JPH10221099A - ナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置Info
- Publication number
- JPH10221099A JPH10221099A JP9027403A JP2740397A JPH10221099A JP H10221099 A JPH10221099 A JP H10221099A JP 9027403 A JP9027403 A JP 9027403A JP 2740397 A JP2740397 A JP 2740397A JP H10221099 A JPH10221099 A JP H10221099A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gps
- unit
- estimated position
- estimated
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＧＰＳ遮断状態に蓄積した自車位置の誤差を
ＧＰＳ受信状態になったときすぐに取り除くことによっ
て、マップマッチングの精度を向上させることができる
ナビゲーション装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 自立センサ部１より移動距離および方位
変化を検出し、ＧＰＳデータ受信部２より絶対位置など
を算出し、推測位置算出部３より今回の推測位置を求
め、ＧＰＳ補正部４よりＧＰＳの遮断状態が長く続いた
後などで前記推測位置の補正を行い、次に推測位置近傍
の道路データを地図データ記憶部５から読み出し、マッ
プマッチング処理部６よりマップマッチングする候補道
路を検索し、候補道路の中で最も確からしい候補を選択
してその位置に前記推測位置を補正し、自車位置とし、
候補道路がないときは、前記推測位置を自車位置とし
て、表示部７により地図データとともに表示する。
ＧＰＳ受信状態になったときすぐに取り除くことによっ
て、マップマッチングの精度を向上させることができる
ナビゲーション装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 自立センサ部１より移動距離および方位
変化を検出し、ＧＰＳデータ受信部２より絶対位置など
を算出し、推測位置算出部３より今回の推測位置を求
め、ＧＰＳ補正部４よりＧＰＳの遮断状態が長く続いた
後などで前記推測位置の補正を行い、次に推測位置近傍
の道路データを地図データ記憶部５から読み出し、マッ
プマッチング処理部６よりマップマッチングする候補道
路を検索し、候補道路の中で最も確からしい候補を選択
してその位置に前記推測位置を補正し、自車位置とし、
候補道路がないときは、前記推測位置を自車位置とし
て、表示部７により地図データとともに表示する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自車位置を特定す
るためのナビゲーション装置に関するものである。
るためのナビゲーション装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、自車位置の特定を行うためのナビ
ゲーション装置が益々普及してきている。以下、従来の
ナビゲーション装置について説明する。
ゲーション装置が益々普及してきている。以下、従来の
ナビゲーション装置について説明する。
【０００３】図３は従来のナビゲーション装置のブロッ
ク図であって、ハイブリッド航法でマップマッチングを
行うものである。図３において１は移動した距離および
変化した方位を検出する自立センサ部、２はＧＰＳ衛星
からのデータを受信し絶対位置などを算出するＧＰＳデ
ータ受信部、３は前回の推測位置に移動距離、変化方位
を加算して今回の推測位置を求める推測位置算出部、４
は前記推測位置をＧＰＳで測位した絶対位置により前記
推測位置の補正を行うＧＰＳ補正部、５は所定の地図デ
ータが記憶された地図データ記憶部、６は前記推測位置
近傍の地図データを参照して自車位置を道路上に補正す
るマップマッチング処理部、７は自車位置とともに地図
データを表示する表示部である。８は以上の各部を制御
する制御部である。
ク図であって、ハイブリッド航法でマップマッチングを
行うものである。図３において１は移動した距離および
変化した方位を検出する自立センサ部、２はＧＰＳ衛星
からのデータを受信し絶対位置などを算出するＧＰＳデ
ータ受信部、３は前回の推測位置に移動距離、変化方位
を加算して今回の推測位置を求める推測位置算出部、４
は前記推測位置をＧＰＳで測位した絶対位置により前記
推測位置の補正を行うＧＰＳ補正部、５は所定の地図デ
ータが記憶された地図データ記憶部、６は前記推測位置
近傍の地図データを参照して自車位置を道路上に補正す
るマップマッチング処理部、７は自車位置とともに地図
データを表示する表示部である。８は以上の各部を制御
する制御部である。
【０００４】以上のように構成された従来のナビゲーシ
ョン装置について以下にその動作を説明する。図４は従
来のナビゲーション装置の動作を示すフローチャートで
ある。まず、ＧＰＳ衛星からの電波が正常に受信されて
いる状態か、遮断されている状態か判断する（Ｔ１）。
ョン装置について以下にその動作を説明する。図４は従
来のナビゲーション装置の動作を示すフローチャートで
ある。まず、ＧＰＳ衛星からの電波が正常に受信されて
いる状態か、遮断されている状態か判断する（Ｔ１）。
【０００５】ＧＰＳが正常に受信されている状態のとき
は、ＧＰＳデータ受信部２によって、絶対位置を求める
（Ｔ２）。次にこの絶対位置近傍の道路データを地図デ
ータ記憶部５から読み出す（Ｔ５）。この道路データを
参照してマップマッチング処理部６より、前記絶対位置
から一定範囲内にあり、かつ道路との方位差が一定誤差
内に入っている候補道路を検索した後、その中で最も確
からしい候補道路を選択して、その道路上の位置を自車
位置とする（Ｔ６）。最後に、前記表示部７に自車位置
を地図データとともに表示する（Ｔ７）。
は、ＧＰＳデータ受信部２によって、絶対位置を求める
（Ｔ２）。次にこの絶対位置近傍の道路データを地図デ
ータ記憶部５から読み出す（Ｔ５）。この道路データを
参照してマップマッチング処理部６より、前記絶対位置
から一定範囲内にあり、かつ道路との方位差が一定誤差
内に入っている候補道路を検索した後、その中で最も確
からしい候補道路を選択して、その道路上の位置を自車
位置とする（Ｔ６）。最後に、前記表示部７に自車位置
を地図データとともに表示する（Ｔ７）。
【０００６】また、ＧＰＳが遮断された状態のときは、
前記自立センサ部１によって、前記受信した時点からの
移動した距離、および変化した方位を検出し（Ｔ３）、
推測位置算出部３より、前記受信した絶対位置に前記移
動距離・方位変化量を加算して今回の推測位置を求める
（Ｔ４）。以後ＧＰＳが受信状態になるまで、自立セン
サ部１から検出される移動距離・変化方位を加算してい
き、推測位置を求める。次にこの推測位置近傍の道路デ
ータを前記地図データ記憶部から読み出す（Ｔ５）。こ
の道路データを参照してマップマッチング処理部６よ
り、前記推測位置から一定範囲内にあり、かつ道路との
方位差が一定誤差内に入っている道路を検索した後、最
も確からしい候補道路を選択して、その道路上に前記推
測位置を補正し自車位置とする（Ｔ６）。最後に、前記
表示部に自車位置を地図データとともに表示する（Ｔ
７）。以上の動作を制御部８により制御する。
前記自立センサ部１によって、前記受信した時点からの
移動した距離、および変化した方位を検出し（Ｔ３）、
推測位置算出部３より、前記受信した絶対位置に前記移
動距離・方位変化量を加算して今回の推測位置を求める
（Ｔ４）。以後ＧＰＳが受信状態になるまで、自立セン
サ部１から検出される移動距離・変化方位を加算してい
き、推測位置を求める。次にこの推測位置近傍の道路デ
ータを前記地図データ記憶部から読み出す（Ｔ５）。こ
の道路データを参照してマップマッチング処理部６よ
り、前記推測位置から一定範囲内にあり、かつ道路との
方位差が一定誤差内に入っている道路を検索した後、最
も確からしい候補道路を選択して、その道路上に前記推
測位置を補正し自車位置とする（Ｔ６）。最後に、前記
表示部に自車位置を地図データとともに表示する（Ｔ
７）。以上の動作を制御部８により制御する。
【０００７】以上のような特開昭６１−９００６９号公
報にある従来例ではＧＰＳが正常に受信されている状態
か、遮断されている状態かによって、ＧＰＳ航法によっ
て自車位置を求めるか、自立航法によって自車位置を求
めるかを切り換えていた。
報にある従来例ではＧＰＳが正常に受信されている状態
か、遮断されている状態かによって、ＧＰＳ航法によっ
て自車位置を求めるか、自立航法によって自車位置を求
めるかを切り換えていた。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の構成では、例えば自車がトンネル内を通過するなど
してＧＰＳが遮断状態のときも、遮断直前のＧＰＳ受信
部から算出された絶対位置を基準にして自車の推測位置
を求めていたため位置誤差が大きくなるという問題点を
有していた。
来の構成では、例えば自車がトンネル内を通過するなど
してＧＰＳが遮断状態のときも、遮断直前のＧＰＳ受信
部から算出された絶対位置を基準にして自車の推測位置
を求めていたため位置誤差が大きくなるという問題点を
有していた。
【０００９】したがって本発明は、ＧＰＳ遮断状態が長
い場合でも自車の推測位置を正確に求めてマップマッチ
ング精度を向上させることができるナビゲーション装置
を提供することを目的とする。
い場合でも自車の推測位置を正確に求めてマップマッチ
ング精度を向上させることができるナビゲーション装置
を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に本発明は、移動体の移動距離及び方位変化を検出する
自立センサ部と、前記自立センサ部から得られた移動体
の移動距離及び方位変化に基づいて移動体の推測位置を
算出する推測位置算出部と、ＧＰＳ衛星から電波を受信
して移動体の絶対位置を算出する絶対位置算出部と、Ｇ
ＰＳ衛星からの受信電波の状態を判断する受信状況判断
部と、前記受信状況判断部において、ＧＰＳからの電波
が遮断状態から受信状態になったと判断したとき、前記
絶対位置に基づいて前記推測位置を補正するＧＰＳ補正
部とを備えた。
に本発明は、移動体の移動距離及び方位変化を検出する
自立センサ部と、前記自立センサ部から得られた移動体
の移動距離及び方位変化に基づいて移動体の推測位置を
算出する推測位置算出部と、ＧＰＳ衛星から電波を受信
して移動体の絶対位置を算出する絶対位置算出部と、Ｇ
ＰＳ衛星からの受信電波の状態を判断する受信状況判断
部と、前記受信状況判断部において、ＧＰＳからの電波
が遮断状態から受信状態になったと判断したとき、前記
絶対位置に基づいて前記推測位置を補正するＧＰＳ補正
部とを備えた。
【００１１】
【発明の実施の形態】本発明によれば、ＧＰＳ衛星から
の電波の遮断状態が長いときには、遮断状況下で蓄積さ
れる推測位置の累積誤差をキャンセルすることにより、
マップマッチング精度等を向上できる。
の電波の遮断状態が長いときには、遮断状況下で蓄積さ
れる推測位置の累積誤差をキャンセルすることにより、
マップマッチング精度等を向上できる。
【００１２】以下、本発明におけるナビゲーション装置
の一実施の形態について、図面を参照しながら説明す
る。図１は本発明の一実施の形態におけるハイブリッド
航法でマップマッチングを行うナビゲーション装置のブ
ロック図である。図１において、１は移動体の移動距
離、および方位変化を検出する自立センサ部（例えば移
動距離は、車輪速パルスセンサや加速度センサで検出。
変化方位は、ジャイロサンサで検出。）、２はＧＰＳ衛
星から受信したデータより移動体の絶対位置を求める絶
対位置算出部としてのＧＰＳデータ受信部、３は前回の
推測位置に前記移動距離、変化方位を加算して今回の推
測位置を求める推測位置算出部である。４は前記推測位
置を前記ＧＰＳで求めた絶対位置により補正するＧＰＳ
補正部であって、受信状況判断部（後述）９においてＧ
ＰＳからの電波が遮断状態から受信状態になったと判断
したとき、絶対位置に基づいて推測位置を補正する。５
は道路データを記憶した地図データ記憶部、６は前記推
測位置近傍の前記道路データを参照して、マップマッチ
ングする道路を選択し自車位置を求めるマップマッチン
グ処理部、７は前記自車位置を地図データとともに表示
する表示部、８は上記ナビゲーション装置全体の制御を
行う制御部、９はＧＰＳ衛星からの受信電波の状況を判
断する受信状況判断部である。
の一実施の形態について、図面を参照しながら説明す
る。図１は本発明の一実施の形態におけるハイブリッド
航法でマップマッチングを行うナビゲーション装置のブ
ロック図である。図１において、１は移動体の移動距
離、および方位変化を検出する自立センサ部（例えば移
動距離は、車輪速パルスセンサや加速度センサで検出。
変化方位は、ジャイロサンサで検出。）、２はＧＰＳ衛
星から受信したデータより移動体の絶対位置を求める絶
対位置算出部としてのＧＰＳデータ受信部、３は前回の
推測位置に前記移動距離、変化方位を加算して今回の推
測位置を求める推測位置算出部である。４は前記推測位
置を前記ＧＰＳで求めた絶対位置により補正するＧＰＳ
補正部であって、受信状況判断部（後述）９においてＧ
ＰＳからの電波が遮断状態から受信状態になったと判断
したとき、絶対位置に基づいて推測位置を補正する。５
は道路データを記憶した地図データ記憶部、６は前記推
測位置近傍の前記道路データを参照して、マップマッチ
ングする道路を選択し自車位置を求めるマップマッチン
グ処理部、７は前記自車位置を地図データとともに表示
する表示部、８は上記ナビゲーション装置全体の制御を
行う制御部、９はＧＰＳ衛星からの受信電波の状況を判
断する受信状況判断部である。
【００１３】以上のように構成されたナビゲーション装
置について、以下にその動作を説明する。図２は本発明
の一実施の形態におけるナビゲーション装置の動作を示
すフローチャートである。まず、自立センサ部１より移
動体の移動距離、および方位変化を検出し（Ｓ１）、次
に推測位置算出部３より、前回の推測位置に前記移動距
離・変化方位を加算して今回の推測位置を求める（Ｓ
２）。次に、今回ＧＰＳ受信状態かどうかを判断し（Ｓ
３）、ＹＥＳであれば絶対位置算出部としてのＧＰＳデ
ータ受信部２で絶対位置を算出する（Ｓ４）。次に前回
ＧＰＳ遮断状態かどうかを判断し（Ｓ５）、ＹＥＳであ
ればＧＰＳ補正部４より推測位置を補正する（Ｓ６）。
次に地図データ記憶部５から推測位置近傍の道路データ
を読み出し（Ｓ７）、マップマッチング処理部６より、
候補道路の中で最も確からしい道路を選択し、自車位置
を決定する（Ｓ８）。そして表示部７に地図データとと
もに自車位置を表示する（Ｓ９）。なお（Ｓ３）、（Ｓ
５）でＮＯのときは、（Ｓ７）へ移行する。
置について、以下にその動作を説明する。図２は本発明
の一実施の形態におけるナビゲーション装置の動作を示
すフローチャートである。まず、自立センサ部１より移
動体の移動距離、および方位変化を検出し（Ｓ１）、次
に推測位置算出部３より、前回の推測位置に前記移動距
離・変化方位を加算して今回の推測位置を求める（Ｓ
２）。次に、今回ＧＰＳ受信状態かどうかを判断し（Ｓ
３）、ＹＥＳであれば絶対位置算出部としてのＧＰＳデ
ータ受信部２で絶対位置を算出する（Ｓ４）。次に前回
ＧＰＳ遮断状態かどうかを判断し（Ｓ５）、ＹＥＳであ
ればＧＰＳ補正部４より推測位置を補正する（Ｓ６）。
次に地図データ記憶部５から推測位置近傍の道路データ
を読み出し（Ｓ７）、マップマッチング処理部６より、
候補道路の中で最も確からしい道路を選択し、自車位置
を決定する（Ｓ８）。そして表示部７に地図データとと
もに自車位置を表示する（Ｓ９）。なお（Ｓ３）、（Ｓ
５）でＮＯのときは、（Ｓ７）へ移行する。
【００１４】以上のような動作において、自立センサ部
１で移動距離を検出するために加速度センサを使用した
ときは、ＧＰＳ衛星からのデータをもとに移動距離をし
ばしば補正している。そのため、ＧＰＳ遮断状態のとき
は、推測位置の誤差が大きくなる可能性がある。すなわ
ち、トンネルなどのようにＧＰＳの電波が遮断された道
路を走行しているときは自車位置の誤差が大きくなるこ
とがある。そこで、ＧＰＳ遮断状態が長時間（１分ぐら
い）続いた後、ＧＰＳが受信状態になったときは、ＧＰ
Ｓを普段受信しているときに比べ、前記推測位置をＧＰ
Ｓで求めた絶対位置に補正する割合を大きくする。
１で移動距離を検出するために加速度センサを使用した
ときは、ＧＰＳ衛星からのデータをもとに移動距離をし
ばしば補正している。そのため、ＧＰＳ遮断状態のとき
は、推測位置の誤差が大きくなる可能性がある。すなわ
ち、トンネルなどのようにＧＰＳの電波が遮断された道
路を走行しているときは自車位置の誤差が大きくなるこ
とがある。そこで、ＧＰＳ遮断状態が長時間（１分ぐら
い）続いた後、ＧＰＳが受信状態になったときは、ＧＰ
Ｓを普段受信しているときに比べ、前記推測位置をＧＰ
Ｓで求めた絶対位置に補正する割合を大きくする。
【００１５】
【発明の効果】本発明は、ＧＰＳ衛星からの電波の遮断
状態が長いときには、遮断状況下で蓄積される推測位置
の累積誤差をキャンセルするので、ＧＰＳ遮断状態が長
い場合でも自車の推測位置を正確に求めることができ、
したがってマップマッチングの精度を著しく向上させる
ことができる。
状態が長いときには、遮断状況下で蓄積される推測位置
の累積誤差をキャンセルするので、ＧＰＳ遮断状態が長
い場合でも自車の推測位置を正確に求めることができ、
したがってマップマッチングの精度を著しく向上させる
ことができる。
【図１】本発明の一実施の形態の形態におけるハイブリ
ッド航法でマップマッチングを行うナビゲーション装置
のブロック図
ッド航法でマップマッチングを行うナビゲーション装置
のブロック図
【図２】本発明の一実施の形態におけるナビゲーション
装置の動作を示すフローチャート
装置の動作を示すフローチャート
【図３】従来のナビゲーション装置のブロック図
【図４】従来のナビゲーション装置の動作を示すフロー
チャート
チャート
１ 自立センサ部 ２ ＧＰＳデータ受信部 ３ 推測位置算出部 ４ ＧＰＳ補正部 ５ 地図データ記憶部 ６ マップマッチング処理部 ７ 表示部 ８ 制御部 ９ 受信状況判断部
Claims (1)
- 【請求項１】移動体の移動距離及び方位変化を検出する
自立センサ部と、前記自立センサ部から得られた移動体
の移動距離及び方位変化に基づいて移動体の推測位置を
算出する推測位置算出部と、ＧＰＳ衛星から電波を受信
して移動体の絶対位置を算出する絶対位置算出部と、Ｇ
ＰＳ衛星からの受信電波の状態を判断する受信状況判断
部と、前記受信状況判断部において、ＧＰＳからの電波
が遮断状態から受信状態になったと判断したとき、前記
絶対位置に基づいて前記推測位置を補正するＧＰＳ補正
部とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9027403A JPH10221099A (ja) | 1997-02-12 | 1997-02-12 | ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9027403A JPH10221099A (ja) | 1997-02-12 | 1997-02-12 | ナビゲーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10221099A true JPH10221099A (ja) | 1998-08-21 |
Family
ID=12220113
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9027403A Pending JPH10221099A (ja) | 1997-02-12 | 1997-02-12 | ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10221099A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019532292A (ja) * | 2016-09-29 | 2019-11-07 | ザ・チャールズ・スターク・ドレイパー・ラボラトリー・インコーポレイテッド | 車両位置特定の自律走行車両 |
-
1997
- 1997-02-12 JP JP9027403A patent/JPH10221099A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019532292A (ja) * | 2016-09-29 | 2019-11-07 | ザ・チャールズ・スターク・ドレイパー・ラボラトリー・インコーポレイテッド | 車両位置特定の自律走行車両 |
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