JPH10227355A - 自動変速機の変速制御装置 - Google Patents
自動変速機の変速制御装置Info
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- JPH10227355A JPH10227355A JP3355597A JP3355597A JPH10227355A JP H10227355 A JPH10227355 A JP H10227355A JP 3355597 A JP3355597 A JP 3355597A JP 3355597 A JP3355597 A JP 3355597A JP H10227355 A JPH10227355 A JP H10227355A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 動作特性の変化時も、指令圧が摩擦要素の締
結必要圧に一致するように行う特性マップの修正を、踏
み込みダウンシフト中のイナーシャフェーズ開始時に実
行可能にする。 【解決手段】 111 で、踏み込みダウンシフトのイナー
シャフェーズ開始時における解放要素指令圧Ｐおよびデ
ューティＤを挟むマップ値Ｐ1 ，Ｐ2 およびＤ1，Ｄ2
を検索し、113 で指令圧Ｐの内分比ａを算出する。114
では、イナーシャフェーズ開始時の解放要素伝達トルク
から要求作動液圧ＰA を算出し、115 で、要求圧ＰA お
よびこれに対応するデューティＤA を挟むマップ値
Ｐ3 ，Ｐ4 およびＤ3 ，Ｄ4 を検索し、116 で要求圧Ｐ
A の内分比ｂを算出する。117 では、D3= 〔1/（1-
ｂ）〕〔（1-ａ）・D1＋ａ・D2−ｂ・D4〕およびD4=
（1/ｂ）〔（1-ａ）・D1＋ａ・D2−（1 −ｂ）・D3〕に
よりD3，D4の修正を行う。
結必要圧に一致するように行う特性マップの修正を、踏
み込みダウンシフト中のイナーシャフェーズ開始時に実
行可能にする。 【解決手段】 111 で、踏み込みダウンシフトのイナー
シャフェーズ開始時における解放要素指令圧Ｐおよびデ
ューティＤを挟むマップ値Ｐ1 ，Ｐ2 およびＤ1，Ｄ2
を検索し、113 で指令圧Ｐの内分比ａを算出する。114
では、イナーシャフェーズ開始時の解放要素伝達トルク
から要求作動液圧ＰA を算出し、115 で、要求圧ＰA お
よびこれに対応するデューティＤA を挟むマップ値
Ｐ3 ，Ｐ4 およびＤ3 ，Ｄ4 を検索し、116 で要求圧Ｐ
A の内分比ｂを算出する。117 では、D3= 〔1/（1-
ｂ）〕〔（1-ａ）・D1＋ａ・D2−ｂ・D4〕およびD4=
（1/ｂ）〔（1-ａ）・D1＋ａ・D2−（1 −ｂ）・D3〕に
よりD3，D4の修正を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は自動変速機の変速制
御装置、特に、パワーオン走行中における摩擦要素の掛
け換えによるダウンシフト変速に当たって摩擦要素の作
動液圧を制御するためのアクチュエータが、指令値に対
して作動液圧特性のバラツキを持っていたり、当該特性
が変化しても、これを補正して所定の変速性能を維持で
きるようにした変速制御装置に関するものである。
御装置、特に、パワーオン走行中における摩擦要素の掛
け換えによるダウンシフト変速に当たって摩擦要素の作
動液圧を制御するためのアクチュエータが、指令値に対
して作動液圧特性のバラツキを持っていたり、当該特性
が変化しても、これを補正して所定の変速性能を維持で
きるようにした変速制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】自動変速機は、複数のクラッチや、ブレ
ーキ等の変速用摩擦要素を選択的に、作動液圧の上昇に
より締結させたり、作動液圧の低下により解放させるこ
とにより歯車伝動系の動力伝達経路（変速段）を決定
し、作動する摩擦要素を切り換えることにより他の変速
段への変速を行うよう構成する。従って自動変速機に
は、締結状態の摩擦要素を作動液圧の低下で解放させる
と同時に、解放状態の摩擦要素を作動液圧の上昇で締結
させる、所謂摩擦要素の掛け換えにより行うダウンシフ
ト変速が存在する。
ーキ等の変速用摩擦要素を選択的に、作動液圧の上昇に
より締結させたり、作動液圧の低下により解放させるこ
とにより歯車伝動系の動力伝達経路（変速段）を決定
し、作動する摩擦要素を切り換えることにより他の変速
段への変速を行うよう構成する。従って自動変速機に
は、締結状態の摩擦要素を作動液圧の低下で解放させる
と同時に、解放状態の摩擦要素を作動液圧の上昇で締結
させる、所謂摩擦要素の掛け換えにより行うダウンシフ
ト変速が存在する。
【０００３】なお以下では、当該変速に際し締結状態か
ら解放状態に切り換えるべき摩擦要素を解放側摩擦要
素、その作動液圧を解放側作動液圧と称し、また、解放
状態から締結状態に切り換えるべき摩擦要素を締結側摩
擦要素、その作動液圧を締結側作動液圧と称する。
ら解放状態に切り換えるべき摩擦要素を解放側摩擦要
素、その作動液圧を解放側作動液圧と称し、また、解放
状態から締結状態に切り換えるべき摩擦要素を締結側摩
擦要素、その作動液圧を締結側作動液圧と称する。
【０００４】かかるダウンシフト変速が、アクセルペダ
ルの踏み込み状態において、つまりパワーオン走行中に
行われるものである場合は特に、変速ショックが大きく
なり易く、従って上記摩擦要素の掛け換えをきめ細かな
制御下で行う必要がある。
ルの踏み込み状態において、つまりパワーオン走行中に
行われるものである場合は特に、変速ショックが大きく
なり易く、従って上記摩擦要素の掛け換えをきめ細かな
制御下で行う必要がある。
【０００５】そこで従来、例えば特開平５−３３２４４
０号公報に記載されているように。パワーオン走行中に
おけるダウンシフト変速に当たって、解放側摩擦要素の
作動液圧を入力軸回転変化率が目標値になるようフィー
ドバック制御したり、フィードバック制御開始時の初期
圧を入力軸回転速度がハンチングしないよう学習制御す
ることが提案されている。
０号公報に記載されているように。パワーオン走行中に
おけるダウンシフト変速に当たって、解放側摩擦要素の
作動液圧を入力軸回転変化率が目標値になるようフィー
ドバック制御したり、フィードバック制御開始時の初期
圧を入力軸回転速度がハンチングしないよう学習制御す
ることが提案されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで何れの対策を
するにしても、締結側摩擦要素に係わる作動液圧の上昇
制御や、解放側摩擦要素に係わる作動液圧の低下制御に
際しては、コントローラからの指令値に応動するアクチ
ュエータでこれらを行うのが常識的であり、この場合、
図２１に実線で例示する固有の動作特性を基にして以下
の如くに作動液圧の上昇制御や、低下制御を行うのが一
般的である。
するにしても、締結側摩擦要素に係わる作動液圧の上昇
制御や、解放側摩擦要素に係わる作動液圧の低下制御に
際しては、コントローラからの指令値に応動するアクチ
ュエータでこれらを行うのが常識的であり、この場合、
図２１に実線で例示する固有の動作特性を基にして以下
の如くに作動液圧の上昇制御や、低下制御を行うのが一
般的である。
【０００７】つまり、摩擦要素の伝達トルクが同図にＴ
01で示すようなものであるとすると、摩擦要素の動作特
性からこれに必要な締結容量を発生させるための指令作
動液圧Ｐを求め、これに対応するデューティＤを、図２
１に実線で示すアクチュエータ動作特性から検索および
線形補間により求めてアクチュエータに出力する。
01で示すようなものであるとすると、摩擦要素の動作特
性からこれに必要な締結容量を発生させるための指令作
動液圧Ｐを求め、これに対応するデューティＤを、図２
１に実線で示すアクチュエータ動作特性から検索および
線形補間により求めてアクチュエータに出力する。
【０００８】ところで、アクチュエータの指令値である
デューティＤと作動液圧との関係を示す動作特性は、例
えば図２１に１点鎖線で示すように、製品間で大きなバ
ラツキがあるし、温度変化によって変わるし、経時劣化
によっても変化する。
デューティＤと作動液圧との関係を示す動作特性は、例
えば図２１に１点鎖線で示すように、製品間で大きなバ
ラツキがあるし、温度変化によって変わるし、経時劣化
によっても変化する。
【０００９】そして、アクチュエータ動作特性が図２１
に１点鎖線で示すように異なることになった場合につき
説明すると、同じ指令デューティＤに対しても、摩擦要
素の伝達可能なトルクがＴ02のように大きなものとな
り、摩擦要素の締結容量が過大になる。勿論、アクチュ
エータ動作特性が図２１の１点鎖線とは逆の方向に異な
る場合は、摩擦要素の締結容量が過小となる。
に１点鎖線で示すように異なることになった場合につき
説明すると、同じ指令デューティＤに対しても、摩擦要
素の伝達可能なトルクがＴ02のように大きなものとな
り、摩擦要素の締結容量が過大になる。勿論、アクチュ
エータ動作特性が図２１の１点鎖線とは逆の方向に異な
る場合は、摩擦要素の締結容量が過小となる。
【００１０】この場合、前記文献に例示されるような対
策をしようとも、肝心の作動液圧が目標通りの値になら
ないことから、狙い通りの変速制御を達成し得ない。
策をしようとも、肝心の作動液圧が目標通りの値になら
ないことから、狙い通りの変速制御を達成し得ない。
【００１１】上記のようにアクチュエータ動作特性がバ
ラツキを生じたり変化すると、トルクフェーズ中に摩擦
要素の締結容量が過大になったり、過小になったりし、
トルクフェーズ中に締結側摩擦要素の締結容量が過大に
なると、締結側摩擦要素の発熱量が多くなって、イナー
シャフェーズ開始時の出力トルクが必要以上に小さくな
り、逆にトルクフェーズ中に締結側摩擦要素の締結容量
が過小になると、締結側摩擦要素の締結開始が終了しな
い状態でイナーシャフェーズ変化が早くなり、低速段同
期時に締結側摩擦要素を適切に締結できず、空吹け感を
運転者に与えてしまう。
ラツキを生じたり変化すると、トルクフェーズ中に摩擦
要素の締結容量が過大になったり、過小になったりし、
トルクフェーズ中に締結側摩擦要素の締結容量が過大に
なると、締結側摩擦要素の発熱量が多くなって、イナー
シャフェーズ開始時の出力トルクが必要以上に小さくな
り、逆にトルクフェーズ中に締結側摩擦要素の締結容量
が過小になると、締結側摩擦要素の締結開始が終了しな
い状態でイナーシャフェーズ変化が早くなり、低速段同
期時に締結側摩擦要素を適切に締結できず、空吹け感を
運転者に与えてしまう。
【００１２】請求項１に記載の第１発明は、パワーオン
走行中のダウンシフト変速に際して締結すべき締結側摩
擦要素に係わるアクチュエータの動作特性がバラツキを
生じたり変化しても、該摩擦要素の作動液圧が過大にな
ることのないような補償を実現可能にした自動変速機の
変速制御装置を提案することを目的とする。
走行中のダウンシフト変速に際して締結すべき締結側摩
擦要素に係わるアクチュエータの動作特性がバラツキを
生じたり変化しても、該摩擦要素の作動液圧が過大にな
ることのないような補償を実現可能にした自動変速機の
変速制御装置を提案することを目的とする。
【００１３】請求項２に記載の第２発明は、パワーオン
走行中のダウンシフト変速に際して解放すべき解放側摩
擦要素に係わるアクチュエータの動作特性がバラツキを
生じたり変化しても、該摩擦要素の作動液圧が過小にな
ることのないような補償を実現可能にした自動変速機の
変速制御装置を提案することを目的とする。
走行中のダウンシフト変速に際して解放すべき解放側摩
擦要素に係わるアクチュエータの動作特性がバラツキを
生じたり変化しても、該摩擦要素の作動液圧が過小にな
ることのないような補償を実現可能にした自動変速機の
変速制御装置を提案することを目的とする。
【００１４】請求項３に記載の第３発明は、締結側摩擦
要素に係わるアクチュエータの動作特性がバラツキを生
じたり変化しても、該摩擦要素の作動液圧が過大になる
ことのないような補償を実現可能にすると共に、解放側
摩擦要素に係わるアクチュエータの動作特性がバラツキ
を生じたり変化しても、該摩擦要素の作動液圧が過小に
なることのないような補償を実現可能にした自動変速機
の変速制御装置を提案することを目的とする。
要素に係わるアクチュエータの動作特性がバラツキを生
じたり変化しても、該摩擦要素の作動液圧が過大になる
ことのないような補償を実現可能にすると共に、解放側
摩擦要素に係わるアクチュエータの動作特性がバラツキ
を生じたり変化しても、該摩擦要素の作動液圧が過小に
なることのないような補償を実現可能にした自動変速機
の変速制御装置を提案することを目的とする。
【００１５】請求項４に記載の第４発明は、アクチュエ
ータに係わる予定の指令値・作動液圧特性が指令値およ
び作動液圧をそれぞれ量子化して相互に対応付けたマッ
プである場合において、上記第１発明乃至第３発明を具
体化することを目的とする。
ータに係わる予定の指令値・作動液圧特性が指令値およ
び作動液圧をそれぞれ量子化して相互に対応付けたマッ
プである場合において、上記第１発明乃至第３発明を具
体化することを目的とする。
【００１６】請求項５に記載の第５発明は、第４発明に
おける指令値・作動液圧特性の修正を数式により簡略に
行うことができるようにすることを目的とする。
おける指令値・作動液圧特性の修正を数式により簡略に
行うことができるようにすることを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】上記の目的のため第１発
明による自動変速機の変速制御装置は、締結状態の摩擦
要素を、コントローラからの指令値に応動するアクチュ
エータによる作動液圧の低下で解放させると同時に、解
放状態の摩擦要素を、該コントローラからの指令値に応
動するアクチュエータによる作動液圧の上昇で締結させ
ることによりダウンシフト変速を行い、前記コントロー
ラが前記各アクチュエータへの指令値を、アクチュエー
タ固有の予定の指令値・作動液圧特性に基づき、摩擦要
素の要求締結容量に対応する要求作動液圧に対応付けて
決定するようにした自動変速機において、パワーオン走
行のもとでの前記ダウンシフト変速中、イナーシャフェ
ーズ開始時における変速機入力トルクに対応した、前記
解放すべき解放側摩擦要素の要求作動液圧に対して解放
側摩擦要素の指令作動液圧が小さい場合、前記締結すべ
き締結側摩擦要素の作動液圧が、前記コントローラから
アクチュエータへの同じ指令値に対して高くなるよう、
前記予定の指令値・作動液圧特性を修正するよう構成し
たものである。
明による自動変速機の変速制御装置は、締結状態の摩擦
要素を、コントローラからの指令値に応動するアクチュ
エータによる作動液圧の低下で解放させると同時に、解
放状態の摩擦要素を、該コントローラからの指令値に応
動するアクチュエータによる作動液圧の上昇で締結させ
ることによりダウンシフト変速を行い、前記コントロー
ラが前記各アクチュエータへの指令値を、アクチュエー
タ固有の予定の指令値・作動液圧特性に基づき、摩擦要
素の要求締結容量に対応する要求作動液圧に対応付けて
決定するようにした自動変速機において、パワーオン走
行のもとでの前記ダウンシフト変速中、イナーシャフェ
ーズ開始時における変速機入力トルクに対応した、前記
解放すべき解放側摩擦要素の要求作動液圧に対して解放
側摩擦要素の指令作動液圧が小さい場合、前記締結すべ
き締結側摩擦要素の作動液圧が、前記コントローラから
アクチュエータへの同じ指令値に対して高くなるよう、
前記予定の指令値・作動液圧特性を修正するよう構成し
たものである。
【００１８】第２発明による自動変速機の変速制御装置
は、締結状態の摩擦要素を、コントローラからの指令値
に応動するアクチュエータによる作動液圧の低下で解放
させると同時に、解放状態の摩擦要素を、該コントロー
ラからの指令値に応動するアクチュエータによる作動液
圧の上昇で締結させることによりダウンシフト変速を行
い、前記コントローラが前記各アクチュエータへの指令
値を、アクチュエータ固有の予定の指令値・作動液圧特
性に基づき、摩擦要素の要求締結容量に対応する要求作
動液圧に対応付けて決定するようにした自動変速機にお
いて、パワーオン走行のもとでの前記ダウンシフト変速
中、イナーシャフェーズ開始時における変速機入力トル
クに対応した、前記解放すべき解放側摩擦要素の要求作
動液圧に対して解放側摩擦要素の指令作動液圧が大きい
場合、該解放側摩擦要素の作動液圧が、前記コントロー
ラからアクチュエータへの同じ指令値に対して低くなる
よう、前記予定の指令値・作動液圧特性を修正するよう
構成したものである。
は、締結状態の摩擦要素を、コントローラからの指令値
に応動するアクチュエータによる作動液圧の低下で解放
させると同時に、解放状態の摩擦要素を、該コントロー
ラからの指令値に応動するアクチュエータによる作動液
圧の上昇で締結させることによりダウンシフト変速を行
い、前記コントローラが前記各アクチュエータへの指令
値を、アクチュエータ固有の予定の指令値・作動液圧特
性に基づき、摩擦要素の要求締結容量に対応する要求作
動液圧に対応付けて決定するようにした自動変速機にお
いて、パワーオン走行のもとでの前記ダウンシフト変速
中、イナーシャフェーズ開始時における変速機入力トル
クに対応した、前記解放すべき解放側摩擦要素の要求作
動液圧に対して解放側摩擦要素の指令作動液圧が大きい
場合、該解放側摩擦要素の作動液圧が、前記コントロー
ラからアクチュエータへの同じ指令値に対して低くなる
よう、前記予定の指令値・作動液圧特性を修正するよう
構成したものである。
【００１９】第３発明による自動変速機の変速制御装置
は、締結状態の摩擦要素を、コントローラからの指令値
に応動するアクチュエータによる作動液圧の低下で解放
させると同時に、解放状態の摩擦要素を、該コントロー
ラからの指令値に応動するアクチュエータによる作動液
圧の上昇で締結させることによりダウンシフト変速を行
い、前記コントローラが前記各アクチュエータへの指令
値を、アクチュエータ固有の予定の指令値・作動液圧特
性に基づき、摩擦要素の要求締結容量に対応する要求作
動液圧に対応付けて決定するようにした自動変速機にお
いて、パワーオン走行のもとでの前記ダウンシフト変速
中、イナーシャフェーズ開始時における変速機入力トル
クに対応した、前記解放すべき解放側摩擦要素の要求作
動液圧に対して解放側摩擦要素の指令作動液圧が小さい
場合、前記締結すべき締結側摩擦要素の作動液圧が、前
記コントローラからアクチュエータへの同じ指令値に対
して高くなるよう、前記予定の指令値・作動液圧特性を
修正し、パワーオン走行のもとでの前記ダウンシフト変
速中、イナーシャフェーズ開始時における変速機入力ト
ルクに対応した、前記解放すべき解放側摩擦要素の要求
作動液圧に対して解放側摩擦要素の指令作動液圧が大き
い場合、該解放側摩擦要素の作動液圧が、前記コントロ
ーラからアクチュエータへの同じ指令値に対して低くな
るよう、前記予定の指令値・作動液圧特性を修正するよ
う構成したものである。
は、締結状態の摩擦要素を、コントローラからの指令値
に応動するアクチュエータによる作動液圧の低下で解放
させると同時に、解放状態の摩擦要素を、該コントロー
ラからの指令値に応動するアクチュエータによる作動液
圧の上昇で締結させることによりダウンシフト変速を行
い、前記コントローラが前記各アクチュエータへの指令
値を、アクチュエータ固有の予定の指令値・作動液圧特
性に基づき、摩擦要素の要求締結容量に対応する要求作
動液圧に対応付けて決定するようにした自動変速機にお
いて、パワーオン走行のもとでの前記ダウンシフト変速
中、イナーシャフェーズ開始時における変速機入力トル
クに対応した、前記解放すべき解放側摩擦要素の要求作
動液圧に対して解放側摩擦要素の指令作動液圧が小さい
場合、前記締結すべき締結側摩擦要素の作動液圧が、前
記コントローラからアクチュエータへの同じ指令値に対
して高くなるよう、前記予定の指令値・作動液圧特性を
修正し、パワーオン走行のもとでの前記ダウンシフト変
速中、イナーシャフェーズ開始時における変速機入力ト
ルクに対応した、前記解放すべき解放側摩擦要素の要求
作動液圧に対して解放側摩擦要素の指令作動液圧が大き
い場合、該解放側摩擦要素の作動液圧が、前記コントロ
ーラからアクチュエータへの同じ指令値に対して低くな
るよう、前記予定の指令値・作動液圧特性を修正するよ
う構成したものである。
【００２０】第４発明による自動変速機の変速制御装置
は、上記第１発明乃至第３発明のいずれかにおいて、前
記予定の指令値・作動液圧特性が指令値および作動液圧
をそれぞれ量子化して相互に対応付けたマップである場
合、前記イナーシャフェーズ開始時の指令作動液圧Ｐを
挟んでその前後におけるマップ上の作動液圧値Ｐ1 ，Ｐ
2 間における指令作動液圧Ｐの内分比ａと、前記イナー
シャフェーズ開始時における要求作動液圧ＰA を挟んで
その前後におけるマップ上の作動液圧値Ｐ3 ，Ｐ4 間に
おける要求作動液圧ＰA の内分比ｂと、前記イナーシャ
フェーズ開始時におけるアクチュエータへの指令値Ｄを
挟んでその前後におけるマップ上の指令値Ｄ1 ，Ｄ
2 と、前記マップ上でイナーシャフェーズ開始時の要求
作動液圧ＰA に対応するアクチュエータへの指令値ＤA
を挟んでその前後におけるマップ上の指令値Ｄ3 ，Ｄ 4
とを用いて、前記予定の指令値・作動液圧特性を修正す
るよう構成したものである。
は、上記第１発明乃至第３発明のいずれかにおいて、前
記予定の指令値・作動液圧特性が指令値および作動液圧
をそれぞれ量子化して相互に対応付けたマップである場
合、前記イナーシャフェーズ開始時の指令作動液圧Ｐを
挟んでその前後におけるマップ上の作動液圧値Ｐ1 ，Ｐ
2 間における指令作動液圧Ｐの内分比ａと、前記イナー
シャフェーズ開始時における要求作動液圧ＰA を挟んで
その前後におけるマップ上の作動液圧値Ｐ3 ，Ｐ4 間に
おける要求作動液圧ＰA の内分比ｂと、前記イナーシャ
フェーズ開始時におけるアクチュエータへの指令値Ｄを
挟んでその前後におけるマップ上の指令値Ｄ1 ，Ｄ
2 と、前記マップ上でイナーシャフェーズ開始時の要求
作動液圧ＰA に対応するアクチュエータへの指令値ＤA
を挟んでその前後におけるマップ上の指令値Ｄ3 ，Ｄ 4
とを用いて、前記予定の指令値・作動液圧特性を修正す
るよう構成したものである。
【００２１】第５発明による自動変速機の変速制御装置
は、上記第４発明において、前記指令値Ｄ3 ，Ｄ4 をそ
れぞれ、 Ｄ3 ＝〔１／（１−ｂ）〕〔（１−ａ）・Ｄ1 ＋ａ・Ｄ
2 −ｂ・Ｄ4 〕 Ｄ4 ＝（１／ｂ）〔（１−ａ）・Ｄ1 ＋ａ・Ｄ2 −（１
−ｂ）・Ｄ3 〕 により修正して更新することにより、前記予定の指令値
・作動液圧特性を修正するよう構成したものである。
は、上記第４発明において、前記指令値Ｄ3 ，Ｄ4 をそ
れぞれ、 Ｄ3 ＝〔１／（１−ｂ）〕〔（１−ａ）・Ｄ1 ＋ａ・Ｄ
2 −ｂ・Ｄ4 〕 Ｄ4 ＝（１／ｂ）〔（１−ａ）・Ｄ1 ＋ａ・Ｄ2 −（１
−ｂ）・Ｄ3 〕 により修正して更新することにより、前記予定の指令値
・作動液圧特性を修正するよう構成したものである。
【００２２】
【発明の効果】第１発明において自動変速機は、締結状
態の摩擦要素を、コントローラからの指令値に応動する
アクチュエータによる作動液圧の低下で解放させると同
時に、解放状態の摩擦要素を、該コントローラからの指
令値に応動するアクチュエータによる作動液圧の上昇で
締結させることによりダウンシフト変速を行う。
態の摩擦要素を、コントローラからの指令値に応動する
アクチュエータによる作動液圧の低下で解放させると同
時に、解放状態の摩擦要素を、該コントローラからの指
令値に応動するアクチュエータによる作動液圧の上昇で
締結させることによりダウンシフト変速を行う。
【００２３】ここでコントローラは各アクチュエータへ
の指令値を、アクチュエータ固有の予定の指令値・作動
液圧特性に基づき、摩擦要素の要求締結容量に対応する
要求作動液圧に対応付けて決定する。
の指令値を、アクチュエータ固有の予定の指令値・作動
液圧特性に基づき、摩擦要素の要求締結容量に対応する
要求作動液圧に対応付けて決定する。
【００２４】そして、パワーオン走行のもとでの上記の
ダウンシフト変速中、イナーシャフェーズ開始時におけ
る変速機入力トルクに対応した解放側摩擦要素の要求作
動液圧に対して解放側摩擦要素の指令作動液圧が小さい
場合、締結側摩擦要素の締結容量が大きすぎて解放側摩
擦要素の作動液圧が低いところでイナーシャフェーズが
開始されていることから、締結側摩擦要素の作動液圧
が、コントローラからアクチュエータへの同じ指令値に
対して高くなるよう、つまり、同じトルク条件のもとで
は次回、締結側作動液圧を低下させるようなアクチュエ
ータ指令値が出力されるよう、上記予定の指令値・作動
液圧特性を修正する。よって、締結側摩擦要素に係わる
アクチュエータの指令値・作動液圧特性を、締結側摩擦
要素の作動液圧が過大になることのないよう修正し得る
こととなり、締結側摩擦要素の作動液圧が過大になっ
て、所定の変速制御ができなくなるといった弊害を解消
することができる。
ダウンシフト変速中、イナーシャフェーズ開始時におけ
る変速機入力トルクに対応した解放側摩擦要素の要求作
動液圧に対して解放側摩擦要素の指令作動液圧が小さい
場合、締結側摩擦要素の締結容量が大きすぎて解放側摩
擦要素の作動液圧が低いところでイナーシャフェーズが
開始されていることから、締結側摩擦要素の作動液圧
が、コントローラからアクチュエータへの同じ指令値に
対して高くなるよう、つまり、同じトルク条件のもとで
は次回、締結側作動液圧を低下させるようなアクチュエ
ータ指令値が出力されるよう、上記予定の指令値・作動
液圧特性を修正する。よって、締結側摩擦要素に係わる
アクチュエータの指令値・作動液圧特性を、締結側摩擦
要素の作動液圧が過大になることのないよう修正し得る
こととなり、締結側摩擦要素の作動液圧が過大になっ
て、所定の変速制御ができなくなるといった弊害を解消
することができる。
【００２５】第２発明においては、パワーオン走行のも
とでの上記のダウンシフト変速中、イナーシャフェーズ
開始時における変速機入力トルクに対応した解放側摩擦
要素の要求作動液圧に対して解放側摩擦要素の指令作動
液圧が大きい場合、解放側摩擦要素の作動液圧が要求に
対して低すぎることから、解放側摩擦要素の作動液圧
が、コントローラからアクチュエータへの同じ指令値に
対して低くなるよう、つまり、同じトルク条件のもとで
は次回、解放側作動液圧を上昇させるようなアクチュエ
ータ指令値が出力されるよう予定の指令値・作動液圧特
性を修正する。
とでの上記のダウンシフト変速中、イナーシャフェーズ
開始時における変速機入力トルクに対応した解放側摩擦
要素の要求作動液圧に対して解放側摩擦要素の指令作動
液圧が大きい場合、解放側摩擦要素の作動液圧が要求に
対して低すぎることから、解放側摩擦要素の作動液圧
が、コントローラからアクチュエータへの同じ指令値に
対して低くなるよう、つまり、同じトルク条件のもとで
は次回、解放側作動液圧を上昇させるようなアクチュエ
ータ指令値が出力されるよう予定の指令値・作動液圧特
性を修正する。
【００２６】よって、解放側摩擦要素に係わるアクチュ
エータの動作特性がバラツキを生じたり変化しても、該
摩擦要素の作動液圧がアクチュエータへの指令値に対し
過小になることがなく、これに伴って所定の変速制御が
できなくなるといった弊害を解消することができる。
エータの動作特性がバラツキを生じたり変化しても、該
摩擦要素の作動液圧がアクチュエータへの指令値に対し
過小になることがなく、これに伴って所定の変速制御が
できなくなるといった弊害を解消することができる。
【００２７】第３発明においては、パワーオン走行のも
とでの上記のダウンシフト変速中、イナーシャフェーズ
開始時における変速機入力トルクに対応した解放側摩擦
要素の要求作動液圧に対して解放側摩擦要素の指令作動
液圧が小さい場合、締結側摩擦要素の作動液圧が、コン
トローラからアクチュエータへの同じ指令値に対して高
くなるよう、予定の指令値・作動液圧特性を修正し、逆
に、上記解放側摩擦要素の要求作動液圧に対して解放側
摩擦要素の指令作動液圧が大きい場合、解放側摩擦要素
の作動液圧が、コントローラからアクチュエータへの同
じ指令値に対して低くなるよう、予定の指令値・作動液
圧特性を修正する。
とでの上記のダウンシフト変速中、イナーシャフェーズ
開始時における変速機入力トルクに対応した解放側摩擦
要素の要求作動液圧に対して解放側摩擦要素の指令作動
液圧が小さい場合、締結側摩擦要素の作動液圧が、コン
トローラからアクチュエータへの同じ指令値に対して高
くなるよう、予定の指令値・作動液圧特性を修正し、逆
に、上記解放側摩擦要素の要求作動液圧に対して解放側
摩擦要素の指令作動液圧が大きい場合、解放側摩擦要素
の作動液圧が、コントローラからアクチュエータへの同
じ指令値に対して低くなるよう、予定の指令値・作動液
圧特性を修正する。
【００２８】よって第３発明によれば、前記第１発明に
よる作用効果、つまり締結側摩擦要素の作動液圧が過大
になって、所定の変速制御ができなくなるといった弊害
を解消するという作用効果と、前記第２発明による作用
効果、つまり解放側摩擦要素に係わるアクチュエータの
指令値・作動液圧特性が変化する等により、解放側摩擦
要素の作動液圧が低くなりすぎて、所定の変速制御がで
きなくなるといった弊害を解消するという作用効果との
双方を達成することができる。
よる作用効果、つまり締結側摩擦要素の作動液圧が過大
になって、所定の変速制御ができなくなるといった弊害
を解消するという作用効果と、前記第２発明による作用
効果、つまり解放側摩擦要素に係わるアクチュエータの
指令値・作動液圧特性が変化する等により、解放側摩擦
要素の作動液圧が低くなりすぎて、所定の変速制御がで
きなくなるといった弊害を解消するという作用効果との
双方を達成することができる。
【００２９】第４発明においては、上記予定の指令値・
作動液圧特性が指令値および作動液圧をそれぞれ量子化
して相互に対応付けたマップである場合において、イナ
ーシャフェーズ開始時の指令作動液圧Ｐを挟んでその前
後におけるマップ上の作動液圧値Ｐ1 ，Ｐ2 間における
指令作動液圧Ｐの内分比ａと、イナーシャフェーズ開始
時における要求作動液圧ＰA を挟んでその前後における
マップ上の作動液圧値Ｐ3 ，Ｐ4 間における要求作動液
圧ＰA の内分比ｂと、イナーシャフェーズ開始時におけ
るアクチュエータへの指令値Ｄを挟んでその前後におけ
るマップ上の指令値Ｄ1 ，Ｄ2 と、上記マップ上でイナ
ーシャフェーズ開始時の要求作動液圧ＰA に対応するア
クチュエータへの指令値ＤA を挟んでその前後における
マップ上の指令値Ｄ3 ，Ｄ 4 とを用いて、上記予定の指
令値・作動液圧特性を修正することから、アクチュエー
タに係わる予定の指令値・作動液圧特性が指令値および
作動液圧をそれぞれ量子化して相互に対応付けたマップ
である場合において、上記第１発明乃至第３発明を具体
化して対応する作用効果を達成することができる。
作動液圧特性が指令値および作動液圧をそれぞれ量子化
して相互に対応付けたマップである場合において、イナ
ーシャフェーズ開始時の指令作動液圧Ｐを挟んでその前
後におけるマップ上の作動液圧値Ｐ1 ，Ｐ2 間における
指令作動液圧Ｐの内分比ａと、イナーシャフェーズ開始
時における要求作動液圧ＰA を挟んでその前後における
マップ上の作動液圧値Ｐ3 ，Ｐ4 間における要求作動液
圧ＰA の内分比ｂと、イナーシャフェーズ開始時におけ
るアクチュエータへの指令値Ｄを挟んでその前後におけ
るマップ上の指令値Ｄ1 ，Ｄ2 と、上記マップ上でイナ
ーシャフェーズ開始時の要求作動液圧ＰA に対応するア
クチュエータへの指令値ＤA を挟んでその前後における
マップ上の指令値Ｄ3 ，Ｄ 4 とを用いて、上記予定の指
令値・作動液圧特性を修正することから、アクチュエー
タに係わる予定の指令値・作動液圧特性が指令値および
作動液圧をそれぞれ量子化して相互に対応付けたマップ
である場合において、上記第１発明乃至第３発明を具体
化して対応する作用効果を達成することができる。
【００３０】第５発明においては、上記第４発明におけ
る上記の指令値Ｄ3 ，Ｄ4 をそれぞれ、 Ｄ3 ＝〔１／（１−ｂ）〕〔（１−ａ）・Ｄ1 ＋ａ・Ｄ
2 −ｂ・Ｄ4 〕 Ｄ4 ＝（１／ｂ）〔（１−ａ）・Ｄ1 ＋ａ・Ｄ2 −（１
−ｂ）・Ｄ3 〕 により修正して更新することにより、前記予定の指令値
・作動液圧特性を修正することから、アクチュエータの
指令値・作動液圧特性の修正を数式により簡略に行うこ
とができる。
る上記の指令値Ｄ3 ，Ｄ4 をそれぞれ、 Ｄ3 ＝〔１／（１−ｂ）〕〔（１−ａ）・Ｄ1 ＋ａ・Ｄ
2 −ｂ・Ｄ4 〕 Ｄ4 ＝（１／ｂ）〔（１−ａ）・Ｄ1 ＋ａ・Ｄ2 −（１
−ｂ）・Ｄ3 〕 により修正して更新することにより、前記予定の指令値
・作動液圧特性を修正することから、アクチュエータの
指令値・作動液圧特性の修正を数式により簡略に行うこ
とができる。
【００３１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づき詳細に説明する。図１は、本発明一実施の形態
になる変速制御装置を具えた自動変速機の制御システム
を示し、１はエンジン、２はトルクコンバータ、３は自
動変速機であり、エンジン回転はトルクコンバータ２を
経て自動変速機の入力軸４に伝達するものとする。
に基づき詳細に説明する。図１は、本発明一実施の形態
になる変速制御装置を具えた自動変速機の制御システム
を示し、１はエンジン、２はトルクコンバータ、３は自
動変速機であり、エンジン回転はトルクコンバータ２を
経て自動変速機の入力軸４に伝達するものとする。
【００３２】自動変速機３は、基本的には日産自動車
（株）発行「ＲＥ４Ｒ０１Ａ型オートマチックトランス
ミッション整備要領書」（Ａ２６１Ｃ０７）に記載され
たと同様なものとし、同軸突き合わせ関係に配置した入
出力軸４，５上にフロントプラネタリギヤ組６およびリ
ヤプラネタリギヤ組７を載置して具える。そして、摩擦
要素としてフォワードクラッチＦ／Ｃ、ハイクラッチＨ
／Ｃ、バンドブレーキＢ／Ｂ、ローリバースブレーキＬ
Ｒ／Ｂ、ローワンウエイクラッチＬ／ＯＷＣ、およびリ
バースクラッチＲ／Ｃを具え、これらを選択的に図２に
○で示すように締結させることにより前進第１速〜第４
速と、後退の変速段を選択し得るものとする。なお、ロ
ークリバースブレーキＬＲ／Ｂに関する（○）は、第１
速でエンジンブレーキが必要な時に締結させることを示
す。
（株）発行「ＲＥ４Ｒ０１Ａ型オートマチックトランス
ミッション整備要領書」（Ａ２６１Ｃ０７）に記載され
たと同様なものとし、同軸突き合わせ関係に配置した入
出力軸４，５上にフロントプラネタリギヤ組６およびリ
ヤプラネタリギヤ組７を載置して具える。そして、摩擦
要素としてフォワードクラッチＦ／Ｃ、ハイクラッチＨ
／Ｃ、バンドブレーキＢ／Ｂ、ローリバースブレーキＬ
Ｒ／Ｂ、ローワンウエイクラッチＬ／ＯＷＣ、およびリ
バースクラッチＲ／Ｃを具え、これらを選択的に図２に
○で示すように締結させることにより前進第１速〜第４
速と、後退の変速段を選択し得るものとする。なお、ロ
ークリバースブレーキＬＲ／Ｂに関する（○）は、第１
速でエンジンブレーキが必要な時に締結させることを示
す。
【００３３】また上記摩擦要素の選択的作動（締結）を
実行するために、自動変速機３のコントロールバルブ８
には、フォワードクラッチＦ／Ｃ用のデューティソレノ
イド９、ハイクラッチＨ／Ｃ用のデューティソレノイド
１０、バンドブレーキＢ／Ｂ用のデューティソレノイド
１１、ローリバースブレーキＬＲ／Ｂ用のデューティソ
レノイド１２、およびリバースクラッチＲ／Ｃ用のデュ
ーティソレノイド１３を設け、これらにより対応する摩
擦要素の作動油圧を個々にデューティ制御することで図
２の締結論理を実現すると共に、摩擦要素の作動油圧を
変速制御中において個々に過渡制御する。
実行するために、自動変速機３のコントロールバルブ８
には、フォワードクラッチＦ／Ｃ用のデューティソレノ
イド９、ハイクラッチＨ／Ｃ用のデューティソレノイド
１０、バンドブレーキＢ／Ｂ用のデューティソレノイド
１１、ローリバースブレーキＬＲ／Ｂ用のデューティソ
レノイド１２、およびリバースクラッチＲ／Ｃ用のデュ
ーティソレノイド１３を設け、これらにより対応する摩
擦要素の作動油圧を個々にデューティ制御することで図
２の締結論理を実現すると共に、摩擦要素の作動油圧を
変速制御中において個々に過渡制御する。
【００３４】ソレノイド９〜１３のデューティ制御はコ
ントローラ１４によりこれを行い、該コントローラに
は、エンジン１のスロットル開度ＴＶＯを検出するスロ
ットル開度センサ１６からの信号と、エンジン回転数Ｎ
e を検出するエンジン回転センサ１７からの信号と、ト
ルクコンバータ２から自動変速機３への入力回転数Ｎi
を検出する入力回転センサ１８からの信号と、変速機出
力回転数Ｎo を検出する出力回転センサ１９からの信号
と、変速機作動油温ＴOIL を検出する油温センサ２０か
らの信号とを入力する。
ントローラ１４によりこれを行い、該コントローラに
は、エンジン１のスロットル開度ＴＶＯを検出するスロ
ットル開度センサ１６からの信号と、エンジン回転数Ｎ
e を検出するエンジン回転センサ１７からの信号と、ト
ルクコンバータ２から自動変速機３への入力回転数Ｎi
を検出する入力回転センサ１８からの信号と、変速機出
力回転数Ｎo を検出する出力回転センサ１９からの信号
と、変速機作動油温ＴOIL を検出する油温センサ２０か
らの信号とを入力する。
【００３５】ここで本実施の形態においては、締結状態
のバンドブレーキＢ／Ｂを作動液圧の低下で解放させる
と同時に、解放状態のフォワードクラッチＦ／Ｃを作動
液圧の上昇により締結させて行う第４速から第３速への
ダウンシフト変速に本発明の着想を適用することとし、
これがため特に、図１から抽出して図３および図４にそ
れぞれ示すフォワードクラッチＦ／Ｃおよびバンドブレ
ーキＢ／Ｂの作動液圧制御部分を以下に詳述する。
のバンドブレーキＢ／Ｂを作動液圧の低下で解放させる
と同時に、解放状態のフォワードクラッチＦ／Ｃを作動
液圧の上昇により締結させて行う第４速から第３速への
ダウンシフト変速に本発明の着想を適用することとし、
これがため特に、図１から抽出して図３および図４にそ
れぞれ示すフォワードクラッチＦ／Ｃおよびバンドブレ
ーキＢ／Ｂの作動液圧制御部分を以下に詳述する。
【００３６】図３は、上記第４速から第３速へのダウン
シフト変速に際して解放状態から締結状態にされるべき
締結側摩擦要素であるフォワードクラッチＦ／Ｃの作動
液圧制御回路部を示し、フォワードクラッチＦ／Ｃの作
動圧回路２１に調圧弁２２を具え、この調圧弁２２は、
ライン圧ＰL を元圧とし、室２２ａ内における制御圧の
上昇に応じてフォワードクラッチＦ／Ｃの作動油圧Ｐc
を０から上昇させるものとする。
シフト変速に際して解放状態から締結状態にされるべき
締結側摩擦要素であるフォワードクラッチＦ／Ｃの作動
液圧制御回路部を示し、フォワードクラッチＦ／Ｃの作
動圧回路２１に調圧弁２２を具え、この調圧弁２２は、
ライン圧ＰL を元圧とし、室２２ａ内における制御圧の
上昇に応じてフォワードクラッチＦ／Ｃの作動油圧Ｐc
を０から上昇させるものとする。
【００３７】調圧弁２２の室２２ａ内における制御圧
は、対応する前記ソレノイド９により決定するもので、
該ソレノイド９は、ライン圧ＰL を減圧して作りだした
一定のパイロット圧Ｐp を元圧とし、ソレノイド９の駆
動デューティに応じた制御圧を室２２ａに供給するもの
とする。
は、対応する前記ソレノイド９により決定するもので、
該ソレノイド９は、ライン圧ＰL を減圧して作りだした
一定のパイロット圧Ｐp を元圧とし、ソレノイド９の駆
動デューティに応じた制御圧を室２２ａに供給するもの
とする。
【００３８】図４は、同じ第４速から第３速へのダウン
シフト変速に際して締結状態から解放状態にされるべき
解放側摩擦要素であるバンドブレーキＢ／Ｂの作動液圧
制御回路部を示し、バンドブレーキＢ／Ｂの作動圧回路
２３に調圧弁２４を具え、この調圧弁２４は、ライン圧
ＰL を元圧とし、室２４ａ内における制御圧の上昇に応
じてバンドブレーキＢ／Ｂの作動液圧Ｐo を０から上昇
させるものとする。
シフト変速に際して締結状態から解放状態にされるべき
解放側摩擦要素であるバンドブレーキＢ／Ｂの作動液圧
制御回路部を示し、バンドブレーキＢ／Ｂの作動圧回路
２３に調圧弁２４を具え、この調圧弁２４は、ライン圧
ＰL を元圧とし、室２４ａ内における制御圧の上昇に応
じてバンドブレーキＢ／Ｂの作動液圧Ｐo を０から上昇
させるものとする。
【００３９】調圧弁２４の室２４ａ内における制御圧
は、対応する前記ソレノイド１１により決定するもの
で、該ソレノイド１１は、ライン圧ＰL を減圧して作り
だした一定のパイロット圧Ｐp を元圧とし、ソレノイド
１１の駆動デューティに応じた制御圧を室２４ａに供給
するものとする。
は、対応する前記ソレノイド１１により決定するもの
で、該ソレノイド１１は、ライン圧ＰL を減圧して作り
だした一定のパイロット圧Ｐp を元圧とし、ソレノイド
１１の駆動デューティに応じた制御圧を室２４ａに供給
するものとする。
【００４０】図１におけるコントローラ１４は、上記の
入力情報をもとに図５に示す制御プログラムを実行し、
特に第４速から第３速へのダウンシフト変速については
これを図２０のタイムチャートに沿って遂行する。図５
のステップ３１においては、センサ１６で検出したエン
ジンスロットル開度ＴＶＯと、センサ１９で検出した変
速機出力回転数Ｎo （車速）とから、予定の変速マップ
をもとに、当該走行条件のもとで望ましい好適変速段を
検索し、現在の選択変速段がこの好適変速段と同じなら
変速不要であることから、そのまま制御を終了し、現在
の選択変速段がこの好適変速段と違う場合、ステップ３
２において当該好適変速段への変速を遂行する。
入力情報をもとに図５に示す制御プログラムを実行し、
特に第４速から第３速へのダウンシフト変速については
これを図２０のタイムチャートに沿って遂行する。図５
のステップ３１においては、センサ１６で検出したエン
ジンスロットル開度ＴＶＯと、センサ１９で検出した変
速機出力回転数Ｎo （車速）とから、予定の変速マップ
をもとに、当該走行条件のもとで望ましい好適変速段を
検索し、現在の選択変速段がこの好適変速段と同じなら
変速不要であることから、そのまま制御を終了し、現在
の選択変速段がこの好適変速段と違う場合、ステップ３
２において当該好適変速段への変速を遂行する。
【００４１】ステップ３２での変速は、アクセルペダル
の踏み込みでエンジンから車輪側に動力伝達がなされて
いるパワーオン走行中の第４速から第３速へのダウンシ
フト変速の場合、図６乃至図１９に示すごときものであ
る。先ず、図６は図２０における第１ステージでの処
理を示し、同図のステップ４１において、当該４→３ダ
ウンシフト変速指令が発せられて１回目であるか否かを
判定する。１回目である場合ステップ４２において、第
１ステージで用いる制御データをセットする。
の踏み込みでエンジンから車輪側に動力伝達がなされて
いるパワーオン走行中の第４速から第３速へのダウンシ
フト変速の場合、図６乃至図１９に示すごときものであ
る。先ず、図６は図２０における第１ステージでの処
理を示し、同図のステップ４１において、当該４→３ダ
ウンシフト変速指令が発せられて１回目であるか否かを
判定する。１回目である場合ステップ４２において、第
１ステージで用いる制御データをセットする。
【００４２】ステップ４２における制御データのセット
は、図７に示すごときもので、ステップ５１において、
第１ステージで締結側摩擦要素（フォワードクラッチ
Ｆ／Ｃ）に与えるべきプリチャージ圧Ｐprと、第１ステ
ージ制御時間ｔ1 （図２０参照）と、第１ステージ後に
引き続いて低下させる解放側摩擦要素（バンドブレーキ
Ｂ／Ｂ）の作動油圧Ｐo に関するランプ制御時間ｔ
2 （図２０参照）を読み込む。
は、図７に示すごときもので、ステップ５１において、
第１ステージで締結側摩擦要素（フォワードクラッチ
Ｆ／Ｃ）に与えるべきプリチャージ圧Ｐprと、第１ステ
ージ制御時間ｔ1 （図２０参照）と、第１ステージ後に
引き続いて低下させる解放側摩擦要素（バンドブレーキ
Ｂ／Ｂ）の作動油圧Ｐo に関するランプ制御時間ｔ
2 （図２０参照）を読み込む。
【００４３】ここで、第１ステージの制御時間ｔ
1 は、プリチャージ指令圧Ｐprのもとで締結側摩擦要素
のロスストロークが完了するに要する時間とし、例えば
変速機作動油温ＴOIL ごとに予め定めておく。また、解
放側摩擦要素の作動油圧Ｐo を第１ステージ以後も当
該第１ステージと同じ勾配で低下させるための時間ｔ2
は、解放側摩擦要素の作動油圧Ｐo を低下させるに当た
って、第１ステージ制御時間ｔ1 のような短時間で当該
低下を完了させようとすると、解放側作動液圧Ｐoの低
下が急速に過ぎ、制御の終了時にアンダーシュートを生
ずることから、第１ステージ制御時間ｔ1 に付加するア
ンダーシュート防止用の時間として予め定めておく。
1 は、プリチャージ指令圧Ｐprのもとで締結側摩擦要素
のロスストロークが完了するに要する時間とし、例えば
変速機作動油温ＴOIL ごとに予め定めておく。また、解
放側摩擦要素の作動油圧Ｐo を第１ステージ以後も当
該第１ステージと同じ勾配で低下させるための時間ｔ2
は、解放側摩擦要素の作動油圧Ｐo を低下させるに当た
って、第１ステージ制御時間ｔ1 のような短時間で当該
低下を完了させようとすると、解放側作動液圧Ｐoの低
下が急速に過ぎ、制御の終了時にアンダーシュートを生
ずることから、第１ステージ制御時間ｔ1 に付加するア
ンダーシュート防止用の時間として予め定めておく。
【００４４】次いでステップ５２において、変速機入力
トルクＴi を算出する。この算出に際しては、図８に示
すように先ずステップ６１において、エンジン回転数Ｎ
e （トルクコンバータ入力回転数）および変速機入力軸
回転数（トルクコンバータの出力回転数）Ｎi からトル
クコンバータの速度比ｅ（ｅ＝Ｎi ／Ｎe ）を求め、次
いでステップ６２において、この速度比ｅからトルクコ
ンバータの性能線図を基に、トルクコンバータのトルク
比ｔおよびトルク容量係数τを求め、ステップ６３で、
これらを用いてタービントルク（変速機入力トルク）Ｔ
i をＴi ＝τ・ｔ・Ｎe 2 の演算により算出する。
トルクＴi を算出する。この算出に際しては、図８に示
すように先ずステップ６１において、エンジン回転数Ｎ
e （トルクコンバータ入力回転数）および変速機入力軸
回転数（トルクコンバータの出力回転数）Ｎi からトル
クコンバータの速度比ｅ（ｅ＝Ｎi ／Ｎe ）を求め、次
いでステップ６２において、この速度比ｅからトルクコ
ンバータの性能線図を基に、トルクコンバータのトルク
比ｔおよびトルク容量係数τを求め、ステップ６３で、
これらを用いてタービントルク（変速機入力トルク）Ｔ
i をＴi ＝τ・ｔ・Ｎe 2 の演算により算出する。
【００４５】図７のステップ５３においては、上記入力
トルクＴi のもとで解放側摩擦要素（バンドブレーキＢ
／Ｂ）をスリップしないぎりぎり状態にしておくための
解放側必要油圧Ｐomin（図２０参照）を図９のように、
トルクＴi のもとで解放側摩擦要素（バンドブレーキＢ
／Ｂ）をスリップしないぎりぎり状態にしておくための
解放側必要油圧Ｐomin（図２０参照）を図９のように、
【数１】 但し、α：バンドブレーキＢ／Ｂのトルク分担率、 Ａ：解放側作動圧Ｐo の受圧面積 Ｒ：ドラム半径 ｅ：自然対数の底 μ：ブレーキバンドの摩擦係数 θ：ブレーキバンドの巻き付け角 により算出する。
【００４６】図７のステップ５４においては、解放側作
動圧Ｐo をライン圧ＰL 相当値から、図２０に示すごと
く解放側必要油圧Ｐominに前記アンダーシュート防止用
の液圧ｄを加えた圧力値（Ｐomin＋ｄ）まで低下させる
のに必要な、当該解放側作動圧Ｐo の第１ランプ勾配Δ
Ｐo1を ΔＰo1＝〔ＰL −（Ｐomin＋ｄ）〕／（ｔ1 ＋ｔ2 ）・・・（１） により算出する。
動圧Ｐo をライン圧ＰL 相当値から、図２０に示すごと
く解放側必要油圧Ｐominに前記アンダーシュート防止用
の液圧ｄを加えた圧力値（Ｐomin＋ｄ）まで低下させる
のに必要な、当該解放側作動圧Ｐo の第１ランプ勾配Δ
Ｐo1を ΔＰo1＝〔ＰL −（Ｐomin＋ｄ）〕／（ｔ1 ＋ｔ2 ）・・・（１） により算出する。
【００４７】図６のステップ４３においては、ステップ
４２で上記のごとくにセットしたデータを基に、第１ス
テージでの締結側作動油圧Ｐc および解放側作動油圧
Ｐoの制御を以下の如くに行う。つまり、締結側作動油
圧Ｐc についてはこれを、図２０にも示すがプリチャー
ジ圧Ｐprにするようソレノイド９に指令して、締結側摩
擦要素（フォワードクラッチＦ／Ｃ）のロスストローク
を速やかに完了させ、解放側作動油圧Ｐo についてはこ
れを、図２０に示すが第１ランプ勾配ΔＰo1づつ低下さ
せるようソレノイド１１に指令する。
４２で上記のごとくにセットしたデータを基に、第１ス
テージでの締結側作動油圧Ｐc および解放側作動油圧
Ｐoの制御を以下の如くに行う。つまり、締結側作動油
圧Ｐc についてはこれを、図２０にも示すがプリチャー
ジ圧Ｐprにするようソレノイド９に指令して、締結側摩
擦要素（フォワードクラッチＦ／Ｃ）のロスストローク
を速やかに完了させ、解放側作動油圧Ｐo についてはこ
れを、図２０に示すが第１ランプ勾配ΔＰo1づつ低下さ
せるようソレノイド１１に指令する。
【００４８】なお、かようにプリチャージ指令圧Ｐprに
設定した締結側作動液圧指令値ＰC、およびΔＰo1づつ
低下させた解放側作動液圧指令値Ｐo を実現するに際し
ては、対応するソレノイドアクチュエータ９，１１の予
定の指令値（デューティ）・作動液圧特性を、図２１に
例示したように指令値（デューティ）がＤ1 ，Ｄ2 ，Ｄ
3 ・・・の如くに量子化され、作動液圧もＰ1 ，Ｐ2 ，
Ｐ3 ・・・の如くに量子化されて、Ｄ1 とＰ1 とが対応
付けられ、Ｄ2 とＰ2 とが対応付けられ、Ｄ3とＰ3 と
が対応付けられたマップとしてメモリしておき、当該マ
ップから、上記の如くに定めた解放側作動液圧指令値Ｐ
o および締結側作動液圧指令値ＰC にそれぞれ対応する
デューティを検索および周知の線形補間により求め、こ
れらをソレノイドアクチュエータ９，１１に指令するこ
とで、上記の解放側作動液圧指令値Ｐo および締結側作
動液圧指令値ＰC を達成するものとする。
設定した締結側作動液圧指令値ＰC、およびΔＰo1づつ
低下させた解放側作動液圧指令値Ｐo を実現するに際し
ては、対応するソレノイドアクチュエータ９，１１の予
定の指令値（デューティ）・作動液圧特性を、図２１に
例示したように指令値（デューティ）がＤ1 ，Ｄ2 ，Ｄ
3 ・・・の如くに量子化され、作動液圧もＰ1 ，Ｐ2 ，
Ｐ3 ・・・の如くに量子化されて、Ｄ1 とＰ1 とが対応
付けられ、Ｄ2 とＰ2 とが対応付けられ、Ｄ3とＰ3 と
が対応付けられたマップとしてメモリしておき、当該マ
ップから、上記の如くに定めた解放側作動液圧指令値Ｐ
o および締結側作動液圧指令値ＰC にそれぞれ対応する
デューティを検索および周知の線形補間により求め、こ
れらをソレノイドアクチュエータ９，１１に指令するこ
とで、上記の解放側作動液圧指令値Ｐo および締結側作
動液圧指令値ＰC を達成するものとする。
【００４９】ステップ４３の処理は、ステップ４４でΔ
ｔづつインクリメントされるタイマＴＭがステップ４７
で第１ステージ制御時間ｔ1 を示すようになったと判定
するまで継続し、よって図２０に示すように、４→３ダ
ウンシフト変速指令から第１ステージ制御時間ｔ1 中、
解放側作動液圧指令値Ｐo はΔＰo1のランプ勾配で低下
され、締結側作動液圧指令値ＰC はプリチャージ指令圧
Ｐprに保たれて、締結側摩擦要素のロスストロークを理
論上、第１ステージ制御時間ｔ1 の終了瞬時に完遂させ
得る。
ｔづつインクリメントされるタイマＴＭがステップ４７
で第１ステージ制御時間ｔ1 を示すようになったと判定
するまで継続し、よって図２０に示すように、４→３ダ
ウンシフト変速指令から第１ステージ制御時間ｔ1 中、
解放側作動液圧指令値Ｐo はΔＰo1のランプ勾配で低下
され、締結側作動液圧指令値ＰC はプリチャージ指令圧
Ｐprに保たれて、締結側摩擦要素のロスストロークを理
論上、第１ステージ制御時間ｔ1 の終了瞬時に完遂させ
得る。
【００５０】この間にステップ４５で解放側作動油圧Ｐ
o が必要油圧Ｐominまで低下したと判定する時は、ステ
ップ４６で解放側作動油圧Ｐo を必要油圧Ｐominに保持
し、解放側作動油圧Ｐo が必要油圧Ｐominよりも低下す
ることのないようにする。なお、ステップ４７でタイマ
ＴＭが第１ステージ制御時間ｔ1 を示すようになったと
判定する時、ステップ４８でタイマＴＭを０にリセット
して以後の使用に供し得るようにすると共に、ステップ
４９で制御を図２０の第２ステージに進める。
o が必要油圧Ｐominまで低下したと判定する時は、ステ
ップ４６で解放側作動油圧Ｐo を必要油圧Ｐominに保持
し、解放側作動油圧Ｐo が必要油圧Ｐominよりも低下す
ることのないようにする。なお、ステップ４７でタイマ
ＴＭが第１ステージ制御時間ｔ1 を示すようになったと
判定する時、ステップ４８でタイマＴＭを０にリセット
して以後の使用に供し得るようにすると共に、ステップ
４９で制御を図２０の第２ステージに進める。
【００５１】第２ステージの制御は図１０に示すごと
きもので、第２ステージへの移行後にステップ７１で
ΔｔづつインクリメントされるタイマＴＭが、ステップ
８６で第２ステージ制御時間ｔ3 を示すようになったと
判定するまでの間、ステップ７２〜８５において、図２
０に示すごとき以下の変速制御を行うものである。
きもので、第２ステージへの移行後にステップ７１で
ΔｔづつインクリメントされるタイマＴＭが、ステップ
８６で第２ステージ制御時間ｔ3 を示すようになったと
判定するまでの間、ステップ７２〜８５において、図２
０に示すごとき以下の変速制御を行うものである。
【００５２】ステップ７２において、第２ステージへ
の移行後１回目であると判定する時に選択されるステッ
プ７３では、第２ステージでの制御に用いるデータを
図１１のように設定する。先ずステップ９１において、
締結側摩擦要素（フォワードクラッチＦ／Ｃ）のリター
ンスプリング相当圧Ｐcrtn、第２ステージ制御時間ｔ3
（図２０参照）、締結側摩擦要素（フォワードクラッチ
Ｆ／Ｃ）の作動油圧Ｐc をリターンスプリング相当圧Ｐ
crtnにしておくためのリターンスプリング相当圧制御時
間ｔ4 、既に前記したがプリチャージ以後における解放
側摩擦要素作動油圧Ｐo の第１ランプ制御時間ｔ2 、同
じく前記した解放側摩擦要素作動油圧Ｐo の第１ランプ
勾配ΔＰo1、これよりゆるやかな勾配に設定した解放側
摩擦要素作動油圧Ｐo の第２ランプ勾配ΔＰo2、イナー
シャフェーズ開始を判定するための第１参照ギヤ比
ｇ r1、これより大きな第２参照ギヤ比ｇr2を読み込む。
の移行後１回目であると判定する時に選択されるステッ
プ７３では、第２ステージでの制御に用いるデータを
図１１のように設定する。先ずステップ９１において、
締結側摩擦要素（フォワードクラッチＦ／Ｃ）のリター
ンスプリング相当圧Ｐcrtn、第２ステージ制御時間ｔ3
（図２０参照）、締結側摩擦要素（フォワードクラッチ
Ｆ／Ｃ）の作動油圧Ｐc をリターンスプリング相当圧Ｐ
crtnにしておくためのリターンスプリング相当圧制御時
間ｔ4 、既に前記したがプリチャージ以後における解放
側摩擦要素作動油圧Ｐo の第１ランプ制御時間ｔ2 、同
じく前記した解放側摩擦要素作動油圧Ｐo の第１ランプ
勾配ΔＰo1、これよりゆるやかな勾配に設定した解放側
摩擦要素作動油圧Ｐo の第２ランプ勾配ΔＰo2、イナー
シャフェーズ開始を判定するための第１参照ギヤ比
ｇ r1、これより大きな第２参照ギヤ比ｇr2を読み込む。
【００５３】図１１のステップ９２では、当該第２ステ
ージに入った時の変速機入力トルクＴi を図８につき
前述したと同じようにして算出し、次のステップ９３で
は、図９につき前述したと同様にして当該変速機入力ト
ルクＴi のもとで、解放側摩擦要素（バンドブレーキＢ
／Ｂ）をスリップしないぎりぎりの状態に維持しておく
ための解放側必要油圧Ｐominを算出する。
ージに入った時の変速機入力トルクＴi を図８につき
前述したと同じようにして算出し、次のステップ９３で
は、図９につき前述したと同様にして当該変速機入力ト
ルクＴi のもとで、解放側摩擦要素（バンドブレーキＢ
／Ｂ）をスリップしないぎりぎりの状態に維持しておく
ための解放側必要油圧Ｐominを算出する。
【００５４】以上のようにして設定した制御データに基
づき、第２ステージ用の変速制御が図１０のステップ
７４以降において次のように実行される。ステップ７４
〜７６においては、ステップ７４においてタイマＴＭが
第２ステージへの移行からリターンスプリング相当圧
制御時間ｔ4 の経過を示すようになったと判定するまで
の間、ステップ７５で締結側摩擦要素の作動油圧Ｐc を
リターンスプリング相当圧Ｐcrtnにするようソレノイド
９に指令し、ステップ７４でタイマＴＭが第２ステージ
への移行からリターンスプリング相当圧制御時間ｔ4
の経過を示すようになったと判定した後は、ステップ７
６において締結側摩擦要素の作動油圧Ｐc を図２０に示
すように第１のランプ勾配ΔＰc1で上昇させるようソレ
ノイドソレノイド９に指令する。
づき、第２ステージ用の変速制御が図１０のステップ
７４以降において次のように実行される。ステップ７４
〜７６においては、ステップ７４においてタイマＴＭが
第２ステージへの移行からリターンスプリング相当圧
制御時間ｔ4 の経過を示すようになったと判定するまで
の間、ステップ７５で締結側摩擦要素の作動油圧Ｐc を
リターンスプリング相当圧Ｐcrtnにするようソレノイド
９に指令し、ステップ７４でタイマＴＭが第２ステージ
への移行からリターンスプリング相当圧制御時間ｔ4
の経過を示すようになったと判定した後は、ステップ７
６において締結側摩擦要素の作動油圧Ｐc を図２０に示
すように第１のランプ勾配ΔＰc1で上昇させるようソレ
ノイドソレノイド９に指令する。
【００５５】ステップ７７〜７９においては、ステップ
７７においてタイマＴＭが第２ステージへの移行から
解放側摩擦要素用第１ランプ制御時間ｔ2 の経過を示す
ようになったと判定するまでの間、ステップ７８で解放
側摩擦要素の作動油圧Ｐo を第１ランプ勾配ΔＰo1で低
下するようソレノイド１１に指令し、ステップ７７でタ
イマＴＭが第２ステージへの移行から解放側摩擦要素
用第１ランプ制御時間ｔ2 の経過を示すようになったと
判定した後は、ステップ７９において解放側摩擦要素の
作動油圧Ｐo を図２０に示すように第２のランプ勾配Δ
Ｐo2で低下させるようソレノイドソレノイド１１に指令
する。
７７においてタイマＴＭが第２ステージへの移行から
解放側摩擦要素用第１ランプ制御時間ｔ2 の経過を示す
ようになったと判定するまでの間、ステップ７８で解放
側摩擦要素の作動油圧Ｐo を第１ランプ勾配ΔＰo1で低
下するようソレノイド１１に指令し、ステップ７７でタ
イマＴＭが第２ステージへの移行から解放側摩擦要素
用第１ランプ制御時間ｔ2 の経過を示すようになったと
判定した後は、ステップ７９において解放側摩擦要素の
作動油圧Ｐo を図２０に示すように第２のランプ勾配Δ
Ｐo2で低下させるようソレノイドソレノイド１１に指令
する。
【００５６】なお、かかる締結側摩擦要素の作動油圧指
令値Ｐc およびＰo を実現する場合も、図６のステップ
４３につき前述したと同じく、対応するソレノイドアク
チュエータ９，１１の動作特性に係わるマップから検索
および線形補間によりこれら作動油圧指令値Ｐc および
Ｐo に対応するデューティを求め、これらをソレノイド
アクチュエータ９，１１に指令することで作動油圧指令
値Ｐc およびＰo を実現するものとする。
令値Ｐc およびＰo を実現する場合も、図６のステップ
４３につき前述したと同じく、対応するソレノイドアク
チュエータ９，１１の動作特性に係わるマップから検索
および線形補間によりこれら作動油圧指令値Ｐc および
Ｐo に対応するデューティを求め、これらをソレノイド
アクチュエータ９，１１に指令することで作動油圧指令
値Ｐc およびＰo を実現するものとする。
【００５７】この間にステップ８０で解放側作動油圧Ｐ
o が、図１１で求めた第２ステージへの移行瞬時にお
ける変速機入力トルクＴi に対応する必要油圧Ｐominま
で低下したと判定する時は、ステップ８１で解放側作動
油圧Ｐo を当該必要油圧Ｐom inに保持し、解放側作動油
圧Ｐo が必要油圧Ｐominよりも低下することのないよう
にする。
o が、図１１で求めた第２ステージへの移行瞬時にお
ける変速機入力トルクＴi に対応する必要油圧Ｐominま
で低下したと判定する時は、ステップ８１で解放側作動
油圧Ｐo を当該必要油圧Ｐom inに保持し、解放側作動油
圧Ｐo が必要油圧Ｐominよりも低下することのないよう
にする。
【００５８】図１０のステップ８２においては、図１２
のようにして変速機入出力回転数Ｎ i ，Ｎo から求めた
ギヤ比ｇr ＝Ｎi ／Ｎo が、第１参照ギヤ比ｇr1より大
きくなったか否かにより、イナーシャフェーズが開始さ
れた直後か否かを判定する。イナーシャフェーズの開始
直後に１回だけ選択されるステップ８３では、図６のス
テップ４３および図１０のステップ７５，７６、７８，
７９でソレノイド９，１１への指令値（デューティ）を
決定するに際して用いる、ソレノイド９，１１への指令
値と摩擦要素作動圧Ｐc ，Ｐo との関係をそれぞれ示す
指令値・作動液圧特性マップ（アクチュエータ動作特
性）を以下により修正する。
のようにして変速機入出力回転数Ｎ i ，Ｎo から求めた
ギヤ比ｇr ＝Ｎi ／Ｎo が、第１参照ギヤ比ｇr1より大
きくなったか否かにより、イナーシャフェーズが開始さ
れた直後か否かを判定する。イナーシャフェーズの開始
直後に１回だけ選択されるステップ８３では、図６のス
テップ４３および図１０のステップ７５，７６、７８，
７９でソレノイド９，１１への指令値（デューティ）を
決定するに際して用いる、ソレノイド９，１１への指令
値と摩擦要素作動圧Ｐc ，Ｐo との関係をそれぞれ示す
指令値・作動液圧特性マップ（アクチュエータ動作特
性）を以下により修正する。
【００５９】当該修正は図１３〜図１５に示すごときも
ので、先ず図１３のステップ１０１において当該イナー
シャフェーズ開始時における解放側摩擦要素（バンドブ
レーキＢ／Ｂ）の締結必要油圧Ｐotを算出する。この処
理に当たっては、先ず図８におけると同様にして、イナ
ーシャフェーズ開始時の変速機入力トルクＴi を求め、
次に図９におけると同様にして、かかる入力トルクＴi
のもとで解放側摩擦要素（バンドブレーキＢ／Ｂ）をス
リップしない直前の状態に保つために必要な油圧として
該解放側摩擦要素（バンドブレーキＢ／Ｂ）の締結必要
油圧Ｐotを算出する。
ので、先ず図１３のステップ１０１において当該イナー
シャフェーズ開始時における解放側摩擦要素（バンドブ
レーキＢ／Ｂ）の締結必要油圧Ｐotを算出する。この処
理に当たっては、先ず図８におけると同様にして、イナ
ーシャフェーズ開始時の変速機入力トルクＴi を求め、
次に図９におけると同様にして、かかる入力トルクＴi
のもとで解放側摩擦要素（バンドブレーキＢ／Ｂ）をス
リップしない直前の状態に保つために必要な油圧として
該解放側摩擦要素（バンドブレーキＢ／Ｂ）の締結必要
油圧Ｐotを算出する。
【００６０】次のステップ１０２においては、当該イナ
ーシャフェーズ開始時における解放側摩擦要素（バンド
ブレーキＢ／Ｂ）の実指令圧Ｐo と、上記の締結必要油
圧Ｐ otとを大小比較する。イナーシャフェーズの開始を
実際に生起させた締結必要油圧Ｐotよりも解放側実指令
圧Ｐo が大きいと判断した時は、解放側摩擦要素（バン
ドブレーキＢ／Ｂ）の作動油圧指令値Ｐo が、実際に発
生している油圧Ｐotよりも高くなるようなマップのずれ
が発生していることから、ステップ１０３において、解
放側摩擦要素（バンドブレーキＢ／Ｂ）の作動圧Ｐo が
ソレノイド１１への同じ指令値に対して低くなるよう、
解放側アクチュエータの動作特性マップを修正する。
ーシャフェーズ開始時における解放側摩擦要素（バンド
ブレーキＢ／Ｂ）の実指令圧Ｐo と、上記の締結必要油
圧Ｐ otとを大小比較する。イナーシャフェーズの開始を
実際に生起させた締結必要油圧Ｐotよりも解放側実指令
圧Ｐo が大きいと判断した時は、解放側摩擦要素（バン
ドブレーキＢ／Ｂ）の作動油圧指令値Ｐo が、実際に発
生している油圧Ｐotよりも高くなるようなマップのずれ
が発生していることから、ステップ１０３において、解
放側摩擦要素（バンドブレーキＢ／Ｂ）の作動圧Ｐo が
ソレノイド１１への同じ指令値に対して低くなるよう、
解放側アクチュエータの動作特性マップを修正する。
【００６１】当該解放側特性マップの修正は、図１４に
明示するようなものであるが、その説明に先立って、先
ず修正操作の原理を以下に説明する。図２０のイナーシ
ャフェーズ開始瞬時における解放側作動液圧指令値Ｐo
の瞬時値が、図２１のアクチュエータ動作特性マップ上
にＰで示すごときものであり、従ってアクチュエータ１
１への指令値（デューティ）が同じく図２１にＤに示す
ごときものであるにもかかわらず、実際に当該イナーシ
ャフェーズの開始を生起させた（ギヤ比ｇr をイナーシ
ャフェーズ開始判定ギヤ比ｇr1まで低下させた）解放側
作動液圧の実際値が図２０および図２１にＰA （ここで
は解放側の上記締結必要油圧Ｐot）で示すごときもので
ある場合につき説明すると、図２１のマップ上における
量子化されたＰ，Ｄの前後値はそれぞれ、Ｐ1 ，Ｐ 2 お
よびＤ1 ，Ｄ2 であり、またＰA の前後値はＰ3 ，Ｐ4
であり、更にＰA に対応したデューティＤA の前後値は
Ｄ3 ，Ｄ4 である。
明示するようなものであるが、その説明に先立って、先
ず修正操作の原理を以下に説明する。図２０のイナーシ
ャフェーズ開始瞬時における解放側作動液圧指令値Ｐo
の瞬時値が、図２１のアクチュエータ動作特性マップ上
にＰで示すごときものであり、従ってアクチュエータ１
１への指令値（デューティ）が同じく図２１にＤに示す
ごときものであるにもかかわらず、実際に当該イナーシ
ャフェーズの開始を生起させた（ギヤ比ｇr をイナーシ
ャフェーズ開始判定ギヤ比ｇr1まで低下させた）解放側
作動液圧の実際値が図２０および図２１にＰA （ここで
は解放側の上記締結必要油圧Ｐot）で示すごときもので
ある場合につき説明すると、図２１のマップ上における
量子化されたＰ，Ｄの前後値はそれぞれ、Ｐ1 ，Ｐ 2 お
よびＤ1 ，Ｄ2 であり、またＰA の前後値はＰ3 ，Ｐ4
であり、更にＰA に対応したデューティＤA の前後値は
Ｄ3 ，Ｄ4 である。
【００６２】ここで、Ｐ1 ，Ｐ2 間におけるＰの内分比
（Ｐ−Ｐ1 ）／（Ｐ2 −Ｐ1 ）をａとし、Ｐ3 ，Ｐ4 間
におけるＰA の内分比（ＰA −Ｐ3 ）／（Ｐ4 −Ｐ3 ）
をｂとすると、Ｐ，Ｄ，ＰA ，ＤA はそれぞれ次式で表
される。 Ｐ＝（１−ａ）Ｐ1 ＋ａ・Ｐ2 ・・・・（２） Ｄ＝（１−ａ）Ｄ1 ＋ａ・Ｄ2 ・・・・（３） ＰA ＝（１−ｂ）Ｐ3 ＋ｂ・Ｐ4 ・・・（４） ＤA ＝（１−ｂ）Ｄ3 ＋ｂ・Ｄ4 ・・・（５）
（Ｐ−Ｐ1 ）／（Ｐ2 −Ｐ1 ）をａとし、Ｐ3 ，Ｐ4 間
におけるＰA の内分比（ＰA −Ｐ3 ）／（Ｐ4 −Ｐ3 ）
をｂとすると、Ｐ，Ｄ，ＰA ，ＤA はそれぞれ次式で表
される。 Ｐ＝（１−ａ）Ｐ1 ＋ａ・Ｐ2 ・・・・（２） Ｄ＝（１−ａ）Ｄ1 ＋ａ・Ｄ2 ・・・・（３） ＰA ＝（１−ｂ）Ｐ3 ＋ｂ・Ｐ4 ・・・（４） ＤA ＝（１−ｂ）Ｄ3 ＋ｂ・Ｄ4 ・・・（５）
【００６３】上記の現象においては、イナーシャフェー
ズ開始時の指令値Ｄに対して実際は作動液圧がＰA が出
力されていることから、この指令値Ｄと作動液圧ＰA と
が対応付けられるようにアクチュエータ動作特性のマッ
プを修正すれば、次回の変速制御に当たってＤとＰA の
関係を利用できるようになり、狙った通りの変速制御を
実現することができることが判る。
ズ開始時の指令値Ｄに対して実際は作動液圧がＰA が出
力されていることから、この指令値Ｄと作動液圧ＰA と
が対応付けられるようにアクチュエータ動作特性のマッ
プを修正すれば、次回の変速制御に当たってＤとＰA の
関係を利用できるようになり、狙った通りの変速制御を
実現することができることが判る。
【００６４】かようにＤとＰA の関係を利用できるよう
にするためには、ＰA を算出するときに用いるＤ3 ，Ｄ
4 を修正する必要がある。ところでＤA の値がＤになる
ためには、（１−ａ）Ｄ1 ＋ａ・Ｄ2 ＝（１−ｂ）Ｄ3
＋ｂ・Ｄ4 の条件が満たされるべきであり、この式から
Ｄ3 ，Ｄ4 の修正値はそれぞれ、 Ｄ3 ＝〔１／（１−ｂ）〕〔（１−ａ）・Ｄ1 ＋ａ・Ｄ2 −ｂ・Ｄ4 〕 ・・・（６） Ｄ4 ＝（１／ｂ）〔（１−ａ）・Ｄ1 ＋ａ・Ｄ2 −（１−ｂ）・Ｄ3 〕 ・・・（７） で表され、Ｄ3 ，Ｄ4 をこれらの演算により算出された
修正値に更新することとする。但し、上記２式の右辺に
おけるＤ4 ，Ｄ3 はそれぞれ、更新前のマップ値であ
る。
にするためには、ＰA を算出するときに用いるＤ3 ，Ｄ
4 を修正する必要がある。ところでＤA の値がＤになる
ためには、（１−ａ）Ｄ1 ＋ａ・Ｄ2 ＝（１−ｂ）Ｄ3
＋ｂ・Ｄ4 の条件が満たされるべきであり、この式から
Ｄ3 ，Ｄ4 の修正値はそれぞれ、 Ｄ3 ＝〔１／（１−ｂ）〕〔（１−ａ）・Ｄ1 ＋ａ・Ｄ2 −ｂ・Ｄ4 〕 ・・・（６） Ｄ4 ＝（１／ｂ）〔（１−ａ）・Ｄ1 ＋ａ・Ｄ2 −（１−ｂ）・Ｄ3 〕 ・・・（７） で表され、Ｄ3 ，Ｄ4 をこれらの演算により算出された
修正値に更新することとする。但し、上記２式の右辺に
おけるＤ4 ，Ｄ3 はそれぞれ、更新前のマップ値であ
る。
【００６５】以上の原理を踏まえて図１４による特性マ
ップの修正操作を説明するに、先ずステップ１１１にお
いて、図２１のアクチュエータの動作特性マップから、
イナーシャフェーズ開始瞬時における解放側摩擦要素の
作動液圧指令値ＰおよびデューティＤの前後値Ｐ1 ，Ｐ
2 およびＤ1 ，Ｄ2 を検索する。
ップの修正操作を説明するに、先ずステップ１１１にお
いて、図２１のアクチュエータの動作特性マップから、
イナーシャフェーズ開始瞬時における解放側摩擦要素の
作動液圧指令値ＰおよびデューティＤの前後値Ｐ1 ，Ｐ
2 およびＤ1 ，Ｄ2 を検索する。
【００６６】次いでステップ１１２において、当該作動
液圧指令値Ｐに対応するデューティＤをアクチュエータ
１１に出力し、イナーシャフェーズ開始時における解放
側摩擦要素の指令圧Ｐc をＰにする制御を行う。
液圧指令値Ｐに対応するデューティＤをアクチュエータ
１１に出力し、イナーシャフェーズ開始時における解放
側摩擦要素の指令圧Ｐc をＰにする制御を行う。
【００６７】次のステップ１１３においては、Ｐ1 ，Ｐ
2 間におけるＰの内分比（Ｐ−Ｐ1）／（Ｐ2 −Ｐ1 ）
＝ａを求め、更にステップ１１４では、図８におけると
同様にして求めたイナーシャフェーズ開始時の変速機入
力トルクＴi と、解放側摩擦要素のトルク分担率を１と
を用い、解放側摩擦要素の伝達トルクを求めて該要素の
要求締結容量を推定し、この要求締結容量を発生させる
ための解放側摩擦要素の作動液圧ＰA （ここでは解放側
の上記締結必要油圧Ｐot）を求める。この要求作動液圧
ＰA は、図２０に示すようにギヤ比ｇr をイナーシャフ
ェーズ開始判定ギヤ比ｇr1まで低下させて実際にイナー
シャフェーズの開始を生起させるための圧力で、イナー
シャフェーズ開始時おける解放側摩擦要素の実際圧を表
すものである。
2 間におけるＰの内分比（Ｐ−Ｐ1）／（Ｐ2 −Ｐ1 ）
＝ａを求め、更にステップ１１４では、図８におけると
同様にして求めたイナーシャフェーズ開始時の変速機入
力トルクＴi と、解放側摩擦要素のトルク分担率を１と
を用い、解放側摩擦要素の伝達トルクを求めて該要素の
要求締結容量を推定し、この要求締結容量を発生させる
ための解放側摩擦要素の作動液圧ＰA （ここでは解放側
の上記締結必要油圧Ｐot）を求める。この要求作動液圧
ＰA は、図２０に示すようにギヤ比ｇr をイナーシャフ
ェーズ開始判定ギヤ比ｇr1まで低下させて実際にイナー
シャフェーズの開始を生起させるための圧力で、イナー
シャフェーズ開始時おける解放側摩擦要素の実際圧を表
すものである。
【００６８】次のステップ１１５においては、図２１の
アクチュエータの動作特性マップから、イナーシャフェ
ーズ開始瞬時における締結側摩擦要素の作動液圧実際値
ＰAおよびこれに対応したデューティＤA の前後値
Ｐ3 ，Ｐ4 およびＤ3 ，Ｄ4 を検索し、ステップ１１６
では、これらＰ3 ，Ｐ4 間における作動液圧実際値ＰA
の内分比（ＰA −Ｐ3 ）／（Ｐ4 −Ｐ3 ）＝ｂを算出す
る。
アクチュエータの動作特性マップから、イナーシャフェ
ーズ開始瞬時における締結側摩擦要素の作動液圧実際値
ＰAおよびこれに対応したデューティＤA の前後値
Ｐ3 ，Ｐ4 およびＤ3 ，Ｄ4 を検索し、ステップ１１６
では、これらＰ3 ，Ｐ4 間における作動液圧実際値ＰA
の内分比（ＰA −Ｐ3 ）／（Ｐ4 −Ｐ3 ）＝ｂを算出す
る。
【００６９】更にステップ１１７において、前記（６）
式、（７）式の演算によりＤ3 ，Ｄ 4 の修正値を求め、
マップ内におけるＤ3 ，Ｄ4 をこれらの演算により算出
された修正値に更新する。よって、次回からの変速に際
しては当該修正されたＤ3 ，Ｄ4 を基に解放側摩擦要素
の作動液圧要求値に対するアクチュエータ１１への指令
値（デューティ）が検索および線形補間により求められ
ることとなる。
式、（７）式の演算によりＤ3 ，Ｄ 4 の修正値を求め、
マップ内におけるＤ3 ，Ｄ4 をこれらの演算により算出
された修正値に更新する。よって、次回からの変速に際
しては当該修正されたＤ3 ，Ｄ4 を基に解放側摩擦要素
の作動液圧要求値に対するアクチュエータ１１への指令
値（デューティ）が検索および線形補間により求められ
ることとなる。
【００７０】しかして本実施の形態によれば、イナーシ
ャフェーズ開始時における解放側摩擦要素の伝達トルク
に対応した締結必要油圧ＰA （Ｐot）を求め、同じトル
ク条件のもとではこの締結必要油圧ＰA が指令圧となる
よう、この指令圧とアクチュエータ１１への指令値（デ
ューティＤ）とが相互に対応付けられるべくアクチュエ
ータの動作特性を修正することから、アクチュエータの
動作特性がバラツキを生じたり変化しても必ずや、解放
側摩擦要素の要求作動液圧と、アクチュエータへの指令
値とが相互に対応付けられることとなり、その結果、指
令圧Ｐと実際に発生する締結必要油圧ＰA （Ｐot）とを
常時一致させるような補償を実現することができる。こ
れがため、アクチュエータ動作特性がバラツキを生じた
り変化しても、解放側摩擦要素の作動油圧Ｐo が過小に
なったりすることがなく、狙い通りの変速品質を常時確
実に達成することができる。
ャフェーズ開始時における解放側摩擦要素の伝達トルク
に対応した締結必要油圧ＰA （Ｐot）を求め、同じトル
ク条件のもとではこの締結必要油圧ＰA が指令圧となる
よう、この指令圧とアクチュエータ１１への指令値（デ
ューティＤ）とが相互に対応付けられるべくアクチュエ
ータの動作特性を修正することから、アクチュエータの
動作特性がバラツキを生じたり変化しても必ずや、解放
側摩擦要素の要求作動液圧と、アクチュエータへの指令
値とが相互に対応付けられることとなり、その結果、指
令圧Ｐと実際に発生する締結必要油圧ＰA （Ｐot）とを
常時一致させるような補償を実現することができる。こ
れがため、アクチュエータ動作特性がバラツキを生じた
り変化しても、解放側摩擦要素の作動油圧Ｐo が過小に
なったりすることがなく、狙い通りの変速品質を常時確
実に達成することができる。
【００７１】図１３のステップ１０２において、イナー
シャフェーズ開始時における解放側摩擦要素（バンドブ
レーキＢ／Ｂ）の実指令圧Ｐo と、前記締結必要油圧Ｐ
otとの大小比較から、イナーシャフェーズの開始を生起
させた締結必要油圧Ｐotよりも解放側実指令圧Ｐo が小
さいと判断した時は、締結側摩擦要素（フォワードクラ
ッチＦ／Ｃ）の締結容量が大きすぎて解放側摩擦要素
（バンドブレーキＢ／Ｂ）の作動油圧Ｐ o が低いところ
でイナーシャフェーズが開始されたことから、つまり、
締結側摩擦要素（フォワードクラッチＦ／Ｃ）の作動油
圧Ｐc が実際に発生している油圧よりも低くなるような
マップのずれが発生していることから、ステップ１０４
において、締結側摩擦要素（フォワードクラッチＦ／
Ｃ）の指令圧Ｐc がソレノイド９への同じ指令値に対し
て高くなるよう、締結側アクチュエータの動作特性マッ
プを修正する。
シャフェーズ開始時における解放側摩擦要素（バンドブ
レーキＢ／Ｂ）の実指令圧Ｐo と、前記締結必要油圧Ｐ
otとの大小比較から、イナーシャフェーズの開始を生起
させた締結必要油圧Ｐotよりも解放側実指令圧Ｐo が小
さいと判断した時は、締結側摩擦要素（フォワードクラ
ッチＦ／Ｃ）の締結容量が大きすぎて解放側摩擦要素
（バンドブレーキＢ／Ｂ）の作動油圧Ｐ o が低いところ
でイナーシャフェーズが開始されたことから、つまり、
締結側摩擦要素（フォワードクラッチＦ／Ｃ）の作動油
圧Ｐc が実際に発生している油圧よりも低くなるような
マップのずれが発生していることから、ステップ１０４
において、締結側摩擦要素（フォワードクラッチＦ／
Ｃ）の指令圧Ｐc がソレノイド９への同じ指令値に対し
て高くなるよう、締結側アクチュエータの動作特性マッ
プを修正する。
【００７２】当該締結側アクチュエータ特性マップの修
正は図１５に明示するようなもので、先ずステップ１２
１において、締結側摩擦要素（フォワードクラッチＦ／
Ｃ）の作動油圧Ｐc がイナーシャフェーズ開始時に高く
なりすぎていることから、当該イナーシャフェーズ開始
時における締結側リターンスプリング相当圧Ｐcrtnを、
収束条件などに鑑み決定された所定量ΔＰcrtnだけ低下
させる。次いでステップ１２２において、このイナーシ
ャフェーズ開始時の締結側リターンスプリング相当圧Ｐ
crtnに対し締結側アクチュエータの特性マップを修正操
作する。ここにおけるマップの修正も、Ｐが修正前の締
結側リターンスプリング相当圧であり、ＰA が修正後の
締結側リターンスプリング相当圧である以外、図１４に
つき上述したと同じもので、これにより締結側摩擦要素
（フォワードクラッチＦ／Ｃ）の作動油圧がソレノイド
９への同じ指令値に対して高くなるよう、締結側アクチ
ュエータの動作特性マップが修正されることとなり、締
結側アクチュエータの動作特性がバラツキを生じたり変
化しても、締結側摩擦要素の作動油圧Ｐc が過大になっ
たりすることがなく、狙い通りの変速品質を常時確実に
達成することができる。
正は図１５に明示するようなもので、先ずステップ１２
１において、締結側摩擦要素（フォワードクラッチＦ／
Ｃ）の作動油圧Ｐc がイナーシャフェーズ開始時に高く
なりすぎていることから、当該イナーシャフェーズ開始
時における締結側リターンスプリング相当圧Ｐcrtnを、
収束条件などに鑑み決定された所定量ΔＰcrtnだけ低下
させる。次いでステップ１２２において、このイナーシ
ャフェーズ開始時の締結側リターンスプリング相当圧Ｐ
crtnに対し締結側アクチュエータの特性マップを修正操
作する。ここにおけるマップの修正も、Ｐが修正前の締
結側リターンスプリング相当圧であり、ＰA が修正後の
締結側リターンスプリング相当圧である以外、図１４に
つき上述したと同じもので、これにより締結側摩擦要素
（フォワードクラッチＦ／Ｃ）の作動油圧がソレノイド
９への同じ指令値に対して高くなるよう、締結側アクチ
ュエータの動作特性マップが修正されることとなり、締
結側アクチュエータの動作特性がバラツキを生じたり変
化しても、締結側摩擦要素の作動油圧Ｐc が過大になっ
たりすることがなく、狙い通りの変速品質を常時確実に
達成することができる。
【００７３】図１０のステップ８４において、図１２の
ごとくに算出したギヤ比ｇr が第２参照ギヤ比ｇr2以上
であると判定した後は、ステップ８５において、イナー
シャフェーズ中において時系列的に滑らかに変化する時
々刻々の目標ギヤ比ｇr0を算出し、当該算出を行った
後、若しくは、ステップ８６でタイマＴＭが第２ステー
ジに入ってから第２ステージ制御時間ｔ3 の経過を示し
ていると判定した後は、ステップ８７でこのタイマＴＭ
を０にリセットし、ステップ８８で制御を次の第３ステ
ージに進める。
ごとくに算出したギヤ比ｇr が第２参照ギヤ比ｇr2以上
であると判定した後は、ステップ８５において、イナー
シャフェーズ中において時系列的に滑らかに変化する時
々刻々の目標ギヤ比ｇr0を算出し、当該算出を行った
後、若しくは、ステップ８６でタイマＴＭが第２ステー
ジに入ってから第２ステージ制御時間ｔ3 の経過を示し
ていると判定した後は、ステップ８７でこのタイマＴＭ
を０にリセットし、ステップ８８で制御を次の第３ステ
ージに進める。
【００７４】第３ステージは図１６に示すごときもの
で、ステップ１３１においてタイマＴＭをインクリメン
トすることにより、第３ステージに入ってからの経過
時間を計測する。第３ステージに入ってから１回だけ
ステップ１３２によって選択されるステップ１３３にお
いては、図１７に示すように当該ステージで用いる制御
データ、つまり、解放側摩擦要素（バンドブレーキＢ／
Ｂ）の作動油圧Ｐo をフィードバック（ＰＩＤ）制御す
る時に用いる比例制御定数Ｋp 、積分制御定数Ｋi 、お
よび微分制御定数Ｋd と、締結側摩擦要素（フォワード
クラッチＦ／Ｃ）の作動油圧Ｐc を上昇制御する時に用
いる第１ランプ勾配ΔＰc1および第２ランプ勾配ΔＰc2
と、第３参照ギヤ比ｇr3および第４参照ギヤ比ｇr4とを
セットする。ここで第４参照ギヤ比ｇr4は特に、変速後
ギヤ比（第３速ギヤ比）と同じ値とし、ギヤ比ｇr が第
４参照ギヤ比ｇr4に到達した時をもって、変速機入力回
転数Ｎi が変速後に到達すべき回転数に一致した同期瞬
時であると見なすことができる。
で、ステップ１３１においてタイマＴＭをインクリメン
トすることにより、第３ステージに入ってからの経過
時間を計測する。第３ステージに入ってから１回だけ
ステップ１３２によって選択されるステップ１３３にお
いては、図１７に示すように当該ステージで用いる制御
データ、つまり、解放側摩擦要素（バンドブレーキＢ／
Ｂ）の作動油圧Ｐo をフィードバック（ＰＩＤ）制御す
る時に用いる比例制御定数Ｋp 、積分制御定数Ｋi 、お
よび微分制御定数Ｋd と、締結側摩擦要素（フォワード
クラッチＦ／Ｃ）の作動油圧Ｐc を上昇制御する時に用
いる第１ランプ勾配ΔＰc1および第２ランプ勾配ΔＰc2
と、第３参照ギヤ比ｇr3および第４参照ギヤ比ｇr4とを
セットする。ここで第４参照ギヤ比ｇr4は特に、変速後
ギヤ比（第３速ギヤ比）と同じ値とし、ギヤ比ｇr が第
４参照ギヤ比ｇr4に到達した時をもって、変速機入力回
転数Ｎi が変速後に到達すべき回転数に一致した同期瞬
時であると見なすことができる。
【００７５】図１６のステップ１３４，１３５において
は、図２０に示すようにギヤ比ｇrが第３参照ギヤ比ｇ
r3に達するまでの間、締結側作動油圧Ｐc を第１ランプ
勾配ΔＰc1で上昇させるようソレノイド９に指令し、ス
テップ１３６，１３７においては、同じく図２０に示す
ようにギヤ比ｇr が第４参照ギヤ比ｇr4に達するまでの
間、締結側作動油圧Ｐc を第２ランプ勾配ΔＰc2で上昇
させるようソレノイド９に指令する。
は、図２０に示すようにギヤ比ｇrが第３参照ギヤ比ｇ
r3に達するまでの間、締結側作動油圧Ｐc を第１ランプ
勾配ΔＰc1で上昇させるようソレノイド９に指令し、ス
テップ１３６，１３７においては、同じく図２０に示す
ようにギヤ比ｇr が第４参照ギヤ比ｇr4に達するまでの
間、締結側作動油圧Ｐc を第２ランプ勾配ΔＰc2で上昇
させるようソレノイド９に指令する。
【００７６】第３ステージにおいては、かかる締結側
作動油圧Ｐc の上昇制御中、解放側作動油圧Ｐo を、ス
テップ１３８において、今回のギヤ比ｇr 、１回前のギ
ヤ比ｇr-1 、２回前のギヤ比ｇr-2 、および目標ギヤ比
ｇr0を用い、更に制御定数Ｋ p ，Ｋi ，Ｋd を用いて Ｐo ＝Ｐo ＋Ｋp （ｇr −ｇr-1 ）＋Ｋi （ｇr0−ｇr ） ＋Ｋd （ｇr −２ｇr-1 ＋ｇr-2 ）・・・（８） により演算し、これをソレノイド１１に指令する。以上
のような解放側作動油圧Ｐo のフィードバック制御によ
れば、締結側作動油圧Ｐc の上昇制御と相俟って、ギヤ
比ｇr を目標ギヤ比ｇr0にすることができ、ショックの
少ない狙い通りの変速制御を実行することができる。
作動油圧Ｐc の上昇制御中、解放側作動油圧Ｐo を、ス
テップ１３８において、今回のギヤ比ｇr 、１回前のギ
ヤ比ｇr-1 、２回前のギヤ比ｇr-2 、および目標ギヤ比
ｇr0を用い、更に制御定数Ｋ p ，Ｋi ，Ｋd を用いて Ｐo ＝Ｐo ＋Ｋp （ｇr −ｇr-1 ）＋Ｋi （ｇr0−ｇr ） ＋Ｋd （ｇr −２ｇr-1 ＋ｇr-2 ）・・・（８） により演算し、これをソレノイド１１に指令する。以上
のような解放側作動油圧Ｐo のフィードバック制御によ
れば、締結側作動油圧Ｐc の上昇制御と相俟って、ギヤ
比ｇr を目標ギヤ比ｇr0にすることができ、ショックの
少ない狙い通りの変速制御を実行することができる。
【００７７】そして、ステップ１３６でギヤ比ｇr が第
４参照ギヤ比ｇr4に達したと判定した後は、つまり変速
機入力回転数Ｎi が変速後に到達すべき同期回転数に一
致した同期瞬時以降は、ステップ１３９において第４ス
テージへと制御を進める。
４参照ギヤ比ｇr4に達したと判定した後は、つまり変速
機入力回転数Ｎi が変速後に到達すべき同期回転数に一
致した同期瞬時以降は、ステップ１３９において第４ス
テージへと制御を進める。
【００７８】第４ステージは図１８に示すごときもの
で、ステップ１４１においてタイマＴＭをインクリメン
トすることにより、第４ステージに入ってからの経過
時間を計測する。第４ステージに入ってから１回だけ
ステップ１４２によって選択されるステップ１４３にお
いては、図１９に示すように当該ステージで用いる制御
データ、つまり、解放側摩擦要素（バンドブレーキＢ／
Ｂ）の作動油圧Ｐo をフィードバック（ＰＩＤ）制御す
る時に用いる比例制御定数Ｋp 、積分制御定数Ｋi 、お
よび微分制御定数Ｋd と、締結側摩擦要素（フォワード
クラッチＦ／Ｃ）の作動油圧Ｐc を上昇制御する時に用
いる第３ランプ勾配ΔＰc3および制限圧Ｐ4 と、解放側
作動油圧のリターンスプリング相当圧である下限圧Ｐ
ortnとをそれぞれセットする。
で、ステップ１４１においてタイマＴＭをインクリメン
トすることにより、第４ステージに入ってからの経過
時間を計測する。第４ステージに入ってから１回だけ
ステップ１４２によって選択されるステップ１４３にお
いては、図１９に示すように当該ステージで用いる制御
データ、つまり、解放側摩擦要素（バンドブレーキＢ／
Ｂ）の作動油圧Ｐo をフィードバック（ＰＩＤ）制御す
る時に用いる比例制御定数Ｋp 、積分制御定数Ｋi 、お
よび微分制御定数Ｋd と、締結側摩擦要素（フォワード
クラッチＦ／Ｃ）の作動油圧Ｐc を上昇制御する時に用
いる第３ランプ勾配ΔＰc3および制限圧Ｐ4 と、解放側
作動油圧のリターンスプリング相当圧である下限圧Ｐ
ortnとをそれぞれセットする。
【００７９】図１８のステップ１４４〜１４６において
は、図２０に示すように締結側作動油圧Ｐc を第３ラン
プ勾配ΔＰc3で上昇させるが、締結側作動油圧Ｐc が制
限圧Ｐ4 に達したところで当該制限圧Ｐ4 に保持するよ
うソレノイド９に指令する。そして、かかる締結側作動
油圧Ｐc の制御中、解放側作動油圧Ｐo を、ステップ１
４７において、今回のギヤ比ｇr 、１回前のギヤ比ｇ
r-1 、２回前のギヤ比ｇr-2 、および目標ギヤ比ｇr0を
用い、更に制御定数Ｋp ，Ｋi ，Ｋd を用いて Ｐo ＝Ｐo ＋Ｋp （ｇr −ｇr-1 ）＋Ｋi （ｇr0−ｇr ） ＋Ｋd （ｇr −２ｇr-1 ＋ｇr-2 ）・・・（９） により演算し、これをソレノイド１１に出力し、かかる
解放側作動油圧Ｐo のフィードバック制御によりギヤ比
ｇr を目標ギヤ比ｇr0に持ち来すようにする。
は、図２０に示すように締結側作動油圧Ｐc を第３ラン
プ勾配ΔＰc3で上昇させるが、締結側作動油圧Ｐc が制
限圧Ｐ4 に達したところで当該制限圧Ｐ4 に保持するよ
うソレノイド９に指令する。そして、かかる締結側作動
油圧Ｐc の制御中、解放側作動油圧Ｐo を、ステップ１
４７において、今回のギヤ比ｇr 、１回前のギヤ比ｇ
r-1 、２回前のギヤ比ｇr-2 、および目標ギヤ比ｇr0を
用い、更に制御定数Ｋp ，Ｋi ，Ｋd を用いて Ｐo ＝Ｐo ＋Ｋp （ｇr −ｇr-1 ）＋Ｋi （ｇr0−ｇr ） ＋Ｋd （ｇr −２ｇr-1 ＋ｇr-2 ）・・・（９） により演算し、これをソレノイド１１に出力し、かかる
解放側作動油圧Ｐo のフィードバック制御によりギヤ比
ｇr を目標ギヤ比ｇr0に持ち来すようにする。
【００８０】しかしステップ１４８において、かように
フィードバック制御される解放側作動油圧Ｐo がリター
ンスプリング相当圧Ｐortnまで低下したと判定した後
は、ステップ１４９において、解放側作動油圧Ｐo をリ
ターンスプリング相当圧Ｐortnに維持し、これより低下
することのないようにする。
フィードバック制御される解放側作動油圧Ｐo がリター
ンスプリング相当圧Ｐortnまで低下したと判定した後
は、ステップ１４９において、解放側作動油圧Ｐo をリ
ターンスプリング相当圧Ｐortnに維持し、これより低下
することのないようにする。
【００８１】以上の制御は、ステップ１５０でタイマＴ
Ｍが第４ステージ制御時間ｔ5 の経過を示すようになっ
たと判定するまで継続し、以後は制御をステップ１５１
に進めて第５ステージを開始させる。
Ｍが第４ステージ制御時間ｔ5 の経過を示すようになっ
たと判定するまで継続し、以後は制御をステップ１５１
に進めて第５ステージを開始させる。
【００８２】第５ステージは制御プログラムを図示し
なかったが、図２０に示すように、当該ステージに入っ
たところで解放側作動油圧Ｐo を０にし、締結側作動油
圧Ｐ c は、制限圧Ｐ4 に安全率（１．２程度）を掛けて
定めた棚圧Ｐ5 にするが、第５ステージ制御時間ｔ6 が
経過した時にライン圧ＰL と同じ最高値に上昇させて変
速を終了する。
なかったが、図２０に示すように、当該ステージに入っ
たところで解放側作動油圧Ｐo を０にし、締結側作動油
圧Ｐ c は、制限圧Ｐ4 に安全率（１．２程度）を掛けて
定めた棚圧Ｐ5 にするが、第５ステージ制御時間ｔ6 が
経過した時にライン圧ＰL と同じ最高値に上昇させて変
速を終了する。
【００８３】以上の構成になる本実施の形態において
は、ギヤ比ｇr が図２０に示す第１参照ギヤ比ｇr1に達
したイナーシャフェーズ開始瞬時に、ソレノイド９，１
１への指令値（デューティ）と、摩擦要素作動油圧
Ｐc ，Ｐo との関係をそれぞれ示す指令値・作動油圧特
性マップ（アクチュエータ動作特性）を、以下のごとく
に修正する。つまり当該イナーシャフェーズ開始時にお
ける変速機入力トルクＴi のもとで解放側摩擦要素（バ
ンドブレーキＢ／Ｂ）をスリップしない直前の状態に保
つために必要な解放側締結必要油圧Ｐotを算出し、イナ
ーシャフェーズの開始を実際に生起させた締結必要油圧
Ｐotよりも解放側実指令圧Ｐo が大きいと判断した時
は、解放側摩擦要素（バンドブレーキＢ／Ｂ）の指令圧
Ｐo が実際に発生している締結必要油圧Ｐotよりも高く
なるようなマップのずれが発生していることから、解放
側摩擦要素（バンドブレーキＢ／Ｂ）の指令圧Ｐo がソ
レノイド１１への同じ指令値に対して低くなるよう、解
放側アクチュエータの動作特性マップを修正する。これ
がため、解放側アクチュエータ動作特性がバラツキを生
じたり変化しても、解放側摩擦要素の作動油圧Ｐo が過
小になったりすることがなく、狙い通りの変速品質を常
時確実に達成することができる。
は、ギヤ比ｇr が図２０に示す第１参照ギヤ比ｇr1に達
したイナーシャフェーズ開始瞬時に、ソレノイド９，１
１への指令値（デューティ）と、摩擦要素作動油圧
Ｐc ，Ｐo との関係をそれぞれ示す指令値・作動油圧特
性マップ（アクチュエータ動作特性）を、以下のごとく
に修正する。つまり当該イナーシャフェーズ開始時にお
ける変速機入力トルクＴi のもとで解放側摩擦要素（バ
ンドブレーキＢ／Ｂ）をスリップしない直前の状態に保
つために必要な解放側締結必要油圧Ｐotを算出し、イナ
ーシャフェーズの開始を実際に生起させた締結必要油圧
Ｐotよりも解放側実指令圧Ｐo が大きいと判断した時
は、解放側摩擦要素（バンドブレーキＢ／Ｂ）の指令圧
Ｐo が実際に発生している締結必要油圧Ｐotよりも高く
なるようなマップのずれが発生していることから、解放
側摩擦要素（バンドブレーキＢ／Ｂ）の指令圧Ｐo がソ
レノイド１１への同じ指令値に対して低くなるよう、解
放側アクチュエータの動作特性マップを修正する。これ
がため、解放側アクチュエータ動作特性がバラツキを生
じたり変化しても、解放側摩擦要素の作動油圧Ｐo が過
小になったりすることがなく、狙い通りの変速品質を常
時確実に達成することができる。
【００８４】また逆に、イナーシャフェーズの開始を実
際に生起させた締結必要油圧Ｐotよりも解放側実指令圧
Ｐo が小さいと判断した時は、締結側摩擦要素（フォワ
ードクラッチＦ／Ｃ）の締結容量が大きすぎて解放側摩
擦要素（バンドブレーキＢ／Ｂ）の作動油圧Ｐo が低い
ところでイナーシャフェーズが開始されたことから、つ
まり締結側摩擦要素（フォワードクラッチＦ／Ｃ）の指
令油圧Ｐc が実際に発生している油圧よりも低くなるよ
うなマップのずれが発生していることから、締結側摩擦
要素（フォワードクラッチＦ／Ｃ）の指令油圧Ｐc がソ
レノイド９への同じ指令値に対して高くなるよう、締結
側アクチュエータの動作特性マップを修正する。これが
ため、締結側アクチュエータの動作特性がバラツキを生
じたり変化しても、締結側摩擦要素の作動油圧Ｐc が過
大になったりすることがなく、狙い通りの変速品質を常
時確実に達成することができる。
際に生起させた締結必要油圧Ｐotよりも解放側実指令圧
Ｐo が小さいと判断した時は、締結側摩擦要素（フォワ
ードクラッチＦ／Ｃ）の締結容量が大きすぎて解放側摩
擦要素（バンドブレーキＢ／Ｂ）の作動油圧Ｐo が低い
ところでイナーシャフェーズが開始されたことから、つ
まり締結側摩擦要素（フォワードクラッチＦ／Ｃ）の指
令油圧Ｐc が実際に発生している油圧よりも低くなるよ
うなマップのずれが発生していることから、締結側摩擦
要素（フォワードクラッチＦ／Ｃ）の指令油圧Ｐc がソ
レノイド９への同じ指令値に対して高くなるよう、締結
側アクチュエータの動作特性マップを修正する。これが
ため、締結側アクチュエータの動作特性がバラツキを生
じたり変化しても、締結側摩擦要素の作動油圧Ｐc が過
大になったりすることがなく、狙い通りの変速品質を常
時確実に達成することができる。
【図１】本発明一実施の形態になる変速制御装置を具え
た自動変速機の制御システム図である。
た自動変速機の制御システム図である。
【図２】同自動変速機における摩擦要素の締結論理と選
択変速段との関係を示す図面である。
択変速段との関係を示す図面である。
【図３】同自動変速機の第４速から第３速へのダウンシ
フト変速に際して締結側摩擦要素となるフォワードクラ
ッチの作動圧制御回路を示す回路図である。
フト変速に際して締結側摩擦要素となるフォワードクラ
ッチの作動圧制御回路を示す回路図である。
【図４】同自動変速機の第４速から第３速へのダウンシ
フト変速に際して解放側摩擦要素となるバンドブレーキ
の作動圧制御回路を示す回路図である。
フト変速に際して解放側摩擦要素となるバンドブレーキ
の作動圧制御回路を示す回路図である。
【図５】同実施の形態においてコントローラが実行すべ
き変速判断プログラムのメインルーチンを示すフローチ
ャートである。
き変速判断プログラムのメインルーチンを示すフローチ
ャートである。
【図６】同変速判断で４→３ダウンシフト変速指令が出
された場合に実行すべき変速制御の第１ステージに係わ
るサブルーチンを示すフローチャートである。
された場合に実行すべき変速制御の第１ステージに係わ
るサブルーチンを示すフローチャートである。
【図７】同第１ステージで用いる制御データの設定ルー
チンを示すフローチャートである。
チンを示すフローチャートである。
【図８】同第１ステージで用いる制御データのうち、変
速機入力トルクを算出するためのサブルーチンを示すフ
ローチャートである。
速機入力トルクを算出するためのサブルーチンを示すフ
ローチャートである。
【図９】同第１ステージで用いる制御データのうち、解
放側締結必要油圧を算出するためのサブルーチンを示す
フローチャートである。
放側締結必要油圧を算出するためのサブルーチンを示す
フローチャートである。
【図１０】同４→３ダウンシフト変速指令が出された場
合に実行すべき変速制御の第２ステージに係わるサブル
ーチンを示すフローチャートである。
合に実行すべき変速制御の第２ステージに係わるサブル
ーチンを示すフローチャートである。
【図１１】同第２ステージで用いる制御データの設定ル
ーチンを示すフローチャートである。
ーチンを示すフローチャートである。
【図１２】第２ステージで用いる制御データのうち、ギ
ヤ比を算出するためのサブルーチンを示すフローチャー
トである。
ヤ比を算出するためのサブルーチンを示すフローチャー
トである。
【図１３】第２ステージで実行すべきアクチュエータ動
作特性マップの修正プログラムを示すフローチャートで
ある。
作特性マップの修正プログラムを示すフローチャートで
ある。
【図１４】解放側アクチュエータの動作特性マップに係
わる修正プログラムを示すフローチャーである。
わる修正プログラムを示すフローチャーである。
【図１５】締結側アクチュエータの動作特性マップに係
わる修正プログラムを示すフローチャーである。
わる修正プログラムを示すフローチャーである。
【図１６】同４→３ダウンシフト変速指令が出された場
合に実行すべき変速制御の第３ステージに係わるサブル
ーチンを示すフローチャートである。
合に実行すべき変速制御の第３ステージに係わるサブル
ーチンを示すフローチャートである。
【図１７】同第３ステージで用いる制御データの設定ル
ーチンを示すフローチャートである。
ーチンを示すフローチャートである。
【図１８】同４→３ダウンシフト変速指令が出された場
合に実行すべき変速制御の第４ステージに係わるサブル
ーチンを示すフローチャートである。
合に実行すべき変速制御の第４ステージに係わるサブル
ーチンを示すフローチャートである。
【図１９】同第４ステージで用いる制御データの設定ル
ーチンを示すフローチャートである。
ーチンを示すフローチャートである。
【図２０】図６〜図１９による４→３ダウンシフト変速
制御の動作タイムチャートである。
制御の動作タイムチャートである。
【図２１】摩擦要素の作動液圧指令値と、アクチュエー
タへのデューティ指令値および摩擦要素伝達トルクとの
関係を示す線図である。
タへのデューティ指令値および摩擦要素伝達トルクとの
関係を示す線図である。
１ エンジン ２ トルクコンバータ ３ 自動変速機 ４ 入力軸 ５ 出力軸 ６ フロントプラネタリギヤ組 ７ リヤプラネタリギヤ組 ８ コントロールバルブ ９ デューティソレノイド 10 デューティソレノイド 11 デューティソレノイド 12 デューティソレノイド 13 デューティソレノイド 14 コントローラ 16 スロットル開度センサ 17 エンジン回転センサ 18 入力回転センサ 19 出力回転センサ 20 油温センサ 22 調圧弁 24 調圧弁 F/C フォワードクラッチ（締結側摩擦要素） B/B バンドブレーキ（解放側摩擦要素） H/C ハイクラッチ LR/Bローリバースブレーキ R/C リバースクラッチ
Claims (5)
- 【請求項１】 締結状態の摩擦要素を、コントローラか
らの指令値に応動するアクチュエータによる作動液圧の
低下で解放させると同時に、解放状態の摩擦要素を、該
コントローラからの指令値に応動するアクチュエータに
よる作動液圧の上昇で締結させることによりダウンシフ
ト変速を行い、 前記コントローラが前記各アクチュエータへの指令値
を、アクチュエータ固有の予定の指令値・作動液圧特性
に基づき、摩擦要素の要求締結容量に対応する要求作動
液圧に対応付けて決定するようにした自動変速機におい
て、 パワーオン走行のもとでの前記ダウンシフト変速中、イ
ナーシャフェーズ開始時における変速機入力トルクに対
応した、前記解放すべき解放側摩擦要素の要求作動液圧
に対して解放側摩擦要素の指令作動液圧が小さい場合、
前記締結すべき締結側摩擦要素の作動液圧が、前記コン
トローラからアクチュエータへの同じ指令値に対して高
くなるよう、前記予定の指令値・作動液圧特性を修正す
るよう構成したことを特徴とする自動変速機の変速制御
装置。 - 【請求項２】 締結状態の摩擦要素を、コントローラか
らの指令値に応動するアクチュエータによる作動液圧の
低下で解放させると同時に、解放状態の摩擦要素を、該
コントローラからの指令値に応動するアクチュエータに
よる作動液圧の上昇で締結させることによりダウンシフ
ト変速を行い、 前記コントローラが前記各アクチュエータへの指令値
を、アクチュエータ固有の予定の指令値・作動液圧特性
に基づき、摩擦要素の要求締結容量に対応する要求作動
液圧に対応付けて決定するようにした自動変速機におい
て、 パワーオン走行のもとでの前記ダウンシフト変速中、イ
ナーシャフェーズ開始時における変速機入力トルクに対
応した、前記解放すべき解放側摩擦要素の要求作動液圧
に対して解放側摩擦要素の指令作動液圧が大きい場合、
該解放側摩擦要素の作動液圧が、前記コントローラから
アクチュエータへの同じ指令値に対して低くなるよう、
前記予定の指令値・作動液圧特性を修正するよう構成し
たことを特徴とする自動変速機の変速制御装置。 - 【請求項３】 締結状態の摩擦要素を、コントローラか
らの指令値に応動するアクチュエータによる作動液圧の
低下で解放させると同時に、解放状態の摩擦要素を、該
コントローラからの指令値に応動するアクチュエータに
よる作動液圧の上昇で締結させることによりダウンシフ
ト変速を行い、 前記コントローラが前記各アクチュエータへの指令値
を、アクチュエータ固有の予定の指令値・作動液圧特性
に基づき、摩擦要素の要求締結容量に対応する要求作動
液圧に対応付けて決定するようにした自動変速機におい
て、 パワーオン走行のもとでの前記ダウンシフト変速中、イ
ナーシャフェーズ開始時における変速機入力トルクに対
応した、前記解放すべき解放側摩擦要素の要求作動液圧
に対して解放側摩擦要素の指令作動液圧が小さい場合、
前記締結すべき締結側摩擦要素の作動液圧が、前記コン
トローラからアクチュエータへの同じ指令値に対して高
くなるよう、前記予定の指令値・作動液圧特性を修正
し、 パワーオン走行のもとでの前記ダウンシフト変速中、イ
ナーシャフェーズ開始時における変速機入力トルクに対
応した、前記解放すべき解放側摩擦要素の要求作動液圧
に対して解放側摩擦要素の指令作動液圧が大きい場合、
該解放側摩擦要素の作動液圧が、前記コントローラから
アクチュエータへの同じ指令値に対して低くなるよう、
前記予定の指令値・作動液圧特性を修正するよう構成し
たことを特徴とする自動変速機の変速制御装置。 - 【請求項４】 請求項１乃至３のいずれか１項におい
て、前記予定の指令値・作動液圧特性が指令値および作
動液圧をそれぞれ量子化して相互に対応付けたマップで
ある場合、 前記イナーシャフェーズ開始時の指令作動液圧Ｐを挟ん
でその前後におけるマップ上の作動液圧値Ｐ1 ，Ｐ2 間
における指令作動液圧Ｐの内分比ａと、 前記イナーシャフェーズ開始時における要求作動液圧Ｐ
A を挟んでその前後におけるマップ上の作動液圧値
Ｐ3 ，Ｐ4 間における要求作動液圧ＰA の内分比ｂと、 前記イナーシャフェーズ開始時におけるアクチュエータ
への指令値Ｄを挟んでその前後におけるマップ上の指令
値Ｄ1 ，Ｄ2 と、 前記マップ上でイナーシャフェーズ開始時の要求作動液
圧ＰA に対応するアクチュエータへの指令値ＤA を挟ん
でその前後におけるマップ上の指令値Ｄ3 ，Ｄ 4 とを用
いて、 前記予定の指令値・作動液圧特性を修正するよう構成し
たことを特徴とする自動変速機の変速制御装置。 - 【請求項５】 請求項４において、前記指令値Ｄ3 ，Ｄ
4 をそれぞれ、 Ｄ3 ＝〔１／（１−ｂ）〕〔（１−ａ）・Ｄ1 ＋ａ・Ｄ
2 −ｂ・Ｄ4 〕 Ｄ4 ＝（１／ｂ）〔（１−ａ）・Ｄ1 ＋ａ・Ｄ2 −（１
−ｂ）・Ｄ3 〕 により修正して更新することにより、前記予定の指令値
・作動液圧特性を修正するよう構成したことを特徴とす
る自動変速機の変速制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3355597A JP3395561B2 (ja) | 1997-02-18 | 1997-02-18 | 自動変速機の変速制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3355597A JP3395561B2 (ja) | 1997-02-18 | 1997-02-18 | 自動変速機の変速制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10227355A true JPH10227355A (ja) | 1998-08-25 |
| JP3395561B2 JP3395561B2 (ja) | 2003-04-14 |
Family
ID=12389811
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3355597A Expired - Fee Related JP3395561B2 (ja) | 1997-02-18 | 1997-02-18 | 自動変速機の変速制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3395561B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005147388A (ja) * | 2003-11-17 | 2005-06-09 | Hyundai Motor Co Ltd | 自動変速機のライン圧可変制御方法及びそのシステム |
| JP2007092813A (ja) * | 2005-09-27 | 2007-04-12 | Toyota Motor Corp | 複数クラッチ式変速機の制御装置 |
| JP2012197896A (ja) * | 2011-03-22 | 2012-10-18 | Yamaha Motor Co Ltd | 車両の制御装置、車両及び原動機 |
| US9061676B2 (en) | 2011-09-29 | 2015-06-23 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Vehicle control apparatus, vehicle, and motor |
| US9073551B2 (en) | 2011-10-07 | 2015-07-07 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Vehicle control apparatus, vehicle, and motor |
| US9126600B2 (en) | 2010-12-24 | 2015-09-08 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Control device for vehicle and motorcycle with same |
-
1997
- 1997-02-18 JP JP3355597A patent/JP3395561B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005147388A (ja) * | 2003-11-17 | 2005-06-09 | Hyundai Motor Co Ltd | 自動変速機のライン圧可変制御方法及びそのシステム |
| JP2007092813A (ja) * | 2005-09-27 | 2007-04-12 | Toyota Motor Corp | 複数クラッチ式変速機の制御装置 |
| US9126600B2 (en) | 2010-12-24 | 2015-09-08 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Control device for vehicle and motorcycle with same |
| JP2012197896A (ja) * | 2011-03-22 | 2012-10-18 | Yamaha Motor Co Ltd | 車両の制御装置、車両及び原動機 |
| US9061676B2 (en) | 2011-09-29 | 2015-06-23 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Vehicle control apparatus, vehicle, and motor |
| US9073551B2 (en) | 2011-10-07 | 2015-07-07 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Vehicle control apparatus, vehicle, and motor |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3395561B2 (ja) | 2003-04-14 |
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