JPH10236405A - 把持装置 - Google Patents
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- JPH10236405A JPH10236405A JP6021697A JP6021697A JPH10236405A JP H10236405 A JPH10236405 A JP H10236405A JP 6021697 A JP6021697 A JP 6021697A JP 6021697 A JP6021697 A JP 6021697A JP H10236405 A JPH10236405 A JP H10236405A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 単一の把持部材により各種形状の把持対象物
品を安定的に把持可能とすること。 【解決手段】 把持装置２０の把持部材２２として、硬
質本体部３１の前面にバックアップされて把持対象物品
の形状に倣ってたわみ変形可能な物品把持面４２を構成
する軟質把持部４１を有してなるもの。
品を安定的に把持可能とすること。 【解決手段】 把持装置２０の把持部材２２として、硬
質本体部３１の前面にバックアップされて把持対象物品
の形状に倣ってたわみ変形可能な物品把持面４２を構成
する軟質把持部４１を有してなるもの。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ボトル、キャップ
等の把持装置に関する。
等の把持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、特開平8-80903 号公報に記載の如
く、ボトルを段ボール箱に箱詰めする箱詰め機（ケーサ
ー）等で、ボトル（もしくはボトルに取着されているキ
ャップ）を把持してハンドリングするための把持装置が
用いられている。
く、ボトルを段ボール箱に箱詰めする箱詰め機（ケーサ
ー）等で、ボトル（もしくはボトルに取着されているキ
ャップ）を把持してハンドリングするための把持装置が
用いられている。
【０００３】従来の把持装置は、一対の把持部材の開閉
動により物品を把持可能とするに際し、開閉動せしめら
れる本体部と、本体部の前面に貼着され、把持対象物品
の形状に合致する把持面を成形されてなる把持部とか
ら、把持部材を構成している。
動により物品を把持可能とするに際し、開閉動せしめら
れる本体部と、本体部の前面に貼着され、把持対象物品
の形状に合致する把持面を成形されてなる把持部とか
ら、把持部材を構成している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】然しながら、従来技術
には以下の問題点がある。 把持部材の把持部をウレタンゴム等により成形し、予
め特定の把持対象物品の形状に合致する把持面を付与さ
れているため、特定の把持対象物品については広い把持
面で確実に把持できる。ところが、把持対象物品の形状
が異なるものになると、把持部の把持面がその形状変化
に追随できずに把持面の一部でしか把持できなくなり、
各種形状の把持対象物品を安定的に把持することができ
ない。
には以下の問題点がある。 把持部材の把持部をウレタンゴム等により成形し、予
め特定の把持対象物品の形状に合致する把持面を付与さ
れているため、特定の把持対象物品については広い把持
面で確実に把持できる。ところが、把持対象物品の形状
が異なるものになると、把持部の把持面がその形状変化
に追随できずに把持面の一部でしか把持できなくなり、
各種形状の把持対象物品を安定的に把持することができ
ない。
【０００５】上記により、把持対象物品が変わる場
合には、把持部材の全体、もしくは把持部を型替えする
必要がある。
合には、把持部材の全体、もしくは把持部を型替えする
必要がある。
【０００６】本発明の課題は、単一の把持部材により各
種形状の把持対象物品を安定的に把持可能とすることに
ある。
種形状の把持対象物品を安定的に把持可能とすることに
ある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の本発明
は、一対の把持部材の開閉動により物品を把持可能とし
てなる把持装置において、前記把持部材が、硬質体から
なり、開閉動せしめられる硬質本体部と、軟質弾性体か
らなり、硬質本体部の前面にバックアップされて把持対
象物品の形状に倣ってたわみ変形可能な物品把持面を構
成する軟質把持部とからなるようにしたものである。
は、一対の把持部材の開閉動により物品を把持可能とし
てなる把持装置において、前記把持部材が、硬質体から
なり、開閉動せしめられる硬質本体部と、軟質弾性体か
らなり、硬質本体部の前面にバックアップされて把持対
象物品の形状に倣ってたわみ変形可能な物品把持面を構
成する軟質把持部とからなるようにしたものである。
【０００８】請求項２に記載の本発明は、請求項１に記
載の本発明において更に、前記把持部材が、前記硬質本
体部の一部を切欠部とするとともに残部を支持部とし、
この硬質本体部の支持部に前記軟質把持部をバックアッ
プ支持するように貼着し、この硬質本体部の切欠部では
前記軟質把持部を非バックアップとするようにしたもの
である。
載の本発明において更に、前記把持部材が、前記硬質本
体部の一部を切欠部とするとともに残部を支持部とし、
この硬質本体部の支持部に前記軟質把持部をバックアッ
プ支持するように貼着し、この硬質本体部の切欠部では
前記軟質把持部を非バックアップとするようにしたもの
である。
【０００９】請求項３に記載の本発明は、請求項２に記
載の本発明において更に、前記把持部材が、前記軟質把
持部における前記硬質本体部の切欠部前面に位置する軟
質弾性体を他の部位の軟質弾性体より、把持対象物品寄
りに突出してなるようにしたものである。
載の本発明において更に、前記把持部材が、前記軟質把
持部における前記硬質本体部の切欠部前面に位置する軟
質弾性体を他の部位の軟質弾性体より、把持対象物品寄
りに突出してなるようにしたものである。
【００１０】請求項１に記載の本発明によれば下記、
の作用がある。 把持部材を硬質本体部と軟質把持部にて構成した。従
って、硬質本体部で把持対象物品を強い力で把持すると
ともに、軟質把持部を把持対象物品の形状に沿って倣う
ようにたわみ変形させて把持することにより、各種形状
物品を広い把持面で把持可能とする。また、重量物の把
持も容易である。
の作用がある。 把持部材を硬質本体部と軟質把持部にて構成した。従
って、硬質本体部で把持対象物品を強い力で把持すると
ともに、軟質把持部を把持対象物品の形状に沿って倣う
ようにたわみ変形させて把持することにより、各種形状
物品を広い把持面で把持可能とする。また、重量物の把
持も容易である。
【００１１】上記により、把持対象物品が変わって
も、把持部材の型替えを伴うことなく、単一の把持部材
により各種形状の把持対象物品を安定的に把持できる。
も、把持部材の型替えを伴うことなく、単一の把持部材
により各種形状の把持対象物品を安定的に把持できる。
【００１２】請求項２に記載の本発明によれば下記の
作用がある。 把持部材の軟質把持部が、硬質本体部の切欠部では非
バックアップ状態とされているから、軟質把持部はその
部分でのたわみ変形の自由度を高められ、各種物品の多
様な形状に沿ってより自由に柔軟に倣ってたわみ変形で
き、各種形状物品をより容易に安定的に把持できる。
作用がある。 把持部材の軟質把持部が、硬質本体部の切欠部では非
バックアップ状態とされているから、軟質把持部はその
部分でのたわみ変形の自由度を高められ、各種物品の多
様な形状に沿ってより自由に柔軟に倣ってたわみ変形で
き、各種形状物品をより容易に安定的に把持できる。
【００１３】請求項３に記載の本発明によれば下記の
作用がある。 把持部材の軟質把持部が、硬質本体部の切欠部前面で
把持対象物品寄りに突出形成されているから、軟質把持
部の突出把持面が把持対象物品をより確実により広範に
物品外周部を包み込んで大きくたわみ変形し、各種形状
物品をより確実容易に安定的に把持できる。
作用がある。 把持部材の軟質把持部が、硬質本体部の切欠部前面で
把持対象物品寄りに突出形成されているから、軟質把持
部の突出把持面が把持対象物品をより確実により広範に
物品外周部を包み込んで大きくたわみ変形し、各種形状
物品をより確実容易に安定的に把持できる。
【００１４】
【発明の実施の形態】図１は把持装置を示す模式図、図
２は把持部材を示す模式図、図３はレギュラー品の把持
状態を示す模式図、図４はポンプ品の把持状態を示す模
式図、図５はトリガー品の把持状態を示す模式図、図６
は箱詰め機を示す模式図である。
２は把持部材を示す模式図、図３はレギュラー品の把持
状態を示す模式図、図４はポンプ品の把持状態を示す模
式図、図５はトリガー品の把持状態を示す模式図、図６
は箱詰め機を示す模式図である。
【００１５】箱詰め機１０は、図６に示す如く、物品搬
送装置１１の上の物品保持具（袴）１２から物品１（レ
ギュラー品１０１、ポンプ品１０２、トリガー品１０３
等）を取出し、この物品１を箱搬送装置１３の上の箱１
４へと箱詰めする。このとき、箱詰め機１０は、ロボッ
ト１５の先端に幅寄せ装置１６を備え、この幅寄せ装置
１６に把持装置２０を備えており、複数の把持装置２０
により複数の物品１を把持し、それらの物品１を物品保
持具１２から箱１４へと移載可能としている。尚、ロボ
ット１５は、幅寄せ装置１６及び把持装置２０を常に鉛
直方向に保持しつつ、幅寄せ装置１６及び把持装置２０
を物品搬送装置１１の上で昇降可能とし、且つ幅寄せ装
置１６及び把持装置２０を箱搬送装置１３の上で昇降可
能としている。また、幅寄せ装置１６は、把持装置２０
に把持した物品１を箱１４へと箱詰めするとき、相隣る
把持装置２０、２０を互いにＶ字をなすように近づけ、
それらの把持装置２０が把持している物品１、１を箱１
４に挿入容易とするように幅寄せする。
送装置１１の上の物品保持具（袴）１２から物品１（レ
ギュラー品１０１、ポンプ品１０２、トリガー品１０３
等）を取出し、この物品１を箱搬送装置１３の上の箱１
４へと箱詰めする。このとき、箱詰め機１０は、ロボッ
ト１５の先端に幅寄せ装置１６を備え、この幅寄せ装置
１６に把持装置２０を備えており、複数の把持装置２０
により複数の物品１を把持し、それらの物品１を物品保
持具１２から箱１４へと移載可能としている。尚、ロボ
ット１５は、幅寄せ装置１６及び把持装置２０を常に鉛
直方向に保持しつつ、幅寄せ装置１６及び把持装置２０
を物品搬送装置１１の上で昇降可能とし、且つ幅寄せ装
置１６及び把持装置２０を箱搬送装置１３の上で昇降可
能としている。また、幅寄せ装置１６は、把持装置２０
に把持した物品１を箱１４へと箱詰めするとき、相隣る
把持装置２０、２０を互いにＶ字をなすように近づけ、
それらの把持装置２０が把持している物品１、１を箱１
４に挿入容易とするように幅寄せする。
【００１６】ここで、把持装置２０は、図１に示す如
く、エアシリンダ等からなる駆動装置２１と、この駆動
装置２１により開閉動せしめられる一対の把持部材２２
とから構成され、一対の把持部材２２の閉動作により物
品１を把持し（図１（Ｂ））、一対の把持部材２２の開
動作により物品１を把持解除可能としている（図１
（Ａ））。尚、駆動装置２１は、一対の把持部材２２を
互いに揺動させて開閉動しても良く、或いは互いに平行
に対向移動させて開閉動しても良い。
く、エアシリンダ等からなる駆動装置２１と、この駆動
装置２１により開閉動せしめられる一対の把持部材２２
とから構成され、一対の把持部材２２の閉動作により物
品１を把持し（図１（Ｂ））、一対の把持部材２２の開
動作により物品１を把持解除可能としている（図１
（Ａ））。尚、駆動装置２１は、一対の把持部材２２を
互いに揺動させて開閉動しても良く、或いは互いに平行
に対向移動させて開閉動しても良い。
【００１７】把持部材２２は、図２に示す如く、硬質本
体部３１と軟質把持部４１とから構成される。硬質本体
部３１は、金属、プラスチック等の硬質体からなり、駆
動装置２１の駆動アーム２１Ａに固定されて開閉動せし
められる。軟質把持部４１は、ゴム等の軟質弾性体（把
持対象物品の形状に関係なく一定の形態、例えば平板状
をなす）からなり、硬質本体部３１の前面に貼着されて
バックアップされ、把持対象物品の形状に倣って柔軟に
たわみ変形できる物品把持面４２を構成する。
体部３１と軟質把持部４１とから構成される。硬質本体
部３１は、金属、プラスチック等の硬質体からなり、駆
動装置２１の駆動アーム２１Ａに固定されて開閉動せし
められる。軟質把持部４１は、ゴム等の軟質弾性体（把
持対象物品の形状に関係なく一定の形態、例えば平板状
をなす）からなり、硬質本体部３１の前面に貼着されて
バックアップされ、把持対象物品の形状に倣って柔軟に
たわみ変形できる物品把持面４２を構成する。
【００１８】また、把持部材２２は、硬質本体部３１を
基部３２Ａと両側部３２Ｂとからなる逆Ｕ字状支持部３
２とし、この逆Ｕ字に囲まれる部分を切欠部３３として
いる。そして、硬質本体部３１の支持部３２に軟質把持
部４１をバックアップ支持するように貼着し、この硬質
本体部３１の切欠部３３では軟質把持部４１を非バック
アップとしている。
基部３２Ａと両側部３２Ｂとからなる逆Ｕ字状支持部３
２とし、この逆Ｕ字に囲まれる部分を切欠部３３として
いる。そして、硬質本体部３１の支持部３２に軟質把持
部４１をバックアップ支持するように貼着し、この硬質
本体部３１の切欠部３３では軟質把持部４１を非バック
アップとしている。
【００１９】また、把持部材２２は、軟質把持部４１に
おける硬質本体部３１の切欠部３３前面及び支持部３２
の両側部３２Ｂの前面に位置する軟質弾性体を、他の部
位（支持部３２の基部３２Ａの前面）の軟質弾性体よ
り、把持対象物品寄りに突出させ、この突出部分を突出
把持面４２Ａとしている。
おける硬質本体部３１の切欠部３３前面及び支持部３２
の両側部３２Ｂの前面に位置する軟質弾性体を、他の部
位（支持部３２の基部３２Ａの前面）の軟質弾性体よ
り、把持対象物品寄りに突出させ、この突出部分を突出
把持面４２Ａとしている。
【００２０】箱詰め機１０の把持装置２０は、箱詰め対
象物品の品種替えにより、同一の把持部材２２により例
えば下記(1) 〜(3) の如くの各種形状の物品１を把持可
能とする。
象物品の品種替えにより、同一の把持部材２２により例
えば下記(1) 〜(3) の如くの各種形状の物品１を把持可
能とする。
【００２１】(1) レギュラー品１０１（図３） 把持部材２２は、レギュラーボトル１０１Ａのレギュラ
ーキャップ１０１Ｂを把持する。このとき、把持部材２
２は、硬質本体部３１の支持部３２の基部３２Ａにバッ
クアップされる軟質把持部４１によりレギュラーキャッ
プ１０１Ｂの上部側の一部を比較的強い把持力Ｆａで把
持し、硬質本体部３１の切欠部３３の前面に位置する軟
質把持部４１の突出把持面４２Ａにより、レギュラーキ
ャップ１０１Ｂに倣って包み込むようにたわみ変形して
広い面積でレギュラーキャップ１０１Ｂを把持する。軟
質把持部４１の突出把持面４２Ａがレギュラーキャップ
１０１Ｂに及ぼす把持力Ｆｂは比較的弱いが、その把持
面積が広くなる結果、把持部材２２はこれらの把持力Ｆ
ａ、Ｆｂにより、ボトル１０１Ａが重量物であってもそ
のキャップ１０１Ｂを確実に把持できる。
ーキャップ１０１Ｂを把持する。このとき、把持部材２
２は、硬質本体部３１の支持部３２の基部３２Ａにバッ
クアップされる軟質把持部４１によりレギュラーキャッ
プ１０１Ｂの上部側の一部を比較的強い把持力Ｆａで把
持し、硬質本体部３１の切欠部３３の前面に位置する軟
質把持部４１の突出把持面４２Ａにより、レギュラーキ
ャップ１０１Ｂに倣って包み込むようにたわみ変形して
広い面積でレギュラーキャップ１０１Ｂを把持する。軟
質把持部４１の突出把持面４２Ａがレギュラーキャップ
１０１Ｂに及ぼす把持力Ｆｂは比較的弱いが、その把持
面積が広くなる結果、把持部材２２はこれらの把持力Ｆ
ａ、Ｆｂにより、ボトル１０１Ａが重量物であってもそ
のキャップ１０１Ｂを確実に把持できる。
【００２２】(2) ポンプ品１０２（図４） 把持部材２２は、ポンプボトル１０２Ａのポンプキャッ
プ１０２Ｂを把持する。この場合にも、把持部材２２
は、硬質本体部３１の支持部３２の基部３２Ａにバック
アップされる軟質把持部４１によりポンプキャップ１０
２Ｂの上部側の一部を比較的強い把持力Ｆａで把持し、
硬質本体部３１の切欠部３３の前面に位置する軟質把持
部４１の突出把持面４２Ａにより、ポンプキャップ１０
２Ｂに倣って包み込むようにたわみ変形して広い面積で
ポンプキャップ１０２Ｂを把持する。軟質把持部４１の
突出把持面４２Ａがポンプキャップ１０２Ｂに及ぼす把
持力Ｆｂは比較的弱いが、その把持面積が広くなる結
果、把持部材２２はこれらの把持力Ｆａ、Ｆｂにより、
ボトル１０２Ａが重量物であってもそのキャップ１０２
Ｂを確実に把持できる。
プ１０２Ｂを把持する。この場合にも、把持部材２２
は、硬質本体部３１の支持部３２の基部３２Ａにバック
アップされる軟質把持部４１によりポンプキャップ１０
２Ｂの上部側の一部を比較的強い把持力Ｆａで把持し、
硬質本体部３１の切欠部３３の前面に位置する軟質把持
部４１の突出把持面４２Ａにより、ポンプキャップ１０
２Ｂに倣って包み込むようにたわみ変形して広い面積で
ポンプキャップ１０２Ｂを把持する。軟質把持部４１の
突出把持面４２Ａがポンプキャップ１０２Ｂに及ぼす把
持力Ｆｂは比較的弱いが、その把持面積が広くなる結
果、把持部材２２はこれらの把持力Ｆａ、Ｆｂにより、
ボトル１０２Ａが重量物であってもそのキャップ１０２
Ｂを確実に把持できる。
【００２３】(3) トリガー品１０３（図５） 把持部材２２は、トリガーボトル１０３Ａのトリガーキ
ャップ１０３Ｂを把持する。この場合にも、把持部材２
２は、硬質本体部３１の支持部３２の基部３２Ａにバッ
クアップされる軟質把持部４１によりトリガーキャップ
１０３Ｂの上部側を比較的強い把持力Ｆａで把持し、硬
質本体部３１の切欠部３３の前面に位置する軟質把持部
４１の突出把持面４２Ａによりトリガーキャップ１０３
Ｂの下部（及びボトル１０３Ａの上部の一部）に倣って
包み込むようにたわみ変形して広い面積でトリガーキャ
ップ１０３Ｂ（及びボトル１０３Ａ）を把持する。軟質
把持部４１の突出把持面４２Ａがトリガーキャップ１０
３Ｂ（及びボトル１０３Ａ）に及ぼす把持力Ｆｂは比較
的弱いが、その把持面積が広くなる結果、把持部材２２
はこれらの把持力Ｆａ、Ｆｂにより、ボトル１０３Ａが
重量物であってもそのキャップ１０３Ｂを確実に把持で
きる。
ャップ１０３Ｂを把持する。この場合にも、把持部材２
２は、硬質本体部３１の支持部３２の基部３２Ａにバッ
クアップされる軟質把持部４１によりトリガーキャップ
１０３Ｂの上部側を比較的強い把持力Ｆａで把持し、硬
質本体部３１の切欠部３３の前面に位置する軟質把持部
４１の突出把持面４２Ａによりトリガーキャップ１０３
Ｂの下部（及びボトル１０３Ａの上部の一部）に倣って
包み込むようにたわみ変形して広い面積でトリガーキャ
ップ１０３Ｂ（及びボトル１０３Ａ）を把持する。軟質
把持部４１の突出把持面４２Ａがトリガーキャップ１０
３Ｂ（及びボトル１０３Ａ）に及ぼす把持力Ｆｂは比較
的弱いが、その把持面積が広くなる結果、把持部材２２
はこれらの把持力Ｆａ、Ｆｂにより、ボトル１０３Ａが
重量物であってもそのキャップ１０３Ｂを確実に把持で
きる。
【００２４】従って、本実施形態によれば以下の作用が
ある。 把持部材２２を硬質本体部３１と軟質把持部４１にて
構成した。従って、硬質本体部３１で把持対象物品を強
い力で把持するとともに、軟質把持部４１を把持対象物
品の形状に沿って倣うようにたわみ変形させて把持する
ことにより、各種形状物品を広い把持面４２で把持可能
とする。また、重量物の把持も容易である。
ある。 把持部材２２を硬質本体部３１と軟質把持部４１にて
構成した。従って、硬質本体部３１で把持対象物品を強
い力で把持するとともに、軟質把持部４１を把持対象物
品の形状に沿って倣うようにたわみ変形させて把持する
ことにより、各種形状物品を広い把持面４２で把持可能
とする。また、重量物の把持も容易である。
【００２５】上記により、把持対象物品が変わって
も、把持部材２２の型替えを伴うことなく、単一の把持
部材２２により各種形状の把持対象物品を安定的に把持
できる。
も、把持部材２２の型替えを伴うことなく、単一の把持
部材２２により各種形状の把持対象物品を安定的に把持
できる。
【００２６】把持部材２２の軟質把持部４１が、硬質
本体部３１の切欠部３３では非バックアップ状態とされ
ているから、軟質把持部４１はその部分でのたわみ変形
の自由度を高められ、各種物品の多様な形状に沿ってよ
り自由に柔軟に倣ってたわみ変形でき、各種形状物品を
より容易に安定的に把持できる。
本体部３１の切欠部３３では非バックアップ状態とされ
ているから、軟質把持部４１はその部分でのたわみ変形
の自由度を高められ、各種物品の多様な形状に沿ってよ
り自由に柔軟に倣ってたわみ変形でき、各種形状物品を
より容易に安定的に把持できる。
【００２７】把持部材２２の軟質把持部４１が、硬質
本体部３１の切欠部３３前面で把持対象物品寄りに突出
形成されているから、軟質把持部４１の突出把持面４２
Ａが把持対象物品をより確実により広範に物品外周部を
包み込んで大きくたわみ変形し、各種形状物品をより確
実容易に安定的に把持できる。
本体部３１の切欠部３３前面で把持対象物品寄りに突出
形成されているから、軟質把持部４１の突出把持面４２
Ａが把持対象物品をより確実により広範に物品外周部を
包み込んで大きくたわみ変形し、各種形状物品をより確
実容易に安定的に把持できる。
【００２８】尚、本発明者による実験の結果、同一の把
持部材２２により確実に把持できる物品１の重量範囲
は、80g 〜800gの広範囲に渡るものであることが認めら
れた。
持部材２２により確実に把持できる物品１の重量範囲
は、80g 〜800gの広範囲に渡るものであることが認めら
れた。
【００２９】以上、本発明の実施の形態を図面により詳
述したが、本発明の具体的な構成はこの実施の形態に限
られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の
設計の変更等があっても本発明に含まれる。例えば、本
発明の把持装置は物品のいかなる部分を把持しても良
く、例えばキャップ付きボトルのキャップだけ、キャッ
プ及びボトルの両方、或いはボトルだけのいずれの部分
を把持しても良い。
述したが、本発明の具体的な構成はこの実施の形態に限
られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の
設計の変更等があっても本発明に含まれる。例えば、本
発明の把持装置は物品のいかなる部分を把持しても良
く、例えばキャップ付きボトルのキャップだけ、キャッ
プ及びボトルの両方、或いはボトルだけのいずれの部分
を把持しても良い。
【００３０】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、単一の把
持部材により各種形状の把持対象物品を安定的に把持可
能とすることができる。
持部材により各種形状の把持対象物品を安定的に把持可
能とすることができる。
【図１】図１は把持装置を示す模式図である。
【図２】図２は把持部材を示す模式図である。
【図３】図３はレギュラー品の把持状態を示す模式図で
ある。
ある。
【図４】図４はポンプ品の把持状態を示す模式図であ
る。
る。
【図５】図５はトリガー品の把持状態を示す模式図であ
る。
る。
【図６】図６は箱詰め機を示す模式図である。
１ 物品 ２０ 把持装置 ２２ 把持部材 ３１ 硬質本体部 ３２ 支持部 ３３ 切欠部 ４１ 軟質把持部 ４２ 把持面 ４２Ａ 突出把持面
Claims (3)
- 【請求項１】 一対の把持部材の開閉動により物品を把
持可能としてなる把持装置において、 前記把持部材が、 硬質体からなり、開閉動せしめられる硬質本体部と、 軟質弾性体からなり、硬質本体部の前面にバックアップ
されて把持対象物品の形状に倣ってたわみ変形可能な物
品把持面を構成する軟質把持部とからなることを特徴と
する把持装置。 - 【請求項２】 前記把持部材が、前記硬質本体部の一部
を切欠部とするとともに残部を支持部とし、この硬質本
体部の支持部に前記軟質把持部をバックアップ支持する
ように貼着し、この硬質本体部の切欠部では前記軟質把
持部を非バックアップとする請求項１記載の把持装置。 - 【請求項３】 前記把持部材が、前記軟質把持部におけ
る前記硬質本体部の切欠部前面に位置する軟質弾性体を
他の部位の軟質弾性体より、把持対象物品寄りに突出し
てなる請求項２記載の把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06021697A JP3765022B2 (ja) | 1997-02-28 | 1997-02-28 | 把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06021697A JP3765022B2 (ja) | 1997-02-28 | 1997-02-28 | 把持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10236405A true JPH10236405A (ja) | 1998-09-08 |
| JP3765022B2 JP3765022B2 (ja) | 2006-04-12 |
Family
ID=13135760
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06021697A Expired - Fee Related JP3765022B2 (ja) | 1997-02-28 | 1997-02-28 | 把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3765022B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020200054A (ja) * | 2019-06-06 | 2020-12-17 | 大森機械工業株式会社 | ロボット箱詰め装置 |
-
1997
- 1997-02-28 JP JP06021697A patent/JP3765022B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020200054A (ja) * | 2019-06-06 | 2020-12-17 | 大森機械工業株式会社 | ロボット箱詰め装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3765022B2 (ja) | 2006-04-12 |
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