JPH10239019A - 移動体位置計測装置 - Google Patents
移動体位置計測装置Info
- Publication number
- JPH10239019A JPH10239019A JP4581497A JP4581497A JPH10239019A JP H10239019 A JPH10239019 A JP H10239019A JP 4581497 A JP4581497 A JP 4581497A JP 4581497 A JP4581497 A JP 4581497A JP H10239019 A JPH10239019 A JP H10239019A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image processing
- signal
- image
- moving
- moving object
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 移動体を撮影した画像データからその位置計
測を行なう際に、撮影信号のタイミングと実際に画像デ
ータを取り込むタイミングとの時間差に基づく誤差を無
くして移動体の位置を計測すること。 【解決手段】 移動体の移動経路を撮影し画像データと
して保持する画像入力装置と、該画像入力装置の画像デ
ータを垂直同期信号に同期して取り込んで画像処理し、
また画像処理信号をコントローラからの撮影信号に基づ
いて出力する画像処理装置と、コントローラからの撮影
信号入力と前記画像処理装置からの垂直同期信号入力と
の時間差を計測する計測回路と、求めた時間差と移動体
の移動速度および前記画像処理信号とから移動体の位置
を求めるコントローラを具有することを特徴とする移動
体位置計測装置。
測を行なう際に、撮影信号のタイミングと実際に画像デ
ータを取り込むタイミングとの時間差に基づく誤差を無
くして移動体の位置を計測すること。 【解決手段】 移動体の移動経路を撮影し画像データと
して保持する画像入力装置と、該画像入力装置の画像デ
ータを垂直同期信号に同期して取り込んで画像処理し、
また画像処理信号をコントローラからの撮影信号に基づ
いて出力する画像処理装置と、コントローラからの撮影
信号入力と前記画像処理装置からの垂直同期信号入力と
の時間差を計測する計測回路と、求めた時間差と移動体
の移動速度および前記画像処理信号とから移動体の位置
を求めるコントローラを具有することを特徴とする移動
体位置計測装置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、一定速度で移動す
る移動体の位置を画像処理によって計測する移動体位置
計測装置に関する。
る移動体の位置を画像処理によって計測する移動体位置
計測装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、コンベア等によって一定速度で搬
送される移動体の現在位置を求める技術として、移動体
の位置を画像入力装置で撮影した画像データの処理に基
づくものがある。それは、画像入力装置が一定速度で移
動する移動体を撮影し、画像処理装置が画像入力装置の
画像データを垂直同期信号に同期して取り込んで画像処
理し、またコントローラからの撮影信号に基づいて画像
処理信号をコントローラに送出する。そして、コントロ
ーラでは画像処理信号より移動体の位置を検知するもの
である。
送される移動体の現在位置を求める技術として、移動体
の位置を画像入力装置で撮影した画像データの処理に基
づくものがある。それは、画像入力装置が一定速度で移
動する移動体を撮影し、画像処理装置が画像入力装置の
画像データを垂直同期信号に同期して取り込んで画像処
理し、またコントローラからの撮影信号に基づいて画像
処理信号をコントローラに送出する。そして、コントロ
ーラでは画像処理信号より移動体の位置を検知するもの
である。
【０００３】ところで、画像処理装置からの画像処理信
号の送出はコントローラからの撮影信号に基づいている
が、画像処理装置は画像入力装置より垂直同期信号に同
期して画像データを取り込んで画像処理しているため、
撮影信号の出るタイミングと画像を取り込むタイミング
との間に時間差がある。この時間差があるためコントロ
ーラ側では画像処理装置から画像処理信号を受けても正
しい位置が計測できず、このような画像処理を利用した
位置計測装置の移動体の位置測定には誤差が生じてい
た。
号の送出はコントローラからの撮影信号に基づいている
が、画像処理装置は画像入力装置より垂直同期信号に同
期して画像データを取り込んで画像処理しているため、
撮影信号の出るタイミングと画像を取り込むタイミング
との間に時間差がある。この時間差があるためコントロ
ーラ側では画像処理装置から画像処理信号を受けても正
しい位置が計測できず、このような画像処理を利用した
位置計測装置の移動体の位置測定には誤差が生じてい
た。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、上記
従来技術の問題点に鑑み、移動体の位置を画像処理装置
による画像処理によって計測する移動体位置計測装置に
おいて、撮影信号のタイミングと実際に画像データを取
り込むタイミングとの時間差に基づく誤差を無くして移
動体の位置を計測することである。
従来技術の問題点に鑑み、移動体の位置を画像処理装置
による画像処理によって計測する移動体位置計測装置に
おいて、撮影信号のタイミングと実際に画像データを取
り込むタイミングとの時間差に基づく誤差を無くして移
動体の位置を計測することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の課題を
解決するために、移動体の移動経路を撮影し画像データ
として保持する画像入力装置と、該画像入力装置の画像
データを垂直同期信号に同期して取り込んで画像処理
し、また画像処理信号をコントローラからの撮影信号に
基づいて出力する画像処理装置と、コントローラからの
撮影信号入力と前記画像処理装置からの垂直同期信号入
力との時間差を計測する計測回路と、求めた時間差と移
動体の移動速度および前記画像処理信号とから移動体の
位置を求めるコントローラを具有することを特徴とする
移動体位置計測装置である。
解決するために、移動体の移動経路を撮影し画像データ
として保持する画像入力装置と、該画像入力装置の画像
データを垂直同期信号に同期して取り込んで画像処理
し、また画像処理信号をコントローラからの撮影信号に
基づいて出力する画像処理装置と、コントローラからの
撮影信号入力と前記画像処理装置からの垂直同期信号入
力との時間差を計測する計測回路と、求めた時間差と移
動体の移動速度および前記画像処理信号とから移動体の
位置を求めるコントローラを具有することを特徴とする
移動体位置計測装置である。
【０００６】撮影信号の入力と垂直同期信号を入力し、
その２つ入力の時間差を計測すれば画像処理装置で入力
した画像データがどの時刻で入力されたかがわかるの
で、位置検出装置が移動体の速度と向きが既知である場
合には、正確な移動体の位置が画像処理装置より入力し
たデータから逆算することにより計測可能となる。
その２つ入力の時間差を計測すれば画像処理装置で入力
した画像データがどの時刻で入力されたかがわかるの
で、位置検出装置が移動体の速度と向きが既知である場
合には、正確な移動体の位置が画像処理装置より入力し
たデータから逆算することにより計測可能となる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて説明する。図１は実施例の移動体位置計測装置の
構成を示すブロック図、図２は同期遅延カウンタの具体
的構成を示す図である。図１において、１は移動体２を
搬送するベルトコンベア等の搬送手段、３はコンベア２
で移動する移動体２を撮影するビデオカメラ等の画像入
力装置である。４はコントローラ５からの撮影信号によ
って画像処理した画像処理信号をロボットコントローラ
５に向けて出力し、また垂直同期信号に同期して画像入
力装置２より画像データを取り込んで画像処理する画像
処理装置である。５はベルトコンベア１、画像処理装置
４および同期遅延カウンタ６等との間で制御信号および
データを送受し、また移動体２の位置を求めるロボット
コントローラである。６はクロックをカウントするカウ
ンタから成り、入力する撮影信号と垂直同期信号との時
間差を求めて出力する同期遅延カウンタである。ここ
で、同期遅延とは、垂直同期信号の遅延を計測すること
の意味である。
づいて説明する。図１は実施例の移動体位置計測装置の
構成を示すブロック図、図２は同期遅延カウンタの具体
的構成を示す図である。図１において、１は移動体２を
搬送するベルトコンベア等の搬送手段、３はコンベア２
で移動する移動体２を撮影するビデオカメラ等の画像入
力装置である。４はコントローラ５からの撮影信号によ
って画像処理した画像処理信号をロボットコントローラ
５に向けて出力し、また垂直同期信号に同期して画像入
力装置２より画像データを取り込んで画像処理する画像
処理装置である。５はベルトコンベア１、画像処理装置
４および同期遅延カウンタ６等との間で制御信号および
データを送受し、また移動体２の位置を求めるロボット
コントローラである。６はクロックをカウントするカウ
ンタから成り、入力する撮影信号と垂直同期信号との時
間差を求めて出力する同期遅延カウンタである。ここ
で、同期遅延とは、垂直同期信号の遅延を計測すること
の意味である。
【０００８】実施例の動作について図面を参照して説明
する。ベルトコンベア上の移動体２の位置を捕捉するた
めのロボットコントローラ５のシステムにおいて、ロボ
ットコントローラ５は撮影信号を画像処理装置４に出力
し、撮影信号を受けた画像処理装置４はその時に保持し
ている画像処理信号にロボットコントローラ５に送出す
る。
する。ベルトコンベア上の移動体２の位置を捕捉するた
めのロボットコントローラ５のシステムにおいて、ロボ
ットコントローラ５は撮影信号を画像処理装置４に出力
し、撮影信号を受けた画像処理装置４はその時に保持し
ている画像処理信号にロボットコントローラ５に送出す
る。
【０００９】このとき、画像入力装置３から画像処理装
置４へ入力画像データが出力されているが、実際に画像
処理装置４に入力画像データが取り込まれ画像処理され
るのは、画像入力装置３への垂直同期信号に同期してい
る時の入力画像データである。これは、画像処理装置４
は撮影信号を受けてから次の垂直同期信号時に取り込ん
だ画像データを画像処理することになる。したがって、
コントローラ５が受ける画像処理信号とは、画像処理装
置４が撮影信号を受けてから１つ後の垂直同期信号によ
り取り込んだ画像データの画像処理信号ということにな
る。
置４へ入力画像データが出力されているが、実際に画像
処理装置４に入力画像データが取り込まれ画像処理され
るのは、画像入力装置３への垂直同期信号に同期してい
る時の入力画像データである。これは、画像処理装置４
は撮影信号を受けてから次の垂直同期信号時に取り込ん
だ画像データを画像処理することになる。したがって、
コントローラ５が受ける画像処理信号とは、画像処理装
置４が撮影信号を受けてから１つ後の垂直同期信号によ
り取り込んだ画像データの画像処理信号ということにな
る。
【００１０】そこで、本発明では、撮影信号と垂直同期
信号との時間差および、その間の移動距離を求め、その
分を撮影信号を受けた後に画像処理装置から送出される
画像処理信号より逆算して修正することで、撮影信号の
発生時における移動体の位置を正しく検知するものであ
る。撮影信号と垂直同期信号との時間差を求める同期遅
延カウンタ６は、コントローラ５からの撮影信号をカウ
ントスタートとし、また画像処理装置４からの垂直同期
信号をカウントストップとしてその間のクロックをカウ
ンタ６１でカウントして２信号間の時間差を測定する。
求めた時間差データをロボットコントローラ５に送出す
る。
信号との時間差および、その間の移動距離を求め、その
分を撮影信号を受けた後に画像処理装置から送出される
画像処理信号より逆算して修正することで、撮影信号の
発生時における移動体の位置を正しく検知するものであ
る。撮影信号と垂直同期信号との時間差を求める同期遅
延カウンタ６は、コントローラ５からの撮影信号をカウ
ントスタートとし、また画像処理装置４からの垂直同期
信号をカウントストップとしてその間のクロックをカウ
ンタ６１でカウントして２信号間の時間差を測定する。
求めた時間差データをロボットコントローラ５に送出す
る。
【００１１】ロボットコントローラ５では移動体の移動
速度が予め分かっているので、求めた時間差間の移動距
離が分かり、その分を撮影信号を受けた後に送出される
画像処理信号より逆算して修正することで、撮影信号の
発生時における移動体の位置を正しく検知することがで
きる。このようにして、時間差データにより移動体の位
置の画像処理信号を修正することができる。
速度が予め分かっているので、求めた時間差間の移動距
離が分かり、その分を撮影信号を受けた後に送出される
画像処理信号より逆算して修正することで、撮影信号の
発生時における移動体の位置を正しく検知することがで
きる。このようにして、時間差データにより移動体の位
置の画像処理信号を修正することができる。
【００１２】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、移動体
の位置を画像処理装置による画像処理によって計測する
移動体位置計測装置において、撮影信号のタイミングと
実際に画像データを取り込むタイミングとの時間差に基
づく誤差を無くして、移動体の画像処理による位置測定
を誤差無く計測することができるという効果がある。
の位置を画像処理装置による画像処理によって計測する
移動体位置計測装置において、撮影信号のタイミングと
実際に画像データを取り込むタイミングとの時間差に基
づく誤差を無くして、移動体の画像処理による位置測定
を誤差無く計測することができるという効果がある。
【図１】実施例である移動体位置計測装置の構成を示す
ブロック図
ブロック図
【図２】同期遅延カウンタの具体的構成を示す図
１ ベルトコンベア ２ 移動体 ３ 画像入力装置 ４ 画像処理装置 ５ ロボットコントローラ ６ 同期遅延カウンタ ６１ カウンタ
Claims (1)
- 【請求項１】 移動体の移動経路を撮影し画像データと
して保持する画像入力装置と、該画像入力装置の画像デ
ータを垂直同期信号に同期して取り込んで画像処理し、
また画像処理信号をコントローラからの撮影信号に基づ
いて出力する画像処理装置と、コントローラからの撮影
信号入力と前記画像処理装置からの垂直同期信号入力と
の時間差を計測する計測回路と、求めた時間差と移動体
の移動速度および前記画像処理信号とから移動体の位置
を求めるコントローラを具有することを特徴とする移動
体位置計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4581497A JPH10239019A (ja) | 1997-02-28 | 1997-02-28 | 移動体位置計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4581497A JPH10239019A (ja) | 1997-02-28 | 1997-02-28 | 移動体位置計測装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10239019A true JPH10239019A (ja) | 1998-09-11 |
Family
ID=12729730
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4581497A Pending JPH10239019A (ja) | 1997-02-28 | 1997-02-28 | 移動体位置計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10239019A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4920746B2 (ja) * | 2006-04-27 | 2012-04-18 | エスセーアー・ハイジーン・プロダクツ・アーベー | 少なくとも一つの本質的に連続する材料ウェブの同期化された位置決めのための方法および装置 |
| JP2019090719A (ja) * | 2017-11-15 | 2019-06-13 | 沖電気工業株式会社 | 光ファイバセンサ装置 |
-
1997
- 1997-02-28 JP JP4581497A patent/JPH10239019A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4920746B2 (ja) * | 2006-04-27 | 2012-04-18 | エスセーアー・ハイジーン・プロダクツ・アーベー | 少なくとも一つの本質的に連続する材料ウェブの同期化された位置決めのための方法および装置 |
| US8168254B2 (en) | 2006-04-27 | 2012-05-01 | Sca Hygiene Products Ab | Method and arrangement for synchronized positioning of at least one essentially continuous material web based on a virtual master function |
| JP2019090719A (ja) * | 2017-11-15 | 2019-06-13 | 沖電気工業株式会社 | 光ファイバセンサ装置 |
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