JPH1023783A - 直流ブラシレスモータ駆動方法及び装置 - Google Patents
直流ブラシレスモータ駆動方法及び装置Info
- Publication number
- JPH1023783A JPH1023783A JP8186884A JP18688496A JPH1023783A JP H1023783 A JPH1023783 A JP H1023783A JP 8186884 A JP8186884 A JP 8186884A JP 18688496 A JP18688496 A JP 18688496A JP H1023783 A JPH1023783 A JP H1023783A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- brushless motor
- interval value
- filtering
- signal
- time interval
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 モータの駆動巻線に誘起される電圧に基づい
て回転子の位置を検出して駆動巻線への駆動電流の転流
を制御するようにした直流ブラシレスモータの脱調状態
の判別を簡単且つ正確に行うことができるようにするこ
と。 【解決手段】 回転子位置パルス信号ＺA 〜ＺC 相互間
における信号変化時間間隔値ｔn を計測手段６１によっ
て順次計測し、フィルタリング手段６２により過去に計
測された信号時間変化間隔値ｔn-1 、ｔn-2 、・・・を
反映しているフィルタリング値Ｔn を得る。異常判定手
段６３によって、そのとき計測された信号変化時間間隔
値ｔn がフィルタリング値Ｔn に基づいて定められる所
定範囲を越えた場合に直流ブラシレスモータ１０の回転
異常と判別するようにした。
て回転子の位置を検出して駆動巻線への駆動電流の転流
を制御するようにした直流ブラシレスモータの脱調状態
の判別を簡単且つ正確に行うことができるようにするこ
と。 【解決手段】 回転子位置パルス信号ＺA 〜ＺC 相互間
における信号変化時間間隔値ｔn を計測手段６１によっ
て順次計測し、フィルタリング手段６２により過去に計
測された信号時間変化間隔値ｔn-1 、ｔn-2 、・・・を
反映しているフィルタリング値Ｔn を得る。異常判定手
段６３によって、そのとき計測された信号変化時間間隔
値ｔn がフィルタリング値Ｔn に基づいて定められる所
定範囲を越えた場合に直流ブラシレスモータ１０の回転
異常と判別するようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータの駆動巻線
に誘起される電圧に基づいて回転子の位置を検出して駆
動巻線への駆動電流の転流を制御するようにした、直流
ブラシレスモータ駆動装置に関するものである。
に誘起される電圧に基づいて回転子の位置を検出して駆
動巻線への駆動電流の転流を制御するようにした、直流
ブラシレスモータ駆動装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】直流ブラシレスモータに対して外部同期
信号を与えることにより先ず同期モータとして起動させ
て加速し、永久磁石ロータが所定の回転速度に達して各
駆動巻線から充分な大きさの逆誘起電圧が得られるよう
になったならばこの逆誘起電圧によって永久磁石ロータ
の位置を検出し、これに基づいて各駆動巻線への駆動電
流を転流して永久磁石ロータを回転させるセンサレス運
転に切り換えるようにした直流ブラシレスモータ駆動装
置が公知である。
信号を与えることにより先ず同期モータとして起動させ
て加速し、永久磁石ロータが所定の回転速度に達して各
駆動巻線から充分な大きさの逆誘起電圧が得られるよう
になったならばこの逆誘起電圧によって永久磁石ロータ
の位置を検出し、これに基づいて各駆動巻線への駆動電
流を転流して永久磁石ロータを回転させるセンサレス運
転に切り換えるようにした直流ブラシレスモータ駆動装
置が公知である。
【０００３】ところで、駆動巻線に誘起する逆誘起電圧
からその位置検出を行う形式の制御の場合、負荷急変時
等の如く可動子の位置を正確に検出できない場合に生じ
る脱調状態を検出するのが難しいという問題を有してい
る。このため、特開平５−２３６７８８号公報には、逆
起電圧検出器からの出力信号の変化が通電切り換えから
の特定範囲からはずれたことを用いて脱調制定を行う構
成が開示されている。また、特開平６−２５３５８０号
公報には設定回転数から誘起電圧の正負の変化時間に対
する判定用基準時間を設定する基準時間設定手段と、判
定用基準時間と誘起電圧の正負の変化時間とを比較し、
変化時間が判定用基準時間の範囲から外れたときに前記
モータを断電するための信号を出力する比較手段とを設
けた構成が提案されている。
からその位置検出を行う形式の制御の場合、負荷急変時
等の如く可動子の位置を正確に検出できない場合に生じ
る脱調状態を検出するのが難しいという問題を有してい
る。このため、特開平５−２３６７８８号公報には、逆
起電圧検出器からの出力信号の変化が通電切り換えから
の特定範囲からはずれたことを用いて脱調制定を行う構
成が開示されている。また、特開平６−２５３５８０号
公報には設定回転数から誘起電圧の正負の変化時間に対
する判定用基準時間を設定する基準時間設定手段と、判
定用基準時間と誘起電圧の正負の変化時間とを比較し、
変化時間が判定用基準時間の範囲から外れたときに前記
モータを断電するための信号を出力する比較手段とを設
けた構成が提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、直流ブラシレ
スモータは１回転中においても回転変動をしているた
め、前者の構成では、直前の位置検出信号時間を基に今
回の位置検出信号時間を評価する構成であるから正常な
信号を誤って異常と判定する虞がある。また、後者の構
成では、回転数指令に基づいて判定基準時間を生成する
ため、回転数指令を大きく変化させると判定基準時間も
大きく変化してしまうこととなるが、モータはこの変化
にすぐには追従できないため、この応答遅れのために脱
調判定が行われてしまうという不具合を生じる。さら
に、いずれにしても両者共構成が複雑であるから実現性
に欠けるという問題を有している。
スモータは１回転中においても回転変動をしているた
め、前者の構成では、直前の位置検出信号時間を基に今
回の位置検出信号時間を評価する構成であるから正常な
信号を誤って異常と判定する虞がある。また、後者の構
成では、回転数指令に基づいて判定基準時間を生成する
ため、回転数指令を大きく変化させると判定基準時間も
大きく変化してしまうこととなるが、モータはこの変化
にすぐには追従できないため、この応答遅れのために脱
調判定が行われてしまうという不具合を生じる。さら
に、いずれにしても両者共構成が複雑であるから実現性
に欠けるという問題を有している。
【０００５】本発明の目的は、モータの駆動巻線に誘起
される電圧に基づいて回転子の位置を検出して駆動巻線
への駆動電流の転流を制御するようにした直流ブラシレ
スモータの脱調状態の判別を簡単且つ正確に行うことが
できるようにした、直流ブラシレスモータ駆動方法及び
装置を提供することにある。
される電圧に基づいて回転子の位置を検出して駆動巻線
への駆動電流の転流を制御するようにした直流ブラシレ
スモータの脱調状態の判別を簡単且つ正確に行うことが
できるようにした、直流ブラシレスモータ駆動方法及び
装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の請求項１の発明の特徴は、直流ブラシレスモータの各
駆動巻線に誘起される電圧に基づき回転子の位置情報を
示す複数の回転子位置パルス信号を得、該回転子位置パ
ルス信号により前記駆動巻線への駆動電流の転流制御を
行うようにした直流ブラシレスモータ駆動方法におい
て、前記回転子位置パルス信号相互間における信号変化
時間間隔値を順次計測し、該計測結果に基づいて信号変
化時間間隔値のフィルタリング処理を行い、計測された
信号変化時間間隔値が前記フィルタリング処理結果に基
づいて定められる所定範囲を越えた場合に前記直流ブラ
シレスモータの回転異常と判別するようにした点にあ
る。ここで、信号変化時間間隔は回転子位置パルス信号
の各変化点相互間のタイミング差を測定して計測され
る。
の請求項１の発明の特徴は、直流ブラシレスモータの各
駆動巻線に誘起される電圧に基づき回転子の位置情報を
示す複数の回転子位置パルス信号を得、該回転子位置パ
ルス信号により前記駆動巻線への駆動電流の転流制御を
行うようにした直流ブラシレスモータ駆動方法におい
て、前記回転子位置パルス信号相互間における信号変化
時間間隔値を順次計測し、該計測結果に基づいて信号変
化時間間隔値のフィルタリング処理を行い、計測された
信号変化時間間隔値が前記フィルタリング処理結果に基
づいて定められる所定範囲を越えた場合に前記直流ブラ
シレスモータの回転異常と判別するようにした点にあ
る。ここで、信号変化時間間隔は回転子位置パルス信号
の各変化点相互間のタイミング差を測定して計測され
る。
【０００７】請求項２の発明の特徴は、直流ブラシレス
モータの各駆動巻線に誘起される電圧に基づいて複数の
回転子位置パルス信号を出力する位置検出手段と、前記
回転子位置パルス信号に応答し前記駆動巻線への駆動電
流の転流制御を行う通電切り換え手段とを備えて成る直
流ブラシレスモータ駆動装置において、前記回転子位置
パルス信号の出力に応答し前記回転子位置パルス信号相
互間における信号変化時間間隔値を順次計測する計測手
段と、該計測手段に応答し前記信号変化時間間隔値をフ
ィルタリング処理するためのフィルタリング手段と、前
記計測手段において得られる信号変化時間間隔値と前記
フィルタリング手段によって得られたフィルタリング結
果とに応答し信号変化時間間隔値が前記フィルタリング
結果に基づいて定められる所定範囲を越えた場合に回転
異常判定情報を出力する異常判定手段とを備えた点にあ
る。
モータの各駆動巻線に誘起される電圧に基づいて複数の
回転子位置パルス信号を出力する位置検出手段と、前記
回転子位置パルス信号に応答し前記駆動巻線への駆動電
流の転流制御を行う通電切り換え手段とを備えて成る直
流ブラシレスモータ駆動装置において、前記回転子位置
パルス信号の出力に応答し前記回転子位置パルス信号相
互間における信号変化時間間隔値を順次計測する計測手
段と、該計測手段に応答し前記信号変化時間間隔値をフ
ィルタリング処理するためのフィルタリング手段と、前
記計測手段において得られる信号変化時間間隔値と前記
フィルタリング手段によって得られたフィルタリング結
果とに応答し信号変化時間間隔値が前記フィルタリング
結果に基づいて定められる所定範囲を越えた場合に回転
異常判定情報を出力する異常判定手段とを備えた点にあ
る。
【０００８】直流ブラシレスモータの回転速度、すなわ
ち回転子の回転速度の変動巾が小さく、上記信号変化時
間間隔値が所定範囲を越えない場合には、回転異常判定
情報は出力されない。しかし、何等かの原因で回転変動
が生じることにより、１つの回転子位置パルス信号が変
化してから他のいずれかの回転子位置パルス信号が変化
するまでの時間である信号変化時間間隔値が所定範囲か
ら大きくずれると回転異常判定が下される。
ち回転子の回転速度の変動巾が小さく、上記信号変化時
間間隔値が所定範囲を越えない場合には、回転異常判定
情報は出力されない。しかし、何等かの原因で回転変動
が生じることにより、１つの回転子位置パルス信号が変
化してから他のいずれかの回転子位置パルス信号が変化
するまでの時間である信号変化時間間隔値が所定範囲か
ら大きくずれると回転異常判定が下される。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
実施の形態の一例について説明する。
実施の形態の一例について説明する。
【００１０】図１において１０は３相Ｙ結線された４極
の直流ブラシレスモータであり、Ａ相の駆動巻線１１、
Ｂ相の駆動巻線１２、Ｃ相の駆動巻線１３及び永久磁石
ロータ１４を備えて成っている。なお、この直流ブラシ
レスモータ１０は公知の構成であるから、ここではその
詳細な構造説明は省略する。
の直流ブラシレスモータであり、Ａ相の駆動巻線１１、
Ｂ相の駆動巻線１２、Ｃ相の駆動巻線１３及び永久磁石
ロータ１４を備えて成っている。なお、この直流ブラシ
レスモータ１０は公知の構成であるから、ここではその
詳細な構造説明は省略する。
【００１１】総体的に符号２０で示されるのは、直流ブ
ラシレスモータ１０を駆動するための本発明による直流
ブラシレスモータ駆動装置であり、駆動巻線１１〜１３
への駆動電流を転流するためのコミュテータ部２１を備
えている。コミュテータ部２１は、スイッチングトラン
ジスタ２２〜２７及びダイオード２８〜３３が図示の如
く接続されて成る公知の構成のものであり、スイッチン
グトランジスタ２２〜２７の各ベースには、後述する通
電切換部４０から転流制御信号Ｕ〜Ｚが与えられるよう
になっている。スイッチングトランジスタ２２〜２７は
転流制御信号Ｕ〜Ｚに従ってオン／オフし、これによ
り、駆動巻線１１〜１３に対する直流電源３４からの駆
動電流の転流が行われ、永久磁石ロータ１４が回転駆動
される。
ラシレスモータ１０を駆動するための本発明による直流
ブラシレスモータ駆動装置であり、駆動巻線１１〜１３
への駆動電流を転流するためのコミュテータ部２１を備
えている。コミュテータ部２１は、スイッチングトラン
ジスタ２２〜２７及びダイオード２８〜３３が図示の如
く接続されて成る公知の構成のものであり、スイッチン
グトランジスタ２２〜２７の各ベースには、後述する通
電切換部４０から転流制御信号Ｕ〜Ｚが与えられるよう
になっている。スイッチングトランジスタ２２〜２７は
転流制御信号Ｕ〜Ｚに従ってオン／オフし、これによ
り、駆動巻線１１〜１３に対する直流電源３４からの駆
動電流の転流が行われ、永久磁石ロータ１４が回転駆動
される。
【００１２】直流ブラシレスモータ駆動装置２０は、さ
らに、永久磁石ロータ１４が回転することにより駆動巻
線１１〜１３のそれぞれに誘起される逆誘起電圧から永
久磁石ロータ１４の回転位置を判別してその結果を示す
回転子位置パルス信号ＺA 、ＺB 、ＺC を出力し、通電
切換部４０に供給するための公知の構成の位置検出回路
５０を有している。
らに、永久磁石ロータ１４が回転することにより駆動巻
線１１〜１３のそれぞれに誘起される逆誘起電圧から永
久磁石ロータ１４の回転位置を判別してその結果を示す
回転子位置パルス信号ＺA 、ＺB 、ＺC を出力し、通電
切換部４０に供給するための公知の構成の位置検出回路
５０を有している。
【００１３】図２には、回転子位置パルス信号ＺA 、Ｚ
B 、ＺC の波形が示されている。図２に示した各波形か
ら判るように、回転子位置パルス信号ＺA 、ＺB 、ＺC
は相互に１２０°の位相差を有している。これらの回転
子位置パルス信号ＺA 、ＺB、ＺC は通電切換部４０に
入力され、ここで転流制御のための転流制御信号Ｕ〜Ｚ
が作られてスイッチングトランジスタ２２〜２７に与え
られる。これによって駆動巻線１１〜１３への駆動電流
が永久磁石ロータ１４の１２０°の回転毎に切り換えら
れるように転流制御され、直流ブラシレスモータ１０が
回転駆動される。なお、上述の如く作動する通電切換部
４０の構成もまた公知であるから、ここではその構成を
詳細に説明するのを省略する。
B 、ＺC の波形が示されている。図２に示した各波形か
ら判るように、回転子位置パルス信号ＺA 、ＺB 、ＺC
は相互に１２０°の位相差を有している。これらの回転
子位置パルス信号ＺA 、ＺB、ＺC は通電切換部４０に
入力され、ここで転流制御のための転流制御信号Ｕ〜Ｚ
が作られてスイッチングトランジスタ２２〜２７に与え
られる。これによって駆動巻線１１〜１３への駆動電流
が永久磁石ロータ１４の１２０°の回転毎に切り換えら
れるように転流制御され、直流ブラシレスモータ１０が
回転駆動される。なお、上述の如く作動する通電切換部
４０の構成もまた公知であるから、ここではその構成を
詳細に説明するのを省略する。
【００１４】直流ブラシレスモータ１０において脱調現
象が生じた場合これを確実に検出して直流ブラシレスモ
ータ１０の運転を中止させることができるようにするた
め、直流ブラシレスモータ駆動装置２０は直流ブラシレ
スモータ１０の回転が異常状態に陥ったか否かを判別す
るための異常回転判別部６０を備えている。異常回転制
御部６０は公知のハードウェア構成のマイクロコンピュ
ータを用いて構成され、そのメモリ部（図示せず）に格
納されている異常回転判別のためのデータ処理プログラ
ムに従って回転子位置パルス信号ＺA 、ＺB 、ＺC を処
理することにより直流ブラシレスモータ１０の回転が異
常状態に陥ったか否かを判別する構成となっている。
象が生じた場合これを確実に検出して直流ブラシレスモ
ータ１０の運転を中止させることができるようにするた
め、直流ブラシレスモータ駆動装置２０は直流ブラシレ
スモータ１０の回転が異常状態に陥ったか否かを判別す
るための異常回転判別部６０を備えている。異常回転制
御部６０は公知のハードウェア構成のマイクロコンピュ
ータを用いて構成され、そのメモリ部（図示せず）に格
納されている異常回転判別のためのデータ処理プログラ
ムに従って回転子位置パルス信号ＺA 、ＺB 、ＺC を処
理することにより直流ブラシレスモータ１０の回転が異
常状態に陥ったか否かを判別する構成となっている。
【００１５】図１では、異常回転制御部６０の構成が機
能的ブロック図で示されている。異常回転制御部６０に
おいて、計測手段６１は、回転子位置パルス信号ＺA 、
ＺB、ＺC に応答し回転子位置パルス信号ＺA 、ＺB 、
ＺC 間における相互の信号時間変化間隔値を順次計測す
るためのものである。このことを図２を参照して説明す
ると、例えば時刻Ｔ＝Ｔ１において先ず回転子位置パル
ス信号ＺA が「０」から「１」に変化したときから計測
を開始するとすれば、次にＴ＝Ｔ２において回転子位置
パルス信号ＺB が「０」から「１」に変化するので、時
刻Ｔ１〜Ｔ２までの時間がその時の信号時間変化間隔値
として計測される。このようにして、Ｔ２〜Ｔ３、Ｔ３
〜Ｔ４、・・・が信号時間変化間隔値として順次計測さ
れ、その結果を示す計測時間データＤＴが計測手段６１
から出力される。
能的ブロック図で示されている。異常回転制御部６０に
おいて、計測手段６１は、回転子位置パルス信号ＺA 、
ＺB、ＺC に応答し回転子位置パルス信号ＺA 、ＺB 、
ＺC 間における相互の信号時間変化間隔値を順次計測す
るためのものである。このことを図２を参照して説明す
ると、例えば時刻Ｔ＝Ｔ１において先ず回転子位置パル
ス信号ＺA が「０」から「１」に変化したときから計測
を開始するとすれば、次にＴ＝Ｔ２において回転子位置
パルス信号ＺB が「０」から「１」に変化するので、時
刻Ｔ１〜Ｔ２までの時間がその時の信号時間変化間隔値
として計測される。このようにして、Ｔ２〜Ｔ３、Ｔ３
〜Ｔ４、・・・が信号時間変化間隔値として順次計測さ
れ、その結果を示す計測時間データＤＴが計測手段６１
から出力される。
【００１６】計測時間データＤＴはフィルタリング手段
６２に順次入力され、ここで今回得られた計測時間デー
タＤＴの値ｔn と前回のフィルタリング結果値Ｔn-1 と
に基づいて下式 Ｔn ＝ｋ・ｔn ＋（１−ｋ）・Ｔn-1 （１） に従って今回のフィルタリング値Ｔn を得るためのフィ
ルタリング処理を行う。ここで、ｋは常数であり０より
大きく１より小さい値である。（１）式から判るよう
に、今回のフィルタリング値Ｔn は過去の計測時間デー
タＤＴの値を考慮した信号時間変化間隔値の平均値的な
値であり、したがって常数ｋの値を適切に定めることに
より、その時々に得られるＴn の値をその時に得られた
ｔn の値と比較するための基準データ値として相応しい
値に定めることができる。
６２に順次入力され、ここで今回得られた計測時間デー
タＤＴの値ｔn と前回のフィルタリング結果値Ｔn-1 と
に基づいて下式 Ｔn ＝ｋ・ｔn ＋（１−ｋ）・Ｔn-1 （１） に従って今回のフィルタリング値Ｔn を得るためのフィ
ルタリング処理を行う。ここで、ｋは常数であり０より
大きく１より小さい値である。（１）式から判るよう
に、今回のフィルタリング値Ｔn は過去の計測時間デー
タＤＴの値を考慮した信号時間変化間隔値の平均値的な
値であり、したがって常数ｋの値を適切に定めることに
より、その時々に得られるＴn の値をその時に得られた
ｔn の値と比較するための基準データ値として相応しい
値に定めることができる。
【００１７】フィルタリング手段６２において得られた
前回のフィルタリング値Ｔn-1 と計測手段６１において
計測された今回の信号時間変化間隔値ｔn を示す計測時
間データＤＴとは異常判定手段６３に入力され、ここで
下式 ｔn ＞Ｐ×Ｔn-1 （２） ｔn ＜Ｑ×Ｔn-1 （３） に基づく判別が実行される。ここで、Ｐ、Ｑは定数であ
り、Ｐ＞１、Ｑ＜１である。（２）式及び（３）式がい
ずれも満足されなければ直流ブラシレスモータは安定に
回転していると判別される。一方、（２）式又は（３）
式の少なくとも一方が満足されていれば、今回の信号時
間変化間隔値ｔn がフィルタリング値Ｔn-1 を基にして
定められた所定の範囲内に入っていないこととなり、直
流ブラシレスモータ１０の回転状態が異常であり、脱調
状態にあると判別される。この結果、異常判定手段６３
から直流ブラシレスモータ１０の運転を停止させるため
の停止信号ＴＳが制御ユニット４０に対して出力され
る。この結果、制御ユニット４０において転流制御が停
止され、直流ブラシレスモータ１０の永久磁石ロータ１
４の回転が停止することになる。
前回のフィルタリング値Ｔn-1 と計測手段６１において
計測された今回の信号時間変化間隔値ｔn を示す計測時
間データＤＴとは異常判定手段６３に入力され、ここで
下式 ｔn ＞Ｐ×Ｔn-1 （２） ｔn ＜Ｑ×Ｔn-1 （３） に基づく判別が実行される。ここで、Ｐ、Ｑは定数であ
り、Ｐ＞１、Ｑ＜１である。（２）式及び（３）式がい
ずれも満足されなければ直流ブラシレスモータは安定に
回転していると判別される。一方、（２）式又は（３）
式の少なくとも一方が満足されていれば、今回の信号時
間変化間隔値ｔn がフィルタリング値Ｔn-1 を基にして
定められた所定の範囲内に入っていないこととなり、直
流ブラシレスモータ１０の回転状態が異常であり、脱調
状態にあると判別される。この結果、異常判定手段６３
から直流ブラシレスモータ１０の運転を停止させるため
の停止信号ＴＳが制御ユニット４０に対して出力され
る。この結果、制御ユニット４０において転流制御が停
止され、直流ブラシレスモータ１０の永久磁石ロータ１
４の回転が停止することになる。
【００１８】図３は、異常回転判別部６０において実行
されるデータ処理プログラムを示すフローチャートであ
り、次に図３を参照しながら異常回転判別部６０の動作
について説明する。データ処理プログラムの実行が開始
されると、ステップ７１でフィルタリング値Ｔn-1 の初
期値が設定される。一番最初はその時計測された信号時
間変化間隔値ｔn の値がフィルタリング値Ｔn-1 の初期
値として設定される。次にステップ７２において回転子
位置パルス信号ＺA 、ＺB 、ＺC のうちのいずれかにお
いて信号変化、すなわちレベル変化があったか否かが判
別される。ステップ７２は信号変化があるまでＮＯの判
別結果となり、その判別動作を実行しつづける。回転子
位置パルス信号ＺA 、ＺB 、ＺC のうちのいずれかにお
いて信号変化が生じるとステップ７２の判別結果はＹＥ
Ｓとなり、ステップ７３に入り、ここで信号時間変化間
隔値ｔn の計測を行う。
されるデータ処理プログラムを示すフローチャートであ
り、次に図３を参照しながら異常回転判別部６０の動作
について説明する。データ処理プログラムの実行が開始
されると、ステップ７１でフィルタリング値Ｔn-1 の初
期値が設定される。一番最初はその時計測された信号時
間変化間隔値ｔn の値がフィルタリング値Ｔn-1 の初期
値として設定される。次にステップ７２において回転子
位置パルス信号ＺA 、ＺB 、ＺC のうちのいずれかにお
いて信号変化、すなわちレベル変化があったか否かが判
別される。ステップ７２は信号変化があるまでＮＯの判
別結果となり、その判別動作を実行しつづける。回転子
位置パルス信号ＺA 、ＺB 、ＺC のうちのいずれかにお
いて信号変化が生じるとステップ７２の判別結果はＹＥ
Ｓとなり、ステップ７３に入り、ここで信号時間変化間
隔値ｔn の計測を行う。
【００１９】ステップ７４ではステップ７３で得られた
信号時間変化間隔値ｔn を用い、既に説明された（２）
式及び（３）式で示す不等式が成立するか否かが判別さ
れる。いずれの不等式も満足しない場合には信号時間変
化間隔値ｔn のフィルタリング値Ｔn-1 からのずれが小
さく所定の範囲内に入っていると判別され、その判別結
果はＮＯとなり、ステップ７５に進む。すなわち、脱調
状態ではないと判別される。
信号時間変化間隔値ｔn を用い、既に説明された（２）
式及び（３）式で示す不等式が成立するか否かが判別さ
れる。いずれの不等式も満足しない場合には信号時間変
化間隔値ｔn のフィルタリング値Ｔn-1 からのずれが小
さく所定の範囲内に入っていると判別され、その判別結
果はＮＯとなり、ステップ７５に進む。すなわち、脱調
状態ではないと判別される。
【００２０】ステップ７５では、（１）式に従って信号
時間変化間隔値ｔn を用いてフィルタリング値Ｔn の計
算が実行され、これにより得られたフィルタリング値Ｔ
n の値がステップ７６においてフィルタリング値Ｔn-1
としてセットされる。これによりフィルタリング値Ｔ
n-1 の値が信号時間変化間隔値ｔn を用いて更新され、
ステップ７２に戻る。
時間変化間隔値ｔn を用いてフィルタリング値Ｔn の計
算が実行され、これにより得られたフィルタリング値Ｔ
n の値がステップ７６においてフィルタリング値Ｔn-1
としてセットされる。これによりフィルタリング値Ｔ
n-1 の値が信号時間変化間隔値ｔn を用いて更新され、
ステップ７２に戻る。
【００２１】このようにして、回転子位置パルス信号Ｚ
A 、ＺB 、ＺC のうちのいずれかに信号変化が生じるた
びに信号時間変化間隔値ｔn が計測され、計測された信
号時間変化間隔値ｔn の値がフィルタリング値Ｔn-1 に
基づいて定められる所定の範囲に入っているか否か、換
言すれば信号時間変化間隔値ｔn のフィルタリング値Ｔ
n-1 からのずれが所定範囲内であるか否かが判別され
る。若し、何等かの理由により直流ブラシレスモータ１
０の回転が不安定となり、ステップ７４の判別結果がＹ
ＥＳとなると、直流ブラシレスモータ１０が脱調状態で
あると判別され、ステップ７７において停止信号ＴＳが
出力され、直流ブラシレスモータ１０の運転停止制御が
実行される。
A 、ＺB 、ＺC のうちのいずれかに信号変化が生じるた
びに信号時間変化間隔値ｔn が計測され、計測された信
号時間変化間隔値ｔn の値がフィルタリング値Ｔn-1 に
基づいて定められる所定の範囲に入っているか否か、換
言すれば信号時間変化間隔値ｔn のフィルタリング値Ｔ
n-1 からのずれが所定範囲内であるか否かが判別され
る。若し、何等かの理由により直流ブラシレスモータ１
０の回転が不安定となり、ステップ７４の判別結果がＹ
ＥＳとなると、直流ブラシレスモータ１０が脱調状態で
あると判別され、ステップ７７において停止信号ＴＳが
出力され、直流ブラシレスモータ１０の運転停止制御が
実行される。
【００２２】直流ブラシレスモータ駆動装置２０におい
ては、以上のように、信号時間変化間隔値ｔn の値が正
常か否かを判別するための基準となるフィルタリング値
Ｔn-1 の値が過去に計測された信号時間変化間隔値ｔ
n-1 、ｔn-2 、・・・を反映しているフィルタリング処
理結果となっているので、過去における信号時間変化間
隔値の瞬時的変動に大きく左右されることなく、脱調判
別を極めて安定且つ確実に行うことができる。特に圧縮
機を直流ブラシレスモータで駆動しようとする場合その
回転変動が比較的大きいので、過去に計測された信号時
間変化間隔値を反映しているフィルタリング値とその時
の信号時間変化間隔値とを比較する上述の構成によれ
ば、直前の信号時間変化間隔値と今回の信号時間変化間
隔値とを比較する従来の構成に比べて脱調状態の判定の
信頼性が格段に向上する。また、フィルタリング結果は
直流ブラシレスモータ１０の実回転速度値を表している
ので、これを回転速度制御演算のために利用することが
できる。
ては、以上のように、信号時間変化間隔値ｔn の値が正
常か否かを判別するための基準となるフィルタリング値
Ｔn-1 の値が過去に計測された信号時間変化間隔値ｔ
n-1 、ｔn-2 、・・・を反映しているフィルタリング処
理結果となっているので、過去における信号時間変化間
隔値の瞬時的変動に大きく左右されることなく、脱調判
別を極めて安定且つ確実に行うことができる。特に圧縮
機を直流ブラシレスモータで駆動しようとする場合その
回転変動が比較的大きいので、過去に計測された信号時
間変化間隔値を反映しているフィルタリング値とその時
の信号時間変化間隔値とを比較する上述の構成によれ
ば、直前の信号時間変化間隔値と今回の信号時間変化間
隔値とを比較する従来の構成に比べて脱調状態の判定の
信頼性が格段に向上する。また、フィルタリング結果は
直流ブラシレスモータ１０の実回転速度値を表している
ので、これを回転速度制御演算のために利用することが
できる。
【００２３】
【発明の効果】本発明によれば、信号時間変化間隔値の
値が正常か否かを判別するための基準となるフィルタリ
ング値の値が過去に計測された信号時間変化間隔値を反
映しているフィルタリング処理結果となっているので、
過去における信号時間変化間隔値の瞬時的変動に大きく
左右されることなく、脱調判別を極めて安定且つ確実に
行うことができる。
値が正常か否かを判別するための基準となるフィルタリ
ング値の値が過去に計測された信号時間変化間隔値を反
映しているフィルタリング処理結果となっているので、
過去における信号時間変化間隔値の瞬時的変動に大きく
左右されることなく、脱調判別を極めて安定且つ確実に
行うことができる。
【図１】本発明による直流ブラシレスモータ駆動装置の
実施の形態の一例を示す構成図。
実施の形態の一例を示す構成図。
【図２】図１に示した１組の回転子位置パルス信号の波
形図。
形図。
【図３】図１の異常回転判別部において実行されるデー
タ処理プログラムを示すフローチャート。
タ処理プログラムを示すフローチャート。
１０ 直流ブラシレスモータ １１〜１３ 駆動巻線 １４ 永久磁石ロータ ２０ 直流ブラシレスモータ駆動装置 ４０ 通電切換部 ５０ 位置検出回路 ６０ 異常回転判別部 ６１ 計測手段 ６２ フィルタリング手段 ６３ 異常判定手段 ＤＴ 計測時間データ ｔn 信号時間変化間隔値 Ｔn フィルタリング値 ＴＳ 停止信号 ＺA 〜ＺC 回転子位置パルス信号
Claims (2)
- 【請求項１】 直流ブラシレスモータの各駆動巻線に誘
起される電圧に基づき回転子の位置情報を示す複数の回
転子位置パルス信号を得、該回転子位置パルス信号によ
り前記駆動巻線への駆動電流の転流制御を行うようにし
た直流ブラシレスモータ駆動方法において、 前記回転子位置パルス信号相互間における信号変化時間
間隔値を順次計測し、該計測結果に基づいて信号変化時
間間隔値のフィルタリング処理を行い、計測された信号
変化時間間隔値が前記フィルタリング処理結果に基づい
て定められる所定範囲を越えた場合に前記直流ブラシレ
スモータの回転異常と判別するようにしたことを特徴と
する直流ブラシレスモータ駆動方法。 - 【請求項２】 直流ブラシレスモータの各駆動巻線に誘
起される電圧に基づいて複数の回転子位置パルス信号を
出力する位置検出手段と、前記回転子位置パルス信号に
応答し前記駆動巻線への駆動電流の転流制御を行う通電
切り換え手段とを備えて成る直流ブラシレスモータ駆動
装置において、 前記回転子位置パルス信号の出力に応答し前記回転子位
置パルス信号相互間における信号変化時間間隔値を順次
計測する計測手段と、 該計測手段に応答し前記信号変化時間間隔値をフィルタ
リング処理するためのフィルタリング手段と、 前記計測手段において得られる信号変化時間間隔値と前
記フィルタリング手段によって得られたフィルタリング
結果とに応答し信号変化時間間隔値が前記フィルタリン
グ結果に基づいて定められる所定範囲を越えた場合に回
転異常判定情報を出力する異常判定手段とを備えたこと
を特徴とする直流ブラシレスモータ駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8186884A JPH1023783A (ja) | 1996-06-28 | 1996-06-28 | 直流ブラシレスモータ駆動方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8186884A JPH1023783A (ja) | 1996-06-28 | 1996-06-28 | 直流ブラシレスモータ駆動方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1023783A true JPH1023783A (ja) | 1998-01-23 |
Family
ID=16196377
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8186884A Pending JPH1023783A (ja) | 1996-06-28 | 1996-06-28 | 直流ブラシレスモータ駆動方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1023783A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6111333A (en) * | 1998-03-13 | 2000-08-29 | Hitachi, Ltd. | Magnetic bearing, rotating machine mounting the same, and method for driving rotating machine |
| FR2845537A1 (fr) * | 2002-10-07 | 2004-04-09 | Toyota Motor Co Ltd | Dispositif de commande de fonctionnement pour moteur electrique et procede de commande pour ce dernier |
| JP2005168222A (ja) * | 2003-12-04 | 2005-06-23 | Tokyo R & D Co Ltd | 電動機駆動回路 |
| WO2011024247A1 (ja) * | 2009-08-24 | 2011-03-03 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | 同期機起動装置 |
| JP2020173248A (ja) * | 2019-04-12 | 2020-10-22 | ザ・スウォッチ・グループ・リサーチ・アンド・ディベロップメント・リミテッド | 連続回転式のモーターの角位置のエラーを判断し補正する方法及びシステム |
| CN113655234A (zh) * | 2021-08-11 | 2021-11-16 | 三一重能股份有限公司 | 一种测速盘、转速和定位测量系统及其方法 |
-
1996
- 1996-06-28 JP JP8186884A patent/JPH1023783A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6111333A (en) * | 1998-03-13 | 2000-08-29 | Hitachi, Ltd. | Magnetic bearing, rotating machine mounting the same, and method for driving rotating machine |
| FR2845537A1 (fr) * | 2002-10-07 | 2004-04-09 | Toyota Motor Co Ltd | Dispositif de commande de fonctionnement pour moteur electrique et procede de commande pour ce dernier |
| JP2005168222A (ja) * | 2003-12-04 | 2005-06-23 | Tokyo R & D Co Ltd | 電動機駆動回路 |
| WO2011024247A1 (ja) * | 2009-08-24 | 2011-03-03 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | 同期機起動装置 |
| JPWO2011024247A1 (ja) * | 2009-08-24 | 2013-01-24 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | 同期機起動装置 |
| US8872466B2 (en) | 2009-08-24 | 2014-10-28 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial Systems Corporation | Synchronous-machine starting device |
| JP2020173248A (ja) * | 2019-04-12 | 2020-10-22 | ザ・スウォッチ・グループ・リサーチ・アンド・ディベロップメント・リミテッド | 連続回転式のモーターの角位置のエラーを判断し補正する方法及びシステム |
| CN113655234A (zh) * | 2021-08-11 | 2021-11-16 | 三一重能股份有限公司 | 一种测速盘、转速和定位测量系统及其方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6375431B2 (ja) | 永久磁石モータのロータ位置の決定方法 | |
| JP3636340B2 (ja) | 交流回転機用電力変換装置 | |
| EP2037567B1 (en) | Improvements relating to driving brushless DC (BLDC) motors | |
| JP5749288B2 (ja) | ブラシレス永久磁石モータのセンサレス制御 | |
| JP5651203B2 (ja) | 永久磁石モータのロータ位置の決定方法 | |
| KR102631215B1 (ko) | 브러시리스 영구 자석 모터의 로터 위치 결정 방법 | |
| US8237385B2 (en) | Systems and methods for detecting position for a brushless DC motor | |
| JP7404040B2 (ja) | モータ制御装置およびモータ制御装置の制御方法 | |
| US12224698B2 (en) | Method of controlling a brushless permanent-magnet motor | |
| US5757152A (en) | Speed control method for brushless DC motor | |
| JPH09294390A (ja) | センサレス同期モータにおける脱調検出装置 | |
| JP3518901B2 (ja) | ブラシレス直流モータの駆動方法及び駆動装置 | |
| JP3577245B2 (ja) | モータ起動制御装置 | |
| JP2005057922A (ja) | ブラシレスモータ及びブラシレスモータの駆動方法 | |
| JP2000188891A (ja) | ブラシレスモータの駆動方法及び駆動装置 | |
| JP4127000B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JP3296636B2 (ja) | ブラシレス直流モータの駆動方法 | |
| JP4110883B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JP3248248B2 (ja) | ブラシレス直流モータの駆動装置 | |
| JP3332612B2 (ja) | ブラシレスモータ駆動装置 | |
| KR100282365B1 (ko) | 센서리스 비엘디씨(bldc) 모터의 구동방법 | |
| KR100282366B1 (ko) | 센서리스 비엘디씨(bldc) 모터의 구동방법 | |
| KR101244843B1 (ko) | 센서리스 ｂｌｄｃ 모터의 역기전력 검출 회로 및 그 방법 | |
| JPH06253584A (ja) | センサレスブラシレスモータの駆動装置 | |
| JPH0670586A (ja) | センサレスブラシレスモータの駆動装置 |