JPH10227649A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 Ｕターンを考慮に入れた経路探索や経路誘導
を行うことができるナビゲーション装置を提供するこ
と。 【解決手段】 ナビゲーションコントローラ１は、地図
表示および経路探索のための各種のデータを格納した地
図バッファ１６と、経路探索処理を行うための経路探索
処理部３６、誘導経路メモリ３８とを含んで構成され
る。地図バッファ１６には道路のＵターン路を単独のリ
ンクに対応させた地図データが格納されており、経路探
索処理部３６は、このＵターン路に対応したリンクも探
索の対象に含めて経路探索を行う。探索された経路にＵ
ターン路に対応したリンクが含まれる場合には、道路上
でＵターンする経路が設定される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、探索した誘導経路
を地図上に重ねて表示するナビゲーション装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】一般に、車載用のナビゲーション装置
は、車両の現在位置を検出し、その近傍の地図データを
ＣＤ−ＲＯＭから読み出して画面上に表示する。また、
画面中央には自車位置を示す車両位置マークが表示され
ており、この車両位置マークを中心に車両の進行にした
がって近傍の地図データがスクロールされ、常時自車位
置周辺の地図情報がわかるようになっている。

【０００３】また、通常、車載用のナビゲーション装置
には、運転者が所望の目的地に向かって道路を間違うこ
となく走行できるようにした経路誘導機能が搭載されて
いる。この経路誘導機能によれば、地図データを用いて
出発地から目的地までを結ぶ最もコストが低い経路を横
形検索（ＢＦＳ）法あるいはダイクストラ法等のシミュ
レーション計算を行って自動探索し、その探索した経路
を誘導経路として記憶しておき、走行中に、地図画像上
に誘導経路を他の道路とは色を変えて太く描画して画面
表示したり、車両が誘導経路上の進路を変更すべき交差
点に一定距離内に近づいたときに交差点を拡大表示して
進行方向を示す矢印を表示したりすることにより、運転
者を目的地まで案内するようになっている。

【０００４】なお、コストとは、距離を基に、道路幅
員、道路種別（一般道か高速道路かなど）、右折および
左折等に応じた所定の定数を乗じた値であり、誘導経路
としての適正の程度を数値化したものである。距離が同
一の２つの経路があったとしても、運転者が高速道路を
使用するか否か、時間を優先するか距離を優先するかな
どを指定することにより、コストは異なったものとな
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来のナビ
ゲーション装置において誘導経路の探索を行う場合、実
際にはＵターン路が設定された中央分離帯のある道路を
走行してこのＵターン路を折り返した方が目的地まで最
小のコストで到達する場合であっても、経路探索処理に
おいては現在走行中の道路（リンク）から分岐する道路
（リンク）が探索の対象となるため、大きく迂回した別
の誘導経路が設定されることになる。また、目的地を通
過した場合等に再度経路探索を行う場合も同様であり、
走行中の道路のいずれかの地点でＵターンできれば目的
地まで最短コストで戻ることができる場合であっても、
適当な分岐で右折あるいは左折を繰り返して目的地に達
する経路が探索される。さらに、必ず目的地が道路の左
側にくるように経路探索を行う場合であって、一旦右側
にある目的地の前を通り過ぎた後にＵターンできれば最
短コストで誘導経路を設定できる場合にも、迂回した誘
導経路が設定されることになる。

【０００６】また、上述したように経路探索によって誘
導経路を設定したり、予め設定された誘導経路を外れた
場合に限らず、袋小路の道路に進入してしまって現在走
行中の道路を引き返したい場合等においても、運転者は
自分の判断でＵターン可能な地点を探さなければなら
ず、ナビゲーション装置が使えないことになる。

【０００７】本発明は、このような点に鑑みて創作され
たものであり、その目的は、Ｕターンを考慮に入れた経
路探索や経路誘導を行うことができるナビゲーション装
置を提供することにある。

【０００８】また、本発明の他の目的は、地図上にＵタ
ーン地点を表示することができるナビゲーション装置を
提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、本発明のナビゲーション装置は、地図データ格
納手段に格納された地図データに道路上での折り返しの
可否についての情報を含んでおり、この地図データを用
いて経路探索手段による探索処理を行うことにより、道
路上での折り返しを許容した走行経路の設定およびこの
経路を用いた経路誘導が可能となる。このような経路探
索は、Ｕターン路を独立したリンクとして扱って地図デ
ータを作成したり、あるいはＵターンの可否をノードの
属性情報として持たせた地図データを作成することによ
り可能となる。

【００１０】また、本発明のナビゲーション装置は、地
図データ格納手段に格納された地図データに道路上での
折り返しの可否についての情報を含んでおり、この地図
データに基づいて地図表示を行うことにより、所定範囲
の地図表示に重ねて、道路上での折り返し可能位置に所
定のマーク（Ｕターンマーク）を表示させることが可能
となる。

【００１１】

【発明の実施の形態】本発明を適用したナビゲーション
装置は、ＣＤ−ＲＯＭに記録されている地図データに道
路上でのＵターンの可否についての情報を追加し、経路
探索の際に必要に応じて道路上で折り返す誘導経路を設
定することに特徴がある。あるいは、単に表示画面上に
道路上のＵターン可能地点を表示させるようにしたこと
に特徴がある。以下、一実施形態のナビゲーション装置
について図面を参照しながら説明する。

【００１２】（１）ナビゲーション装置の全体構成 図１は本発明を適用した一実施形態の車載用ナビゲーシ
ョン装置の全体構成を示す図である。同図に示すナビゲ
ーション装置は、システム全体を制御するナビゲーショ
ンコントローラ１と、地図表示や経路探索等に必要な各
種の地図データを記録したＣＤ−ＲＯＭ２と、このＣＤ
−ＲＯＭ２に記録された地図データを読み出すディスク
読取装置３と、運転者や搭乗者が各種の指示を入力する
操作部としてのリモートコントロール（リモコン）ユニ
ット４と、自車位置と自車方位の検出を行うＧＰＳ受信
機５および自律航法センサ６と、地図画像やこれに重ね
て誘導経路を表示するディスプレイ装置９と、経路誘導
を行う際に所定の案内音声を出力するオーディオ部１０
とを備えている。

【００１３】上述したディスク読取装置３は、１枚ある
いは複数枚のＣＤ−ＲＯＭ２が装填可能であり、ナビゲ
ーションコントローラ１の制御によっていずれかのＣＤ
−ＲＯＭ２から地図データの読み出しを行う。リモコン
ユニット４は、経路探索指示を与えるための探索キー、
経路誘導モードの設定に用いる経路誘導モードキー、目
的地入力キー、左右上下のカーソルキー、地図の縮小／
拡大キー、表示画面上のカーソル位置にある項目の確定
を行う設定キー等の各種操作キーを備えており、キーの
操作状態に応じた赤外線信号がナビゲーションコントロ
ーラ１に向けて送信される。また、このリモコンユニッ
ト４は、経路誘導動作時あるいは単なる地図表示動作時
に、道路上で折り返し可能位置を表示させるためのＵタ
ーンキーを有している。

【００１４】ＧＰＳ受信機５は、複数のＧＰＳ衛星から
送られてくる電波を受信して、３次元測位処理あるいは
２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計
算し（車両方位は現時点における自車位置と１サンプリ
ング時間ΔＴ前の自車位置とに基づいて計算する）、こ
れらを測位時刻とともに出力する。また、自律航法セン
サ６は、車両回転角度を相対方位として検出する振動ジ
ャイロ等の角度センサ１２と、所定走行距離毎に１個の
パルスを出力する距離センサ１４とを備えており、車両
の相対位置および方位を検出する。

【００１５】ディスプレイ装置９は、ナビゲーションコ
ントローラ１から出力される画像データに基づいて、自
車周辺の地図情報を自車位置マークや出発地マーク、目
的地マーク等とともに表示したり、この地図上に誘導経
路を表示したりする。また、このディスプレイ装置９
は、リモコンユニット４のＵターンキーが押下されたと
きに誘導経路上の折り返し可能位置にＵターンマークを
表示する。

【００１６】（２）地図データの詳細内容 次に、ＣＤ−ＲＯＭ２に記録された地図データの詳細に
ついて説明する。ＣＤ−ＲＯＭ２に記録された地図デー
タは、所定の経度および緯度で区切られた図葉を単位と
しており、各図葉の地図データは、図葉番号を指定する
ことにより特定され、読み出すことが可能となる。ま
た、各図葉毎の地図データには、地図表示に必要な各
種のデータからなる描画ユニットと、マップマッチン
グや経路探索、経路誘導等の各種の処理に必要なデータ
からなる道路ユニットと、交差点の詳細データからな
る交差点ユニットが含まれている。また、上述した描画
ユニットには、ＶＩＣＳセンタから送られてくる渋滞情
報から対応する道路を特定するために必要なＶＩＣＳ変
換レイヤのデータと、建物あるいは河川等を表示するた
めに必要な背景レイヤのデータと、市町村名や道路名等
を表示するために必要な文字レイヤのデータが含まれて
いる。

【００１７】上述した道路ユニットにおいて、道路上の
ある交差点と隣接する他の交差点とを結ぶ線をリンクと
いい、２本以上のリンクを結ぶ交差点をノードという。
図２は、上述した道路ユニットの全体構成を示す図であ
る。同図に示すように、道路ユニットには、道路ユニッ
トであることを識別するためのユニットヘッダと、全ノ
ードの詳細データを納めた接続ノードテーブルと、接続
ノードテーブルの格納位置を示すノードテーブルと、隣
接する２つのノードによって特定されるリンクの詳細デ
ータを納めたリンクテーブルとが含まれている。

【００１８】図３は、道路ユニットに含まれる各種のテ
ーブルの詳細な内容を示す図である。ノードテーブル
は、図３（Ａ）に示すように、着目している図葉に含ま
れる全ノードに対応したノードレコード＃０、＃１、…
を格納している。各ノードレコードは、その並び順に＃
０から順にノード番号が与えられており、各ノードに対
応する接続ノードテーブルの格納位置を示す。

【００１９】また、接続ノードテーブルは、図３（Ｂ）
に示すように、存在するノードのそれぞれ毎に、 ａ．正規化経度・緯度、 ｂ．このノードが交差点ノードであるか否かを示す交差
点ノードフラグ、他の図葉との境界にあるノードである
か否かを示す隣接ノードフラグなどからなる「ノードの
属性フラグ」、 ｃ．このノードをリンクの一方端とするリンクがある場
合に各リンクの他方端を構成するノードの数を示す「接
続しているノードの数」、 ｄ．このノードに接続されているリンクに右折禁止やＵ
ターン禁止等の交通規制が存在する場合には存在する
「交通規制の数」、 ｅ．このノードが一方端となっている各リンクのリンク
番号を示すリンク本数分の接続ノードレコード、 ｆ．上述した交通規制が存在する場合にはその数に対応
した交通規制の具体的な内容を示す交通規制レコード、 ｇ．このノードが他の図葉との境界にあるノードである
場合には、隣接する図葉の対応するノードの接続ノード
テーブルの位置を示す「隣接ノードレコード」、 ｈ．このノードが交差点ノードである場合には、交差点
ユニットにおける対応する交差点レコードの格納位置お
よびサイズ、 等が含まれる。

【００２０】また、リンクテーブルは、図３（Ｃ）に示
すように、着目している図葉に含まれる全てのリンクに
対応したリンク番号順の複数のリンクレコードを含んで
いる。これらの各リンクレコードは、 ａ．主に探索経路表示用に各リンクに付されたコードで
あるリンクＩＤ、 ｂ．リンクの両端に位置する２つのノードを特定するノ
ード番号１およびノード番号２、 ｃ．リンクの距離、 ｄ．このリンクを走行する場合の実際の所要時間を統計
的に求めたコスト（例えば一般道路や高速道路を平均的
な速度で走行したときに要する時間に対して、実際にか
かる走行時間を乗数で示した値）、 ｅ．このリンクに付随した道路の属性情報を含む各種の
道路属性フラグ、 ｆ．このリンクに対応した実際の道路が高速道路である
か一般道であるかといった種別を示す道路種別フラグ、 ｇ．このリンクに対応した道路に付された路線番号、 等が含まれる。

【００２１】（３）ナビゲーションコントローラの詳細
構成および動作 次に、図１に示したナビゲーションコントローラ１の詳
細な構成について説明する。ナビゲーションコントロー
ラ１は、ＣＤ−ＲＯＭ２から読み出した地図データに基
づいてディスプレイ装置９に所定の地図表示をするため
の地図バッファ１６、地図読出制御部１８、地図描画部
２０、ＶＲＡＭ２２、読出制御部２４、画像合成部２６
と、自車位置の計算やマップマッチング処理、経路探索
処理、経路誘導処理を行うとともにその結果を表示する
ためのデータ記憶部３０、車両位置・方位計算部３２、
マップマッチング処理部３４、経路探索処理部３６、誘
導経路メモリ３８、誘導経路描画部４２、マーク画像発
生部４４、交差点案内部４６と、利用者に対する各種の
操作画面を表示したりリモコンユニット４からの操作指
示を各部に伝えるためのリモコン制御部６０、カーソル
位置計算部６２、操作画面発生部６４とを備えている。

【００２２】地図バッファ１６は、ディスク読取装置３
によってＣＤ−ＲＯＭ２から読み出された地図データを
一時的に格納するためのものである。地図読出制御部１
８によって画面中心位置が計算されると、この画面中心
位置を含む所定範囲の地図データの読み出し指示が地図
読出制御部１８からディスク読取装置３に送られて、地
図表示に必要な地図データがＣＤ−ＲＯＭ２から読み出
されて地図バッファ１６に格納される。例えば、画面中
心位置を含む４枚の図葉に対応した地図データが読み出
されて地図バッファ１６に格納される。

【００２３】地図描画部２０は、地図バッファ１６に格
納された４つの図葉の地図データにに含まれる描画ユニ
ットに基づいて、表示に必要な地図画像を作成する。作
成された地図画像データはＶＲＡＭ２２に格納され、読
出制御部２４によって１画面分の地図画像データが読み
出される。画像合成部２６は、この読み出された地図画
像データに、後述するマーク画像発生部４４、交差点案
内部４６、操作画面発生部６４のそれぞれから出力され
る各画像データを重ねて画像合成を行い、合成された画
像がディスプレイ装置９の画面に表示される。

【００２４】図４は、ＶＲＡＭ２２に格納される地図画
像データと読出制御部２４によって読み出される表示画
像の関係を示す図である。同図において、領域Ａ〜Ｄの
それぞれは、地図バッファ１６から読み出される４つの
図葉の地図データに含まれる描画ユニットに基づいて描
かれた地図画像であり、これら４枚の図葉の地図画像デ
ータがＶＲＡＭ２２に格納される。また、領域Ｐは画面
中心位置Ｏを中心に読出制御部２４によってＶＲＡＭ２
２から読み出される表示画像データを示しており、この
領域Ｐは車両が走行して自車位置に対応する画面中心位
置Ｏが移動するとそれに伴って移動し、画面のスクロー
ルが行われる。

【００２５】データ記憶部３０は、ＧＰＳ受信機５から
出力される測位位置（自車位置）データを順次格納す
る。また、車両位置・方位計算部３２は、自律航法セン
サ６から出力される自車の相対的な位置および方位から
絶対的な自車位置および方位を計算する。マップマッチ
ング処理部３４は、データ記憶部３０に格納されたＧＰ
Ｓ受信機５による自車位置あるいは車両位置・方位計算
部３２によって計算された自車位置が地図データの道路
上に存在するか否かを判定し、道路上から外れた場合に
は計算により求めた自車位置を修正する処理を行う。マ
ップマッチングの代表的な手法としては、パターンマッ
チングと投影法が知られている。

【００２６】経路探索処理部３６は、リモコンユニット
４のカーソルキーの操作によって地図上の特定箇所にカ
ーソルが移動された後目的地入力キーが押下されると、
このときカーソル位置計算部６２によって計算されたカ
ーソル位置を経路探索の目的地として設定する。設定さ
れた目的地データは誘導経路メモリ３８に格納される。
また、経路探索処理部３６は、リモコンユニット４の探
索キーが押下されると、マップマッチング処理部３４に
よって修正された後の自車位置を出発地として設定して
誘導経路メモリ３８に格納するとともに、この誘導経路
メモリ３８に格納された出発地および目的地を所定の条
件下で結ぶ走行経路を探索する。例えば、時間最短、距
離最短、一般道路優先等の各種の条件下でコストが最小
となる誘導経路が設定される。経路探索の代表的な手法
としては、ダイクストラ法や横形探索法が知られてお
り、これらの詳細については後述する。このようにして
経路探索処理部３６によって設定された誘導経路は、誘
導経路メモリ３８に記憶される。

【００２７】図５は、誘導経路メモリ３８に格納される
データの一例を示す図である。同図に示すように、経路
探索処理部３６によって設定された誘導経路のデータが
出発地から目的地までのノードの集合ＮＳ、Ｎ１、Ｎ
２、…、ＮＤとして表され、誘導経路メモリ３８に格納
される。

【００２８】誘導経路描画部４２は、誘導経路メモリ３
８に記憶された誘導経路データの中から、その時点でＶ
ＲＡＭ２２に描画された地図エリアに含まれるものを選
び出し、地図画像に重ねて所定色で太く強調した誘導経
路を描画する。また、誘導経路描画部４２は、リモコン
ユニット４のＵターンキーが押下されたときには、この
誘導経路の描画動作と並行して、誘導経路上の折り返し
可能位置に所定のＵターンマークを描画する。マーク画
像発生部４４は、マップマッチング処理された後の自車
位置に車両位置マークを発生させたり、所定形状を有す
るカーソルマークを発生する。

【００２９】交差点案内部４６は、車両が接近中の交差
点における案内を表示画像および音声で行うものであ
り、実際の経路誘導時に、自車が誘導経路前方にある交
差点から所定距離内に接近したときに、この接近中交差
点の案内図（交差点拡大図、行先、進行方向矢印）をデ
ィスプレイ装置９の画面に表示するとともに、オーディ
オ部１０を通して進行方向を音声で案内する。

【００３０】上述した地図バッファ１６が地図データ格
納手段に、経路探索処理部３６が経路探索手段に、地図
描画部２０、ＶＲＡＭ２２、読出制御部２４、画像合成
部２６、Ｕターンマーク描画部４０が地図表示手段にそ
れぞれ対応している。

【００３１】（４）ナビゲーション装置の動作 ナビゲーション装置の全体およびナビゲーションコント
ローラ１は上述した構成を有しており、次に、Ｕターン
を考慮に入れた経路探索動作について説明する。

【００３２】図６は、中央分離帯のある道路に対応して
設定される本実施形態のノードとリンクの一例を示す図
である。図６（Ａ）に示すような中央分離帯のある道路
においては、中央分離帯の切れ目部分において車両のＵ
ターンが可能となっている場合がある。図６（Ｂ）は、
同図（Ａ）の道路に対応する本実施形態のリンクとノー
ドの例であり、中央分離帯の切れ目部分に対応する上り
車線と下り車線のそれぞれにノードが設定されるととも
に、中央分離帯を横切る経路に対応してＵターン路用の
リンクが設定されている。したがって、従来であれば図
６（Ｃ）に示したように、単に上り車線と下り車線とが
別々のリンクで表現されているにすぎず、リンクの途中
で上り車線から下り車線、あるいは下り車線から上り車
線に折り返すことができなかったものが、通常のリンク
を分岐する場合と同様に折り返しを行うことができる。

【００３３】次に、経路探索処理部３６によって行う経
路探索処理の概略を一例として横形検索法を用いて説明
する。図７は、経路探索処理の概略を説明するための図
であり、道路を直線、交差点を直線の交点としてグラフ
化したものであり、各交差点間のコストはこの交差点間
に存在するリンクのコストを合計することにより計算さ
れる（正確には、各交差点を右折あるいは左折するとき
の時間を考慮したコストを設定し、リンクのみによって
計算したコストに加算してコストの合計とする）。例え
ば、出発地Ｓをノードｎ9 に、目的地Ｄをノードｎ21に
それぞれ設定するとともに、探索次数をｉとする。

【００３４】横形検索法では、ノードｎ9 からｎ21まで
の経路を求めるときに、 ノードｎ9 を出発地Ｓに設定する（探索次数ｉ＝
０）、 探索次数ｉ＝１で、ノードｎ9 の隣接交差点としてノ
ードｎ4 、ｎ8 、ｎ14、ｎ10が見つかる、 探索次数ｉ＝２でノードｎ4 の隣接交差点としてノー
ドｎ3 、ｎ5 （ｎ9 は既に経路上に存在するため除外す
る）が、ノードｎ8 の隣接交差点としてノードｎ3 、ｎ
7 、ｎ13が見つかる、 ここで、ノードｎ3 がぶつかったので、コスト（Ｌ94＋
Ｌ43）とコスト（Ｌ98＋Ｌ83）の大きさを比較し、コス
トの合計が小さい方のノードがｎ3 の直前交差点として
誘導経路メモリ３８に記憶される。

【００３５】このようにして順次探索が進み、探索次数
ｍで目的地ノードｎ21に到達すると、探索処理が終了
し、図５に示すように一連のノード番号が誘導経路メモ
リ３８に記憶される。なお、このようにして目的地ノー
ドに到達してもコストが最小であるとは限らないため、
１つの経路を介して目的地ノードに到達しても探索を終
了せずに、他の探索中の経路のコストがそれまでに目的
地に到達した経路のコストを越えるまで探索を継続する
改良型の横形検索法を採用するようにしてもよい。

【００３６】ところで、本実施形態においては、図６
（Ｂ）に示すようにＵターン路用のノードとリンクが設
定されており、このノードでは必ず分岐が生じるため、
Ｕターン路用のノードは交差点ノードとして扱われ、図
７に示した各ノードに含まれることになる。したがっ
て、Ｕターン路用のノードとリンクを追加するだけで、
従来と全く同様の探索処理が可能となる。

【００３７】また、このＵターン路に対応したリンクを
走行するときのコストを実際にＵターンする場合に必要
な時間を考慮して大きくしておくことにより、実際の走
行状態に近い経路設定を行うことができる。Ｕターン路
に対応したリンクのコストを大きくする方法としては、
図３（Ｃ）に示すリンクレコード内の道路種別フラグに
このリンクに対応した道路がＵターン路であることを示
す情報を格納しておいてコストを大きな値に設定した
り、リンクレコード内の「コスト」に格納する乗数を大
きな値に設定する場合が考えられる。

【００３８】このようにして、Ｕターンを考慮に入れて
道路上での折り返しを許容した経路探索が可能となるこ
とにより、図８（Ａ）に示すように右折禁止の交差点を
通り過ぎてからＵターンしてこの道路に左折して進入す
ることや、図８（Ｂ）に示すように道路の反対側にある
目的地を通り過ぎてからＵターンして目的地が進行方向
に対して左側にくるようにしたりすることができる。

【００３９】ところで、上述した説明では、中央分離帯
のある道路を、図６（Ｂ）に示すように、上り車線およ
び下り車線のそれぞれに対応したリンクとＵターン路に
対応したリンクとによって表したが、上下車線が１本の
リンクで表される場合にはＵターン路に対応するリンク
を特に設けずに、ノードの属性情報にＵターンの可否に
関する情報を持たせてもよい。

【００４０】図９は、中央分離帯のある道路の上下車線
に１本のリンクを対応させた場合の例を示す図である。
図９（Ａ）に示す中央分離帯のある道路は、図６（Ａ）
に示したものと同じであって、中央分離帯の切れ目部分
において車両のＵターンが可能になっている。図９
（Ｂ）は、この道路に対応する他の実施形態のリンクと
ノードの例であり、Ｕターンが可能な中央分離帯の切れ
目に対応させてノードが設定されるとともに、それ以外
の道路の上下車線が１本のリンクで表現されている。

【００４１】このようなノードについては、図３（Ｂ）
に示した接続ノードテーブル内のノードの属性フラグに
このノードがＵターンノードであることを示すＵターン
フラグを含んでおり、しかも交通規制レコードにはＵタ
ーンが規制されている旨の情報は含まれない（すなわ
ち、Ｕターンノード以外のノードにはＵターンが禁止さ
れている旨の交通規制レコードが含まれており、Ｕター
ンノードのみはこのような交通規制レコードが含まれて
いない）。

【００４２】また、このようなＵターンノードを考慮に
入れて経路探索処理を行う場合には、図７に示した各ノ
ードには交差点ノードに加えてＵターンノードも含ませ
る必要がある。しかも、このＵターンノードで折り返す
場合には、次の隣接ノードの探索の際に以前に現れたノ
ードを除外せずに探索を行う必要がある。

【００４３】このようにして、上下車線を１本のリンク
で表した道路についてもＵターンを考慮に入れた経路探
索が可能となり、図８（Ａ）、（Ｂ）に示したような走
行経路が設定できるようになる。

【００４４】ところで、上述した説明では、Ｕターン路
用のリンクやノードを設定したり、Ｕターンが可能であ
ることをノードの属性として持たせたノードを設定した
りして経路探索を行うことにより、Ｕターン路が含まれ
る誘導経路を探索するようにしたが、単に地図表示を行
う際にＵターン可能位置を地図画像に重ねて表示させる
ようにしてもよい。

【００４５】例えば、リモコンユニット４のＵターンキ
ーが押下されると、図１に示すＵターンマーク描画部４
０は、地図バッファ１６に格納された地図データの道路
ユニットに含まれる接続ノードテーブルを調べ、ノード
の属性フラグにＵターンフラグが立っているノードを抽
出し、ＶＲＡＭ２２内のこのノードの表示位置近傍にＵ
ターンマークを描画する。図１０は、このようにしてデ
ィスプレイ装置９の画面上に表示されるＵターンマーク
の一例を示す図であり、Ａで示されるＵターンマーク
は、自車位置マークＢ方向から走行していった場合に、
この位置でＵターンが可能なことを示している。

【００４６】また、この場合には画面全体を対象にＵタ
ーンマークが表示されることになるが、誘導経路が設定
されている場合には、この誘導経路上に存在するＵター
ンマークを表示するようにしてもよい。このような表示
を行うためには、Ｕターンマーク描画部４０は、誘導経
路メモリ３８に格納されたノードについてのみ各ノード
がＵターンノードであるか否かを調べるようにすればよ
く、処理の簡略化が可能となる。

【００４７】なお、本発明は上記実施形態に限定される
ものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々の変形実施
が可能である。上述した実施形態では、Ｕターンを考慮
に入れた経路探索を行う場合を説明したが、その変形例
として、例えば車両が袋小路の道路に進入したとき、あ
るいは中央分離帯のある道路を走行しているときに、運
転者によってリモコンユニット４のＵターン探索キーが
押下されると、進行方向前方から反対向きに走行するよ
うなＵターンを含む経路を探索するようにしてもよい。
この場合には、出発地として次に車両の進行方向にある
次のノードを設定し、目的地として１つ手前のノードを
設定すればよい。

【００４８】

【発明の効果】上述したように、本発明によれば、地図
データ格納手段に格納された地図データに道路上での折
り返しの可否についての情報を含ませておいて、この地
図データを用いて経路探索手段による探索処理を行うこ
とにより、道路上での折り返しを許容した走行経路の設
定およびこの経路を用いた経路誘導が可能となる。

【００４９】また、地図データ格納手段に格納された地
図データに道路上での折り返しの可否についての情報を
含ませておいて、この地図データに基づいて地図表示を
行うことにより、所定範囲の地図表示に重ねて、道路上
での折り返し可能位置に所定のマークを表示させること
が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用した一実施形態の車載用ナビゲー
ション装置の全体構成を示す図である。

【図２】道路ユニットの全体構成を示す図である。

【図３】道路ユニットに含まれる各種のテーブルの詳細
な内容を示す図である。

【図４】ＶＲＡＭの描画エリアと表示エリアの関係を示
す図である。

【図５】誘導経路メモリに格納されたデータの一例を示
す図である。

【図６】中央分離帯のある道路に対応して設定される本
実施形態のノードとリンクの一例を示す図である。

【図７】経路探索処理の概略を説明するための図であ
る。

【図８】道路を折り返した走行経路の具体例を示す図で
ある。

【図９】中央分離帯のある道路に対応して設定される本
実施形態のノードとリンクの他の例を示す図である。

【図１０】道路上のＵターン可能位置にＵターンマーク
を表示した地図画面を示す図である。

【符号の説明】

１ ナビゲーションコントローラ ９ ディスプレイ装置 １６ 地図バッファ ２０ 地図描画部 ２２ ＶＲＡＭ ２４ 読出制御部 ２６ 画像合成部 ３６ 経路探索処理部 ３８ 誘導経路メモリ ４２ 誘導経路描画部

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路上での折り返しの可否についての情
   報を含む地図データを格納する地図データ格納手段と、 前記地図データ格納手段に格納された地図データに基づ
   いて、目的地と出発地とを結ぶ経路を、道路上での折り
   返しを許容して探索する経路探索手段と、 を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 請求項１において、 前記地図データ格納手段に格納された地図データは、道
   路上に設けられたＵターン路を独立したリンクに対応さ
   せており、前記経路探索手段によって前記リンクを経路
   探索の対象に含めることを特徴とするナビゲーション装
   置。
3. 【請求項３】 請求項１において、 前記地図データ格納手段に格納された地図データは、道
   路上でのＵターンの可否をノードの属性情報として有し
   ており、前記経路探索手段によって前記Ｕターンの可否
   を属性情報として有するノードを経路探索の対象に含め
   ることを特徴とするナビゲーション装置。
4. 【請求項４】 道路上での折り返しの可否についての情
   報を含む地図データを格納する地図データ格納手段と、 前記地図データ格納手段に格納された地図データに基づ
   いて、所定範囲の地図表示を行うとともに、道路上での
   折り返し可能位置に所定のマークを表示させる地図表示
   手段と、 を備えることを特徴とするナビゲーション装置。