定回路の出力信号と停止位置を高精度にするた
めのクリープ速度設定出力信号を切替るための切替回
路、１２は機械ブレーキ５を投入、釈放するためのブレ
ーキＯＮ−ＯＦＦ回路、１３はクリープ速度設定回路、
１４はアブソリュートエンコーダ７の出力信号により台
車の出発点を検出する走行出発点検出回路、１５はアブ
ソリュートエンコーダ７の出力信号により走行中の台車
の位置を検出する現在位置検出回路、１６は必要走行距
離から実際に走行した距離との差をとることによって残
り走行距離を算出する演算回路、１８は減速開始点を検
出する減速点検出回路、１９は停止位置を検出する停止
位置検出回路、２０は上位システムからの信号により走
行の目的位置を指令する走行目的位置指令回路、２１は
ベクトルインバータの運転・停止を制御する指令回路、
２２は走行目的位置指令回路２０と走行出発点検出回路
１４の出力信号により必要走行距離を演算する計算回
路、２３はスタッカ・クレーン全体を統轄する制御シス
テム、２４は必要走行距離の長さを任意の範囲に選択す
る必要走行距離選別回路、２５は必要走行距離選別回路
２４の出力により走行運転中の速度設定値を切替る機能
を有する速度設定回路、２６は必要走行距離選別回路２
４の出力により減速点の設定を切替る機能を有する減速
点設定回路である。
３および４を参照して説明する。図３は従来のスタッカ
・クレーンの走行用速度制御回路を表す構成図、図４は
図３の回路の走行時の走行特性を示す特性図である。図
３において、１は電源、２はベクトル制御インバータ、
３は誘導電動機、４はインバータの回生運転時のエネル
ギーを吸収するダイナミックブレーキ回路、５は停止時
に誘導電動機を固定する機械ブレーキ、６は誘導電動機
３により駆動される走行台車、７は台車の絶対位置を検
出するアブソリュートエンコーダ、８は誘導電動機３の
速度を検出するパルスジュネレータ、９は速度一定制御
回路、１０は誘導電動機３の速度を設定値まで比率一定
で上昇・下降させる加減速調整回路、１１は走行運転中
の速度設定回路の出力信号と停止位置を高精度にするた
めのクリープ速度設定出力信号を切替るための切替回
路、１２は機械ブレーキ５を投入、釈放するためのブレ
ーキＯＮ−ＯＦＦ回路、１３はクリープ速度設定回路、
１４はアブソリュートエンコーダ７の出力信号により台
車の出発点を検出する走行出発点検出回路、１５はアブ
ソリュートエンコーダ７の出力信号により走行中の台車
の位置を検出する現在位置検出回路、１６は必要走行距
離から実際に走行した距離との差をとることによって残
り走行距離を算出する演算回路、１８は減速開始点を検
出する減速点検出回路、１９は停止位置を検出する停止
位置検出回路、２０は上位システムからの信号により走
行の目的位置を指令する走行目的位置指令回路、２１は
ベクトルインバータの運転・停止を制御する指令回路、
２２は走行目的位置指令回路２０と走行出発点検出回路
１４の出力信号により必要走行距離を演算する計算回
路、２３はスタッカ・クレーン全体を統轄する制御シス
テム、２４は必要走行距離の長さを任意の範囲に選択す
る必要走行距離選別回路、２５は必要走行距離選別回路
２４の出力により走行運転中の速度設定値を切替る機能
を有する速度設定回路、２６は必要走行距離選別回路２
４の出力により減速点の設定を切替る機能を有する減速
点設定回路である。
【０００３】速度設定回路２５では、走行距離の長さを
ある範囲の間で任意の複数に分割し、走行距離に応じて
速度設定値に切替る。走行距離が長い程速度設定値は高
くなる。減速点設定回路２６は、走行距離に応じて減速
点を切替えている。走行距離が長い程、目的位置からの
距離が大きい減速点の設定となる。
ある範囲の間で任意の複数に分割し、走行距離に応じて
速度設定値に切替る。走行距離が長い程速度設定値は高
くなる。減速点設定回路２６は、走行距離に応じて減速
点を切替えている。走行距離が長い程、目的位置からの
距離が大きい減速点の設定となる。
【０００４】次に、その作用について説明する。図４
（ａ），（ｂ）において、横軸は走行時間ｔを示し、図
４（ａ）の縦軸は走行速度とアブソリュートエンコーダ
の出力を示し、図４（ｂ）の縦軸は走行距離と目的位置
までの距離を示す。なお、図４（ａ），（ｂ）の横軸の
走行時間は一致している。図４（ａ），（ｂ）におい
て、曲線ｅ１，ｅ３は必要走行距離がそれぞれＬ１，Ｌ
３のときのアブソリュートエンコーダの出力、ｖ１，ｖ
３はそれぞれＬ１，Ｌ３のときの誘導電動機３の走行速
度、ｃ１，ｃ３はそれぞれ必要走行距離Ｌ１，Ｌ３のと
きの目的位置までの必要残り走行距離算出回路１６の出
力、ｄ１，ｄ３はそれぞれＬ１，Ｌ３のときの走行した
距離、ｒ１，ｒ３はそれぞれＬ１，Ｌ３のときの目的位
置までの残り距離を示す。ここでＬ１＞Ｌ３である。ま
たｐ１，ｐ３は必要走行距離がそれぞれＬ１，Ｌ３のと
きの目的位置を示す。
（ａ），（ｂ）において、横軸は走行時間ｔを示し、図
４（ａ）の縦軸は走行速度とアブソリュートエンコーダ
の出力を示し、図４（ｂ）の縦軸は走行距離と目的位置
までの距離を示す。なお、図４（ａ），（ｂ）の横軸の
走行時間は一致している。図４（ａ），（ｂ）におい
て、曲線ｅ１，ｅ３は必要走行距離がそれぞれＬ１，Ｌ
３のときのアブソリュートエンコーダの出力、ｖ１，ｖ
３はそれぞれＬ１，Ｌ３のときの誘導電動機３の走行速
度、ｃ１，ｃ３はそれぞれ必要走行距離Ｌ１，Ｌ３のと
きの目的位置までの必要残り走行距離算出回路１６の出
力、ｄ１，ｄ３はそれぞれＬ１，Ｌ３のときの走行した
距離、ｒ１，ｒ３はそれぞれＬ１，Ｌ３のときの目的位
置までの残り距離を示す。ここでＬ１＞Ｌ３である。ま
たｐ１，ｐ３は必要走行距離がそれぞれＬ１，Ｌ３のと
きの目的位置を示す。
【０００５】今、時間ｔ＝０において制御システム２３
により走行目的位置指令回路２０に目的位置ｐ３が与え
られる。なお、時間ｔ＝０におけるアブソリュートエン
コーダ７の出力を便宜上０と規定すれば、必要走行距離
Ｌ３はそのまま目的位置ｐ３を表すことになる。時間ｔ
＝０から走行速度ｖ３は加速を開始して、ｔ＝ｔ１にて
設定速度Ｖ３に達する。その後、時間ｔ３まで一定速度
Ｖ３にて走行を続ける。アブソリュートエンコーダ７の
出力は走行距離曲線ｄ３と相似の曲線ｅ３で上昇する。
アブソリュートエンコーダ７の出力は、走行中現在位置
検出回路１５を経由して残り必要走行距離演算回路（必
要走行距離−走行距離）１６に与えられ、この演算回路
１６の出力はｃ３の曲線となり、実際の残り必要走行距
離ｒ３の曲線と相似となる。
により走行目的位置指令回路２０に目的位置ｐ３が与え
られる。なお、時間ｔ＝０におけるアブソリュートエン
コーダ７の出力を便宜上０と規定すれば、必要走行距離
Ｌ３はそのまま目的位置ｐ３を表すことになる。時間ｔ
＝０から走行速度ｖ３は加速を開始して、ｔ＝ｔ１にて
設定速度Ｖ３に達する。その後、時間ｔ３まで一定速度
Ｖ３にて走行を続ける。アブソリュートエンコーダ７の
出力は走行距離曲線ｄ３と相似の曲線ｅ３で上昇する。
アブソリュートエンコーダ７の出力は、走行中現在位置
検出回路１５を経由して残り必要走行距離演算回路（必
要走行距離−走行距離）１６に与えられ、この演算回路
１６の出力はｃ３の曲線となり、実際の残り必要走行距
離ｒ３の曲線と相似となる。
【０００６】時間ｔ３にて減速点検出回路１８は、演算
回路１６の値が予じめ与えられた減速点Ｄ３に達したこ
とを検出して切替回路１１を動作させ、クリープ速度設
定回路１３にてクリープ速度側に切替えることにより減
速を開始し、時間ｔ４でクリープ速度ＮＣに達し、時間
ｔ５にて残り必要走行距離演算回路１６が０になる。そ
して、停止位置検出回路１９が動作して、インバータの
運転停止制御回路（ＳＴＡＲＴ−ＳＴＯＰ指令回路）２
１が動作してインバータ２は停止する。また、ブレーキ
ＯＮ−ＯＦＦ回路１２が動作してブレーキ５も同時に動
作し、誘導電動機３、台車６は完全に固定され、目的位
置にて停止する。
回路１６の値が予じめ与えられた減速点Ｄ３に達したこ
とを検出して切替回路１１を動作させ、クリープ速度設
定回路１３にてクリープ速度側に切替えることにより減
速を開始し、時間ｔ４でクリープ速度ＮＣに達し、時間
ｔ５にて残り必要走行距離演算回路１６が０になる。そ
して、停止位置検出回路１９が動作して、インバータの
運転停止制御回路（ＳＴＡＲＴ−ＳＴＯＰ指令回路）２
１が動作してインバータ２は停止する。また、ブレーキ
ＯＮ−ＯＦＦ回路１２が動作してブレーキ５も同時に動
作し、誘導電動機３、台車６は完全に固定され、目的位
置にて停止する。
【０００７】目的位置までの距離がＬ３に比べて充分に
大きいＬ１の場合には、走行速度曲線はＶ１のようにな
り、時間ｔ２以後の一定走行速度Ｖ１は装置能力限界の
速度となる。走行速度曲線ｖ１の特性は、最高速度設定
Ｖ１と、減速点Ｄ１の値が異なるだけで、走行速度曲線
ｖ３と同様な動作となる。
大きいＬ１の場合には、走行速度曲線はＶ１のようにな
り、時間ｔ２以後の一定走行速度Ｖ１は装置能力限界の
速度となる。走行速度曲線ｖ１の特性は、最高速度設定
Ｖ１と、減速点Ｄ１の値が異なるだけで、走行速度曲線
ｖ３と同様な動作となる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、こうよ
うな従来の構成においては、必要走行距離に応じて段階
的に走行速度設定値を切替る回路を有するため、全体的
な回路構成が複雑になる。又、走行設定値が最大値以外
のときは、装置の能力を１００％使用していないことに
なり、走行目的位置に到達する時間が長くなる欠点があ
る。本発明は上述した点に鑑みて創案されたものでその
目的とするところは、これらの欠点を解消するスタック
・クレーンの速度制御装置を提供するもである。
うな従来の構成においては、必要走行距離に応じて段階
的に走行速度設定値を切替る回路を有するため、全体的
な回路構成が複雑になる。又、走行設定値が最大値以外
のときは、装置の能力を１００％使用していないことに
なり、走行目的位置に到達する時間が長くなる欠点があ
る。本発明は上述した点に鑑みて創案されたものでその
目的とするところは、これらの欠点を解消するスタック
・クレーンの速度制御装置を提供するもである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】つまり、その目的を達成
するための手段は、走行速度設定回路は装置としての能
力限界の一種類のみとし、又必要走行距離の１／２を演
算する演算回路と、実際に走行した距離が１／２を越え
たことを検出する検出回路と、減速度を設定した設定回
路と、予じめ決めた減速点を検出する検出回路を設け、
走行距離が１／２を越え、かつ減速点に達した判断条件
が同時に成立した時に、走行速度が減速を開始するよう
制御する構成としたものである。
するための手段は、走行速度設定回路は装置としての能
力限界の一種類のみとし、又必要走行距離の１／２を演
算する演算回路と、実際に走行した距離が１／２を越え
たことを検出する検出回路と、減速度を設定した設定回
路と、予じめ決めた減速点を検出する検出回路を設け、
走行距離が１／２を越え、かつ減速点に達した判断条件
が同時に成立した時に、走行速度が減速を開始するよう
制御する構成としたものである。
【００１０】本発明では、走行速度設定値は装置の能力
限界の最大値一点のみであり、減速点、すなわち残り走
行距離がある設定した値以下に達したら減速を開始する
位置も一定のみである。走行距離がある値以上では、走
行速度設定は装置の能力限界の最大値となり、図４に示
す走行速度ｖ１と同様の曲線で動作する。走行距離が短
い時、例えば予じめ設定した減速点よりも短い時には、
走行距離の１／２を越える点まで加速を続け、１／２を
越えた時点で一定速度が走行することなく減速を開始す
る。以上のように走行距離の１／２を越えたことを検出
する検出回路を設けることにより、回路構成は簡単にな
り、装置の能力限界一杯の時間で目的位置に到達するこ
とが可能となる。以下、本発明の一実施例を図面に基づ
いて詳述する。
限界の最大値一点のみであり、減速点、すなわち残り走
行距離がある設定した値以下に達したら減速を開始する
位置も一定のみである。走行距離がある値以上では、走
行速度設定は装置の能力限界の最大値となり、図４に示
す走行速度ｖ１と同様の曲線で動作する。走行距離が短
い時、例えば予じめ設定した減速点よりも短い時には、
走行距離の１／２を越える点まで加速を続け、１／２を
越えた時点で一定速度が走行することなく減速を開始す
る。以上のように走行距離の１／２を越えたことを検出
する検出回路を設けることにより、回路構成は簡単にな
り、装置の能力限界一杯の時間で目的位置に到達するこ
とが可能となる。以下、本発明の一実施例を図面に基づ
いて詳述する。
【００１１】
【発明の実施の形態】図１は本発明の１実施例を示す構
成図、図２（ａ），（ｂ）は図１の走行時の特性を示す
特性図であり、図中、図３と同符号のものは同じ構成・
機能を有する部分である。図１において、３０は速度設
定回路、３１は必要な走行距離の１／２を算出する演算
回路、３２は走行距離が１／２を越えたことを検出する
検出回路、３３は減速点を設定する設定回路、３４は１
／２以上走行検出回路３２と減速点検出回路１８との出
力の論理積回路（ＡＮＤ回路）、３５は減速点検出回路
である。
成図、図２（ａ），（ｂ）は図１の走行時の特性を示す
特性図であり、図中、図３と同符号のものは同じ構成・
機能を有する部分である。図１において、３０は速度設
定回路、３１は必要な走行距離の１／２を算出する演算
回路、３２は走行距離が１／２を越えたことを検出する
検出回路、３３は減速点を設定する設定回路、３４は１
／２以上走行検出回路３２と減速点検出回路１８との出
力の論理積回路（ＡＮＤ回路）、３５は減速点検出回路
である。
【００１２】次に、その作用について、図２を参照して
説明する。なお、縦軸，横軸は図４と同内容のものであ
る。また、ｅ１，ｖ１，ｄ１，ｒ１の各曲線は、図４と
同じであり、ｖ１の場合走行距離が必要距離の１／２を
越えても減速点に達せず走行を続ける。このため走行特
性も図４と同じになる。ｅ４，ｖ４，ｃ４，ｄ４，ｒ４
は、走行距離の１／２が予じめきめられた減速点よりも
短い場合のそれぞれアブソリュートエンコーダ７の出力
ｅ４、誘導電動機３の走行速度ｖ４、目的位置までの必
要残り走行距離演算回路１６の出力ｃ４、走行した距離
ｄ４、目的位置までの残り距離ｒ４を示す。
説明する。なお、縦軸，横軸は図４と同内容のものであ
る。また、ｅ１，ｖ１，ｄ１，ｒ１の各曲線は、図４と
同じであり、ｖ１の場合走行距離が必要距離の１／２を
越えても減速点に達せず走行を続ける。このため走行特
性も図４と同じになる。ｅ４，ｖ４，ｃ４，ｄ４，ｒ４
は、走行距離の１／２が予じめきめられた減速点よりも
短い場合のそれぞれアブソリュートエンコーダ７の出力
ｅ４、誘導電動機３の走行速度ｖ４、目的位置までの必
要残り走行距離演算回路１６の出力ｃ４、走行した距離
ｄ４、目的位置までの残り距離ｒ４を示す。
【００１３】さて、時間ｔ＝０において、制御システム
２３により走行目的位置指令回路２０に目的位置ｐ４が
与えられる。時間ｔ＝０において、アブソリュートエン
コーダ７の出力を図４の場合と同様に便宜上０と規定す
れば、必要走行距離Ｌ４はそのまま目的位置ｐ４を表す
ことになる。時間ｔ＝０から走行速度曲線ｖ４は上昇を
始め、ｔ＝ｔａにて必要走行距離の１／２に達すると、
必要走行距離１／２以上を検出する検出回路３２が動作
する。時間ｔ＝ｔ０では予じめ定められた減速点Ｄ１よ
りも残り走行距離ｒ４が短いため、論理回路３４は減速
点検出回路３５と必要距離１／２以上を検出する検出回
路３２の両信号を受けてＯＮとなり、切替回路１１が動
作して速度設定信号はクリープ速度設定１３側に切替り
減速を開始する。
２３により走行目的位置指令回路２０に目的位置ｐ４が
与えられる。時間ｔ＝０において、アブソリュートエン
コーダ７の出力を図４の場合と同様に便宜上０と規定す
れば、必要走行距離Ｌ４はそのまま目的位置ｐ４を表す
ことになる。時間ｔ＝０から走行速度曲線ｖ４は上昇を
始め、ｔ＝ｔａにて必要走行距離の１／２に達すると、
必要走行距離１／２以上を検出する検出回路３２が動作
する。時間ｔ＝ｔ０では予じめ定められた減速点Ｄ１よ
りも残り走行距離ｒ４が短いため、論理回路３４は減速
点検出回路３５と必要距離１／２以上を検出する検出回
路３２の両信号を受けてＯＮとなり、切替回路１１が動
作して速度設定信号はクリープ速度設定１３側に切替り
減速を開始する。
【００１４】ｔ＝ｔｂにて走行曲線ｖ４はクリープ速度
Ｎｃに達し、クリープ速度Ｎｃで運転後、ｔ＝ｔｃにて
残り走行距離演算回路１６の出力曲線ｃ４は零となり、
停止位置検出回路１９が動作してインバータの運転停止
制御回路２１が動作してインバータ２は停止する。また
ブレーキ投入・釈放動作回路１２も動作し、ブレーキ５
が動作して誘導電動機３の回転は停止して台車６は完全
に固定され、目的位置に停止する。
Ｎｃに達し、クリープ速度Ｎｃで運転後、ｔ＝ｔｃにて
残り走行距離演算回路１６の出力曲線ｃ４は零となり、
停止位置検出回路１９が動作してインバータの運転停止
制御回路２１が動作してインバータ２は停止する。また
ブレーキ投入・釈放動作回路１２も動作し、ブレーキ５
が動作して誘導電動機３の回転は停止して台車６は完全
に固定され、目的位置に停止する。
【００１５】従来の技術の走行特性図４（ａ），（ｂ）
での目的位置ｐ３と、図２（ａ），（ｂ）目的位置ｐ４
を同じ位置に選んだときの走行曲線ｖ３とｖ４、ｄ３と
ｄ４を比較すれば、目的位置まで到達する時間が本発明
の方式の方が短縮されることは明日である。以上のよう
に本発明の構成によれば、目的位置までの距離の長さに
かかわらず、装置の能力限界一杯の最小時間にて目的位
置到達することができる。なお、以上の回路構成は、ハ
ードアエアだけでなく、ソフトウエアにても構成するこ
とが可能である。
での目的位置ｐ３と、図２（ａ），（ｂ）目的位置ｐ４
を同じ位置に選んだときの走行曲線ｖ３とｖ４、ｄ３と
ｄ４を比較すれば、目的位置まで到達する時間が本発明
の方式の方が短縮されることは明日である。以上のよう
に本発明の構成によれば、目的位置までの距離の長さに
かかわらず、装置の能力限界一杯の最小時間にて目的位
置到達することができる。なお、以上の回路構成は、ハ
ードアエアだけでなく、ソフトウエアにても構成するこ
とが可能である。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、従
来の技術においては走行設定、減速点設定値をそれぞれ
複数個必要としたが、走行速度設定値は装置能力限界の
最大値一点あり、減速点も一点のみしか必要とせず、こ
のため従来の方式に比べて回路構成が簡単になる。また
目的位置までの距離の長短にかかわらず装置の能力限界
一杯の最小時間にて目的位置に到達することが可能とな
り、実用上、極めて有用性の高いものである。
来の技術においては走行設定、減速点設定値をそれぞれ
複数個必要としたが、走行速度設定値は装置能力限界の
最大値一点あり、減速点も一点のみしか必要とせず、こ
のため従来の方式に比べて回路構成が簡単になる。また
目的位置までの距離の長短にかかわらず装置の能力限界
一杯の最小時間にて目的位置に到達することが可能とな
り、実用上、極めて有用性の高いものである。
【図１】本発明の一実施例を示す構成図である。
【図２】図１の特性図である。
【図３】従来の一例を示す構成図である。
【図４】図３の特性図である。
１ 電源 ２ インバータ（ＩＮＶ） ３ 誘導電動機（ＩＭ） ４ ダイナミックブレーキ回路（ＤＢ） ５ 機械ブレーキ（ＭＢ） ６ 台車 ７ アブソリュートエンコーダ（ＥＣ） ８ パルスジェネレータ（ＰＧ） ９ 速度一定制御回路（ＡＳＲ） １０ 加減速調整回路（ＡＲＣ） １１ 切替回路 １２ ブレーキＯＮ−ＯＦＦ回路 １３ クリープ速度設定回路 １４ 走行出発点検出回路 １５ 現在位置検出回路 １６ 演算回路 １９ 停止位置検出回路 ２０ 走行目的位置指令回路 ２１ 指令回路 ２２ 計算回路 ２３ 制御システム ３０ 速度設定回路 ３１ 演算回路 ３２ 検出回路 ３３ 設定回路 ３４ 論理積回路（ＡＮＤ回路） ３５ 減速度検出回路
Claims (1)
- 【請求項１】 アブソリュートエンコーダの出力により
台車の絶対位置を検出し、台車の駆動は、任意の速度設
定が可能な速度制御された電動機で行い、電動機の速度
制御は、速度設定値までは比率一定で，上昇・下降する
加減速調整回路と，位置合せを高精度で行うクリープ速
度，通常運転のための速度設定回路で行い、走行目的位
置指令回路の出力により移動目的位置を決め、アブソリ
ュートエンコーダの出力により目的位置までの距離を算
出し、距離が予じめ決められた任意の値以下に達したな
らば、減速を開始してクリープ速度で運転し、アブソリ
ュートエンコーダの出力が目的位置に相当する値に一致
したときに電動機を停止させるスタッカ・クレーンの走
行システムにおいて、必要走行距離の１／２を演算する
演算回路と、走行距離の１／２を越えたことを検出する
検出回路と、予じめ定めた減速点設定回路とを設け、こ
の検出回路が動作してかつ目的位置までの距離があらか
じめ定めた任意の値以下に達したならば減速を開始する
ことにより、目的位置までの到達時間を装置の能力限界
の最短時間とするよう構成したことを特徴とするスタッ
カ・クレーンの速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3116697A JPH10212005A (ja) | 1997-01-30 | 1997-01-30 | スタッカ・クレーンの速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3116697A JPH10212005A (ja) | 1997-01-30 | 1997-01-30 | スタッカ・クレーンの速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10212005A true JPH10212005A (ja) | 1998-08-11 |
Family
ID=12323860
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3116697A Pending JPH10212005A (ja) | 1997-01-30 | 1997-01-30 | スタッカ・クレーンの速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10212005A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007169051A (ja) * | 2005-12-26 | 2007-07-05 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送設備 |
| CN109733992A (zh) * | 2019-03-07 | 2019-05-10 | 浙江东川自动化科技有限公司 | 一种起升设备系统及其控制方法 |
-
1997
- 1997-01-30 JP JP3116697A patent/JPH10212005A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007169051A (ja) * | 2005-12-26 | 2007-07-05 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送設備 |
| CN109733992A (zh) * | 2019-03-07 | 2019-05-10 | 浙江东川自动化科技有限公司 | 一种起升设备系统及其控制方法 |
| CN109733992B (zh) * | 2019-03-07 | 2023-10-20 | 浙江东川自动化科技有限公司 | 一种起升设备系统及其控制方法 |
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