JPH10215100A - 電子回路基板位置決め方法 - Google Patents
電子回路基板位置決め方法Info
- Publication number
- JPH10215100A JPH10215100A JP9014030A JP1403097A JPH10215100A JP H10215100 A JPH10215100 A JP H10215100A JP 9014030 A JP9014030 A JP 9014030A JP 1403097 A JP1403097 A JP 1403097A JP H10215100 A JPH10215100 A JP H10215100A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- deceleration operation
- deceleration
- circuit board
- electronic component
- Prior art date
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- Pending
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- Automatic Assembly (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 電子部品を回路基板に実装する装置におい
て、各実装位置への回路基板の位置決めを、高速に実現
できる電子回路基板位置決め方法を提供することを目的
とする。 【解決手段】 回路基板位置決め装置のＸＹテーブルを
駆動するモータの制御スピードを、従来より高い加速度
１と、従来と同等の加速度２、従来より低い加速度３に
段階的に切り換えることにより、位置決め動作が早く完
了でき、タクトタイムロスを押さえることができる。
て、各実装位置への回路基板の位置決めを、高速に実現
できる電子回路基板位置決め方法を提供することを目的
とする。 【解決手段】 回路基板位置決め装置のＸＹテーブルを
駆動するモータの制御スピードを、従来より高い加速度
１と、従来と同等の加速度２、従来より低い加速度３に
段階的に切り換えることにより、位置決め動作が早く完
了でき、タクトタイムロスを押さえることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は電子回路基板の組み
立て工程において、電子部品を基板上に装着する電子部
品装着機の基板位置決め装置（ＸＹテーブル）に関す
る。
立て工程において、電子部品を基板上に装着する電子部
品装着機の基板位置決め装置（ＸＹテーブル）に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】電子部品装着機における従来の基板位置
決め装置について、図３〜図６に基づいて説明する。図
３において、１１は間欠回転可能な回転テーブルで、そ
の周囲に等間隔の間欠回転ピッチで複数のロッド１２が
昇降可能に配置され、各ロッド１２の先端に電子部品を
吸着する吸着ノズル１３が設けられている。
決め装置について、図３〜図６に基づいて説明する。図
３において、１１は間欠回転可能な回転テーブルで、そ
の周囲に等間隔の間欠回転ピッチで複数のロッド１２が
昇降可能に配置され、各ロッド１２の先端に電子部品を
吸着する吸着ノズル１３が設けられている。
【０００３】回転テーブル１１上には各吸着ノズル１３
に対する真空回路のオン、オフ切り換えを行うメカニカ
ルバルブ１４と、所望の電子部品を吸着ノズル１３によ
り部品吸着位置に供給する複数の部品供給手段１６を備
えた部品供給部１５が設けられている。一方電子部品を
装着すべき回路基板１７はＸＹテーブル１８上に固定さ
れ、このＸＹテーブル１８にて回路基板１７上の所定の
電子部品装着位置を吸着ノズル１３による部品装着位置
に対応させるように構成されている。
に対する真空回路のオン、オフ切り換えを行うメカニカ
ルバルブ１４と、所望の電子部品を吸着ノズル１３によ
り部品吸着位置に供給する複数の部品供給手段１６を備
えた部品供給部１５が設けられている。一方電子部品を
装着すべき回路基板１７はＸＹテーブル１８上に固定さ
れ、このＸＹテーブル１８にて回路基板１７上の所定の
電子部品装着位置を吸着ノズル１３による部品装着位置
に対応させるように構成されている。
【０００４】次に、図４に示されているタイミングチャ
ートに基づき動作を説明する。１回の装着動作時間（タ
クトタイム）で吸着ノズル１３を昇降駆動するカムが１
回転（３６０度回転）し、その間の約前半部分で回転テ
ーブル１１が所定角度間欠回転（インデックス）すると
ともに、ＸＹテーブル１８が移動して、回路基板１７の
電子部品を吸着ノズル１３による部品装着位置に位置決
めし、後半部分で吸着ノズル１３が昇降して電子部品の
装着が行われる。
ートに基づき動作を説明する。１回の装着動作時間（タ
クトタイム）で吸着ノズル１３を昇降駆動するカムが１
回転（３６０度回転）し、その間の約前半部分で回転テ
ーブル１１が所定角度間欠回転（インデックス）すると
ともに、ＸＹテーブル１８が移動して、回路基板１７の
電子部品を吸着ノズル１３による部品装着位置に位置決
めし、後半部分で吸着ノズル１３が昇降して電子部品の
装着が行われる。
【０００５】一方ＸＹテーブルは、図５に示すようなサ
ーボモータ１９とボールネジ２０、ボールネジを支持す
るベアリング２１より構成された駆動手段により動作し
ている。また、ＸＹテーブル１８の移動動作は、図６の
速度線図に示すように加速動作２２と減速動作２３を同
一の傾き（加速度変化）で制御し、所定距離を移動して
停止する。
ーボモータ１９とボールネジ２０、ボールネジを支持す
るベアリング２１より構成された駆動手段により動作し
ている。また、ＸＹテーブル１８の移動動作は、図６の
速度線図に示すように加速動作２２と減速動作２３を同
一の傾き（加速度変化）で制御し、所定距離を移動して
停止する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、電子部品実
装時における生産性を向上するため、電子部品装着機の
タクトタイムは近年約０．１秒と非常に高速化してきて
いる。これに伴って、前述のＸＹテーブル１８の移動時
間も短縮され、０．０５秒程度で所定の位置までの移動
を完了させなければならない。
装時における生産性を向上するため、電子部品装着機の
タクトタイムは近年約０．１秒と非常に高速化してきて
いる。これに伴って、前述のＸＹテーブル１８の移動時
間も短縮され、０．０５秒程度で所定の位置までの移動
を完了させなければならない。
【０００７】しかし、ＸＹテーブルは図６に示すような
理想動作である速度線２２、２３の通りには動作せず、
実際には破線に示すような実速度線２４で動作し、動作
遅れｔ１が発生する。これはＸＹテーブル自体の質量か
らなる慣性力によって、前述のボールネジ２０やベアリ
ング２１などの弾性変形による影響である。この遅れは
タクトタイムを遅らせる原因となり、電子部品装着機の
生産性を低下するという問題を有している。
理想動作である速度線２２、２３の通りには動作せず、
実際には破線に示すような実速度線２４で動作し、動作
遅れｔ１が発生する。これはＸＹテーブル自体の質量か
らなる慣性力によって、前述のボールネジ２０やベアリ
ング２１などの弾性変形による影響である。この遅れは
タクトタイムを遅らせる原因となり、電子部品装着機の
生産性を低下するという問題を有している。
【０００８】本発明は上記従来の問題点に対し、ＸＹテ
ーブル動作の遅れが少ない速度制御方法を設定し、タク
トタイムのロスが生じないＸＹテーブルを提供すること
を目的とする。
ーブル動作の遅れが少ない速度制御方法を設定し、タク
トタイムのロスが生じないＸＹテーブルを提供すること
を目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、上下移動可能
な部品保持部が電子部品供給部で電子部品を保持し、そ
の電子部品をＸＹテーブルで任意に位置決めされた電子
回路基板上に実装する電子部品実装方法において、ＸＹ
テーブルを駆動するモータの制御スピードの加速度を加
速動作時、減速動作時及び停止前の３段階で段階的に減
少するように切り換えたことを特徴とする電子回路基板
位置決め方法である。本発明によれば加速動作を従来の
加速度より高く設定し、加速動作により所定の移動距離
を稼ぎ、減速動作を従来の加速度で設定し、目標停止位
置の手前で停止前の減速動作の加速度に切り換え、停止
前の減速動作の加速度を、従来の加速度より低く設定す
ることにより、実際のＸＹテーブルの動作による速度線
は減速が緩やかな分だけ停止位置での遅れが小さくな
り、理想動作である速度指令に対し実動作の遅れを軽減
できる。
な部品保持部が電子部品供給部で電子部品を保持し、そ
の電子部品をＸＹテーブルで任意に位置決めされた電子
回路基板上に実装する電子部品実装方法において、ＸＹ
テーブルを駆動するモータの制御スピードの加速度を加
速動作時、減速動作時及び停止前の３段階で段階的に減
少するように切り換えたことを特徴とする電子回路基板
位置決め方法である。本発明によれば加速動作を従来の
加速度より高く設定し、加速動作により所定の移動距離
を稼ぎ、減速動作を従来の加速度で設定し、目標停止位
置の手前で停止前の減速動作の加速度に切り換え、停止
前の減速動作の加速度を、従来の加速度より低く設定す
ることにより、実際のＸＹテーブルの動作による速度線
は減速が緩やかな分だけ停止位置での遅れが小さくな
り、理想動作である速度指令に対し実動作の遅れを軽減
できる。
【００１０】また、減速動作時の加速度が緩やかなた
め、所定の停止位置に対するＸＹテーブルのオーバーシ
ュート（進み過ぎ）が起こり難くなる。これらによりＸ
Ｙテーブルの位置決め動作が早く完了し、電子部品装着
機のタクトタイムロスの発生を減少することができる。
め、所定の停止位置に対するＸＹテーブルのオーバーシ
ュート（進み過ぎ）が起こり難くなる。これらによりＸ
Ｙテーブルの位置決め動作が早く完了し、電子部品装着
機のタクトタイムロスの発生を減少することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、上下移動可能な部品保持部が電子部品供給部で電子
部品を保持し、その電子部品をＸＹテーブルで任意に位
置決めされた電子回路基板上に実装する電子部品実装方
法において、ＸＹテーブルを駆動するモータの制御スピ
ードの加速度を加速動作時、減速動作時及び停止前の３
段階で段階的に減少するように切り換えたことを特徴と
する電子回路基板位置決め方法であり、加速動作を従来
の加速度より高く設定し、所定の移動距離を稼ぎ、減速
動作を従来の加速度で設定し、目標停止位置の手前で停
止前の減速動作の加速度に切り換え、停止前の減速動作
の加速度を従来の加速度より低く設定することにより、
実際のＸＹテーブルの動作による速度線は、減速が緩や
かな分だけ停止位置での遅れが小さくなり、理想動作で
ある速度指令に対し実動作の遅れを軽減できる。
は、上下移動可能な部品保持部が電子部品供給部で電子
部品を保持し、その電子部品をＸＹテーブルで任意に位
置決めされた電子回路基板上に実装する電子部品実装方
法において、ＸＹテーブルを駆動するモータの制御スピ
ードの加速度を加速動作時、減速動作時及び停止前の３
段階で段階的に減少するように切り換えたことを特徴と
する電子回路基板位置決め方法であり、加速動作を従来
の加速度より高く設定し、所定の移動距離を稼ぎ、減速
動作を従来の加速度で設定し、目標停止位置の手前で停
止前の減速動作の加速度に切り換え、停止前の減速動作
の加速度を従来の加速度より低く設定することにより、
実際のＸＹテーブルの動作による速度線は、減速が緩や
かな分だけ停止位置での遅れが小さくなり、理想動作で
ある速度指令に対し実動作の遅れを軽減できる。
【００１２】また、減速動作時の加速度が緩やかなた
め、所定の停止位置に対するＸＹテーブルのオーバーシ
ュート（進み過ぎ）が起こり難くなる。これらによりＸ
Ｙテーブルの位置決め動作が早く完了し、電子部品装着
機のタクトタイムロスの発生を減少することができる作
用を有する。請求項２に記載の発明は、加速動作時の加
速度を減速動作時の加速度の略２〜３倍に設定し、停止
前の減速動作時の加速度を減速動作時の加速度の略０．
７〜０．５倍に設定したことを特徴とする請求項１記載
の電子回路基板位置決め方法であり、加速動作は従来の
加速度より高くたとえば２〜３倍でコントロールし、ま
た、減速動作は従来の加速度でコントロールし、目標停
止位置の手前の停止前の減速動作の加速度は、従来の加
速度より低くたとえば０．７〜０．５倍コントロールす
るので、実際の速度線は減速が緩やかな分だけ停止位置
での遅れを小さくできる作用を有する。
め、所定の停止位置に対するＸＹテーブルのオーバーシ
ュート（進み過ぎ）が起こり難くなる。これらによりＸ
Ｙテーブルの位置決め動作が早く完了し、電子部品装着
機のタクトタイムロスの発生を減少することができる作
用を有する。請求項２に記載の発明は、加速動作時の加
速度を減速動作時の加速度の略２〜３倍に設定し、停止
前の減速動作時の加速度を減速動作時の加速度の略０．
７〜０．５倍に設定したことを特徴とする請求項１記載
の電子回路基板位置決め方法であり、加速動作は従来の
加速度より高くたとえば２〜３倍でコントロールし、ま
た、減速動作は従来の加速度でコントロールし、目標停
止位置の手前の停止前の減速動作の加速度は、従来の加
速度より低くたとえば０．７〜０．５倍コントロールす
るので、実際の速度線は減速が緩やかな分だけ停止位置
での遅れを小さくできる作用を有する。
【００１３】以下、本発明の一実施例を図１〜図２を参
照しながら説明する。なお、電子部品装着機の機械的な
全体構成は図５で説明した従来構成と同様であるため、
ここでの説明は省略する。図１の速度線図において、加
速動作１と減速動作２、停止前の減速動作３の実線で表
す速度線が、ＸＹテーブルを駆動するサーボモータに与
える制御スピードである。
照しながら説明する。なお、電子部品装着機の機械的な
全体構成は図５で説明した従来構成と同様であるため、
ここでの説明は省略する。図１の速度線図において、加
速動作１と減速動作２、停止前の減速動作３の実線で表
す速度線が、ＸＹテーブルを駆動するサーボモータに与
える制御スピードである。
【００１４】加速動作１は従来の加速度より高く（たと
えば２〜３倍）コントロールし、所定の移動距離を稼ぐ
ようにする。また、減速動作２は従来の加速度でコント
ロールし、目標停止位置の手前で停止前の減速動作３の
加速度に切り換える。停止前の減速動作３の加速度は、
従来の加速度より低く（たとえば０．７〜０．５倍）コ
ントロールする。
えば２〜３倍）コントロールし、所定の移動距離を稼ぐ
ようにする。また、減速動作２は従来の加速度でコント
ロールし、目標停止位置の手前で停止前の減速動作３の
加速度に切り換える。停止前の減速動作３の加速度は、
従来の加速度より低く（たとえば０．７〜０．５倍）コ
ントロールする。
【００１５】一方、破線で示す速度線４は実際のＸＹテ
ーブルの実動作の速度線であり、図１の速度線図から明
らかな通り、減速が緩やかな分だけ停止位置での遅れｔ
２が小さくなる。減速動作３の切り換えタイミングは、
ＸＹテーブルの質量および図５の駆動部剛性に左右され
るため、実際のＸＹテーブルにてオーバーシュートが出
ない時期を決定することになる。
ーブルの実動作の速度線であり、図１の速度線図から明
らかな通り、減速が緩やかな分だけ停止位置での遅れｔ
２が小さくなる。減速動作３の切り換えタイミングは、
ＸＹテーブルの質量および図５の駆動部剛性に左右され
るため、実際のＸＹテーブルにてオーバーシュートが出
ない時期を決定することになる。
【００１６】図２は上記ＸＹテーブルを動かすシステム
構成図で、マシンコントローラ５、モータドライバー
６、モータエンコーダ７から構成されている。前述の加
速度の切り換えは、マシンコントローラ５からの指令に
より実行される。
構成図で、マシンコントローラ５、モータドライバー
６、モータエンコーダ７から構成されている。前述の加
速度の切り換えは、マシンコントローラ５からの指令に
より実行される。
【００１７】
【発明の効果】本発明のＸＹテーブル制御方法によれ
ば、加速時と減速時および停止位置付近の加速度を切り
換えて制御したことにより、理想動作である速度指令に
対しＸＹテーブルの実動作の遅れを小さくすることがで
き、また、減速動作時の加速度が緩やかなため、所定の
停止位置に対するＸＹテーブルのオーバーシュート（進
み過ぎ）が起こり難くなり、ＸＹテーブルの位置決め動
作が早く完了するので、タクトタイムロスの発生を減少
し、電子部品の実装能率を向上できる。
ば、加速時と減速時および停止位置付近の加速度を切り
換えて制御したことにより、理想動作である速度指令に
対しＸＹテーブルの実動作の遅れを小さくすることがで
き、また、減速動作時の加速度が緩やかなため、所定の
停止位置に対するＸＹテーブルのオーバーシュート（進
み過ぎ）が起こり難くなり、ＸＹテーブルの位置決め動
作が早く完了するので、タクトタイムロスの発生を減少
し、電子部品の実装能率を向上できる。
【図１】本発明の一実施例のＸＹテーブルの速度線図で
ある。
ある。
【図２】ＸＹテーブルを動かすシステム構成図である。
【図３】従来例の電子部品装着機の全体斜視図である。
【図４】従来例のタイミングチャート図である。
【図５】従来例のＸＹテーブル駆動構成図である。
【図６】従来例のＸＹテーブルの速度線図である。
Claims (2)
- 【請求項１】 上下移動可能な部品保持部が電子部品供
給部で電子部品を保持し、その電子部品をＸＹテーブル
で任意に位置決めされた電子回路基板上に実装する電子
部品実装方法において、ＸＹテーブルを駆動するモータ
の制御スピードの加速度を加速動作時、減速動作時及び
停止前の３段階で段階的に減少するように切り換えたこ
とを特徴とする電子回路基板位置決め方法。 - 【請求項２】 加速動作時の加速度を減速動作時の加速
度の略２〜３倍に設定し、停止前の減速動作時の加速度
を減速動作時の加速度の略０．７〜０．５倍に設定した
ことを特徴とする請求項１記載の電子回路基板位置決め
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9014030A JPH10215100A (ja) | 1997-01-28 | 1997-01-28 | 電子回路基板位置決め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9014030A JPH10215100A (ja) | 1997-01-28 | 1997-01-28 | 電子回路基板位置決め方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10215100A true JPH10215100A (ja) | 1998-08-11 |
Family
ID=11849772
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9014030A Pending JPH10215100A (ja) | 1997-01-28 | 1997-01-28 | 電子回路基板位置決め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10215100A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010067704A (ja) * | 2008-09-09 | 2010-03-25 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 作動制御方法および対回路基板作業装置 |
| CN102316714A (zh) * | 2010-07-08 | 2012-01-11 | 索尼公司 | 元件安装装置、元件安装方法和基板制造方法 |
| CN104827265A (zh) * | 2015-05-20 | 2015-08-12 | 深圳市元博智能科技有限公司 | 一种工位转换装置中的固定盘 |
| CN116735489A (zh) * | 2022-03-03 | 2023-09-12 | 长春长光华大智造测序设备有限公司 | 一种高通量测序系统工作台的轨迹控制方法及装置 |
-
1997
- 1997-01-28 JP JP9014030A patent/JPH10215100A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010067704A (ja) * | 2008-09-09 | 2010-03-25 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 作動制御方法および対回路基板作業装置 |
| CN102316714A (zh) * | 2010-07-08 | 2012-01-11 | 索尼公司 | 元件安装装置、元件安装方法和基板制造方法 |
| CN102316714B (zh) * | 2010-07-08 | 2015-12-09 | 重机自动化系统有限公司 | 元件安装装置、元件安装方法和基板制造方法 |
| CN104827265A (zh) * | 2015-05-20 | 2015-08-12 | 深圳市元博智能科技有限公司 | 一种工位转换装置中的固定盘 |
| CN116735489A (zh) * | 2022-03-03 | 2023-09-12 | 长春长光华大智造测序设备有限公司 | 一种高通量测序系统工作台的轨迹控制方法及装置 |
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